KR101586501B1

KR101586501B1 - Tool magazine of the machine tool

Info

Publication number: KR101586501B1
Application number: KR1020090126530A
Authority: KR
Inventors: 이형직
Original assignee: 두산인프라코어 주식회사
Priority date: 2009-12-18
Filing date: 2009-12-18
Publication date: 2016-02-02
Also published as: KR20110069933A

Abstract

The present invention relates to a tool magazine of a machine tool.

A tool magazine of a machine tool according to the present invention includes a center body 110 installed on one side of a machine tool 10 and a tool magazine 100 running along an outer periphery of an upper end of the center body 110, A gripper assembly 120 disposed above the center body 110 for receiving and replacing the tool T from the gripper assembly 120 and for exchanging the tool T between the gripper assembly 120 and the spindle 22; And an actuator 150 disposed on the center body 110 to move the arm gripper assembly 160 toward and away from the spindle 22. [

Tool magazine, tool change, HSK tool, machine tool

Description

[0001] The present invention relates to a tool magazine of a machine tool,

본 발명은 공작기계의 툴 매거진에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공작기계의 한쪽에 장착되어 툴을 공작기계의 스핀들에 제공할 수 있도록 하는 공작기계의 툴 매거진에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tool magazine of a machine tool, and more particularly, to a tool magazine of a machine tool which is mounted on one side of a machine tool and is capable of providing a tool to a spindle of the machine tool.

일반적으로 공작기계는 공작물과 공구의 상대운동에 의해 공작물을 절삭가공하고, 일례로서 공작물이 정지된 상태에서 회전하는 공구가 X축, Y축 Z축 방향으로 이동될 수 있고, 다른 한편으로 공작물이 설치된 테이블이 선형운동 또는 선회운동을 하고 공구가 회전하는 공구가 X축, Y축 Z축 방향으로 이동될 수 있다.Generally, a machine tool is used to machine a workpiece by relative motion between the workpiece and the tool. For example, a rotating tool can be moved in the X and Y axis Z axis directions while the workpiece is stationary. On the other hand, The installed table performs linear motion or pivoting movement, and the tool rotating tool can be moved in the X-axis and Y-axis Z-axis directions.

상술한 바와 같은 공작기계는 여러 개의 공구가 수납되는 툴 매거진이 설치되고, 툴 매거진에서 선택된 특정한 공구는 스핀들에 장착되어 상술한 공작물을 가공하게 된다.The above-mentioned machine tool is provided with a tool magazine in which a plurality of tools are housed, and a specific tool selected in the tool magazine is mounted on a spindle to machine the above-mentioned work.

또한, 공구가 툴 매거진에서 스핀들 쪽으로 옮겨져 스핀들에 장착되거나, 스핀들에 장착되어 있던 공구가 툴 매거진 쪽으로 옮겨져 툴 매거진에 수납되는데 이러한 과정을 공구교환이라고 한다.In addition, the tool is moved from the tool magazine to the spindle and mounted on the spindle, or the tool mounted on the spindle is moved to the tool magazine and housed in the tool magazine.

다른 한편으로, 상술한 공구(T)는 툴 섕크 부에 단일의 툴 그루브(T-1)가 형성되는 HSK 타입이 제공되고 있고, 이러한 HSK 타입의 공구(T)는 매거진 휠 그리퍼 타입의 툴 매거진에 수납된다.On the other hand, the tool T described above is provided with the HSK type in which a single tool groove T-1 is formed in the tool shank portion. The tool T of the HSK type is a tool magazine of the magazine wheel gripper type, Respectively.

상술한 매거진 휠 그리퍼 타입의 툴 매거진은 매거진 휠의 외주연에 그리퍼가 등간격으로 설치되고, 매거진 휠은 서보모터의 구동에 의해 수치 제어되며, 특정한 공구를 선택하는 지령이 내려지면 선택된 공구가 스핀들이 진입되는 쪽으로 위치를 옮기게 된다.The magazine wheel gripper type tool magazine is provided with grippers at regular intervals on the outer periphery of the magazine wheel. The magazine wheel is numerically controlled by driving the servo motor. When a command for selecting a specific tool is issued, And moves to the position where it enters.

상술한 바와 같은 매거진 휠 그리퍼 타입의 툴 매거진에서 공구교환이 이루어질 때에는 다음과 같은 방식으로 이루어질 수 있다.When the tool change is performed in the tool magazine of the magazine wheel gripper type as described above, it can be done in the following manner.

첫째, 스핀들이 툴 매거진 쪽으로 직접 이동되고 툴 매거진에서 특정한 위치로 이동된 공구를 파지하여 공작물 가공영역 쪽으로 이동된다.First, the spindle is moved directly toward the tool magazine and moved to the workpiece machining area by grasping the tool moved to a specific position in the tool magazine.

이러한 경우에는 스핀들이 움직이기 위한 거리가 길어질 수 있고, 이로써 스핀들을 움직이는 X축, Y축 및 Z축의 스트로크가 커지므로 공작기계의 전체적인 크기가 커지는 문제점이 있다.In this case, the distance for moving the spindle may be long, which increases the stroke of the X-axis, Y-axis, and Z-axis for moving the spindle, which increases the overall size of the machine tool.

둘째, 툴 매거진 전체가 스핀들 쪽으로 이동되고, 스핀들은 특정한 위치에 있는 공구를 파지한다.Second, the entire tool magazine is moved toward the spindle, and the spindle grasps the tool at a specific position.

이러한 경우에는 툴 매거진 전체를 이동시키기 위한 이송계가 설치되어야 하고, 이로써 공작기계의 전체적인 크기가 커지고, 공작기계의 제조원가가 상승하는 문제점이 있다.In this case, a transfer system for moving the entire tool magazine must be installed, which increases the overall size of the machine tool and raises the manufacturing cost of the machine tool.

즉, 상술한 바와 같이, 종래의 매거진 휠 그리퍼 타입의 툴 매거진은 공구를 교환할 때에 자동 공구 교환장치(ATC)를 이용하지 않고서 공구교환이 이루어지지만, 이로써 공구를 이동시키기 위해서 툴 매거진 전체가 이동되거나 주축(스핀들)이 원거리를 이동하여야 하므로 기구적인 구성이 비대해지고, 점유공간을 넓게 차지하며, 상술한 바와 같이 공작기계의 제조원가가 상승하는 문제점이 있다.That is, as described above, in the conventional magazine wheel gripper type tool magazine, when the tool is exchanged, the tool change is made without using the automatic tool changer (ATC), but the entire tool magazine is moved Or the spindle has to be moved over a long distance, so that the mechanical structure becomes large, occupies a large occupied space, and the manufacturing cost of the machine tool increases as described above.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 매거진 휠 그리퍼 타입의 툴 매거진에서 선택된 특정한 공구를 스핀들 쪽으로 이동시키거나 스핀들에 장착된 공구를 툴 파지하여 매거진에 수납할 수 있도록 하여 공작기계의 전체적인 크기를 줄일 수 있도록 하고 이로써 툴 매거진 및 공작기계의 제조원가를 낮출 수 있도록 하는 공작기계의 툴 매거진을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, it is an object of the present invention to reduce the overall size of a machine tool by moving a specific tool selected from a magazine wheel gripper type tool magazine to a spindle or holding a tool mounted on a spindle by a tool holding the magazine. And to reduce the manufacturing cost of the tool magazine and the machine tool, thereby providing a tool magazine of a machine tool.

본 발명의 다른 목적은 공작기계의 크기를 줄일 수 있도록 하여 공작기계의 점유 공간을 좁힐 수 있도록 하여 공간 활용의 효율을 향상시키도록 하는 공작기계의 툴 매거진을 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide a tool magazine for a machine tool capable of reducing the size of a machine tool, thereby reducing the space occupied by the machine tool, thereby improving the efficiency of space utilization.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to at least partially solve the problems in the conventional arts. There will be.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 공작기계의 툴 매거진은, 공작기계의 한쪽에 설치되는 센터 바디; 상기 센터 바디의 상단 외주연을 따라 주행되고 외주연에 공구가 수납되는 그리퍼 조립체; 상기 센터 바디의 상측에 배치되고 상기 그리퍼 조립체에서 공구를 출납하며 상기 그리퍼 조립체와 스핀들 간에 상 기 공구를 교환하는 암 그리퍼 조립체; 및 상기 센터 바디의 상측에 배치되어 상기 암 그리퍼 조립체를 상기 스핀들 쪽으로 진퇴 운동시키는 액추에이터;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a tool magazine for a machine tool, including: a center body installed at one side of a machine tool; A gripper assembly traveling along an upper outer periphery of the center body and receiving a tool in its outer periphery; An arm gripper assembly disposed above the center body for receiving a tool from the gripper assembly and replacing the tool between the gripper assembly and the spindle; And an actuator disposed on the center body and moving the arm gripper assembly toward and away from the spindle.

또한, 상기 센터 바디의 상측에 LM 가이드;가 설치되고, 상기 암 그리퍼 조립체의 하측에 상기 LM 가이드에 조립되는 LM 블록;이 설치되어 상기 암 그리퍼 조립체(160)가 상기 LM 가이드(159)를 따라 진퇴 운동하는 것일 수 있다.The LM guide is installed on the upper side of the center body and the LM block is assembled to the LM guide on the lower side of the arm gripper assembly so that the arm gripper assembly 160 moves along the LM guide 159 It can be a movement to move forward and backward.

또한, 상기 센터 바디의 상측에 설치되어 상기 암 그리퍼 조립체의 무게를 지탱하는 서포터 롤러;를 더 포함할 수 있다.Further, it may further comprise a supporter roller provided on the center body to support the weight of the arm gripper assembly.

또한, 상기 그리퍼 조립체는, 상기 센터 바디의 상측의 외주연에 회전 주행되는 매거진 휠; 상기 매거진 휠의 외주연에 형성되고 상기 암 그리퍼 조립체의 일부가 수납되는 제1, 제2 핑거 수납부; 상기 제1 핑거 수납부와 상기 제2 핑거 수납부의 사이에 형성되고 단부에 상기 공구의 공구 그루브의 일부에 삽입되도록 센터 융기가 형성된 센터 서포터; 상기 매거진 휠의 상측에 설치되고 상기 제1, 제2 핑거 수납부의 일측에 각각 배치되는 제1, 제2 축핀; 상기 제1, 제2 축핀에 각각 회전 가능하게 설치되고 내측에는 각각 상기 공구의 공구 그루브의 일부에 삽입되도록 제1, 제2 그리퍼 융기가 형성되며 상기 센터 서포터를 중심으로 대칭되게 배치되는 제1, 제2 그리퍼 부재; 및 상기 제1 그리퍼 부재 또는 제2 그리퍼 부재와 인접한 다른 제2 그리퍼 부재 또는 제1 그리퍼 부재의 사이에 각각 배치되어 척력의 복원력이 작용하는 제1, 제2 그리퍼 스프링;을 포함할 수 있다.The gripper assembly may further include: a magazine wheel that rotates on an outer circumference of an upper side of the center body; First and second finger receivers formed on an outer periphery of the magazine wheel and receiving a portion of the arm gripper assembly; A center supporter formed between the first finger receiving portion and the second finger receiving portion and having a center ridge formed at an end thereof to be inserted into a part of the tool groove of the tool; First and second shaft pins provided on the magazine wheel and disposed on one side of the first and second finger receivers, respectively; First and second gripper bumps are formed on the first and second shaft pins so as to be respectively rotatable and inserted into a part of a tool groove of the tool, respectively, and the first and second gripper bumps are symmetrically disposed about the center supporter, A second gripper member; And first and second gripper springs which are respectively disposed between the first gripper member and the second gripper member and the other second gripper member or the first gripper member, respectively, to which a restoring force of the repulsive force acts.

또한, 상기 암 그리퍼 조립체는, 일측이 상기 액추에이터의 로드에 결속되는 전방 일측에 블록 레스트가 형성된 플레이트; 상기 플레이트의 단부에 승강되게 설 치되고 일측에 캠 팔로우가 구비되며 하강되었을 때에 상기 블록 레스트에 얹히는 승강 블록; 상기 승강 블록의 일측에 설치되고 하측에 상기 제1, 제2 그리퍼 부재를 벌리도록 하는 진입 가이드가 형성된 핑거 브래킷; 상기 핑거 브래킷에 회전가능하게 설치되고 내측에 상기 공구의 툴 그루브의 일부에 삽입되도록 핑거 융기가 형성되며 대향되게 배치되고 일부에 상기 제1, 제1 핑거 수납부에 삽입되는 제1, 제2 핑거; 상기 핑거 브래킷의 내부에 설치되고 일측은 상기 제1 핑거에 닿고 타측은 상기 제2 핑거에 닿아 상기 제1 핑거와 상기 제2 핑거의 단부가 모아지도록 척력을 작용하는 핑거 스프링; 및 상기 센터 바디의 상측에 설치되고 일측에 상기 캠 팔로우가 주행되도록 캠 웨이가 형성된 캠 블록;을 포함할 수 있다.The arm gripper assembly may include: a plate having a blockrest on one side of a front side where one side is bound to a rod of the actuator; A lift block mounted on an end of the plate and having a cam follower at one side and mounted on the blockrest when the cam follower is lowered; A finger bracket installed on one side of the ascending / descending block and having an entry guide for opening the first and second gripper members on the lower side; A first finger and a second finger which are rotatably installed on the finger bracket and are formed on the inner side of the tool groove so as to be inserted into a part of the tool groove of the tool, ; A finger spring installed inside the finger bracket and having one side contacting the first finger and the other side contacting the second finger to act as a repulsive force to collect the ends of the first finger and the second finger; And a cam block installed on the upper side of the center body and having a camway for driving the cam follower on one side thereof.

또한, 상기 캠 블록은 상기 암 그리퍼 조립체가 진출될 때에 상기 제1, 제2 핑거가 하강되고, 상기 암 그리퍼 조립체가 후퇴될 때에 상기 제1, 제2 핑거가 상승되도록 상기 캠 웨이가 경사지게 형성되는 것일 수 있다.The cam block may be formed such that the first and second fingers are lowered when the arm gripper assembly advances and the camway is inclined so that the first and second fingers are raised when the arm gripper assembly is retracted Lt; / RTI >

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 공작기계의 툴 매거진은 매거진 휠 타입의 툴 매거진에서 선택된 특정한 공구를 뽑아 스핀들 쪽으로 옮길 수 있고, 스핀들에 장착되어 있던 공구를 뽑아 툴 매거진 쪽으로 옮길 수 있으므로 종래에서처럼 툴 매거진 전체가 이동되거나 툴 매거진 쪽을 스핀들이 이동하는 것에 비교하 여 공작기계의 전체적인 크기를 작게 제조할 수 있다.The tool magazine of the machine tool according to the present invention can transfer a specific tool selected from the magazine wheel type tool magazine to the spindle and pull the tool attached to the spindle to the tool magazine. The overall size of the machine tool can be made smaller than when the entire magazine is moved or the spindle moves to the tool magazine side.

또한, 본 발명에 따른 공작기계의 툴 매거진은 상술한 바와 같이 공작기계를 작게 제조할 수 있도록 함으로써 공작기계의 제조원가를 낮출 수 있다.In addition, the tool magazine of the machine tool according to the present invention can reduce the manufacturing cost of the machine tool by making the machine tool smaller as described above.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent by reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진(100)이 설치되는 공작기계(10)에 대해서 설명한다.Hereinafter, a machine tool 10 in which a tool magazine 100 of a machine tool according to an embodiment of the present invention is installed will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.

첨부도면 도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진이 적용된 공작기계를 설명하기 위한 사시도면 및 단면도면이다.1 and 2 are a perspective view and a sectional view for explaining a machine tool to which a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention is applied.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 공작기계(10)는 좌우 양측에 제1, 제2 측벽(12, 14)이 배치되고, 상술한 제1, 제2 측벽(12, 14)에는 전후(Y축)방향으로 이동하는 크로스 레일(16)이 배치되며, 상술한 크로스 레일(16)에는 좌우(X축)방향으로 이동하는 X축 이송대(18)가 설치된다.As shown in Figs. 1 and 2, the machine tool 10 has first and second side walls 12 and 14 disposed on both right and left sides thereof. The first and second side walls 12 and 14 are provided with front and rear The X-axis feed belt 18 is provided on the cross rail 16 to move in the left and right (X-axis) directions.

또한, 상술한 X축 이송대(18)에는 상하(Z축)방향으로 이동되는 Z축 이송대(20)가 설치되고, 상술한 Z축 이송대(20)에는 스핀들(22)이 설치된다.The X-axis feed belt 18 described above is provided with a Z-axis feed belt 20 which moves in the vertical direction (Z-axis direction), and the Z-axis feed belt 20 described above is provided with a spindle 22.

또한, 상술한 제1 측벽(12)과 제2 측벽(14)의 사이의 전방에는 공작물 장착대(24)가 자전 가능하게 설치되고, 또한, 상술한 공작물 장착대(24)가 뒤집히는 방 향으로 선회가 가능하게 설치될 수 있다.The workpiece mounting table 24 is rotatably mounted on the front side between the first side wall 12 and the second side wall 14 and the workpiece mounting table 24 is rotated in the upside- It can be installed so as to be capable of turning.

또한, 상술한 1 측벽(12)과 제2 측벽(14)의 사이의 후방에는 툴 매거진(100)이 설치되고 툴 매거진(100)에는 여러 개의 공구(T)가 수납된다.A tool magazine 100 is installed behind the first side wall 12 and the second side wall 14 and a plurality of tools T are accommodated in the tool magazine 100.

상술한 툴 매거진(100)은 첨부도면 도 3 내지 도 5를 참조하여 설명한다.The above-described tool magazine 100 will be described with reference to Figs. 3 to 5 of the accompanying drawings.

첨부도면 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진(100)을 설명하기 위한 도면으로서, 도 3은 공구(T)가 수납되어 있는 일반적인 상태를 나타낸 것이고, 도 4는 공구(T)를 스핀들 쪽으로 옮긴 상태를 나타낸 것이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진(100)에서 그리퍼 조립체(120)와 암 그리퍼 조립체(160)를 분리하여 보인 도면이다.3 and 4 are views for explaining a tool magazine 100 of a machine tool according to an embodiment of the present invention. Fig. 3 shows a general state in which a tool T is housed. Fig. 4 Figure 5 illustrates the gripper assembly 120 and arm gripper assembly 160 separated from the tool magazine 100 of the machine tool according to an embodiment of the present invention. FIG.

도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 툴 매거진(100)은 중앙에 원기둥 형태로 센터 바디(110)가 배치되고, 상술한 센터 바디(110)의 외측에는 그리퍼 조립체(120)가 설치되며, 상술한 센터 바디(110)의 상측에는 상술한 그리퍼 조립체(120)에 수납된 공구 중에 선택된 특정한 공구(T)를 이동시키기 위한 암 그리퍼 조립체(160)가 설치된다.3 and 4, the tool magazine 100 has a center body 110 in a cylindrical shape at its center, a gripper assembly 120 is installed outside the center body 110, Above the center body 110, an arm gripper assembly 160 for moving a specific tool T selected from among the tools housed in the gripper assembly 120 is installed.

상술한 그리퍼 조립체(120)는 매거진 휠(122)의 외측에 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)가 한 세트를 이루어 그리퍼를 이루고 이러한 그리퍼는 등간격으로 여러 개가 배치될 수 있다.The gripper assembly 120 described above may include a set of first and second gripper members 131 and 132 on the outside of the magazine wheel 122 as grippers, and these grippers may be disposed at equal intervals.

또한, 상술한 매거진 휠(122)의 하측에는 풀리(140)가 설치되고 풀리(140)는 모터의 구동력이 전달되게 설치되고 이로써 모터가 구동되면 풀리(140)가 회전되고 풀리(140)가 회전함으로써 상술한 그리퍼 조립체(120) 전체가 센터 바디(110)의 외 주를 따라 주행하면서 회전하는 것이다.A pulley 140 is installed on the lower side of the magazine wheel 122 and a pulley 140 is installed to transmit the driving force of the motor so that the pulley 140 is rotated when the motor is driven, So that the entire gripper assembly 120 is rotated while traveling along the outer periphery of the center body 110.

상술한 그리퍼 조립체(120)의 구성을 첨부도면 도 6 및 도 7을 참조하여 좀 더 상세하게 설명한다.The configuration of the above-described gripper assembly 120 will be described in more detail with reference to FIGS. 6 and 7. FIG.

첨부도면 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진에서 매거진 휠을 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 도 4의 'A'부 상세도면으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계(10)의 툴 매거진(100)에서 그리퍼 조립체(120)를 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining a magazine wheel in a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a detailed view of part A of FIG. 4, 1 is a view for explaining the gripper assembly 120 in the tool magazine 100 of the machine tool 10. FIG.

도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 그리퍼 조립체(120)는 매거진 휠(122)의 외주에 제1, 제2 핑거 수납부(126a, 126b)를 이격시켜 형성하고, 제1 핑거 수납부(126a)와 제2 핑거 수납부(126b)의 사이에 센터 서포터(124)가 형성된다.6 and 7, the gripper assembly 120 is formed by separating the first and second finger receiving portions 126a and 126b from the outer periphery of the magazine wheel 122, and the first finger receiving portion 126a The center supporter 124 is formed between the second finger receiving portion 126a and the second finger receiving portion 126b.

또한, 상술한 매거진 휠(122)의 상측에는 제1, 제2 축핀(130a, 130b)이 상술한 제1, 제2 핑거 수납부(126a, 126b)의 외측으로 이격되어 설치되고, 상술한 제1, 제2 축핀(130a, 130b)의 한쪽에는 스토퍼(128a, 128b)가 형성된다.The first and second shaft pins 130a and 130b are spaced apart from the first and second finger receivers 126a and 126b above the magazine wheel 122, 1, and stoppers 128a, 128b are formed on one side of the second axis pins 130a, 130b.

또한, 상술한 센터 서포터(124)의 외측은 공구(T)의 외경과 대응하는 원호 형상을 이룰 수 있고, 센터 서포터(124)의 단부에는 공구(T)의 툴 그루브(T-1)에 삽입되도록 하는 센터 융기(125)가 형성된다.The outer side of the center supporter 124 can be formed into an arc shape corresponding to the outer diameter of the tool T and inserted into the tool groove T- 1 of the tool T at the end of the center supporter 124 A center bump 125 is formed.

또한, 상술한 제1, 제2 축핀(130a, 130b)에는 각각 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)가 회전가능하게 설치되고, 상술한 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)의 각각 제1, 제2 단부(131a, 132a)는 상술한 스토퍼(128a, 128b)에 닿을 수 있고, 이로써 상술한 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)의 회전범위가 한정될 수 있다.The first and second gripper members 131 and 132 are rotatably mounted on the first and second shaft pins 130a and 130b and the first and second gripper members 131 and 132, The first and second end portions 131a and 132a of the first and second gripper members 131 and 132 can contact the stoppers 128a and 128b described above so that the rotation range of the first and second gripper members 131 and 132 can be limited .

또한, 상술한 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)가 대향하는 쪽의 내측에는 상술한 공구(T)의 툴 그루브(T-1)에 삽입되도록 하는 각각 제1, 제2 그리퍼 융기(133, 134)가 형성된다.The first and second gripper bumps 131 and 132 which are inserted into the tool groove T-1 of the tool T described above are provided on the inside of the opposite sides of the first and second gripper members 131 and 132, 133, and 134 are formed.

또한, 상술한 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)가 대향하는 쪽의 모서리에는 곡면 형상으로 각각 제1, 제2 만곡 가이드(135, 136)가 형성된다.The first and second curved guides 135 and 136 are curved at the corners opposite to the first and second gripper members 131 and 132, respectively.

또한, 상술한 제1 그리퍼 부재(131)의 외측에는 제1 그리퍼 스프링(137)의 일측이 닿도록 배치되고, 상술한 제2 그리퍼 부재(132)의 외측에는 제2 그리퍼 스프링(138)의 일측이 닿도록 배치된다.The first gripper member 131 is disposed on the outer side of the first gripper member 131 so that one side of the first gripper spring 137 contacts the outer side of the second gripper member 131, Respectively.

또한, 상술한 제1 그리퍼 스프링(137)의 타측은 상술한 제1 그리퍼 부재(131)와 이웃하는 다른 제2 그리퍼 부재(132)와 닿도록 배치되고, 상술한 제2 그리퍼 스프링(138)의 타측은 상술한 제2 그리퍼 부재(132)와 이웃하는 다른 제1 그리퍼 부재(131)와 닿도록 배치된다.The other side of the first gripper spring 137 is disposed so as to be in contact with the other second gripper member 132 adjacent to the first gripper member 131 described above, And the other side is disposed so as to touch the other first gripper member 131 adjacent to the second gripper member 132 described above.

즉, 상술한 제1, 제2 스프링(137, 138)은 상술한 제1 그리퍼 부재(131)와 제2 그리퍼 부재(132)가 센터 서포터(124) 쪽으로 모아지는 방향으로 복원력이 작용하는 것이다.That is, the first and second springs 137 and 138 have a restoring force in a direction in which the first gripper member 131 and the second gripper member 132 are collected toward the center supporter 124.

따라서 공구(T)가 상술한 그리퍼 조립체(120)에 수납되면 상술한 센터 융기(125)와 제1, 제2 그리퍼 융기(133, 134)가 툴 그루브(T-1)에 삽입되어 3점에서 지지되는 것이다.When the tool T is received in the gripper assembly 120 described above, the center bump 125 and the first and second gripper bumps 133 and 134 are inserted into the tool groove T-1, It is supported.

다른 한편으로, 상술한 암 그리퍼 조립체(160)는 액추에이터(150)에 의해서 이동될 수 있고, 액추에이터(150)는 일례로서 유압 또는 공압에 의해 작용하는 실 린더일 수 있다.On the other hand, the arm gripper assembly 160 described above may be moved by the actuator 150, and the actuator 150 may be a cylinder acting by hydraulic or pneumatic as an example.

상술한 액추에이터(150)는, 도 3 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 센터 바디(110)의 상측에 설치되고 액추에이터(150)의 로드(152)에는 상술한 암 그리퍼 조립체(160)와 연결되는 브래킷(154)이 설치된다.3 to 5, the actuator 150 is installed on the upper side of the center body 110, and the rod 152 of the actuator 150 is provided with a bracket 160, which is connected to the arm gripper assembly 160, (Not shown).

또한, 센터 바디(110)의 상측에는 LM가이드(159)가 설치될 수 있고, 상술한 암 그리퍼 조립체(160)의 하측에는 상술한 LM가이드(159)에 조립되는 LM 블록(164)이 설치될 수 있다.An LM guide 159 may be provided on the upper side of the center body 110 and an LM block 164 may be installed on the lower side of the arm gripper assembly 160 to be assembled to the LM guide 159 .

즉, 상술한 암 그리퍼 조립체(160)는 이동될 때에 상술한 LM가이드(159)와 LM 블록(164)의 작용에 의해 좌우로 흔들리지 않고 안정되게 선형 이동될 수 있는 것이다.That is, when the arm gripper assembly 160 is moved, the arm gripper assembly 160 can be stably linearly moved without being shaken to the left or right by the action of the LM guide 159 and the LM block 164 described above.

다른 한편으로, 상술한 LM가이드(159)와 LM 블록(164)은 2개가 1세트를 이룰 수 있고, 이로써 상술한 암 그리퍼 조립체(160)의 무게를 견디면서 좀 더 안정되게 암 그리퍼 조립체(160)의 진퇴 운동을 안내할 수 있게 된다.On the other hand, the LM guide 159 and the LM block 164 described above can be formed in a set of two so that the arm gripper assembly 160 ) To move forward and backward.

또한, 상술한 센터 바디(110)의 상측에는 서포터 롤러(158)가 더 배치될 수 있고, 상술한 암 그리퍼 조립체(160)는 도 10에 나타낸 바와 같이, 하측에 롤러 가이드(162b)가 오목하게 형성될 수 있으며, 상술한 서포터 롤러(158)는 상술한 롤러 가이드(162b)에 삽입되어 암 그리퍼 조립체(160)가 이동될 때에 구르도록 하여 암 그리퍼 조립체(160)의 무게를 받칠 수 있는 것이다.10, the roller gripper assembly 160 may be configured such that the roller guide 162b is concaved at the lower side of the center body 110, And the above-described supporter roller 158 is inserted into the roller guide 162b to roll the arm gripper assembly 160 when the arm gripper assembly 160 is moved to support the weight of the arm gripper assembly 160. [

또한, 도 5에 나타낸 바와 같이, 센터 바디(110)의 상측 한쪽에는 캠 블록(156)이 설치될 수 있고, 캠 블록(156)의 측면에는 캠 웨이(157)가 형성되며, 특 히, 상술한 캠 웨이(157)는 외측이 낮게 경사진 형태로 형성된다.5, a cam block 156 may be provided on one side of the center body 110, and a camway 157 may be formed on a side surface of the cam block 156. In particular, One camway 157 is formed so that its outer side is inclined at a low angle.

또한, 상술한 캠 블록(156)은 대칭되는 형태로 이격되어 복수 개가 설치될 수 있다.In addition, a plurality of the above-described cam blocks 156 may be spaced apart in symmetrical form.

상술한 암 그리퍼 조립체(160)는 플레이트(162)의 후방 한쪽에 상술한 브래킷(154)이 설치되고, 상측에는 리브(162a)가 더 구비되어 암 그리퍼 조립체(160)의 강성을 향상시킬 수 있다.The arm gripper assembly 160 described above is provided with the bracket 154 on one side of the rear side of the plate 162 and further includes a rib 162a on the upper side thereof to improve the rigidity of the arm gripper assembly 160 .

또한, 상술한 플레이트(162)는 브래킷(154)이 장착되는 쪽이 넓고, 반대쪽은 좁게 형성될 수 있으며, 이로서 암 그리퍼 조립체(160)가 진출되었을 때에 암 그리퍼 조립체(160)의 단부에 작용하는 하중에 견딜 수 있게 하는 것이다.The plate 162 may be wider on the side where the bracket 154 is mounted and narrow on the opposite side so that when the arm gripper assembly 160 is advanced, it acts on the end of the arm gripper assembly 160 To be able to withstand loads.

또한, 상술한 LM 블록(164)은 상술한 플레이트(162)의 하측에 설치되는 것이고, 상술한 롤러 가이드(162b)는 상술한 플레이트(162)의 하측에 오목하게 형성되는 것일 수 있다.The LM block 164 described above is provided below the plate 162 and the roller guide 162b may be recessed below the plate 162 described above.

상술한 암 그리퍼 조립체(160)의 전방에는 한 쌍으로 구성되는 제1, 제2 핑거(190a, 190b)가 설치되고, 이는 첨부도면 도 8 내지 도 10를 참조하여 설명한다.A pair of first and second fingers 190a and 190b are provided on the front side of the arm gripper assembly 160. The first and second fingers 190a and 190b will be described with reference to FIGS.

첨부도면 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진에서 암 그리퍼 조립체를 설명하기 위한 도면이고, 도 9 및 도 10는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진에서 암 그리퍼 조립체를 설명하기 위한 분해도면으로서, 도 8은 상측에서 보인 도면이고 도 9은 하측에서 보인 도면이다.FIG. 8 is a view for explaining an arm gripper assembly in a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention. FIG. 9 and FIG. 10 are views for explaining an arm gripper assembly in a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention. FIG. 8 is an exploded view for explaining a gripper assembly, and FIG. 9 is a view from the lower side.

도 8 내지 도 9에 나타낸 바와 같이, 플레이트(162)의 전방에는 승강 블록(174)이 수직방향으로 이동되게 설치되고, 승강 블록(174)의 전방에는 제1, 제2 핑거(190a, 190b)가 탄발되게 설치된다.The elevating block 174 is vertically moved on the front of the plate 162 and the first and second fingers 190a and 190b are provided on the front of the elevating block 174, .

상술한 승강 블록(174)의 승강되는 구성을 좀 더 상세하게 설명하면 다음과 같다.The construction of the ascending / descending block 174 will be described in more detail as follows.

상술한 플레이트(162)의 전방에 수직방향으로 수직 LM가이드(170)가 설치되고, 상술한 수직 LM가이드(170)의 하측에는 블록 레스트(172)가 형성된다.A vertical LM guide 170 is provided in a vertical direction in front of the plate 162 and a block rest 172 is formed under the vertical LM guide 170 described above.

또한, 상술한 승강 블록(174)의 한쪽에는 상술한 수직 LM가이드(170)에 조립되도록 수직 LM 블록(176)이 설치되며, 상술한 수직 LM 블록(176)은 하측으로 이동되었을 때에 상술한 블록 레스트(172)에 얹히는 형태로 배치될 수 있다.A vertical LM block 176 is installed on one side of the above-described lift block 174 so as to be assembled to the vertical LM guide 170. When the vertical LM block 176 is moved downward, And may be disposed on the rests 172.

또한, 상술한 승강 블록(174)의 측방에는 상술한 캠 블록(156)에 형성된 캠 웨이(157)에 삽입되도록 캠 팔로우(178)가 설치되며, 상술한 캠 블록(156)이 양측으로 2개가 설치될 때에는 상술한 캠 팔로우(178)가 승강 블록(174)의 양측에 설치될 수 있다.A cam follower 178 is provided on the side of the lift block 174 so as to be inserted into the cam path 157 formed in the cam block 156 and two cam blocks 156 on both sides When installed, the above-described cam followers 178 can be installed on both sides of the lift block 174.

또한, 상술한 캠 팔로우(178)는 일례로서 롤러 또는 베어링일 수 있고, 이로써 캠 팔로우(178)가 캠 웨이(157)에서 좀 더 원활하게 이동될 수 있는 것이다.Further, the above-described cam follower 178 may be a roller or a bearing as an example, whereby the cam follower 178 can be moved more smoothly in the cam way 157.

또한, 상술한 승강 블록(174)의 전방에는 핑거 브래킷(180)이 설치될 수 있고, 그 핑거 브래킷(180)에 상술한 제1, 제2 핑거(190a, 190b) 탄발되게 설치된다.The finger bracket 180 may be provided on the front side of the lift block 174 and the first and second fingers 190a and 190b may be installed on the finger bracket 180 so as to be elastically stretched.

상술한 핑거 브래킷(180)은 도 10에 나타낸 바와 같이, 바디(181)의 후방 좁게 경사지는 형태로 진입 가이드(182)가 형성되고, 바디(181)의 상측에는 센터 바디(183)의 양측에 제1, 제2 설치구(184, 185)가 형성되며, 상술한 센터 바디(183)에는 스프링 설치 홀(186)이 형성되고, 상술한 제1, 제2 설치구(184, 185)의 한쪽에는 각각 제1, 제2 핀 홀(187, 188)이 형성된다.10, the above-described finger bracket 180 is formed with an entrance guide 182 in a narrowly inclined form rearward of the body 181, and on the upper side of the body 181, on both sides of the center body 183 A spring mounting hole 186 is formed in the center body 183 and the first and second mounting holes 184 and 185 are formed in the center body 183, First and second pin holes 187 and 188 are formed, respectively.

상술한 제1 핑거(190a)와 상술한 제2 핑거(190b)는 서로 대칭되는 구성으로서 한꺼번에 설명한다.The first finger 190a described above and the second finger 190b described above are described symmetrically with respect to each other.

제1, 제2 핑거(190a, 190b)의 내측에는 공구(T)의 외경과 대응되는 반경의 원호 형상으로 핑거 융기(192)가 형성되고, 중간에는 수직방향으로 핀(200)이 설치되며, 제1, 제2 핑거(190a, 190b)의 후방에는 상측방향으로 돌출되게 제1, 제2 섕크(194a, 194b)가 형성된다.The finger bosses 192 are formed on the inner side of the first and second fingers 190a and 190b in an arc shape having a radius corresponding to the outer diameter of the tool T and the pin 200 is installed in the middle, First and second shanks 194a and 194b are formed at the rear of the first and second fingers 190a and 190b so as to protrude upward.

또한, 상술한 제1, 제2 핑거(190a, 190b)의 외측 단부에는 도 9 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 경사면으로 형상의 진출 가이드(193)가 형성된다.As shown in Figs. 9 and 10, an advancing guide 193 having an inclined surface is formed at the outer ends of the first and second fingers 190a and 190b.

상술한 핀(200)은 상술한 제1, 제2 핀 홀(187, 188)에 설치되어 상술한 제1, 제2 핑거(190a, 190b)가 회전가능하게 설치되는 것이다.The pin 200 is mounted on the first and second pin holes 187 and 188 so that the first and second fingers 190a and 190b are rotatably installed.

상술한 스프링 설치 홀(186)에는 핑거 스프링(210)이 설치되고, 상술한 제1, 제2 섕크(194a, 194b)는 각각 제1, 제2 설치구(184, 185)에 삽입되며, 상술한 핑거 스프링(210)의 일측은 상술한 제1 섕크(194a)에 닿고 상술한 핑거 스프링(210)의 타측은 상술한 제2 섕크(194b)에 닿도록 배치된다.The first and second shanks 194a and 194b are inserted into the first and second mounting holes 184 and 185, respectively, One side of one finger spring 210 contacts the first shank 194a described above and the other side of the finger spring 210 is disposed to touch the second shank 194b described above.

즉, 상술한 핑거 스프링(210)은 상술한 제1, 제2 핑거(190a, 190b)의 핑거 융기(192)가 모아지는 방향으로 복원력이 작용하는 것이고, 또한, 상술한 제1, 제2 섕크(194a, 194b)는 제1, 제2 설치구(184, 185)의 외측으로 벗어나지 않도록 운동범위가 제한된다.That is, the above-described finger spring 210 has a restoring force in a direction in which the finger bumps 192 of the first and second fingers 190a and 190b are gathered. Further, the above- The movable members 194a and 194b are limited in the range of motion so as not to deviate to the outside of the first and second mounting holes 184 and 185. [

이하, 상술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진(100)의 작용을 첨부도면 도 11 내지 도 14을 참조하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the tool magazine 100 of the machine tool according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 11 to 14.

첨부도면 도 11 내지 도 14은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진의 작동을 설명하기 위한 도면이다.11 to 14 are views for explaining operation of a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention.

제어부의 지령에 의해 특정한 공구(T)가 선택되면, 해당 공구(T)는 공구교환 될 위치로 이동되고, 이때 스핀들(22)에는 공구(T)가 비워진 상태일 수 있다.When a specific tool T is selected by a command from the control unit, the tool T is moved to the position where the tool is to be replaced, and the spindle 22 may be left with the tool T empty.

도 11에 나타낸 바와 같이, 공구(T)는 그리퍼 조립체(120)의 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132) 및 센터 서포터(124)에 수납된 상태로 대기하고, 또한, 액추에이터(150)는 암 그리퍼 조립체(160)를 끌어당긴 상태로 대기한다.11, the tool T waits in a state accommodated in the first and second gripper members 131 and 132 and the center supporter 124 of the gripper assembly 120, Pulls the arm gripper assembly 160 in a pulled state.

이후, 도 12에 나타낸 바와 같이, 액추에이터(150)가 작동하면 로드(152)는 암 그리퍼 조립체(160)를 밀게 되고, 이때 캠 팔로우(178)는 캠 웨이(157)를 따라 이동하므로 하강하게 된다.12, when the actuator 150 is operated, the rod 152 pushes the arm gripper assembly 160, and the cam follower 178 moves down along the camway 157 .

상술한 바와 같이, 캠 팔로우(178)가 하강함으로써 승강 블록(174)과 핑거 브래킷(180)이 하강과 전진을 복합적인 운동을 하고, 제1, 제2 핑거(190a, 190b)는 각각 제1, 제2 핑거 수납부(126a, 126b)에 삽입된다.As described above, when the cam follower 178 is lowered, the lift block 174 and the finger bracket 180 perform a combined movement of descending and advancing, and the first and second fingers 190a and 190b are moved in the first , And are inserted into the second finger receiving portions 126a and 126b.

이후, 도 13에 나타낸 바와 같이, 암 그리퍼 조립체(160)가 좀 더 진행되면, 승강 블록(174)은 블록 레스트(172)에 얹히는 상태가 되고, 제1, 제2 핑거(190a, 190b)의 핑거 융기(192)는 공구(T)의 툴 그루브(T-1)에 삽입 된다.13, when the arm gripper assembly 160 further advances, the lifting block 174 is placed on the blockrest 172 and the first and second fingers 190a and 190b The finger bump 192 of the tool T is inserted into the tool groove T-1 of the tool T. [

이후, 도 14에 나타낸 바와 같이, 암 그리퍼 조립체(160)가 좀 더 진행하면, 핑거 스프링(210)은 제1, 제2 핑거(190a, 190b)가 공구(T)를 파지하는 방향으로 힘을 가하므로 공구(T)를 견고하게 파지하게 된다.14, when the arm gripper assembly 160 further advances, the finger springs 210 move in a direction in which the first and second fingers 190a and 190b grip the tool T So that the tool T is firmly gripped.

또한, 암 그리퍼 조립체(160)가 진행됨에 따라 제1, 제2 핑거(190a, 190b)의 전방에 형성된 진출 가이드(193)는 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)와 슬립 되면서 제1 그리퍼 부재(131)와 제2 그리퍼 부재(132)를 벌리게 된다.As the arm gripper assembly 160 progresses, the advance guide 193 formed on the front of the first and second fingers 190a and 190b slips with the first and second gripper members 131 and 132, The gripper member 131 and the second gripper member 132 are opened.

또한, 상술한 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)가 벌려질 때에는 제1, 제2 그리퍼 스프링(137, 138)의 복원력을 이기고 벌려지는 것이다.In addition, when the first and second gripper members 131 and 132 are opened, the first and second gripper springs 137 and 138 are pulled apart from the restoring force.

이후, 암 그리퍼 조립체(160)가 계속하여 진행하면 도 4에 나타낸 바와 같이 선택된 공구(T)를 뽑아내어 특정한 위치로 이동시키게 되고, 이위치는 스핀들(22)의 하측일 수 있다.Thereafter, as the arm gripper assembly 160 continues to advance, the selected tool T is pulled out and moved to a specific position, as shown in FIG. 4, which may be the underside of the spindle 22.

따라서 스핀들(22)은 공구(T)를 파지하기 위하여 원거리로 이동하지 않을 수 있는 것이다.Thus, the spindle 22 may not move remotely to grasp the tool T. [

이하, 스핀들(22)에 장착된 공구(T)를 툴 매거진(100)에 수납하는 과정을 설명한다.Hereinafter, a process of storing the tool T mounted on the spindle 22 into the tool magazine 100 will be described.

도 4에 나타낸 바와 같이, 암 그리퍼 조립체(160)가 전진된 상태에서 스핀들(22)로부터 공구(T)를 넘겨받고, 이후 액추에이터(150)가 역방향으로 작용하여 암 그리퍼 조립체(160)를 끌어당기게 된다.4, the arm gripper assembly 160 is moved forward to receive the tool T from the spindle 22, and then the actuator 150 acts in the reverse direction to pull the arm gripper assembly 160 do.

이때, 상술한 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)는 공구(T)가 비워진 상태로서 제1, 제2 그리퍼 스프링(137, 138)에 의해 오므린 상태일 수 있다.At this time, the first and second gripper members 131 and 132 may be in a state in which the tool T is empty, and may be in a closed state by the first and second gripper springs 137 and 138.

이후, 핑거 브래킷(180)이 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)에 도달하면 진입 가이드(182)와 상술한 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)에 형성된 제1, 제2 만곡 가이드(135, 136)가 슬립 되고, 진입가이드(182)가 후퇴함에 따라 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)는 벌려지게 된다.When the finger bracket 180 reaches the first and second gripper members 131 and 132, the first and second gripper members 131 and 132, which are formed on the entrance guide 182 and the first and second gripper members 131 and 132, The first and second gripper members 131 and 132 are opened as the curved guides 135 and 136 are slipped and the entry guide 182 is retracted.

이후, 제1, 제2 핑거(190a, 190b)가 각각 제1, 제2 핑거 수납부(126a, 126b)에 진입되고, 공구(T)의 일측은 센터 서포터(124)에 닿아 이동이 멈추고, 제1, 제2 핑거(190a, 190b)만 후퇴하는 것이다.Thereafter, the first and second fingers 190a and 190b enter the first and second finger receiving portions 126a and 126b, respectively, one side of the tool T touches the center supporter 124 and stops moving, Only the first and second fingers 190a and 190b are retracted.

또한, 제1, 제2 핑거(190a, 190b)가 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)의 내측으로 진입되었을 때에도 제1, 제2 그리퍼 스프링(137, 138)의 복원력이 작용하므로 제1, 제2 그리퍼 부재(131, 132)가 오므려지면서 공구(T)를 파지하게 된다.Also, when the first and second fingers 190a and 190b enter the first and second gripper members 131 and 132, the restoring forces of the first and second gripper springs 137 and 138 act, 1 and the second gripper members 131 and 132 are pinched, the tool T is gripped.

또한, 제1, 제2 핑거(190a, 190b)가 각각 제1, 제2 핑거 수납부(126a, 126b)에 진입이 완료될 즈음에 캠 팔로우(178)는 캠 웨이(157)에 진입되고, 암 그리퍼 조립체(160)가 계속 후퇴하면 캠 팔로우(178)는 캠 웨이(157)를 따라 이동되므로 승강 블록(174)은 후퇴와 상승의 복합적인 운동을 하는 것이다.When the first and second fingers 190a and 190b enter the first and second finger receiving portions 126a and 126b respectively, the cam follower 178 enters the camway 157, When the arm gripper assembly 160 is continuously retracted, the cam follower 178 is moved along the camway 157, so that the lift block 174 performs a combined movement of retreat and lift.

상술한 승강 블록(174)의 상승이 완료되면 상술한 암 그리퍼 조립체(160)의 후퇴가 종료되는 것이고, 이로써 제1, 제2 핑거(190a, 190b)는 그리퍼 조립체(120)에서 완전하게 벗어나며 그리퍼 조립체(120)는 암 그리퍼 조립체(160)와 간섭되지 않으므로 자유롭게 선회 이동될 수 있다.The first and second fingers 190a and 190b are completely disengaged from the gripper assembly 120 and the gripper assembly 160 is retracted. The assembly 120 is free to interfere with the arm gripper assembly 160 and can be freely pivoted.

따라서 상술한 바와 같이 구성되고 작용되는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진(100)은 HSK 타입의 공구(T)를 교환하고자 할 때에는 선택된 공 구(T)만을 이동시킴으로써 종래에서처럼 툴 매거진 전체가 이동되는 것에 비교하여 상대적으로 구성이 간소화되고 이로써 공작기계의 제조원가를 낮출 수 있다.Therefore, in the tool magazine 100 of the machine tool according to the embodiment of the present invention configured and operated as described above, when the HSK type tool T is exchanged, only the selected tool T is moved, The configuration is relatively simplified as compared with the case where the entire magazine is moved, thereby reducing the manufacturing cost of the machine tool.

또한, 종래에서처럼 공구교환을 위하여 스핀들의 이동거리가 과도하게 길게 설정되었지만, 본 발명에서는 스핀들의 이동 거리를 최소로 단축시킬 수고 이로써 공구교환에 소요되는 시간도 단축시킬 수 있게 된다.Further, although the movement distance of the spindle is set to be excessively long for the tool change as in the conventional art, the movement distance of the spindle can be shortened to a minimum, thereby shortening the time required for the tool change.

다른 한편으로, 본 발명의 일실시예에 따른 툴 매거진(100)은 공작기계의 전체적인 크기를 줄일 수 있는데, 이는 첨부도면 도 15를 참조하여 설명한다.On the other hand, the tool magazine 100 according to an embodiment of the present invention can reduce the overall size of the machine tool, which will be described with reference to FIG. 15 of the accompanying drawings.

첨부도면 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 툴 매거진이 설치된 공작기계와 종래의 공작기계를 크기를 비교한 도면이다.FIG. 15 is a diagram comparing sizes of a conventional machine tool with a tool magazine equipped with a tool magazine according to an embodiment of the present invention.

도 15에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 툴 매거진(100)이 적용된 공작기계(10)의 길이(L1)는 종래의 공작기계(10a)에 의 길이(L2)에 비교하여 차이길이(L3)만큼 작아지는 것이다.The length L1 of the machine tool 10 to which the tool magazine 100 according to the present invention is applied is smaller than the length L2 to the conventional machine tool 10a, .

특히, 암 그리퍼 조립체(160)가 진퇴하면서 공구(T)를 옮기는 것으로써 스핀들(22)에 가깝게 툴 매거진(100)을 배치할 수 있고, 암 그리퍼 조립체(160)가 후퇴한 상태에서는 스핀들(22)의 이동에 방해되지 않으므로 종래의 공작기계(10a)에 비교하여 상대적으로 크기가 줄어들 수 있는 것이다.In particular, the tool magazine 100 can be disposed close to the spindle 22 by moving the tool T while the arm gripper assembly 160 advances, and when the arm gripper assembly 160 is retracted, the spindle 22 So that it can be relatively reduced in size as compared with the conventional machine tool 10a.

즉, 공작기계(10)의 설치면적이 차지하는 점유공간을 적게 차지할 수 있는 것이고, 이로써 공간 활용을 좀 더 효율적으로 이용할 수 있는 것이다.That is, the occupied space occupied by the installation area of the machine tool 10 can be reduced and the space utilization can be utilized more efficiently.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. will be.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명은 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It is therefore to be understood that the embodiments described above are to be considered in all respects only as illustrative and not restrictive, the scope of the invention being indicated by the appended claims, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.

본 발명에 따른 공작기계의 툴 매거진은 공작기계에 설치되어 공구를 수납하고 수납된 공구 중에 선택된 공구를 스핀들에 제공하는 데에 이용된다.A tool magazine of a machine tool according to the present invention is installed in a machine tool to receive a tool and to provide a selected tool among the received tool to the spindle.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진이 적용된 공작기계를 설명하기 위한 사시도면 및 단면도면이다.1 and 2 are a perspective view and a cross-sectional view for explaining a machine tool to which a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention is applied.

도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진을 설명하기 위한 도면으로서, 도 3은 공구가 수납되어 있는 일반적인 상태를 나타낸 것이고, 도 4는 공구를 스핀들 쪽으로 옮긴 상태를 나타낸 것이다.3 and 4 are views for explaining a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention. Fig. 3 shows a general state in which a tool is housed. Fig. 4 shows a state in which the tool is moved toward the spindle .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진에서 그리퍼 조립체와 암 그리퍼 조립체를 분리하여 보인 도면이다.5 is a view showing a gripper assembly and an arm gripper assembly separated from each other in a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진에서 매거진 휠을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining a magazine wheel in a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention.

도 7은 도 4의 'A'부 상세도면으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진에서 그리퍼 조립체를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 7 is a detailed view of the 'A' portion of FIG. 4, illustrating a gripper assembly in a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진에서 암 그리퍼 조립체를 설명하기 위한 도면이다.8 is a view for explaining an arm gripper assembly in a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention.

도 9 및 도 10는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진에서 암 그리퍼 조립체를 설명하기 위한 분해도면으로서, 도 8은 상측에서 보인 도면이고 도 9은 하측에서 보인 도면이다.FIGS. 9 and 10 are exploded views for explaining an arm gripper assembly in a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention, wherein FIG. 8 is a top view and FIG. 9 is a bottom view.

도 11 내지 도 14은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 매거진의 작동을 설명하기 위한 도면이다.11 to 14 are views for explaining operation of a tool magazine of a machine tool according to an embodiment of the present invention.

도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 툴 매거진이 설치된 공작기계와 종래의 공작기계를 크기를 비교한 도면이다.FIG. 15 is a diagram comparing sizes of a conventional machine tool with a tool magazine equipped with a tool magazine according to an embodiment of the present invention.

(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS (S)

10: 공작기계 12, 14: 제1, 제2 측벽10: machine tool 12, 14: first and second side walls

16: 크로스 레일 18: X축 이송대16: Cross rail 18: X-axis feed block

20: Z축 이송대 22: 스핀들20: Z-axis feed belt 22: spindle

24: 공작물 장착대24: Workpiece mount

100: 툴 매거진 110: 센터 바디100: Tool magazine 110: Center body

120: 그리퍼 조립체 122: 매거진 휠120: gripper assembly 122: magazine wheel

124: 센터 서포터 125: 센터 융기124: Center supporter 125: Center bump

126a, 126b: 제1, 제2 핑거 수납부 128a, 128b: 스토퍼126a, 126b: first and second finger holders 128a, 128b: stopper

130a, 130b: 제1, 제2 축 핀 131, 132: 제1, 제2 그리퍼 부재130a, 130b: first and second shaft pins 131, 132: first and second gripper members

131a, 131b: 제1, 제2 단부 133, 134: 제1, 제2 그리퍼 융기131a, 131b: first and second ends 133, 134: first and second gripper bumps

135, 136: 제1, 제2 만곡 가이드135, 136: first and second curved guides

137, 138: 제1, 제2 그리퍼 스프링137, 138: first and second gripper springs

140: 풀리 150: 액추에이터140: pulley 150: actuator

152: 로드 154: 브래킷152: LOAD 154: BRACKET

156: 캠 블록 157: 캠 웨이156: cam block 157: camway

158: 서포터 롤러 159: LM 가이드158: Supporter roller 159: LM guide

160: 암 그리퍼 조립체 162: 플레이트160: arm gripper assembly 162: plate

162a: 리브 162b: 롤러 가이드162a: rib 162b: roller guide

164: LM 블록 170: 수직 LM 가이드164: LM block 170: Vertical LM guide

172: 블록 레스트(rest) 174: 승강 블록172: a block rest 174: a lift block

176: 수직 LM 블록 178: 캠 팔로우176: vertical LM block 178: cam follower

180: 핑거 브래킷 181: 바디180: Finger bracket 181: Body

182: 진입 가이드 183: 센터 바디182: Entry guide 183: Center body

184, 185: 제1, 제2 설치구 186: 스프링 설치 홀184, 185: first and second mounting holes 186: spring mounting hole

187, 188: 제1, 제2 핀 홀 190a, 190b: 제1, 제2 핑거187, 188: first and second pin holes 190a, 190b: first and second fingers 190a,

192: 핑거 융기 193: 진출 가이드192: Finger Bump 193: Entry Guide

194a, 194b: 제1, 제2 섕크 200: 핀194a, 194b: first and second shanks 200: pin

210: 핑거 스프링210: finger spring

Claims

A center body (110) installed on one side of the machine tool (10);

A gripper assembly (120) running along an outer periphery of an upper end of the center body (110) and receiving a tool (T) at an outer periphery thereof;

An arm gripper assembly 160 disposed above the center body 110 for receiving and dispensing tools T from the gripper assembly 120 and for exchanging the tool T between the gripper assembly 120 and the spindle 22; ); And

And an actuator 150 disposed above the center body 110 and moving the arm gripper assembly 160 toward and away from the spindle 22,

The gripper assembly (120)

A magazine wheel 122 rotated on the outer circumference of the upper side of the center body 110;

First and second finger receiving portions 126a and 126b formed on the outer circumference of the magazine wheel 122 and receiving a portion of the arm gripper assembly 160;

A center supporter 124 formed between the first finger receiving portion 126a and the second finger receiving portion 126b;

First and second shaft pins 130a and 130b disposed on the magazine wheel 122 and disposed on one side of the first and second finger receivers 126a and 126b, respectively;

First and second gripper members 131 and 132 rotatably mounted on the first and second shaft pins 130a and 130b and symmetrically disposed about the center supporter 124; And

The first and second gripper members 131 and 132 are disposed between the first gripper member 131 and the second gripper member 132 or between the second gripper member 132 and the first gripper member 131, Two gripper springs 137 and 138;

And a tool magazine of the machine tool.

The method according to claim 1,

An LM guide 159 is installed on the center body 110,

And an LM block 164 assembled to the LM guide 159 at a lower side of the arm gripper assembly 160 to move the arm gripper assembly 160 back and forth along the LM guide 159 Tool magazine of a machine tool.

The method according to claim 1,

A supporter roller (158) installed on the center body (110) to support the weight of the arm gripper assembly (160);

And a tool magazine of the machine tool.

The method according to claim 1,

The center supporter 124 forms a center ridge 125 at an end thereof to be inserted into a part of the tool groove T-1 of the tool T,

The first and second gripper members 131 and 132 are formed on the inner side of the first and second gripper bosses 133 and 134 so as to be inserted into a part of the tool groove T- A tool magazine of a machine tool.

The method according to claim 1,

The arm gripper assembly 160,

A plate 162 having a blockrest 172 formed on one side of the front side where one side is bound to a rod 152 of the actuator 150;

A lift block 174 installed on the end of the plate 162 to lift and lower the block rest 172 when the cam follower 178 is lowered;

A finger bracket 180 provided at one side of the lift block 174 and having an entry guide 182 formed at the lower side to open the first and second gripper members 131 and 132;

A finger bump 192 is formed to be rotatably installed on the finger bracket 180 and inserted into a part of the tool groove T-1 of the tool T inwardly, First and second fingers 190a and 190b inserted into the second finger receiving portions 126a and 126b;

The first finger 190a and the second finger 190b are disposed inside the finger bracket 180 and one side contacts the first finger 190a and the other side contacts the second finger 190b. A finger spring (210) that acts to force the ends to gather; And

A cam block 156 installed on the upper side of the center body 110 and having a camway 157 to allow the cam follower 178 to travel on one side;

And a tool magazine of the machine tool.

6. The method of claim 5,

The cam block 156

The first and second fingers 190a and 190b are lowered when the arm gripper assembly 160 advances and the first and second fingers 190a and 190b are retracted when the arm gripper assembly 160 is retracted. The camway 157 is formed to be inclined

And the tool magazine of the machine tool.