KR20100067173A - Multi drive system of tool chang - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자동 공구 교환장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공작기계에서 툴 매거진과 스핀들 간에 공구를 자동으로 교환하도록 하는 자동 공구 교환장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic tool changer, and more particularly, to an automatic tool changer for automatically changing a tool between a tool magazine and a spindle in a machine tool.
일반적으로 공작기계는 공구가 수납되는 툴 매거진(tool magazine)과, 공구가 장착되어 소재를 가공하는 스핀들(spindle) 및 툴 매거진과 스핀들 간에 공구를 교환하는 공구 교환장치(Tool changer)를 포함하여 구성된다.Generally, machine tools include a tool magazine in which a tool is stored, a spindle in which a tool is mounted, and a tool changer for exchanging a tool between the tool magazine and the spindle. do.
또한, 공작기계는 상술한 공구(tool)가 자동으로 교환될 수 있도록 상술한 공구 교환장치를 자동으로 구현하는 자동 공구 교환장치(Automatic Tool Changer: ATC)가 설치되고 있다.In addition, the machine tool is provided with an automatic tool changer (ATC) which automatically implements the above-described tool changer so that the above-mentioned tool can be automatically exchanged.
상술한 공작기계는 스핀들과 이송대 및 캠 박스(Cam box)가 일체형으로 이송될 수 있다.In the above-described machine tool, the spindle, the transfer table, and the cam box may be integrally conveyed.
이후 공구를 교환하기 위해서 공구가 교환될 위치로 스핀들이 이송되는데, 이때 공구 교환 위치에 도착하기 전에 툴 매거진 이송대는 항상 대기하여야 하므로 공구 교환에 따른 전체적인 시간이 지연되었다.The spindle is then transported to the position where the tool is to be changed in order to change the tool, where the tool magazine carriage must always wait before reaching the tool change position, thus delaying the overall time due to the tool change.
또한, 복잡하고 다양한 동작을 구현하기 위해여 5개 이상의 유압실린더를 사용하는 등 유압 구동원의 자원을 많이 사용되어야 하는 문제점이 있다.In addition, there is a problem in that a lot of resources of the hydraulic drive source, such as using more than five hydraulic cylinders to implement a complex and various operations.
또한, 고정된 위치제어만 가능함으로써 항상 간섭이 없는 위치에서 대기하여야 하므로 공구 교환 위치로 대기시킴에 있어서 유압 구동의 특성상 느린 구동속도와 정밀하지 못한 문제점이 있다.In addition, since only a fixed position control is possible, there is a problem that a slow drive speed and an inaccuracy are caused by the characteristics of the hydraulic drive in waiting for a tool change position because the air must always be waited at a position where there is no interference.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 공구를 교환위치까지 이송시킴에 있어서 구동부를 단순화시키면서도 빠른 이송속도를 구현할 수 있게 하고 정확한 위치제어가 가능하도록 하여 공구 교환이 정확하게 이루어질 수 있도록 하는 공구 교환장치의 다중 구동장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to simplify the drive in transferring the tool to the exchange position, while realizing a high feed rate and accurate position control, so that the tool change can be carried out multiple times of the tool changer The purpose is to provide a drive.
본 발명의 다른 목적은 공구를 교환하기 위해 소요되는 시간을 단축시킬 수 있도록 하는 공구 교환장치의 다중 구동장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a multiple drive device of a tool changer that can shorten the time required for changing a tool.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the technical problem mentioned above, another technical problem that is not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description. There will be.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치는, 베드; 상기 베드의 한쪽에 배치되고 공구가 수납되는 툴 매거진; 상기 베드에서 활주되고 스핀들이 설치되는 이송체; 상기 이송체의 한쪽에 배치되고 상기 베드에서 활주되며 암 그리퍼를 진퇴회동 구동시키는 캠 박스; 및 상기 툴 매거진의 한쪽에 배치되고 상기 툴 매거진과 공구 교환위치 사이에 상기 공구를 이송시키는 공구 이송장치;를 포함한다.In order to achieve the above technical problem, a multiple drive device of a tool changer according to an embodiment of the present invention includes a bed; A tool magazine disposed at one side of the bed and containing a tool; A conveying body that slides in the bed and has a spindle installed thereon; A cam box which is disposed on one side of the conveying body and slides in the bed to drive the arm gripper forward and backward; And a tool transfer device disposed at one side of the tool magazine and configured to transfer the tool between the tool magazine and a tool change position.
또한, 상기 공구 이송장치는, 상기 이송체의 이동 또는 상기 캠 박스의 이동에 연동되어 진퇴 구동되는 것일 수 있다.The tool transfer device may be driven forward and backward in conjunction with movement of the transfer body or movement of the cam box.
또한, 상기 공구 이동장치는, 상기 공작기계 또는 상기 툴 매거진의 한쪽에 설치되는 메인 바디; 상기 메인 바디에 설치되어 상기 이송체의 이동방향과 평형한 방향으로 선형 이동되는 무빙 바디; 상기 메인 바디에 설치되고 상기 무빙 바디를 이송시키며 서보모터의 구동에 의해 상기 무빙 바디의 선형 위치를 제어하는 이송계; 상기 무빙 바디의 한쪽 측방에 수직방향으로 배치된 서브 바디; 상기 무빙 바디의 상측에 제1 피벗으로 축 결합된 액추에이터; 상기 서브 바디에 설치되어 선형 운동되고 툴 포켓이 설치된 슬라이더; 및 상기 무빙 바디의 상측에 설치되고 상기 액추에이터의 구동에 의해 상기 슬라이더를 이송시키는 다관절 링크;를 포함한다.The tool moving device may further include a main body installed at one side of the machine tool or the tool magazine; A moving body installed on the main body and linearly moving in a direction parallel to a moving direction of the transfer body; A transfer system installed in the main body to move the moving body and control a linear position of the moving body by driving a servomotor; A sub body disposed vertically on one side of the moving body; An actuator axially coupled to a first pivot on an upper side of the moving body; A slider installed in the sub body to linearly move and to install a tool pocket; And an articulated link installed at an upper side of the moving body and configured to transfer the slider by driving the actuator.
또한, 상기 다관절 링크는, 상기 무빙 바디의 상측에 제2 피벗으로 축 결합된 링크 플레이트; 상기 액추에이터의 로드에 설치되고 상기 가동 플레이트와 제3 피벗을 축 결합된 가동 플레이트; 상기 제3 피벗과 축 결합된 제1 링크; 상기 링크 플레이트와 제5 피벗으로 축 결합된 제2 링크; 및 상기 제1 링크에 제4 피벗으로 한쪽이 축 결합되고 상기 제2 링크에 제6 피벗으로 다른 한쪽이 축 결합되며 상기 서브 바디에 제7 피벗으로 축 결합된 제3 링크;를 포함한다.The articulated link may further include: a link plate axially coupled to the upper side of the moving body by a second pivot; A movable plate mounted to the rod of the actuator and axially coupled with the movable plate and a third pivot; A first link axially coupled with the third pivot; A second link axially coupled to the link plate with a fifth pivot; And a third link axially coupled to the first link by a fourth pivot, axially coupled to the second link by a sixth pivot, and axially coupled to the sub body by a seventh pivot.
또한, 상기 무빙 바디의 이동방향과 상기 슬라이더의 이동방향은 직교되는 것일 수 있다.The moving direction of the moving body and the moving direction of the slider may be orthogonal to each other.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Specific details of other embodiments are included in the detailed description and the drawings.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치는 스핀들이 공구 교환위치로 접근할 때에 공구를 미리 대기시킬 수도 있어 공구 교환 소요되는 시간을 현저하게 단축시킬 수도 있다.The multiple drive device of the tool changer according to the embodiment of the present invention made as described above may wait the tool in advance when the spindle approaches the tool change position, thereby significantly reducing the time required for tool change.
또한, 공구를 이송시키거나 복귀할 때에 캠 박스 또는 스핀들과 간섭이 발생되지 않고 안정된 상태로 공구를 이송시킬 수 있다.In addition, the tool can be transported in a stable state without interference with the cam box or spindle when the tool is transported or returned.
또한, 공구를 이송함에 있어서 최소한의 액추에이터가 구동되므로 더욱 신속하게 공구를 이송시킬 수 있고, 서보모터와 스토퍼 등에 의해 정확한 공구 교환위치로 공구를 이송시킬 수 있어 공구 교환이 정확하게 이루어질 수 있는 것이다.In addition, since the minimum actuator is driven in transferring the tool, the tool can be transferred more quickly, and the tool can be precisely changed by transferring the tool to the correct tool changing position by the servo motor and the stopper.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.Like reference numerals refer to like elements throughout.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치에 대해서 설명한다.Hereinafter, a multiple drive device of a tool changer according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
첨부도면 도 1 및 도 2는 공작기계에 본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치가 설치된 일례를 설명하기 위한 투시 예시도면 및 평면 예시도면이고, 첨부도면 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치의 작동 개념을 설명하기 위한 예시도면이다.1 and 2 are a perspective view and a plan view for explaining an example in which a multi-drive device of a tool changer according to an embodiment of the present invention is installed in a machine tool, and FIG. 3 and FIG. Exemplary drawing for explaining the operation concept of the multiple drive device of the tool changer according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일실시예 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치는 공작기계(10)에서 공구(50)를 더욱 효과적으로 이송시켜 공구교환이 더욱 효율적으로 이루어질 수 있도록 하는 것이다.The multiple drive device of the tool changer according to an embodiment of the present invention is to more efficiently transport the
상술한 공작기계(10)는 Z축으로 알려지는 베드(12)가 설치되고, 상술한 베드(12)에는 캠 박스(32)와 이송체(42)가 탑재되어 이송계에 의해 선형 이송된다.The
또한, 상술한 공작기계(10)는 한쪽에 공구(50)가 수납되는 툴 매거진(20)이 배치된다.In addition, the
상술한 툴 매거진(20)은 툴 그리퍼(22)가 설치되어 있고, 이러한 툴 그리퍼(22)에 공구(20)가 수납되며, 상술한 툴 그리퍼(22)는 체인 구동에 의해 위치가 바뀔 수 있다.The
또한, 상술한 툴 매거진(20)은 공구 교환 지령에 의해 특정한 툴 그리퍼(22)가 대피 포트 쪽으로 이동될 수 있고, 그 툴 그리퍼(22)에는 공구(50)가 장착되어 있거나 또는 공구(50)를 받아들이기 위해 비워져있을 수 있다.In addition, the
또한, 상술한 캠 박스(32)는 자동 공구교환장치의 한 구성요소로서 도 1 및 도 2에 타나낸 바와 같이 암 그리퍼(30)를 진퇴시키거나 선회시키고, 상술한 베드(12)에서 Z축 방향으로 선형 이동될 수 있다.In addition, the
상술한 암 그리퍼(30)는 회전축을 중심으로 양쪽에 그리퍼가 배치되고 암 그리퍼(30)가 선회할 때에 공구(50)와 맞물리거나 물림이 해제될 수 있으며, 상술한 암 그리퍼(30)가 진퇴함에 따라 스핀들(40) 또는 후술되는 툴 포켓(212)에 공 구(50)를 장착 또는 탈거시키게 된다.The
즉, 상술한 암 그리퍼(30)는 회전과 선형운동이 복합적으로 구동될 수 있는 것으로 회전하는 동작에 의해 암 그리퍼(30)가 공구(50)를 붙잡을 수 있고, 선형 운동하는 동작에 의해 공구(50)를 뽑거나 꽂을 수 있는 것이다.That is, the
또한, 상술한 암 그리퍼(30)의 회전 운동과 선형 운동은 캠 박스(32: Cam box)에 의해 구현될 수 있고, 이러한 캠 박스는 상술한 스핀들(40)의 이송계와 연동되어 이동 될 수도 있다.In addition, the above-described rotational motion and linear motion of the
상술한 바와 같은 캠 박스(32)의 구성 및 작용은 알려진 기술을 이용하는 것으로 더욱 상세한 설명은 생략한다.The configuration and operation of the
상술한 이송체(42)는 도 1에 나타낸 바와 같이 스핀들(40)이 설치되고, 이러한 스핀들(40)은 공구(50)가 교환 장착될 수 있으며, 공구(50)가 장착된 상태에서 공구(50)를 회전시켜 소재를 가공하게 된다.1, the
또한, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이 툴 매거진(20)의 한쪽에는 공구 이송장치(100)가 배치되고, 이러한 공구 이송장치(100)는 툴 매거진(20)으로부터 공구(50)를 뽑아내어 공구 교환위치까지 이송시키거나, 공구 교환에서 사용 종료된 공구를 교환하여 툴 매거진(20)까지 이송시키게 된다.1 and 2, a
특히, 상술한 공구 이송장치(100)는 상술한 이송체(42)의 이동 또는 상술한 캠 박스(32)의 이동에 연동되어 진퇴 구동되는 것일 수 있고, 이는 첨부도면 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.In particular, the
공작물을 가공하는 도중에 공구를 교환할 필요가 있고, 이때 공구교환 지령이 내려질 수 있으며, 공구교환 지령이 내려지는 시점에서 캠 박스(32) 또는 이송체(42)의 위치는 베드(12)상의 임의의 위치에 존재할 수 있다.The tool needs to be changed during machining of the workpiece, and at this point, a tool change command can be issued, and the position of the
따라서 공구 교환이 이루어지지기 위해서는 설정된 특정한 지점으로 이송되어야 하고, 이러한 특정한 지점은 도 2 내지 도 4에 나타낸 공구 교환 위치일 수 있다.Therefore, in order for a tool change to be made, it must be transferred to a set specific point, which may be the tool change position shown in FIGS. 2 to 4.
공구교환 지령이 내려진 시점에서 스핀들(40)은 공구 교환 위치보다 오른 쪽 방향 또는 왼쪽 방향에 위치될 수 있고, 공구 교환한 직후에 스핀들(40)은 오른쪽 방향 또는 왼쪽 방향으로 이동될 수 있으며, 이러한 사례를 첨부도면 도 4를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.At the time when the tool change command is issued, the
상술한 오른쪽 방향은 설명의 편의를 위해 플러스(+)방향으로 표현하고, 왼쪽 방향은 마이너스(-)방향으로 표현하며, 이러한 정의는 단순히 설명과 이해의 편의를 위해 정의한 것이다.The right direction described above is expressed as a plus (+) direction for convenience of explanation, and the left direction is expressed as a minus (-) direction, and this definition is merely defined for convenience of explanation and understanding.
또한, 도 7에 나타낸바와 같이 공구 이송장치(100), 스핀들(40) 및 암 그리퍼(30)가 공구 교환위치로 이동되고 캠 박스(32)의 구동에 의해 암 그리퍼(30)가 선회 및 진퇴하여 공구 공구교환이 이루어질 수 있다.In addition, as shown in FIG. 7, the
첨부도면 도 4의 (a)는 공구교환 지령이 내려진 시점에 스핀들(40)이 플러스(+)방향 쪽에 위치한 상태에서 공구 교환 후에 플러스(+) 방향으로 이동되는 일례를 나타낸 것이다.Figure 4 (a) shows an example in which the
상술한 도 4의 (a)에서는 공구 이송장치(100)가 공구 교환 위치 쪽으로 구동 되고 이때, 캠 박스(32)와 이송체(42)는 공구 이송장치(100)와 연동되어 마이너스(-)방향으로 이송될 수 있다.In FIG. 4A, the
즉, 최종적으로 공구(50)를 교환하기 위한 위치까지 양쪽에서 접근하므로 더욱 짧은 시간에 공구 교환이 이루어질 수 있는 것이다.That is, the tool change can be made in a shorter time since both approaches to the position for finally replacing the
또한, 공구 교환이 이루어진 직후에 공구 이송장치(100)는 복귀하고 캠 박스(32)와 이송체(42)는 플러스(+) 방향 쪽으로 이동되어 공작물을 가공하며, 이로써 공구 이송장치(100)와 캠 박스(32) 및 이송체(42)는 서로 간섭이 발생하지 않는 것이다.In addition, immediately after the tool change is performed, the
첨부도면 도 4의 (b)는 공구교환 지령이 내려진 시점에 스핀들(40)이 플러스(+)방향 쪽에 위치한 상태에서 공구 교환 후에 마이너스(-)방향으로 이동되는 일례를 나타낸 것이다.4 (b) shows an example in which the
상술한 도 4의 (b)에서는 공구 이송장치(100)가 공구 교환 위치 쪽으로 구동되고 이때, 캠 박스(32)와 이송체(42)는 공구 이송장치(100)와 연동되어 마이너스(-)방향으로 이송될 수 있다.In FIG. 4B, the
즉, 최종적으로 공구(50)를 교환하기 위한 위치까지 양쪽에서 접근하므로 더욱 짧은 시간에 공구 교환이 이루어질 수 있는 것이다.That is, the tool change can be made in a shorter time since both approaches to the position for finally replacing the
또한, 공구 교환이 이루어진 직후에 공구 이송장치(100)는 마이너스(-_방향 쪽으로 복귀하고 캠 박스(32)와 이송체(42)는 마이너스(-) 방향 쪽으로 이동되어 공작물을 가공하며, 이로써 공구 이송장치(100)와 캠 박스(32) 및 이송체(42)는 서 로 간섭 또는 충돌이 발생하지 않는 것이다.In addition, immediately after the tool change is performed, the
특히, 공구 이송장치(100)가 마이너스(-)방향으로 후퇴하므로 캠 박스(32)와 충돌이 발생하지 않는 것이다.In particular, since the
첨부도면 도 4의 (c)는 공구교환 지령이 내려진 시점에 스핀들(40)이 마이너스(-)방향 쪽에 위치한 상태에서 공구 교환 후에 플러스(+)방향으로 이동되는 일례를 나타낸 것이다.4 (c) shows an example in which the
상술한 도 4의 (a)에서는 공구 이송장치(100)가 공구 교환 위치 쪽으로 구동되고 이때, 캠 박스(32)와 이송체(42)는 공구 이송장치(100)와 연동되어 마이너스(-)방향으로 이송될 수 있다.In FIG. 4A, the
즉, 최종적으로 공구(50)를 교환하기 위한 위치까지 플러스(+)방향 쪽으로 접근하므로 공구 이송장치(100)와 캠 박스(32) 및 스핀들(42)은 충돌 또는 간섭이 발생되지 않고 공구 교환이 이루어질 수 있는 것이다.That is, since the
또한, 공구 교환이 이루어진 직후에 공구 이송장치(100)는 복귀하고 캠 박스(32)와 이송체(42)는 플러스(+) 방향 쪽으로 이동되어 공작물을 가공하며, 이로써 공구 이송장치(100)와 캠 박스(32) 및 이송체(42)는 서로 간섭이 발생하지 않는 것이다.In addition, immediately after the tool change is performed, the
첨부도면 도 4의 (d)는 공구교환 지령이 내려진 시점에 스핀들(40)이 마이너스(-)방향 쪽에 위치한 상태에서 공구 교환 후에 마이너스(-)방향으로 이동되는 일 례를 나타낸 것이다.4 (d) shows an example in which the
즉, 최종적으로 공구(50)를 교환하기 위한 위치까지 플러스(+)방향 쪽으로 접근하므로 공구 이송장치(100)와 캠 박스(32) 및 스핀들(42)은 충돌 또는 간섭이 발생되지 않고 공구 교환이 이루어질 수 있는 것이다.That is, since the
또한, 공구 교환이 이루어진 직후에 공구 이송장치(100)는 마이너스(-_방향 쪽으로 복귀하고 캠 박스(32)와 이송체(42)는 마이너스(-) 방향 쪽으로 이동되어 공작물을 가공하며, 이로써 공구 이송장치(100)와 캠 박스(32) 및 이송체(42)는 서로 간섭 또는 충돌이 발생하지 않는 것이다.In addition, immediately after the tool change is performed, the
상술한 바와 같이 공구 이송장치(100)는 공작기계(10) 또는 툴 매거진(20)의 한쪽에 설치되고, 특히 툴 매거진(20)과 스핀들(40)간의 공구 이동 경로에 설치될 수 있다.As described above, the
이하 본 발명의 일실시예에 따른 공구 교환장치 다중 구동장치의 주요 구성요소인 공구 이송장치(100)의 구성을 첨부도면 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a configuration of a
본 발명의 일실시예에 따른 공구 이송장치(100)는 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이 메인 바디(110)의 상측에 무빙 바디(120)가 설치되고, 상술한 무빙 바디(120)의 상측에는 다관절 링크가 설치되어 툴 포켓(212)을 이송시킨다.
상술한 메인 바디(110)는 공작기계(10) 또는 툴 매거진(20)의 한쪽에 고정 설치될 수 있고, 상술한 무빙 바디(120)는 이송계(130)에 의해 이동될 수 있다.The
상술한 이송계(130)는 수치제어가 가능한 서보모터(132)와 볼 스크루(136) 및 너트 블록으로 구성될 수 있고, 너트 블록은 상술한 무빙 바디(120)에 고정될 수 있다.The above-described
또한, 상술한 서보모터(132)와 볼 스크루(136)는 타이밍 벨트와 같은 전동수단(134)에 의해 전동될 수 있고 이로써 서보모터(132)와 볼 스크루(136)를 직결하지 않고 나란하게 배치함으로써 이송계(130)의 점유 공간을 줄일 수 있다.In addition, the
또한, 상술한 메인 바디(110)의 한쪽에는 선형 가이드 수단(138)이 설치될 수 있고, 이러한 선형 가이드 수단(138)은 가이드와 가이드 웨이의 조합으로 구성될 수 있는 것으로 알려진 기술을 이용하는 것으로 더욱 상세한 설명은 생략한다.In addition, the linear guide means 138 may be installed on one side of the
상술한 무빙 바디(120)의 전방에는 서브 바디(220)가 설치될 수 있고, 서브 바디(220)의 측방에는 선형 가이드 수단에 의해 선형 이동되는 슬라이더(210)가 설치된다.The
또한 상술한 슬라이더(210)에는 툴 포켓(212)이 설치될 수 있고, 이러한 툴 포켓(212)은 공구(50)를 붙잡을 수 있는 구성이며, 여기서 툴 포켓(212)은 알려진 기술을 이용하는 것으로 더욱 상세한 설명은 생략한다.In addition, the above-described
상술한 공구(50)는 복수개의 툴 싱크가 형성될 수 있고, 일례로서 안쪽의 제1 툴 싱크와 바깥쪽의 제2 툴 싱크가 있을 수 있으며, 상술한 툴 포켓(212)에는 외측에 배치되는 제2 툴 싱크가 장착될 수 있는 것이다.The
다른 한편으로 상술한 제1 툴 싱크는 툴 그리퍼(22) 또는 암 그리퍼(30) 등에 장착될 수 있는 것이다.On the other hand, the above-described first tool sink may be mounted to the
또한, 상술한 서브 바디(220)의 양쪽에는 상술한 슬라이더(210)의 이동한계를 제한하기 위한 제1, 제2 스토퍼(214)(216)가 설치될 수 있다.In addition, first and
또한, 제1, 제2 스토퍼(214)(216)의 내측면에는 완충 부재가 설치될 수 있고, 상술한 슬라이더(210)를 검출하는 센서가 더 배치될 수도 있다.In addition, a buffer member may be installed on the inner surfaces of the first and
또한, 상술한 무빙 바디(120)의 상측에는 상술한 다관절 링크를 구동시키기 위한 액추에이터(150)가 설치될 수 있고 이는 첨부도면 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다.In addition, the
첨부도면 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치에서 공구 이송장치의 구성을 설명하기 위한 예시도면이고, 첨부도면 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치에서 공구 이송장치의 작용을 설명하기 위한 예시도면이다.Figure 5 is an exemplary view for explaining the configuration of the tool transfer device in the multiple drive device of the tool changer according to an embodiment of the present invention, Figure 6 is a tool changer according to an embodiment of the present invention Exemplary drawing for explaining the action of the tool feeder in the multiple drive of the.
도 4 및 도 6에 나타낸 바와 같이 액추에이터(150)는 무빙 바디(120)의 상측에서 제1 피벗(152)에 의해 선회가능하게 축 결합될 수 있고, 액추에이터(150)는 유압 또는 공압에 의해 구동될 수 있다.As shown in FIGS. 4 and 6, the
또한, 다관절 링크는, 링크 플레이트(160), 가동 플레이트(170) 및 제1, 제2, 제3 링크(180)(190)(200)를 포함하여 구성된다.In addition, the articulated link includes a
상술한 링크 플레이트(160)는 무빙 바디(120)의 상측에서 제2 피벗(165)에 의해 선회가 가능하게 설치된다.The
또한, 상술한 가동 플레이트(170)는 상술한 액추에이터(150)의 로드에 고정되고 상술한 링크 플레이트(160)와 제3 피벗(175)에 의해 축 결합된다.In addition, the
또한, 상술한 제1 링크(180)는 상술한 제3 피벗(175)에 의해 축 결합된다.In addition, the
또한, 상술한 제2 링크(190)는 상술한 링크 플레이트(160)에 제5 피벗(192)으로 축 결합된다.In addition, the
또한, 상술한 제3 링크(200)는 일측 단부에 상술한 제1 링크(180)와 제4 피벗(185)으로 축 결합되고 제4 피벗(185)과 이격된 위치에서 상술한 제2 링크(190)와 제6 피벗(195)으로 축 결합된다.In addition, the above-described
또한, 상술한 제3 링크(1200)의 타측 단부는 도 6에 나타낸 바와 같이 상술한 슬라이더(210)와 제7 피벗(205)으로 축 결합된다.In addition, the other end of the third link 1200 described above is axially coupled to the
또한, 상술한 제3 링크(200)의 위치가 검출 수단(125)에 의해 검출될 수 있고, 특히 액추에이터(150)가 수축된 상태에서 제3 링크(200)가 검출 될 수 있으며, 이러한 검출 수단(125)은 상술한 무빙 바디(120)의 상측에 설치될 수 있다.In addition, the above-described position of the
다른 한편으로, 상술한 무빙 바디(120)의 이동방향과 상술한 슬라이더(210)의 이동방향은 도 3 및 도 5에 나타낸 바와 같이 직교되게 배치될 수 있다.On the other hand, the moving direction of the moving
이하 본 발명의 일실시예에 따른 공구 이송장치(100)의 작용을 첨부도면 도 도 3, 5도 및 도 6을 참조하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the
도 6을 참조하여 슬라이더(210) 도는 툴 포켓(212)의 이동된 위치에 따라 각 단계별로 설명한다.Referring to FIG. 6, each step will be described according to the moved position of the
초기에 도 6의 (a)에 나타낸 바와 같이 액추에이터(150)는 수축된 상태이고, 무빙 바디(120)는 중간 위치에 위치될 수 있다.Initially, as shown in FIG. 6A, the
이때, 무빙 바디(120)의 위치는 공구(50)를 붙잡기 위해서 필요한 거리를 확 보하기 위한 것으로서 정밀한 위치는 상술한 서보모터(132)의 구동에 의해 설정될 수 있다.At this time, the position of the moving
또한, 액추에이터(150)가 수축된 상태이므로 슬라이더(210)는 공구(50)를 향한 위치에 위치될 수 있다.In addition, since the
또한, 도 6의 (a)에 나타낸 바와 같이 공구(50)는 툴 그리퍼(22)에서 대기 위치에 대기하는 상태일 수 있다.In addition, as shown in FIG. 6A, the
이후 도 6의 (b)에 나타낸 바와 같이 이송계(130)의 구동에 의해 무빙 바디(120)가 후퇴하고 이로써 툴 포켓(212)에 공구(50)의 제2 툴 싱크(56)가 삽입되어 붙잡히게 된다.Thereafter, as shown in FIG. 6B, the moving
이후 도 6의 (c)에 나타낸 바와 같이 액추에이터(150)는 신장 구동되어 슬라이더(210)를 외측으로 이동시키고 이때 툴 그리퍼(22)에서 공구(50)가 이탈되는 것이다.Thereafter, as shown in FIG. 6C, the
이후 도 6의 (d) 및 도 7에 나타낸 바와 같이 무빙 바디(120)가 전진이동 될 수 있다.Thereafter, as shown in FIGS. 6D and 7, the moving
즉, 공구 교환 지령이 있을 때에 이송계(130)가 구동되어 무빙 바디(120)를 이동시킬 수 있고, 공구교환위치에 적합하도록 이송계(130)가 정밀 제어되어 무빙 바디(120)가 이동될 수 있다.That is, when there is a tool change command, the
이후 도 6의 (e) 및 도 7에 나타낸 바와 같이 암 그리퍼(30)의 구동에 의해 툴 포켓(212)에 있던 공구(50)와 스핀들(40)에 장착되어 있던 제1 공구(52)를 동시에 뽑은 후에 암 그리퍼(30)가 반전되어 제1 공구(52)를 툴 포켓(212)에 꽂고, 툴 포켓(212)에 있던 공구(50)는 스핀들(40)에 꽂는 것이다.Then, as shown in FIGS. 6E and 7, the
특히, 제2 툴 싱크(56)는 툴 포켓(212) 또는 스핀들(40)에 꽂힌 상태일 수 있고, 암 그리퍼(30)는 제1 툴 싱크(54)를 붙잡아 교환시키는 것일 수 있다.In particular, the second tool sink 56 may be plugged into the
이후 도 6의 (f)에 나타낸 바와 같이 이송계(130)는 역구동하여 무빙 바디(120)를 소정의 위치까지 후퇴시키게 된다.Thereafter, as shown in FIG. 6 (f), the
특히, 후퇴된 위치는 제1 툴 싱크(54)가 툴 그리퍼(22)의 측방에 위치되는 위치일 수 있다.In particular, the retracted position may be a position where the first tool sink 54 is located laterally of the
이후 도 6의 (g)에 나타낸 바와 같이 액추에이터(150)가 수축 구동되어 슬라이더(210)를 툴 그리퍼(22)쪽으로 이동시키고, 이로써 제1 공구(52)는 툴 그리퍼(22)에 장착되는 것이다.Thereafter, as shown in FIG. 6G, the
이후 도 6의 (h)에 나타낸 바와 같이 이송계(130)가 구동되어 무빙 바디(120)를 전진시키고, 이로써 제2 툴 싱크(56)는 툴 포켓(212)에서 이탈되는 것이다.Thereafter, as shown in FIG. 6 (h), the
상술한 바와 같이 공구(50)를 툴 포켓(212)에 장착시키거나 탈거시킬 때에 공구(50)의 축 방향으로 무빙 바디(120)가 이동되고, 공구(50)를 툴 그리퍼(22)에 장착시키거나 탈거시킬 때에 공구(50)의 축 방향과 직교되는 방향으로 슬라이더(210)가 이동되는 것이다.As described above, when the
다른 한편으로 상술한 액추에이터(150)의 구동에 의해 슬라이더(210)가 좌우방향으로 선형운동하게 되는데, 이때 액추에이터(150)의 구동은 다관절 링크를 매개로 이루어진다.On the other hand, the
상술한 다관절 링크의 작용을 좀더 상세하게 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the articulated link described above in more detail.
액추에이터(150)가 수축된 상태에서 신장되면 가동 플레이트(170)를 밀어내고, 가동 플레이트(170)는 링크 플레이트(160)를 제2 피벗(165)을 축으로 회전시킨다.When the
이후 링크 플레이트(160)는 제1, 제2, 제3 링크(180)(190)(200)를 이동시키는데, 이때, 링크 플레이트(160)와 제1, 제2, 제3 링크(180()190)(200)는 4절 링크를 이루는 것으로 일종의 구속 링크의 작용이 이루어지는 것이다.Thereafter, the
특히 제3 링크(200)는 슬라이드(210)와 축 결합된 상태이고 슬라이드(210)는 버스 바디(220)에서 선형 가이드 수단에 의해 선형 운동만 가능하도록 구속되어 있기 때문에, 제3 링크(200)의 이동에 의해 슬라이드(210)는 선형 이동되는 것이다.In particular, since the
다른 한편으로 슬라이드(210)가 제2 스토퍼(216)에 닿아 더 이상 이동되지 못하더라도 상술한 액추에이터(150)는 충분하게 신장 구동될 수 있고, 액추에이터(150)의 신장 구동에 따라 이동되는 변위는 다관절 링크가 각각의 제2, 제3, 제4, 제5 피벗(165)(175)(185)(192)에서 굴절되어 소멸되고 더 이상 슬라이드(210)를 가압하지 않는 것이다.On the other hand, even if the
또한, 액추에이터(150)가 신장된 상태에서 수축될 때에도 슬라이더(210)는 제1 스토퍼(214)에 닿는 순간에 진행이 멈추어도 액추에이터(150)의 구동 스트로크 변위만큼 더 수축될 수도 있고, 이때에도 액추에이터(150)가 단독으로 더 구동되더라도 그 구동변위는 슬라이더(210)에 가해지지 않고 다관절 링크가 굴절되면서 소멸시키게 된다.In addition, even when the
즉, 액추에이터(150)는 임의의 위치에서 멈추어서는 제어를 하지 않고 단순히 신장 및 수축의 구동을 하게 되지만, 과다한 변위는 다관절 링크에 의해 소멸되므로 슬라이더(210)에 압력을 무리하게 가하지 않는 것이고, 슬라이더(210)는 제1, 제2 스토퍼(214)(216)에 의해 정밀한 위치에서 멈추어 설수 있는 것이다.That is, the
또한, 슬라이더(210)는 서브 바디(220)에서 선형 가이드 수단에 의해 지지되므로 슬라이더(210)가 임의의 방향으로 진동하거나 하지 않고 온전하게 선형 운동을 하는 것으로써 공구(50)가 낙하되지 않고 안정되게 이동될 수 있는 것이다.In addition, the
또한, 상술한 슬라이더(210)가 좌우 어느 한쪽으로 이동이 완료되면 제1 스토퍼(214) 또는 제2 스토퍼(216)에 설치된 센서가 슬라이더(210)를 검출하여 다음 동작으로 진행될 수 있도록 신호를 발생시킬 수도 있다.In addition, when the above-described
또한, 상술한 제3 링크(200)는 무빙 바디(120)에 설치된 검출 수단(125)에 의해 검출될 수 있으므로 다관절 링크의 굴절된 위치를 파악할 수 있고, 아울러 다관절 링크가 임의로 굴절되더라도 상술한 검출 수단(125)에서 제3 링크(200)가 검출되면 다관절 링크의 굴절 형태가 초기의 일정한 형태로 유지될 수 있는 것이다.In addition, since the above-described
다른 한편으로, 더 나아가 공구가 교환되는 위치가 특정한 위치로 지정되지 않고 일정한 범위 내에서 공구 교환이 이루어질 수도 있으며 이로써 더욱 유연한 공구 교환이 이루어질 수도 있다.On the other hand, furthermore, the tool change may be performed within a certain range without specifying the position where the tool is to be changed to a specific position, thereby allowing a more flexible tool change.
다른 한편으로, 공구를 교환하는 데에 소요되는 시간은 공구교환 지령이 내려진 순간부터 교환될 공구가 스핀들에 장착되는데 까지 소요되는 시간으로 정의 될 수 있는데, 본 발명의 일실시예에 따른 공구 이송장치(100)는 교환될 공구를 미리 준비하여 공구교환 위치까지 이동되어 대기할 수 있으므로 공구교환에 소요되는 시간을 단축시킬 수 있는 것이다.On the other hand, the time required to change the tool may be defined as the time taken from the moment the tool change command is issued to the mounting of the tool to be replaced on the spindle, the tool feeder according to an embodiment of the
또한, 공구교환 위치가 결정되면 그 위치까지 공구를 이동시킬 수 있는데, 이때 수치제어가 가능한 서보모터(131)의 구동에 의해 무빙 바디(120)가 이동되므로 스피들(40)과 만나는 지점, 예컨대 공구 교환위치 지점까지 정밀하고 신속하게 이동될 수 있는 것으로 공구의 교환이 정확하고 신속하게 이루어질 수 있는 것이다.In addition, when the tool change position is determined, the tool can be moved to the position. At this time, since the moving
다른 한편으로 공구가 교환되는 위치는 특정되지 않고 상술한 바와 같이 현 시점에서 가장 적합한 공구교환위치를 판단하고 그 위치에 공구가 위치되도록 이송계(130)가 구동될 수도 있는 것이다.On the other hand, the position at which the tool is exchanged is not specified, and as described above, the
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains can understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. will be.
그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명은 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the embodiments described above are to be understood as illustrative and not restrictive in all respects, and the scope of the present invention is represented by the following detailed description, and the meaning and scope of the claims and All changes or modifications derived from the equivalent concept should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치는 공작기계에서 툴 매거진과 스핀들 간에 공구를 교환할 때에 이용될 수 있다.The multiple drive device of the tool changer according to an embodiment of the present invention can be used when exchanging a tool between a tool magazine and a spindle in a machine tool.
도 1 및 도 2는 공작기계에 본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치가 설치된 일례를 설명하기 위한 투시 예시도면 및 평면 예시도면이다.1 and 2 are a perspective view and a plan view for explaining an example in which a multi-drive device of the tool changer according to an embodiment of the present invention is installed in a machine tool.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치의 작동 개념을 설명하기 위한 예시도면이다.3 and 4 are exemplary views for explaining the operation concept of the multiple drive device of the tool changer according to an embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치에서 공구 이송장치의 구성을 설명하기 위한 예시도면이다.5 is an exemplary view for explaining the configuration of the tool feeder in the multiple drive device of the tool changer according to an embodiment of the present invention.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치에서 공구 이송장치의 작용을 설명하기 위한 예시도면이다.6 is an exemplary view for explaining the operation of the tool feeder in the multiple drive device of the tool changer according to an embodiment of the present invention.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 공구 교환장치의 다중 구동장치에서 공구 이송장치와 스핀들에서 암 그리퍼에 의해 공구가 교환되는 일례를 설명하기 위한 예시도면이다.FIG. 7 is an exemplary view for explaining an example in which a tool is exchanged by an arm gripper in a tool feeder and a spindle in a multiple drive device of a tool changer according to an exemplary embodiment of the present invention.
(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)(Explanation of symbols for the main parts of the drawing)
10: 공작기계 12: 베드10: machine tool 12: bed
20: 툴 매거진20: tool magazine
22: 툴 그리퍼 30: 암 그리퍼22: Tool Gripper 30: Arm Gripper
32: 캠 박스 40: 스핀들32: cam box 40: spindle
42: 이송체 50: 공구42: conveying body 50: tool
52: 제1 공구 54, 56: 제1, 제2 툴 싱크52: first tool 54, 56: first and second tool sinks
100: 공구 이송장치 110: 메인 바디100: tool feed 110: main body
120: 무빙 바디 130: 이송계120: moving body 130: feed meter
132: 서보모터 134: 전동수단132: servomotor 134: transmission means
136: 볼 스크루 138: 선형 가이드 수단136: ball screw 138: linear guide means
150: 액추에이터 152: 제1 피벗150: actuator 152: first pivot
160: 링크 플레이트 165: 제2 피벗160: link plate 165: second pivot
170: 가동 플레이트 175: 제3 피벗170: movable plate 175: third pivot
180: 제1 링크 185: 제4 피벗180: first link 185: fourth pivot
190: 제2 링크 192: 제5 피벗190: second link 192: fifth pivot
195: 제6 피벗 200: 제3 링크195: sixth pivot 200: third link
205: 제7 피벗 210: 슬라이더205: seventh pivot 210: slider
212: 툴 포켓 214, 216: 제1, 제2 스토퍼212: tool pockets 214, 216: first and second stoppers
220: 서브 바디 125: 검출수단220: sub body 125: detection means
Claims (4)
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E902 | Notification of reason for refusal | ||
E90F | Notification of reason for final refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
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