KR101703472B1 - 공진 주파수에 기초한 햅틱 피드백 생성 - Google Patents

공진 주파수에 기초한 햅틱 피드백 생성 Download PDF

Info

Publication number
KR101703472B1
KR101703472B1 KR1020160027773A KR20160027773A KR101703472B1 KR 101703472 B1 KR101703472 B1 KR 101703472B1 KR 1020160027773 A KR1020160027773 A KR 1020160027773A KR 20160027773 A KR20160027773 A KR 20160027773A KR 101703472 B1 KR101703472 B1 KR 101703472B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
actuator
period
resonant frequency
driving
during
Prior art date
Application number
KR1020160027773A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160030927A (ko
Inventor
페드로 그레고리오
대니 에이. 그랜트
패트리스 파브로
에릭 메우니어
Original Assignee
임머숀 코퍼레이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 임머숀 코퍼레이션 filed Critical 임머숀 코퍼레이션
Publication of KR20160030927A publication Critical patent/KR20160030927A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101703472B1 publication Critical patent/KR101703472B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01H—MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC OR INFRASONIC WAVES
    • G01H11/00—Measuring mechanical vibrations or ultrasonic, sonic or infrasonic waves by detecting changes in electric or magnetic properties
    • G01H11/06—Measuring mechanical vibrations or ultrasonic, sonic or infrasonic waves by detecting changes in electric or magnetic properties by electric means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G3/00—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes
    • G09G3/20—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes for presentation of an assembly of a number of characters, e.g. a page, by composing the assembly by combination of individual elements arranged in a matrix no fixed position being assigned to or needed to be assigned to the individual characters or partial characters
    • G09G3/22—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes for presentation of an assembly of a number of characters, e.g. a page, by composing the assembly by combination of individual elements arranged in a matrix no fixed position being assigned to or needed to be assigned to the individual characters or partial characters using controlled light sources
    • G09G3/28—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes for presentation of an assembly of a number of characters, e.g. a page, by composing the assembly by combination of individual elements arranged in a matrix no fixed position being assigned to or needed to be assigned to the individual characters or partial characters using controlled light sources using luminous gas-discharge panels, e.g. plasma panels
    • G09G3/288—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes for presentation of an assembly of a number of characters, e.g. a page, by composing the assembly by combination of individual elements arranged in a matrix no fixed position being assigned to or needed to be assigned to the individual characters or partial characters using controlled light sources using luminous gas-discharge panels, e.g. plasma panels using AC panels
    • G09G3/296—Driving circuits for producing the waveforms applied to the driving electrodes
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
    • H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
    • G06F2203/01—Indexing scheme relating to G06F3/01
    • G06F2203/013—Force feedback applied to a game
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
    • H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
    • H02N2/14—Drive circuits; Control arrangements or methods

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Apparatuses For Generation Of Mechanical Vibrations (AREA)

Abstract

햅틱 효과를 생성하는 시스템은 구동 기간 및 모니터링 기간을 포함하는 구동 주기 신호를 생성한다. 구동 기간은, 햅틱 효과에 기초하는 복수의 구동 펄스들을 포함한다. 이 시스템은, 구동 기간 동안에는, 구동 펄스들을 공진 액츄에이터에 인가하고, 모니터링 기간 동안에는, 공진 액츄에이터로부터 이 액츄에이터 내의 매스(mass)의 위치에 대응하는 신호를 수신한다.

Description

공진 주파수에 기초한 햅틱 피드백 생성{HAPTIC FEEDBACK GENERATION BASED ON RESONANT FREQUENCY}
일 실시예는 전반적으로 장치용 사용자 인터페이스에 관한 것으로서, 특히 사용자 인터페이스에 대해 햅틱 피드백(haptic feedback)을 생성하는 것에 관한 것이다.
전자 장치 제조자들은 우수한(rich) 사용자 인터페이스를 제조하기 위해 노력한다. 통상의 장치들은 사용자에게 피드백을 제공하기 위해 시각 및 청각적 자극(cue)들을 이용한다. 또한, 몇몇 인터페이스 장치들에서는, 집합적으로 "햅틱 피드백(haptic feedback)" 또는 "햅틱 효과(haptic effect)"로서 보다 일반적으로 알려져 있는, 근감각 피드백(kinesthetic feedback)(예컨대, 능동 및 저항력 피드백) 및/또는 촉각 피드백(tactile feedback)(예컨대, 진동, 질감, 및 열)이 사용자에게 제공된다. 햅틱 피드백은 사용자 인터페이스를 개선시키고 단순화시키는 자극들을 제공할 수 있다. 구체적으로는, 진동 효과, 또는 진동촉각 햅틱 효과(vibrotactile haptic effect)는, 전자 장치들의 사용자들에게 특정 이벤트를 알리기 위한 자극들을 그 사용자들에게 제공할 때에 유용할 수 있으며, 혹은 시뮬레이팅된 또는 가상의 환경 내에서 더 깊은 감각적 몰입(sensory immersion)을 형성하기 위한 사실적 피드백(realistic feedback)을 제공할 수 있다.
진동 효과를 생성하기 위해서, 많은 장치들은 몇몇 유형의 액츄에이터(actuator)를 이용한다. 이 목적을 위해 사용되는 공지의 액츄에이터들은, 모터에 의해 편심 매스(eccentric mass)가 이동되는 편심 회전 매스(Eccentric Rotating Mass: ERM), 스프링에 부착되는 매스가 전후로 구동되는 선형 공진 액츄에이터(Linear Resonant Actuator: LRA), 또는 압전(piezoelectric), 전자-활성 폴리머들(electro-active polymers) 또는 형상 기억 합금들(shape memory alloys)과 같은 "스마트 재료(smart material)"와 같은 전자기 액츄에이터(electromagnetic actuator)를 포함한다. 이러한 액츄에이터들 중 다수와, 이들이 상호작용하는 장치들은, 햅틱 효과를 생성하는 구동 신호들이 가장 효율적 및 효과적일 수 있도록, 최적으로 동적 결정 및 제어되는 공진 주파수들을 형성하였다.
본 발명의 목적은, 사용자 인터페이스에 효과적인 햅틱 피드백을 제공하기 위한 것이다.
일 실시예는 햅틱 효과를 생성하는 시스템이다. 본 시스템은 구동 기간(drive period) 및 모니터링 기간(monitoring period)을 포함하는 구동 주기 신호(drive cycle signal)를 생성한다. 구동 기간은 햅틱 효과에 기초하는 복수의 구동 펄스들을 포함한다. 본 시스템은, 구동 기간 동안, 구동 펄스들을 공진 액츄에이터에 인가하고, 모니터링 기간 동안, 그 액츄에이터 내의 매스(mass)의 위치에 대응하는 신호를 공진 액츄에이터로부터 수신한다.
본 발명에 의하면, 사용자 인터페이스에 효과적인 햅틱 피드백을 제공하는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 햅틱가능 시스템의 블럭도.
도 2는 일 실시예에 따른 LRA의 단면도.
도 3은 일 실시예에 따른, 햅틱 피드백을 생성하기 위해 LRA를 구동할 때, 프로세서 및 액츄에이터 구동 회로와 함께 모듈의 기능을 나타내는 흐름도.
도 4는 일 실시예에 따른, LRA를 구동하기 위한 도 3의 기능을 생성하는 회로의 블럭도.
도 5는 구동 기간 및 모니터링 기간을 포함하는 구동 주기의 일부의 예를 나타내는 그래프.
도 6은 일 실시예에 따른, 햅틱 피드백을 생성하기 위해 LRA를 구동할 때, 프로세서 및 액츄에이터 구동 회로와 함께 모듈의 기능을 나타내는 흐름도.
일 실시예는, 사용자 인터페이스 또는 장치의 다른 영역에 진동촉각 햅틱 피드백을 생성하기 위해 LRA를 구동하는 시스템이다. 이 시스템은, 구동 기간 동안, LRA의 공진 주파수가 결정될 수 있고, 결정된 공진 주파수에 기초하여, 구동 신호가 햅틱 피드백을 최대화하도록 조정될 수 있도록 LRA를 구동한다.
도 1은, 일 실시예에 따른 햅틱 가능 시스템(haptic-enabled system)(10)의 블럭도이다. 시스템(10)은 하우징 내에 장착되는 터치 감응 면(11) 또는 다른 유형의 인터페이스를 포함하며, 기계적 키들/버튼들(13)을 포함할 수 있다. 시스템(10)에 진동을 생성하는 햅틱 피드백 시스템은 시스템(10) 내부에 있다. 일 실시예에서, 진동은 터치 면(11) 상에 생성된다.
햅틱 피드백 시스템은 프로세서(12)를 포함한다. 프로세서(12)에는 메모리(20)와 액츄에이터 구동 회로(16)가 연결되며, 액츄에이터 구동 회로(16)에는 LRA 액츄에이터(18)가 연결된다. 프로세서(12)는 임의의 유형의 범용 프로세서일 수 있고, 혹은 주문형 집적 회로(Application Specific Integrated Circuit: ASIC)와 같이 햅틱 효과를 제공하도록 특별히 설계된 프로세서일 수도 있다. 프로세서(12)는 전체 시스템(10)을 동작시키는 프로세서와 동일한 프로세서일 수도 있고, 혹은 그와는 별개의 프로세서일 수도 있다. 프로세서(12)는, 고레벨 파라미터들에 기초하여, 어떤 햅틱 효과가 재생될 지와, 그 햅틱 효과가 재생되는 순서를 결정할 수 있다. 일반적으로, 특정 햅틱 효과를 정의하는 고레벨 파라미터들은, 매그니튜드(magnitude), 주파수 및 지속기간을 포함한다. 특정 햅틱 효과를 결정하는데에는, 스트리밍 모터 커맨드들(streaming motor commands)과 같은 저레벨 파라미터들도 사용될 수 있다. 만약, 햅틱 효과가 생성될 때 이 파라미터들의 약간의 변동(variation)을 햅틱 효과가 포함하거나, 사용자의 상호작용에 기초한 이 파라미터들의 변동을 햅틱 효과가 포함한다면, 이 햅틱 효과는 "동적(dynamic)"인 것으로 간주될 수 있다.
프로세서(12)는, 원하는 햅틱 효과가 발생되도록 LRA(18)에 필요한 전류 및 전압을 공급하는데 사용되는 전자 컴포넌트들 및 회로를 포함하는 구동 회로(16)로 제어 신호들을 출력한다. 시스템(10)은 둘 이상의 LRA(18)를 포함할 수 있고, 각각의 LRA는 모두 공통 프로세서(12)에 연결되는 개별 구동 회로(16)를 포함할 수 있다. 메모리 장치(20)는 임의의 유형의 저장 장치 또는 컴퓨터 판독가능 매체, 예컨대, 랜덤 액세스 메모리(random access memory: RAM) 또는 판독 전용 메모리(read only memory: ROM)일 수 있다. 메모리(20)는 프로세서(12)에 의해 실행되는 인스트럭션들을 저장한다. 인스트럭션들 중, 메모리(20)는, 프로세서(12)에 의해 실행되는 경우에, LRA(18)를 위한 구동 신호들을 생성하면서, LRA(18)의 공진 주파수도 결정하고, 이에 따라 구동 신호들도 조정하게 하는 인스트럭션들인, 공진 주파수 결정을 이용한 LRA 구동 모듈(LRA Drive with Resonant Frequency Determination Module)(22)을 포함한다. 이 모듈(22)의 기능은 이하 더 상세히 논의된다. 또한, 메모리(20)는 프로세서(20) 내부에 위치되거나, 또는 내부 및 외부 메모리의 임의의 결합물일 수 있다.
터치 면(11)은 터치들을 인식하고, 또한 이 터치 면상의 터치들의 위치 및 크기를 인식할 수도 있다. 이 터치들에 대응하는 데이터는 프로세서(12), 또는 시스템(10) 내의 다른 프로세서에 송신되고, 프로세서(12)는 이 터치들을 해석하고, 응답으로서, 햅틱 효과 신호들을 생성한다. 터치 면(11)은, 용량성 감지(capacitive sensing), 저항성 감지(resistive sensing), 표면 음파 감지(surface acoustic wave sensing), 압력 감지(pressure sensing), 광 감지(optical sensing) 등을 비롯한 임의의 감지 기술을 이용하여 터치들을 감지할 수 있다. 터치 면(11)은 다중-터치 접촉(multi-touch contact)들을 감지할 수 있고, 동시에 발생하는 다수의 터치들을 구별할 수도 있다. 터치 면(11)은 사용자가 상호작용하기 위한 이미지들, 가령, 키들, 다이얼들을 생성 및 표시하는 터치스크린일 수 있으며, 또는 이미지들을 최소한으로 구비하거나 또는 전혀 구비하지 않은 터치패드일 수도 있다.
시스템(10)은 셀룰러 전화기, PDA, 컴퓨터 타블렛 등과 같은 핸드헬드 장치(handheld device)일 수 있으며, 또는 사용자 인터페이스를 제공하며 하나 이상의 LRA를 포함하는 햅틱 효과 시스템을 포함하는 임의의 다른 유형의 장치일 수 있다. 사용자 인터페이스는 터치 감응 면일 수 있으며, 또는 마우스, 터치패드, 미니-조이스틱(mini-joystic ), 스크롤 휠(scroll wheel), 트랙볼(trackball), 게임 패드(game pad)들 또는 게임 제어기들과 같은 임의의 다른 유형의 사용자 인터페이스일 수 있다. 둘 이상의 LRA를 구비한 실시예에서, 각 LRA는, 장치에 광범위한 햅틱 효과들을 생성하기 위해, 상이한 공진 주파수를 가질 수 있다. 각 LRA는 임의의 유형의 공진 액츄에이터일 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른, LRA(18)의 단면도이다. LRA(18)는 케이싱(casing)(25), 마그네트/매스(magnet/mass)(27), 선형 스프링(linear spring)(26) 및 전기 코일(electric coil)(28)을 포함한다. 마그네트(27)는 스프링(26)에 의해 케이싱(25)에 장착된다. 코일(28)은 마그네트(27) 아래에서 케이싱(25)의 하부상에 직접 장착된다. LRA(18)는 공지된 임의의 전형적인 LRA이다. 동작시, 전류가 코일(28)을 통해 흐를 때, 자계가 코일(28) 주변에 형성되고, 이는 마그네트(27)의 자계와의 상호 작용으로 마크네트(27)에 대한 풀(pull) 및 푸시(push)를 행한다. 한 전류 흐름 방향/극성은 푸시 동작을 발생시키고, 다른 전류 흐름 방향/극성은 풀 동작을 발생시킨다. 스프링(26)은, 마그네트(27)의 업(up) 및 다운(down) 이동을 제어하고, 압축되는 편향 업 위치(deflected up position)와 팽창되는 편향 다운 위치(deflected down position), 및 압축도 편향도 되지 않고 코일(28)에 전류가 인가되지 않고 마그네트(27)의 이동/오실레이션이 없을 때 휴식 상태(resting state)와 동일한 중립(neutral) 또는 제로 크로싱(zero crossing) 위치를 갖는다.
LRA(18)에 있어서, 기계적 품질 팩터(mechanical quality factor), 즉 "Q 팩터"가 측정될 수 있다. 일반적으로, 기계적 Q 팩터는 오실레이팅 물리 시스템(oscillating physical system)의 진폭의 쇠퇴 동안의 시간 상수를 그 오실레이션 기간에 대해 비교하는 무차원 파라미터(dimensionless parameter)이다. 기계적 Q 팩터는 장착 변동들에 의해 상당히 영향을 받는다. 기계적 Q 팩터는, 매 오실레이션 주기마다 소실되는 에너지에 대해, 매스 및 스프링 사이에서 순환되는 에너지의 비를 나타낸다. 낮은 Q 팩터는, 매스 및 스프링에 저장된 에너지의 상당 부분이 매 주기마다 소실된다는 것을 의미한다. 일반적으로, 최소 Q 팩터는, 시스템(10)이 손에서 견고하게 쥐어진 상태에서, 손의 조직(tissues)들에 의해 흡수되는 에너지로 인해 발생된다. 일반적으로, 최대 Q 팩터는, 모든 진동 에너지를 LRA(18)로 도로 반사시키는 단단하고 무거운 면에 대해 시스템(10)이 가압될 때 발생한다.
기계적 Q 팩터에 정비례하여, 공진시 마그네트/매스(27)와 스프링(26) 사이에 발생하는 힘들은, 전형적으로, 코일(28)이 오실레이션을 유지하기 위해 생성해야하는 힘보다 10-100배 더 크다. 결과적으로, LRA(18)의 공진 주파수는 대부분 마그네트(27)의 매스 및 스프링(26)의 컴플라이언스(compliance)에 의해 정의된다. 그러나, LRA가 플로팅 장치(floating device)(즉, 손에서 부드럽게 쥐어지는 시스템(10))에 장착될 경우, LRA 공진 주파수는 상당히 쉬프트업(shift up)된다. 또한, 플립형으로 개폐되는(flipped open/closed) 셀 폰 또는 단단히 쥐어지는 폰과 같이 시스템(10) 내의 LRA(18)의 명백한 장착 무게에 영향을 미치는 외부 팩터들로 인해, 상당한 주파수 쉬프트들이 발생할 수 있다. 또한, 공지의 제조 기술들을 이용해서는, 엄격한 허용오차(tight tolerance) 내의 공지의 공진 주파수를 갖는 LRA를 제공하는 것이 어렵다. 따라서, 공지의 LRA의 사용은 전형적으로 항상, 장치의 상이한 사용들 또는 제조 허용오차들로 인해, 공진 주파수를 변경하는 것을 고려하지 않은 고정 공진 주파수를 가정해야 한다. 공진 주파수의 이러한 가정은 전형적으로 부정확하기 때문에, 햅틱 피드백을 생성하기 위한 후속적인 LRA의 사용은, 전형적으로, 비효율적이고 효과적일 가능성도 적다.
본 발명의 일 실시예는, 구동 신호 주기의 모니터링 기간 동안, LRA(18)의 공진 주파수를 계속적 및 동적으로 결정한다. 구동 신호 주기는 구동 신호 펄스들이 LRA(18)에 인가되는 구동 기간, 및 이동 매스(moving mass)(27)의 백(back) 전자기장(electromagnetic field: EMF)이 수신되어 LRA의 공진 주파수를 결정하는데에 이용되는 모니터링 기간을 포함한다. 구동 신호 펄스들은, 이들이 LRA(18)에 의해 햅틱 효과로 전환(translate)되도록, 원하는 햅틱 효과를 구현한다. 일 실시예에서, LRA(18)는 매스(27)의 위치를 검출하기 위해 매스(27) 부근에 배치되는 감지 코일, 홀 센서(Hall sensor), 광 센서 또는 다른 유형의 감지 장치를 포함한다. 이 실시예에서, 감지 장치는, LRA 자체의 매스 및 구동 코일에 의해 생성되는 백 EMF 신호 대신에, 매스(27)의 위치에 관한 정보를 제공하기 위한 모니터링 신호로서 사용될 수 있는 감지된 위치 신호(sensed position signal)를 제공할 것이다.
도 3은, 햅틱 피드백을 생성하기 위해 LRA(18)를 구동할 때, 프로세서(12) 및 액츄에이터 구동 회로(16)와 결부하여, 모듈(22)의 기능을 나타내는 흐름도이다. 이하, 도 3 및 도 6의 기능은, 구동 기간 및 모니터링 기간을 포함하는 구동 주기 동안의 연속 루프로서 실행된다. 도 3의 기능이 최초에 실행되는 경우, LRA(18)에 대한 공진 주파수가 가정된다. 구동 주기의 구동 기간(대략 90%) 동안에는, 구형파(square wave)의 형태인 구동 펄스가 LRA(18)에 인가되고, 구동 주기의 모니터링 기간(대략 10%) 동안에는, 구동 회로(16)가 LRA(18)로부터 마그네틱 백 EMF(즉, LRA(18) 내부의 내부 움직임에 의해 생성되는 전압)를 "리스닝(listen)" 또는 모니터링 및 수신한다. 일 실시예에서, 도 3의 흐름도의 기능은, 메모리, 또는 다른 컴퓨터 판독가능 또는 유형 매체(tangible medium)에 저장되는 소프트웨어에 의해 구현되고, 프로세서에 의해 실행된다. 다른 실시예들에서, 그 기능은, 하드웨어에 의해 (가령, 맞춤형 집적 회로(ASIC), 프로그램가능 게이트 어레이(programmable gate array: PGA), 필드 프로그램가능 게이트 어레이(field programmable gate array: FPGA) 등을 이용하여), 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합물에 의해 수행될 수도 있다.
단계 302에서, 구동 펄스의 각 하프 크로싱(half crossing)에서(즉, 구형파 펄스가 양에서 음으로 진행할 때 또는 그 반대일 때), LRA 백 EMF의 제로 크로싱 시간이 측정되고, 극성 상태가 구동 펄스의 종료시까지 래치된다(latched).
단계 304에서, 각 구동 주기 동안, 최종 구동 펄스의 종료 후에(즉, 구동 주기의 모니터링 부분 동안에), LRA 진동 진폭이, 백 EMF에 기초하는 매스 속도의 도함수(dv/dt)에 기초하여 측정된다. 매스 속도의 도함수는, 매스가 제로 크로싱 위로 얼마나 멀리 상승할 것인지의 측정을 제공한다.
단계 306에서, 원하는 진폭이 304에서 결정된 현재 진폭과 비교된다.
단계 308에서, 원하는 진폭이 현재 진폭보다 더 큰지 여부가 판정된다. 또한, 결정 블럭 308은, 단계 302로부터 극성 상태의 입력을 제공받는다. 단계 308에서의 결정에 기초하여, 기능은, 매스의 진폭이 증가될 필요가 있는 경우에는 단계 312의 포워드 구동 모드(forward drive mode)로 진행하고, 혹은 매스의 진폭이 감소될 필요가 있을 경우에는, 단계 310의 브레이킹 모드(braking mode)로 진행한다.
단계 312에서는, 제로 크로싱에 의해 동기화되고, LRA 오실레이션과 위상이 일치하는(in phase) 구동 펄스가 송신된다. 구동 펄스는 현재 진폭 및 원하는 진폭 사이의 차를 상쇄하도록 크기가 정해진다(sized).
단계 310에서는, 제로 크로싱에 의해 동기화되고, LRA 오실레이션과 위상이 일치하지 않는(out of phase) 구동 펄스가 송신된다. 구동 펄스는 현재 진폭 및 원하는 진폭 사이의 차를 상쇄하도록 크기가 정해진다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 LRA(18)를 구동하기 위한 도 3의 기능을 생성하는 회로(400)의 블럭도이다. 도 4의 실시예에서, 구동 신호는 (모듈(22)을 통한) 소프트웨어 또는 하드웨어의 임의의 결합물에 의해 생성될 수 있는 도 3과 상반되게, 주로 하드웨어에서 생성된다.
회로(400)는 펄스-폭 변조(pulse-width modulation: PWM)로부터 변환되는 "커맨드(command)" 신호(410)에 의해 제어된다. 커맨드(410)가 개시 임계값을 초과하고 "유효(valid)"가 될 때, 이는 제1 구동 펄스의 개시(initiation)인 "킥(kick)" 펄스를 개시한다. 만약, 커맨드(410)가 유효한 동안에 LRA(18)가 어떤 이유로 중단되면, 킥 펄스는 10ms마다 발생될 것이다.
구동 주기 동안, 구동 펄스는 펄스 지속기간(pulse duration)(408)에 의해 생성되는 대략 2.2ms의 지속기간을 가지고, 그 후, 구동 펄스를 제로로 회귀하게 하는 구동 확장(drive extension)(409)에 의해 생성되는 대략 100㎲ 지연이 후속하게 된다. 이 100㎲ 모니터링 기간 동안, LRA 백 EMF는 모니터링 브랜치(430)를 따라 오프셋 널을 이용한 제로 크로싱 회로(Zero Crossing with Offset Null circuit)(405)에 송신된다. 회로(405)는 제로 크로싱을 기다린다. 이 에지는 새로운 펄스를 재개시킬 200㎲ 샘플링 진폭 지연(407)을 개시한다. 또한, 에지가 검출되는 경우, 천이(transition)의 극성은 다음 펄스 및 샘플링 로직을 위해 래치(406)에 래치된다.
회로(405)는 비교기와 2개의 아날로그 스위치들을 포함한다. 구동된 펄스가 스위치(420)를 통해 활성이 되는 경우, 음의 입력이 출력으로 도로 연결되어, 비교기의 오프셋을 널링(nulling)한다. 일 실시예에서, 백 EMF 진폭은 특히 제1 펄스 뒤에서 일반적으로 낮을 수 있기 때문에, 오프셋 널링은 필요하다. 과도한 양(positive)의 오프셋은 너무 이른 에지의 검출을 야기하여, 시스템의 주파수를 증가시킬 것이다. 그러나, 만약 오프셋이 과도하게 음(negative)인 경우, 에지는 절대로 검출되지 않을 것이고 펄스들은 정지할 것이다.
오프셋 널을 이용한 진폭 샘플링 회로(402)는 연산 증폭기와 3개의 아날로그 스위치들을 포함한다. 회로(402)는, 대략 200㎲까지 지속되는 샘플링 기간의 끝까지 제로 크로싱이 검출되는 시간 사이의 진폭의 차를 측정한다. 또한, 회로(402)는 증폭기 오프셋을 널링한다. 오프셋들은 진폭 에러들을 증가시키고 브레이킹에서 성능을 감소시킨다.
듀얼 차동 증폭기 회로(404)는 연산 증폭기, 및 더블 폴 더블 쓰로우(double pole, double throw: DPDT) 아날로그 스위치를 포함한다. 극성에 따라, MIX-OUT 신호(403)의 진폭은 커맨드(410)에서 차감된다. 그 결과가 펄스 정형 회로(pulse shaping circuit)에 송신된다.
펄스 정형 회로는, 펄스를 정형화하기 위한 아날로그 스위치(420)와, 과도한 오디오 노이즈를 피하도록 펄스를 평탄하게 하고(smooth), 고주파수 성분을 줄이기 위한 필터(421)를 포함한다. 다음으로, 필터링된 펄스는 전류 생성기(422)에 의해 전류로 변환된다.
전류를 구동하는 것은, 특히 브레이킹의 끝에서, 응답에 영향을 주는, 임피던스 편차의 변화의 보상을 허용한다. 또한, 스위치(420)는 구동 기간(스위치가 닫힘)으로부터 모니터링 기간(스위치가 열림)으로 스위칭하는데 사용된다.
도 5는 구동 기간 및 모니터링 기간을 포함하는 구동 주기의 일부의 예를 나타내는 그래프이다. 커맨드 신호(502)(도 4의 커맨드 신호(410)에 대응함)는 기간들(510 및 520) 사이에서 천이한다. 구동 신호(504)는 구동 펄스 기간들(510 및 520) 동안에는 활성이고, 모니터링 기간(530) 동안에는 비활성인 구형파이다. 구동 신호(504)는 도 4의 LRA(18)에 인가된다. 출력 신호(506)는 진폭이 서서히 줄어들지만, LRA(18)의 이동 매스에 의해 생성되는 백 EMF로 인해, 모니터링 기간(530) 동안은 여전히 활성이다. 출력 신호(506)는, 도 4의 모니터링 브랜치(430)를 따라 송신되는 것이다.
도 6은 일 실시예에 따른, LRA(18)를 구동하여 햅틱 피드백을 생성하는 경우, 프로세서(12) 및 액츄에이터 구동 회로(16)와 결부하여, 모듈(22)의 기능을 나타내는 흐름도이다.
개시되는 바와 같이, 구동 회로는 일 실시예에 따라, LRA의 공진 주파수가 결정되는 모니터링 기간을 포함하는 것에 의해, LRA를 이용하여 햅틱 피드백을 생성한다. 그런 다음, 후속하는 구동 펄스들이 공진 주파수를 나타내도록(account for) 조정된다.
본 명세서에서, 몇몇 실시예들이 특별히 설명 및/또는 개시되었다. 그러나, 본 개시된 실시예들에 대한 변형들 및 변동들은, 본 발명의 사상 및 범주를 벗어남이 없이 상술한 교시들에 의해, 그리고 첨부된 특허청구범위 내에서 커버된다.
12: 프로세서
16: 액츄에이터 구동 회로
18: LRA
22: 모듈
402: 샘플링 회로
404: 듀얼 차동 증폭기 회로
406: 래치
408: 펄스 구간
409: 구동 확장
420: 스위치
422: 전류 생성기

Claims (21)

  1. 공진 주파수를 갖는 액츄에이터를 제어하는 방법으로서,
    구동 기간(drive period) 및 모니터링 기간(monitoring period)을 포함하는 구동 신호를 생성하는 단계;
    상기 구동 기간 동안, 하나 이상의 구동 신호 펄스들을 상기 액츄에이터에 인가하는 단계; 및
    상기 모니터링 기간 동안, 상기 액츄에이터의 상기 공진 주파수를 결정하는 단계
    를 포함하는, 액츄에이터 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 액츄에이터는 핸드헬드 장치(handheld device)와 연결되고, 상기 하나 이상의 구동 신호 펄스들을 인가하는 단계는 상기 액츄에이터로 하여금 상기 핸드헬드 장치 상에 햅틱 효과를 생성하게 하는, 액츄에이터 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 핸드헬드 장치는 다중-터치 터치스크린(multi-touch touchscreen)을 포함하는, 액츄에이터 제어 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 핸드헬드 장치는 제2 액츄에이터를 포함하고,
    제2 구동 기간 및 제2 모니터링 기간을 포함하는 제2 구동 신호를 생성하는 단계;
    상기 제2 구동 기간 동안, 하나 이상의 제2 구동 신호 펄스들을 상기 제2 액츄에이터에 인가하는 단계; 및
    상기 제2 모니터링 기간 동안, 상기 제2 액츄에이터의 제2 공진 주파수를 결정하는 단계를 더 포함하는, 액츄에이터 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 액츄에이터는 이동 매스(moving mass)를 포함하고, 상기 공진 주파수를 결정하는 단계는 상기 이동 매스의 백(back) 전자기장(electromagnetic field: EMF)을 수신하는 단계를 포함하는, 액츄에이터 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 백 EMF에 기초하여 상기 이동 매스의 속도를 결정하는 단계를 더 포함하는, 액츄에이터 제어 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 결정된 공진 주파수에 기초하여 다음 구동 신호를 조정하는 단계를 더 포함하는, 액츄에이터 제어 방법.
  8. 장치로서,
    액츄에이터; 및
    상기 액츄에이터에 연결된 제어기를 포함하고, 상기 제어기는,
    구동 기간 및 모니터링 기간을 포함하는 구동 신호를 생성하고,
    상기 구동 기간 동안, 하나 이상의 구동 신호 펄스들을 상기 액츄에이터에 인가하고,
    상기 모니터링 기간 동안, 상기 액츄에이터의 공진 주파수를 결정하도록 적응되는, 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 액츄에이터는 핸드헬드 장치와 연결되고, 상기 하나 이상의 구동 신호 펄스들을 인가하는 것은 상기 액츄에이터로 하여금 상기 핸드헬드 장치 상에 햅틱 효과를 생성하게 하는, 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 핸드헬드 장치는 모바일 전화기, 컴퓨터 타블렛, 및 개인 정보 단말기 중 하나를 포함하는, 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 핸드헬드 장치는 터치 감응 면, 마우스, 터치패드, 미니-조이스틱, 게임 패드, 트랙볼, 스크롤 휠, 및 게임 제어기 중 하나를 포함하는 사용자 인터페이스를 포함하는, 장치.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 액츄에이터는 선형 공진 액츄에이터인, 장치.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 액츄에이터는 압전 액츄에이터인, 장치.
  14. 제8항에 있어서,
    제2 액츄에이터를 더 포함하고, 상기 제어기는,
    제2 구동 기간 및 제2 모니터링 기간을 포함하는 제2 구동 신호를 생성하고,
    상기 제2 구동 기간 동안, 하나 이상의 제2 구동 신호 펄스들을 상기 제2 액츄에이터에 인가하고;
    상기 제2 모니터링 기간 동안, 상기 제2 액츄에이터의 제2 공진 주파수를 결정하도록 더 적응되는, 장치.
  15. 제8항에 있어서,
    상기 액츄에이터는 이동 매스를 포함하고, 상기 제어기는 상기 이동 매스의 백 EMF의 수신을 포함하는 상기 공진 주파수를 결정하도록 적응되는, 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 백 EMF에 기초하여 상기 이동 매스의 속도를 결정하도록 적응되는, 장치.
  17. 제8항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 결정된 공진 주파수에 기초하여 다음 구동 신호를 조정하도록 적응되는, 장치.
  18. 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 프로세서로 하여금 공진 주파수를 갖는 액츄에이터를 제어하도록 하는 명령어가 저장된 컴퓨터 판독가능 기록 매체로서, 상기 액츄에이터를 제어하는 것은,
    구동 기간 및 모니터링 기간을 포함하는 구동 신호를 생성하는 것과,
    상기 구동 기간 동안, 하나 이상의 구동 신호 펄스들을 상기 액츄에이터에 인가하는 것과,
    상기 모니터링 기간 동안, 상기 액츄에이터의 공진 주파수를 결정하는 것을 포함하는,
    컴퓨터 판독가능 기록 매체.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 액츄에이터는 이동 매스를 포함하고, 상기 액츄에이터를 제어하는 것은 상기 이동 매스의 백 EMF의 수신을 포함하는 상기 공진 주파수를 결정하는 것을 더 포함하는, 컴퓨터 판독가능 기록 매체.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 액츄에이터를 제어하는 것은 상기 백 EMF에 기초하여 상기 이동 매스의 속도를 결정하는 것을 더 포함하는, 컴퓨터 판독가능 기록 매체.
  21. 제18항에 있어서,
    상기 액츄에이터를 제어하는 것은 상기 결정된 공진 주파수에 기초하여 다음 구동 신호를 조정하는 것을 더 포함하는, 컴퓨터 판독가능 기록 매체.
KR1020160027773A 2008-12-16 2016-03-08 공진 주파수에 기초한 햅틱 피드백 생성 KR101703472B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/336,231 2008-12-16
US12/336,231 US7843277B2 (en) 2008-12-16 2008-12-16 Haptic feedback generation based on resonant frequency

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090125783A Division KR101604141B1 (ko) 2008-12-16 2009-12-16 공진 주파수에 기초한 햅틱 피드백 생성

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170010908A Division KR101799722B1 (ko) 2008-12-16 2017-01-24 공진 주파수에 기초한 햅틱 피드백 생성

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160030927A KR20160030927A (ko) 2016-03-21
KR101703472B1 true KR101703472B1 (ko) 2017-02-06

Family

ID=42242066

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090125783A KR101604141B1 (ko) 2008-12-16 2009-12-16 공진 주파수에 기초한 햅틱 피드백 생성
KR1020160027773A KR101703472B1 (ko) 2008-12-16 2016-03-08 공진 주파수에 기초한 햅틱 피드백 생성
KR1020170010908A KR101799722B1 (ko) 2008-12-16 2017-01-24 공진 주파수에 기초한 햅틱 피드백 생성

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090125783A KR101604141B1 (ko) 2008-12-16 2009-12-16 공진 주파수에 기초한 햅틱 피드백 생성

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170010908A KR101799722B1 (ko) 2008-12-16 2017-01-24 공진 주파수에 기초한 햅틱 피드백 생성

Country Status (2)

Country Link
US (3) US7843277B2 (ko)
KR (3) KR101604141B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200001770A (ko) 2018-06-28 2020-01-07 주식회사 동운아나텍 액츄에이터 제어장치 및 방법
KR20200001772A (ko) 2018-06-28 2020-01-07 주식회사 동운아나텍 액츄에이터 제어장치 및 방법

Families Citing this family (133)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2942052B1 (fr) * 2009-02-12 2014-08-01 Guillemot Corp Mini-joystick a effet hall a detection d'appui, et dispositif de controle correspondant
KR101177610B1 (ko) * 2009-09-29 2012-08-28 삼성전기주식회사 터치스크린장치
TWI506486B (zh) * 2009-10-09 2015-11-01 Egalax Empia Technology Inc 分析位置的方法與裝置
GB2482190A (en) 2010-07-23 2012-01-25 New Transducers Ltd Methods of generating a desired haptic sensation in a touch sensitive device
US20120249461A1 (en) * 2011-04-01 2012-10-04 Analog Devices, Inc. Dedicated user interface controller for feedback responses
US8963695B2 (en) * 2011-05-27 2015-02-24 Apple Inc. Haptic alert device having a linear vibrator
FR2978846B1 (fr) * 2011-08-03 2013-09-13 Dav Module d'interface tactile
US9746945B2 (en) * 2011-12-19 2017-08-29 Qualcomm Incorporated Integrating sensation functionalities into a mobile device using a haptic sleeve
US8791799B2 (en) 2012-02-01 2014-07-29 Immersion Corporation Eccentric rotating mass actuator optimization for haptic effects
US9054627B2 (en) * 2012-04-10 2015-06-09 Texas Instruments Incorporated Method and apparatus to drive a linear resonant actuator at its resonant frequency
WO2013170099A1 (en) * 2012-05-09 2013-11-14 Yknots Industries Llc Calibration of haptic feedback systems for input devices
US20130307441A1 (en) * 2012-05-21 2013-11-21 Motorola Mobility, Inc. System and Method for Control of Linear and Rotary Vibrators in an Electronic Device
EP2667582A1 (en) * 2012-05-21 2013-11-27 Motorola Mobility LLC System and method for control of linear and rotary vibrators in an electronic device
US20150109223A1 (en) 2012-06-12 2015-04-23 Apple Inc. Haptic electromagnetic actuator
US9201458B2 (en) * 2012-08-14 2015-12-01 Lenovo (Singapore) Pte. Ltd. Nudge notification via shifting device battery
US9116546B2 (en) * 2012-08-29 2015-08-25 Immersion Corporation System for haptically representing sensor input
CN103677242A (zh) * 2012-09-24 2014-03-26 联想(北京)有限公司 一种反馈模式确定的方法及电子设备
US9355536B2 (en) * 2012-09-27 2016-05-31 Fairchild Semiconductor Corporation Resonance driver for determining a resonant frequency of a haptic device
US9274602B2 (en) * 2012-10-30 2016-03-01 Texas Instruments Incorporated Haptic actuator controller
US9218075B2 (en) * 2012-11-01 2015-12-22 Immersion Corporation Haptically-enabled system with braking
KR102006151B1 (ko) 2012-11-27 2019-10-10 삼성디스플레이 주식회사 터치를 인식하고 전기 촉각 자극을 제공하는 표시 장치 및 그 구동 방법
US9524624B2 (en) 2012-12-13 2016-12-20 Immersion Corporation Haptic system with increased LRA bandwidth
CN105027418B (zh) * 2012-12-31 2017-11-17 Lg电子株式会社 用于生成振动的装置和方法
US8866601B2 (en) * 2013-02-05 2014-10-21 Immersion Corporation Overdrive voltage for an actuator to generate haptic effects
JP6032364B2 (ja) * 2013-06-26 2016-11-24 富士通株式会社 駆動装置、電子機器及び駆動制御プログラム
JP6032362B2 (ja) * 2013-06-26 2016-11-24 富士通株式会社 駆動装置、電子機器及び駆動制御プログラム
US9344022B2 (en) 2013-09-11 2016-05-17 Qualcomm Incorporated Circuits and methods for driving resonant actuators
US9213408B2 (en) * 2013-10-08 2015-12-15 Immersion Corporation Generating haptic effects while minimizing cascading
US9491552B2 (en) * 2013-11-08 2016-11-08 Blackberry Limited Electronic device having hearing aid compatibility
WO2015099792A1 (en) * 2013-12-27 2015-07-02 Intel Corporation Method and apparatus to change resonance frequency of an electronic device
US20150242037A1 (en) 2014-01-13 2015-08-27 Apple Inc. Transparent force sensor with strain relief
US20150323994A1 (en) * 2014-05-07 2015-11-12 Immersion Corporation Dynamic haptic effect modification
KR102236314B1 (ko) 2014-10-29 2021-04-05 삼성디스플레이 주식회사 에너지 수확 기능을 갖는 터치 표시 장치
US9846484B2 (en) 2014-12-04 2017-12-19 Immersion Corporation Systems and methods for controlling haptic signals
US9467085B1 (en) * 2015-03-26 2016-10-11 Semiconductor Components Industries, Llc Monitoring vibration motor induced voltage slope to control haptic feedback
US10613629B2 (en) 2015-03-27 2020-04-07 Chad Laurendeau System and method for force feedback interface devices
US10372212B2 (en) * 2015-05-29 2019-08-06 Google Llc Techniques for simulated physical interaction between users via their mobile computing devices
CN105141190B (zh) * 2015-07-20 2017-11-17 瑞声光电科技(常州)有限公司 振动电机驱动方法
US10109161B2 (en) * 2015-08-21 2018-10-23 Immersion Corporation Haptic driver with attenuation
US9880626B2 (en) * 2015-09-18 2018-01-30 Apple Inc. Haptic actuator including pulse width modulated waveform based movement for overcoming resting inertia and related methods
EP3179335B1 (en) * 2015-12-10 2020-03-04 Nxp B.V. Haptic feedback controller
CN105630021B (zh) * 2015-12-31 2018-07-31 歌尔股份有限公司 一种智能终端的触觉振动控制系统和方法
CN105511514B (zh) * 2015-12-31 2019-03-15 歌尔股份有限公司 一种智能终端的触觉振动控制系统和方法
JP2017182106A (ja) * 2016-03-28 2017-10-05 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
JP2017176198A (ja) * 2016-03-28 2017-10-05 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
EP4144447B1 (en) * 2016-04-19 2024-05-01 Nippon Telegraph And Telephone Corporation Pseudo force sense generation apparatus
US10345973B2 (en) * 2016-07-13 2019-07-09 Apple Inc. Capacitive sensing for determining mass displacement and direction
US10606355B1 (en) * 2016-09-06 2020-03-31 Apple Inc. Haptic architecture in a portable electronic device
US10436607B2 (en) 2016-09-16 2019-10-08 Apple Inc. Motion sensing using hall voltage signals
GB2554363B (en) 2016-09-21 2021-12-08 Cmr Surgical Ltd User interface device
EP3343318B1 (en) * 2016-12-29 2019-09-11 Vestel Elektronik Sanayi ve Ticaret A.S. Method and device for generating a haptic effect
US10413817B2 (en) * 2017-02-10 2019-09-17 Immersion Corporation Method and apparatus for determining energy availability for a haptic-enabled device and for conserving energy by selecting between a braking and non-braking mode
US10746570B2 (en) * 2017-03-15 2020-08-18 Apple Inc. Mass displacement estimation using back EMF and magnetic reference crossing
US10277154B2 (en) * 2017-05-01 2019-04-30 Apple Inc. Closed-loop control of linear resonant actuator using back EMF data and hall sensing
US10732714B2 (en) 2017-05-08 2020-08-04 Cirrus Logic, Inc. Integrated haptic system
EP3409380A1 (en) 2017-05-31 2018-12-05 Nxp B.V. Acoustic processor
JP6613267B2 (ja) 2017-06-02 2019-11-27 任天堂株式会社 情報処理システム、情報処理プログラム、情報処理装置、および、情報処理方法
JP6837921B2 (ja) 2017-06-02 2021-03-03 任天堂株式会社 ゲームプログラム、情報処理装置、情報処理システム、および、情報処理方法
JP6653293B2 (ja) * 2017-06-05 2020-02-26 任天堂株式会社 情報処理システム、情報処理プログラム、情報処理装置、および、情報処理方法
US10558266B2 (en) 2017-06-30 2020-02-11 Microsoft Technology Licensing, Llc Shape memory alloy actuated haptic feedback
US11259121B2 (en) 2017-07-21 2022-02-22 Cirrus Logic, Inc. Surface speaker
KR102098325B1 (ko) * 2017-08-25 2020-04-07 주식회사 엠플러스 입력신호 제어를 이용한 버튼 클릭 구현방법
US10601355B2 (en) 2017-09-29 2020-03-24 Apple Inc. Closed-loop control of linear resonant actuator using back EMF and inertial compensation
KR101936381B1 (ko) 2017-11-01 2019-01-08 주식회사 지니틱스 진동모터 IC의 Back EMF 검출 기능 테스트 방법 및 이를 위한 장치
US11132062B2 (en) 2017-11-08 2021-09-28 General Vibration Corporation Coherent phase switching and modulation of a linear actuator array
CN108334193B (zh) * 2018-01-04 2021-04-20 瑞声科技(新加坡)有限公司 一种马达刹车信号的生成方法及装置
US10455339B2 (en) 2018-01-19 2019-10-22 Cirrus Logic, Inc. Always-on detection systems
US10620704B2 (en) 2018-01-19 2020-04-14 Cirrus Logic, Inc. Haptic output systems
US11175739B2 (en) 2018-01-26 2021-11-16 Immersion Corporation Method and device for performing actuator control based on an actuator model
US10991499B2 (en) * 2018-03-22 2021-04-27 Cirrus Logic, Inc. Drive waveform adjustments to compensate for transducer resonant frequency
US11139767B2 (en) 2018-03-22 2021-10-05 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for driving a transducer
US10795443B2 (en) 2018-03-23 2020-10-06 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for driving a transducer
US10820100B2 (en) 2018-03-26 2020-10-27 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for limiting the excursion of a transducer
US10667051B2 (en) 2018-03-26 2020-05-26 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for limiting the excursion of a transducer
US10725549B2 (en) * 2018-03-29 2020-07-28 Cirrus Logic, Inc. Efficient detection of human machine interface interaction using a resonant phase sensing system
US10921159B1 (en) 2018-03-29 2021-02-16 Cirrus Logic, Inc. Use of reference sensor in resonant phase sensing system
US11537242B2 (en) 2018-03-29 2022-12-27 Cirrus Logic, Inc. Q-factor enhancement in resonant phase sensing of resistive-inductive-capacitive sensors
US10908200B2 (en) 2018-03-29 2021-02-02 Cirrus Logic, Inc. Resonant phase sensing of resistive-inductive-capacitive sensors
US11092657B2 (en) 2018-03-29 2021-08-17 Cirrus Logic, Inc. Compensation of changes in a resonant phase sensing system including a resistive-inductive-capacitive sensor
US10642435B2 (en) 2018-03-29 2020-05-05 Cirrus Logic, Inc. False triggering prevention in a resonant phase sensing system
US10832537B2 (en) 2018-04-04 2020-11-10 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for outputting a haptic signal to a haptic transducer
EP3563937B1 (en) 2018-05-02 2021-12-22 Goodix Technology (HK) Company Limited Haptic actuator controller
US11069206B2 (en) 2018-05-04 2021-07-20 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for outputting a haptic signal to a haptic transducer
US10395489B1 (en) 2018-06-15 2019-08-27 Immersion Corporation Generation and braking of vibrations
US10747321B2 (en) 2018-06-15 2020-08-18 Immersion Corporation Systems and methods for differential optical position sensing for haptic actuation
US10579146B2 (en) 2018-06-15 2020-03-03 Immersion Corporation Systems and methods for multi-level closed loop control of haptic effects
US11269415B2 (en) 2018-08-14 2022-03-08 Cirrus Logic, Inc. Haptic output systems
US10831276B2 (en) 2018-09-07 2020-11-10 Apple Inc. Tungsten frame of a haptic feedback module for a portable electronic device
US10852830B2 (en) * 2018-09-11 2020-12-01 Apple Inc. Power efficient, dynamic management of haptic module mechanical offset
US11150731B2 (en) * 2018-09-28 2021-10-19 Apple Inc. Multi-modal haptic feedback for an electronic device using a single haptic actuator
GB201817495D0 (en) 2018-10-26 2018-12-12 Cirrus Logic Int Semiconductor Ltd A force sensing system and method
US11402946B2 (en) 2019-02-26 2022-08-02 Cirrus Logic, Inc. Multi-chip synchronization in sensor applications
US10948313B2 (en) 2019-02-26 2021-03-16 Cirrus Logic, Inc. Spread spectrum sensor scanning using resistive-inductive-capacitive sensors
US11536758B2 (en) 2019-02-26 2022-12-27 Cirrus Logic, Inc. Single-capacitor inductive sense systems
US10935620B2 (en) 2019-02-26 2021-03-02 Cirrus Logic, Inc. On-chip resonance detection and transfer function mapping of resistive-inductive-capacitive sensors
US20200313529A1 (en) 2019-03-29 2020-10-01 Cirrus Logic International Semiconductor Ltd. Methods and systems for estimating transducer parameters
US11509292B2 (en) * 2019-03-29 2022-11-22 Cirrus Logic, Inc. Identifying mechanical impedance of an electromagnetic load using least-mean-squares filter
US10726683B1 (en) 2019-03-29 2020-07-28 Cirrus Logic, Inc. Identifying mechanical impedance of an electromagnetic load using a two-tone stimulus
US10955955B2 (en) 2019-03-29 2021-03-23 Cirrus Logic, Inc. Controller for use in a device comprising force sensors
US10992297B2 (en) 2019-03-29 2021-04-27 Cirrus Logic, Inc. Device comprising force sensors
US11644370B2 (en) 2019-03-29 2023-05-09 Cirrus Logic, Inc. Force sensing with an electromagnetic load
US10828672B2 (en) 2019-03-29 2020-11-10 Cirrus Logic, Inc. Driver circuitry
US11474135B2 (en) * 2019-04-03 2022-10-18 Cirrus Logic, Inc. Auto-centering of sensor frequency of a resonant sensor
US11118984B2 (en) 2019-06-05 2021-09-14 Google Llc Use of actuator as sensor for input
US11121662B2 (en) 2019-06-05 2021-09-14 Texas Instruments Incorporated Closed loop resonance tracking using phase matching
US11150733B2 (en) 2019-06-07 2021-10-19 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatuses for providing a haptic output signal to a haptic actuator
US10976825B2 (en) 2019-06-07 2021-04-13 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatuses for controlling operation of a vibrational output system and/or operation of an input sensor system
US11121661B2 (en) * 2019-06-20 2021-09-14 Cirrus Logic, Inc. Minimizing transducer settling time
KR20220024091A (ko) 2019-06-21 2022-03-03 시러스 로직 인터내셔널 세미컨덕터 리미티드 디바이스 상에 복수의 가상 버튼을 구성하기 위한 방법 및 장치
US11408787B2 (en) 2019-10-15 2022-08-09 Cirrus Logic, Inc. Control methods for a force sensor system
US11380175B2 (en) 2019-10-24 2022-07-05 Cirrus Logic, Inc. Reproducibility of haptic waveform
US11374522B2 (en) * 2019-10-30 2022-06-28 Texas Instruments Incorporated Adaptive model feedback for haptic controllers
US11079874B2 (en) 2019-11-19 2021-08-03 Cirrus Logic, Inc. Virtual button characterization engine
US11545951B2 (en) 2019-12-06 2023-01-03 Cirrus Logic, Inc. Methods and systems for detecting and managing amplifier instability
US11662821B2 (en) 2020-04-16 2023-05-30 Cirrus Logic, Inc. In-situ monitoring, calibration, and testing of a haptic actuator
KR102454396B1 (ko) * 2020-05-12 2022-10-17 주식회사 동운아나텍 선형 공진 액츄에이터의 잔류진동 제거장치 및 그 방법
US11579030B2 (en) 2020-06-18 2023-02-14 Cirrus Logic, Inc. Baseline estimation for sensor system
US11868540B2 (en) 2020-06-25 2024-01-09 Cirrus Logic Inc. Determination of resonant frequency and quality factor for a sensor system
US11835410B2 (en) 2020-06-25 2023-12-05 Cirrus Logic Inc. Determination of resonant frequency and quality factor for a sensor system
US20230251715A1 (en) * 2020-08-27 2023-08-10 Qualcomm Incorporated Braking control of haptic feedback device
US11336216B1 (en) 2020-12-29 2022-05-17 Google Llc Linear resonant actuator as a tap, touch and pressure sensor using back EMF
US11619519B2 (en) 2021-02-08 2023-04-04 Cirrus Logic, Inc. Predictive sensor tracking optimization in multi-sensor sensing applications
CN115250632A (zh) * 2021-02-26 2022-10-28 京东方科技集团股份有限公司 触觉反馈基板、触觉反馈装置及触觉反馈方法
US11808669B2 (en) 2021-03-29 2023-11-07 Cirrus Logic Inc. Gain and mismatch calibration for a phase detector used in an inductive sensor
US11821761B2 (en) 2021-03-29 2023-11-21 Cirrus Logic Inc. Maximizing dynamic range in resonant sensing
US11507199B2 (en) 2021-03-30 2022-11-22 Cirrus Logic, Inc. Pseudo-differential phase measurement and quality factor compensation
KR102542481B1 (ko) 2021-04-29 2023-06-12 재단법인대구경북과학기술원 촉각 재현 방법, 장치 및 시스템
US11933822B2 (en) 2021-06-16 2024-03-19 Cirrus Logic Inc. Methods and systems for in-system estimation of actuator parameters
US11908310B2 (en) 2021-06-22 2024-02-20 Cirrus Logic Inc. Methods and systems for detecting and managing unexpected spectral content in an amplifier system
US11765499B2 (en) 2021-06-22 2023-09-19 Cirrus Logic Inc. Methods and systems for managing mixed mode electromechanical actuator drive
US11979115B2 (en) 2021-11-30 2024-05-07 Cirrus Logic Inc. Modulator feedforward compensation
US11854738B2 (en) 2021-12-02 2023-12-26 Cirrus Logic Inc. Slew control for variable load pulse-width modulation driver and load sensing
US11552649B1 (en) 2021-12-03 2023-01-10 Cirrus Logic, Inc. Analog-to-digital converter-embedded fixed-phase variable gain amplifier stages for dual monitoring paths

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060290662A1 (en) 2005-06-27 2006-12-28 Coactive Drive Corporation Synchronized vibration device for haptic feedback

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4479098A (en) 1981-07-06 1984-10-23 Watson Industries, Inc. Circuit for tracking and maintaining drive of actuator/mass at resonance
US4479093A (en) * 1981-12-03 1984-10-23 Inventab Audio Kb Amplifier having high common mode rejection
FR2533701A1 (fr) * 1982-09-23 1984-03-30 Renault Vehicules Ind Dispositif de pilotage pour exciter un composant mecanique a sa frequence de resonance en vue d'un essai de fatigue
US4811835A (en) * 1986-10-07 1989-03-14 K-Tron International, Inc. Vibratory material feeder
US5436622A (en) * 1993-07-06 1995-07-25 Motorola, Inc. Variable frequency vibratory alert method and structure
JPH09117721A (ja) * 1994-09-28 1997-05-06 Seiko Instr Inc 振動モジュール
DE19535419A1 (de) * 1995-09-23 1997-03-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung eines Stellgliedes
JP2000501033A (ja) * 1995-11-30 2000-02-02 ヴァーチャル テクノロジーズ インコーポレイテッド 触覚をフィードバックする人間／機械インターフェース
US5783973A (en) * 1997-02-24 1998-07-21 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Temperature insensitive silicon oscillator and precision voltage reference formed therefrom
US6088185A (en) 1998-06-05 2000-07-11 Seagate Technology, Inc. Rotational vibration detection using a velocity sense coil
US6473075B1 (en) * 1999-09-29 2002-10-29 Elo Touchsystems, Inc. Adaptive frequency touchscreen controller employing digital signal processing
CN100375993C (zh) * 2000-09-28 2008-03-19 伊默逊股份有限公司 用于触觉反馈接口设备的有方向触觉反馈
JP2002239458A (ja) * 2001-02-21 2002-08-27 Tdk Corp 移動体通信機器における振動アクチュエータの駆動回路
US7023326B2 (en) * 2001-05-26 2006-04-04 Samsung Electronics Co., Ltd. Vibration apparatus for a mobile telecommunication terminal and method for controlling the same
JP4065769B2 (ja) * 2002-11-29 2008-03-26 アルプス電気株式会社 振動発生装置
EP1817121B1 (en) * 2004-11-30 2021-01-06 Immersion Corporation Systems and methods for controlling a resonant device for generating vibrotactile haptic effects
US8981682B2 (en) * 2005-06-27 2015-03-17 Coactive Drive Corporation Asymmetric and general vibration waveforms from multiple synchronized vibration actuators

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060290662A1 (en) 2005-06-27 2006-12-28 Coactive Drive Corporation Synchronized vibration device for haptic feedback

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200001770A (ko) 2018-06-28 2020-01-07 주식회사 동운아나텍 액츄에이터 제어장치 및 방법
KR20200001772A (ko) 2018-06-28 2020-01-07 주식회사 동운아나텍 액츄에이터 제어장치 및 방법
US11762471B2 (en) 2018-06-28 2023-09-19 Dongwoon Anatech Co., Ltd. Actuator control device and method

Also Published As

Publication number Publication date
KR101799722B1 (ko) 2017-11-20
US7843277B2 (en) 2010-11-30
KR101604141B1 (ko) 2016-03-16
KR20160030927A (ko) 2016-03-21
US8994518B2 (en) 2015-03-31
US20150220148A1 (en) 2015-08-06
US9513709B2 (en) 2016-12-06
KR20100069626A (ko) 2010-06-24
US20110102162A1 (en) 2011-05-05
KR20170015405A (ko) 2017-02-08
US20100153845A1 (en) 2010-06-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101703472B1 (ko) 공진 주파수에 기초한 햅틱 피드백 생성
US11500469B2 (en) Integrated haptic system
US9733704B2 (en) User interface impact actuator
KR20240021907A (ko) 액츄에이터 파라미터들의 시스템내 추정용 방법들 및 시스템들
CN112384881A (zh) 致动器控制装置和方法
US9213434B2 (en) Piezoelectric actuator and method
KR20140109292A (ko) 선형 공진 액추에이터를 구비한 햅틱 디바이스
WO2012135378A1 (en) Method and apparatus for haptic vibration response profiling and feedback
EP2277097A1 (en) Systems and methods for resonance detection
US10845883B2 (en) Method for generating a haptic effect and device employing the method
US10209774B2 (en) Haptically-enabled system with braking
US10606355B1 (en) Haptic architecture in a portable electronic device
CN112384882A (zh) 致动器控制装置和方法
EP3871070B1 (en) Use of actuator as sensor for input
Cho Sensorless Resonance Tracking of Resonant Electromagnetic Actuator through Back-EMF Estimation for Mobile Devices
KR102681946B1 (ko) 통합 햅틱 시스템
GB2562328A (en) Integrated haptic system

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
A107 Divisional application of patent
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200114

Year of fee payment: 4