KR101696674B1 - 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치 - Google Patents

가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101696674B1
KR101696674B1 KR1020150029365A KR20150029365A KR101696674B1 KR 101696674 B1 KR101696674 B1 KR 101696674B1 KR 1020150029365 A KR1020150029365 A KR 1020150029365A KR 20150029365 A KR20150029365 A KR 20150029365A KR 101696674 B1 KR101696674 B1 KR 101696674B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
acceleration
balance
gyro sensor
sensor
tilt
Prior art date
Application number
KR1020150029365A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160106442A (ko
Inventor
이귀연
천민솔
Original Assignee
한남대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한남대학교 산학협력단 filed Critical 한남대학교 산학협력단
Priority to KR1020150029365A priority Critical patent/KR101696674B1/ko
Publication of KR20160106442A publication Critical patent/KR20160106442A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101696674B1 publication Critical patent/KR101696674B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K17/00—Cycles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K3/00—Bicycles
    • B62K3/002—Bicycles without a seat, i.e. the rider operating the vehicle in a standing position, e.g. non-motorized scooters; non-motorized scooters with skis or runners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/24—Personal mobility vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

본 발명은 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 가속도 및 자이로센서를 통해 제공되는 값을 획득하여 기울기에 따른 모터 속도를 제어하여 전진 및 후진을 수행할 수 있는 1인용 밸런스 보행장치를 제공하는 것이다.
본 발명인 밸런스 보행장치에 있어서,
가속도를 감지하기 위한 가속도센서(100)와;
기울기를 감지하기 위한 자이로센서(200)와;
상기 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기를 획득하여 PID 제어를 통해 균형을 제어하기 위한 균형제어부(300)와;
상기 균형제어부의 제어에 따라 구동하기 위한 구동모터(400)와;
상기 구동모터로부터 동력을 제공받아 회전하는 휠(500)과;
운전자를 탑승시키기 위한 알루미늄평판(600);을 포함하여 구성된다.
본 발명을 통해 가속도 및 자이로센서를 통해 제공되는 값을 획득하여 기울기에 따른 모터 속도를 제어하여 전진 및 후진을 수행할 수 있는 1인용 밸런스 보행장치를 제공함으로써, 출퇴근 시간을 반으로 줄일 수 있으므로 매일 반복되는 출퇴근 혼잡을 비교적 줄일 수 있고, 사회적인 일자리를 창출할 수 있으므로 취업문제를 근원적으로 해결할 수 있는 장점이 있다.

Description

가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치{Balance walking device using gyro sensor and acceleration}
본 발명은 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 가속도 및 자이로센서를 통해 제공되는 값을 획득하여 기울기에 따른 모터 속도를 제어하여 전진 및 후진을 수행할 수 있는 1인용 밸런스 보행장치를 제공하는 것이다.
화석연료를 이용해 구동되는 자동차의 급격한 증가로 인해 환경오염 문제가 대두되고 있다.
이로 인해, 화석연료를 대체할 수 있는 전기 자동차나 연료전지 자동차와 같은 차세대 이동수단이 개발되고 있다.
그 중에서 전기 자동차는 환경오염 물질의 배출이 없는 친환경 이동수단으로 인정되고 있지만, 2차 전지 용량의 한계 및 충전시간과 같은 문제로 인해 현재 대중화되지 못하고 있다.
이와 함께, 최근에는 전기모터를 이용한 전기 이륜차, 이륜 자전거, 세그웨이와 같은 개인 이동수단도 개발되고 있다.
세그웨이는 운전자의 자세 변화에 따라 전후, 좌우로 자유롭게 이동할 수 있는 1인용 자동차이다.
즉, 세그웨이는 다른 이동수단과 달리 별도의 가속장치와 정지장치가 없고, 운전자의 무게중심 이동에 따라 전진, 후진할 수 있고, 운전자가 지면과 수직인 상태를 유지하면 정지하게 된다.
그리고 세그웨이는 손잡이에 설치된 레버를 회전시킴으로써 좌측이나 우측으로 회전할 수 있다.
하지만, 세그웨이는 페달을 이용해 전진, 후진, 정지, 회전을 자유롭게 수행할 수 있고, 단순한 기계적 장치에 의해 모든 동작을 수행하기 때문에 정밀한 제어가 불가능하다.
대한민국 특허공개번호 제10-2004-0097859호
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 가속도 및 자이로센서를 통해 제공되는 값을 획득하여 기울기에 따른 모터 속도를 제어하여 전진 및 후진을 수행할 수 있는 1인용 밸런스 보행장치를 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 해결수단을 제시하고자 한다.
즉, 가속도를 감지하기 위한 가속도센서(100)와;
기울기를 감지하기 위한 자이로센서(200)와;
상기 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기를 획득하여 PID 제어를 통해 균형을 제어하기 위한 균형제어부(300)와;
상기 균형제어부의 제어에 따라 구동하기 위한 구동모터(400)와;
상기 구동모터로부터 동력을 제공받아 회전하는 휠(500)과;
운전자를 탑승시키기 위한 알루미늄평판(600);을 포함하여 구성됨으로써, 본 발명의 과제를 해결하게 된다.
본 발명은 다음과 같은 효과를 발휘한다.
즉, 가속도 및 자이로센서를 통해 제공되는 값을 획득하여 기울기에 따른 모터 속도를 제어하여 전진 및 후진을 수행할 수 있는 1인용 밸런스 보행장치를 제공함으로써, 출퇴근 시간을 반으로 줄일 수 있으므로 매일 반복되는 출퇴근 혼잡을 비교적 줄일 수 있고, 사회적인 일자리를 창출할 수 있으므로 취업문제를 근원적으로 해결할 수 있는 장점이 있다.
그리고, 이동수단으로서 뿐만 아니라, 스포츠, 레저 개념이 융합되어 신개념 레저산업으로 활용할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치를 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치의 제어 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치의 균형제어부 블록도이다.
본 발명의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명인 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치는,
가속도를 감지하기 위한 가속도센서(100)와;
기울기를 감지하기 위한 자이로센서(200)와;
상기 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기를 획득하여 PID 제어를 통해 균형을 제어하기 위한 균형제어부(300)와;
상기 균형제어부의 제어에 따라 구동하기 위한 구동모터(400)와;
상기 구동모터로부터 동력을 제공받아 회전하는 휠(500)과;
운전자를 탑승시키기 위한 알루미늄평판(600);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
한편, 다른 실시예에 따라 운전자가 양손으로 붙잡는 운전봉(700)과;
상기 운전봉을 지지하는 기둥(800);을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이때, 자이로센서에 의해 미리 저장된 기준치 이상으로 기울어질 경우에는 상기 균형제어부로 감속신호를 전달하여 미리 저장된 기준치 이상의 속도로 운행되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 균형제어부(300)는,
상기 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기를 획득하여 PID 제어를 수행하기 위한 균형제어모듈(310)과,
기울기 정보를 참조하여 기울기가 증가할수록 구동모터의 속도도 증가시키기 위한 PWM제어모듈(320)
상기 가속도센서와 자이로센서의 동작을 체크하며, 기울기에 따른 속도를 체크하기 위한 동작및기울기체크모듈(330)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 운전봉(700)에는,
전원버튼부와 속도버튼부 및 회전 방향을 입력하는 회전버튼부를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 전원버튼부와 속도버튼부 및 회전 방향을 입력하는 회전버튼부로부터 조작된 조작 정보를 균형제어부(300)로 제공하기 위한 조작정보송출부를 더 포함하여 구성되며, 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기 정보를 12C 통신을 이용하여 균형제어부에서 획득하는 것을 특징으로 한다.
이하, 도면을 인용하며, 본 발명의 바람직한 실시예를 구체적으로 설명한다.
다만, 이러한 실시예에 본 발명의 권리 범위가 한정되는 것은 아니며, 당업자 수준에서 용이하게 변형가능한 발명으로서, 기술적 사상이 동일하다면 모두 본 발명의 권리범위에 속함을 밝혀 둔다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치를 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치의 제어 블록도이다.
도 1 내지 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 장치는 가속도센서(100)와 자이로센서(200)를 구성하고 있는데, 바람직하게는 본 발명의 구성요소들을 포함하고 있는 보드를 알루미늄평판 중앙에 위치시켜 고정시키게 된다.
상기 가속도센서는 가속도를 감지하며, 상기 자이로센서(200)는 기울기를 감지하게 된다.
한편, 균형제어부(300)를 구성하여 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기를 획득하여 PID 제어를 통해 균형을 제어하게 된다.
예를 들어, USART 통신을 이용하여 하이퍼터미널로 가속도와 기울기값을 획득하게 되는 것이다.
구체적으로 12C 통신으로 50us 마다 획득하는 각속도와 자이로 값을 PID 제어로 균형을 제어한다.
이때, 구동모터가 구성되어 균형제어부의 제어에 따라 구동하게 된다.
또한, 상기 구동모터로부터 동력을 제공받아 회전하는 휠(500)을 알루미늄평판의 양측에 형성하게 되는 것이다.
상기 알루미늄평판에 운전자를 탑승시키게 된다.
한편, 운전봉을 지지하는 기둥(800)을 알루미늄평판에 구성하고 다시 기둥의 끝단에 운전자가 양손으로 붙잡는 운전봉(700)을 구성하게 되는 것이다.
이때, 자이로센서에 의해 미리 저장된 기준치 이상으로 기울어질 경우에는 상기 균형제어부로 감속신호를 전달하여 미리 저장된 기준치 이상의 속도로 운행되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
예를 들어, 50도 이상으로 기울어질 경우에 15킬로미터 이상의 속도로 운행되는 것을 방지하는 것이다.
한편, 운전봉(700)에는 전원버튼부와 속도버튼부 및 회전 방향을 입력하는 회전버튼부를 포함하여 구성하게 된다.
전원버튼부를 통해 전원 온오프를 조작하게 되며, 속도버튼부를 통해 속도를 조작하게 되는 것이다.
회전버튼부의 경우에는 오른쪽으로 회전, 왼쪽으로 회전 등을 조작하게 되는 것이다.
이때, 전원버튼부와 속도버튼부 및 회전 방향을 입력하는 회전버튼부로부터 조작된 조작 정보를 균형제어부(300)로 제공하기 위한 조작정보송출부를 더 포함하여 구성되게 된다.
또한, 바람직하게는 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기 정보를 12C 통신을 이용하여 균형제어부에서 획득하는 것을 특징으로 한다.
한편, 각도가 0일 경우에는 구동모터의 속도가 0 으로 동작하지 않고, 각도가 45도일 경우에 구동모터의 속도를 최고 속도로 조절하여 균형을 잡도록 할 수 있다.
PWM 제어를 하기 때문에 기울기가 증가할수록 구동모터의 속도도 같이 증가하게 된다.
기울기에 따른 모터 속도를 제어할 수 있기 때문에 전진 혹은 후진이 가능하게 되는 것이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치의 균형제어부 블록도이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 상기 균형제어부(300)는 균형제어모듈(310)과, PWM제어모듈(320)과, 동작및기울기체크모듈(330)을 포함하여 구성된다.
상기 균형제어모듈(310)은 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기를 획득하여 PID 제어를 수행하게 된다.
즉, 12C 통신으로 50us마다 각속도와 자이로값을 PID 제어로 균형을 제어하게 된다.
또한, 상기 PWM제어모듈(320)은 기울기 정보를 참조하여 기울기가 증가할수록 구동모터의 속도도 증가시키게 된다.
한편, 상기 동작및기울기체크모듈(330)은 가속도센서와 자이로센서의 동작을 체크하며, 기울기에 따른 속도를 체크하게 된다.
즉, 메모리에 저장된 기울기별 속도가 맞는지를 체크하기 위한 것이다.
상기와 같은 구성 및 동작을 통해 가속도 및 자이로센서를 통해 제공되는 값을 획득하여 기울기에 따른 모터 속도를 제어하여 전진 및 후진을 수행할 수 있는 1인용 밸런스 보행장치를 제공함으로써, 출퇴근 시간을 반으로 줄일 수 있으므로 매일 반복되는 출퇴근 혼잡을 비교적 줄일 수 있고, 사회적인 일자리를 창출할 수 있으므로 취업문제를 근원적으로 해결할 수 있는 장점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 실시예에 한하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위 내에서는 얼마든지 다양하게 실시할 수 있으며, 그 내용이 본 발명의 권리에 포함되는 것은 당연하다 할 것이다.
100 : 가속도센서
200 : 자이로센서
300 : 균형제어부
400 : 구동모터
500 : 휠
600 : 알루미늄평판

Claims (6)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 밸런스 보행장치에 있어서,
    가속도를 감지하기 위한 가속도센서(100)와;
    기울기를 감지하기 위한 자이로센서(200)와;
    상기 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기를 획득하여 PID 제어를 통해 균형을 제어하기 위한 균형제어부(300)와;
    상기 균형제어부의 제어에 따라 구동하기 위한 구동모터(400)와;
    상기 구동모터로부터 동력을 제공받아 회전하는 휠(500)과;
    운전자를 탑승시키기 위한 알루미늄평판(600);을 포함하여 구성되되,
    상기 자이로센서(200)에 의해 미리 저장된 기준치 이상으로 기울어질 경우에는 상기 균형제어부로 감속신호를 전달하여 미리 저장된 기준치 이상의 속도로 운행되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치.
  4. 밸런스 보행장치에 있어서,
    가속도를 감지하기 위한 가속도센서(100)와;
    기울기를 감지하기 위한 자이로센서(200)와;
    상기 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기를 획득하여 PID 제어를 통해 균형을 제어하기 위한 균형제어부(300)와;
    상기 균형제어부의 제어에 따라 구동하기 위한 구동모터(400)와;
    상기 구동모터로부터 동력을 제공받아 회전하는 휠(500)과;
    운전자를 탑승시키기 위한 알루미늄평판(600);을 포함하여 구성되되,
    상기 균형제어부(300)는,
    상기 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기를 획득하여 PID 제어를 수행하기 위한 균형제어모듈(310)과,
    기울기 정보를 참조하여 기울기가 증가할수록 구동모터의 속도도 증가시키기 위한 PWM제어모듈(320)과,
    상기 가속도센서와 자이로센서의 동작을 체크하며, 기울기에 따른 속도를 체크하기 위한 동작및기울기체크모듈(330)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치.
  5. 삭제
  6. 밸런스 보행장치에 있어서,
    가속도를 감지하기 위한 가속도센서(100)와;
    기울기를 감지하기 위한 자이로센서(200)와;
    상기 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기를 획득하여 PID 제어를 통해 균형을 제어하기 위한 균형제어부(300)와;
    상기 균형제어부의 제어에 따라 구동하기 위한 구동모터(400)와;
    상기 구동모터로부터 동력을 제공받아 회전하는 휠(500)과;
    운전자를 탑승시키기 위한 알루미늄평판(600)과;
    운전자가 양손으로 붙잡는 운전봉(700)과;
    상기 운전봉을 지지하는 기둥(800);을 포함하여 구성되되,
    상기 운전봉(700)에는,
    전원버튼부와 속도버튼부 및 회전 방향을 입력하는 회전버튼부와,
    상기 전원버튼부와 속도버튼부 및 회전 방향을 입력하는 회전버튼부로부터 조작된 조작 정보를 균형제어부(300)로 제공하기 위한 조작정보송출부를 포함하여 구성되며, 가속도센서와 자이로센서로부터 제공되는 가속도와 기울기 정보를 12C 통신을 이용하여 균형제어부에서 획득하는 것을 특징으로 하는 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치.
KR1020150029365A 2015-03-02 2015-03-02 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치 KR101696674B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150029365A KR101696674B1 (ko) 2015-03-02 2015-03-02 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150029365A KR101696674B1 (ko) 2015-03-02 2015-03-02 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160106442A KR20160106442A (ko) 2016-09-12
KR101696674B1 true KR101696674B1 (ko) 2017-01-16

Family

ID=56950280

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150029365A KR101696674B1 (ko) 2015-03-02 2015-03-02 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101696674B1 (ko)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101898701B1 (ko) * 2016-12-09 2018-10-31 백남욱 자동 전원 상태 변경 기능을 구비한 두발 전동휠 및 이의 동작 방법
CN107512346B (zh) * 2017-06-30 2018-06-26 戴嘉佑 一种仿鱼类的转向机构和电动平衡车
WO2019006652A1 (zh) * 2017-07-01 2019-01-10 杭州畅动智能科技有限公司 人机互动体感车
CN109383696A (zh) * 2017-08-02 2019-02-26 杭州骑客智能科技有限公司 人机互动体感车及其转向方法
CN108430033B (zh) * 2018-01-23 2019-02-12 郑益丽 一种互联网大数据自平衡车
KR102280980B1 (ko) * 2019-10-15 2021-07-22 연세대학교 원주산학협력단 균형감각 자극 롤러 기구
KR102333312B1 (ko) 2020-02-03 2021-12-01 나채호 2륜형 전기차
CN112578712B (zh) * 2020-12-15 2023-10-13 天津城建大学 一种两轮机器人运动及控制方法
KR102475828B1 (ko) * 2021-03-04 2022-12-09 김용호 차량에 분리 결합이 가능한 스마트 모빌리티 및 이를 포함한 차량

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005094898A (ja) * 2003-09-17 2005-04-07 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 平行２輪乗用台車
JP2009286323A (ja) * 2008-05-30 2009-12-10 Utsunomiya Univ 倒立振子型移動体及び教育教材

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040097859A (ko) 2003-05-13 2004-11-18 최진만 오뚝이 주행장치
KR20060084639A (ko) * 2005-01-20 2006-07-25 현대자동차주식회사 통합형 제어유닛의 대체 통신장치 및 방법
KR20140134095A (ko) * 2013-05-13 2014-11-21 박진만 자가균형 이륜 이동차

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005094898A (ja) * 2003-09-17 2005-04-07 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 平行２輪乗用台車
JP2009286323A (ja) * 2008-05-30 2009-12-10 Utsunomiya Univ 倒立振子型移動体及び教育教材

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160106442A (ko) 2016-09-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101696674B1 (ko) 가속도 및 자이로센서를 이용한 밸런스 보행장치
JP4576825B2 (ja) 電動スク−タの駆動制御装置およびそれを備えた電動スクータ
US8016060B2 (en) Vehicle
CN101784437B (zh) 车辆
US20170190335A1 (en) Vehicle Comprising Autonomous Steering Column System
JP3981733B2 (ja) 平行２輪乗用台車
US8640809B2 (en) Flywheel assemblies and vehicles including same
JP4794328B2 (ja) 車両
JP2005022631A5 (ko)
EP2910400A1 (en) Regenerative brake control system for electric vehicle
JP4794327B2 (ja) 車両
CN105346643B (zh) 电动平衡车
TW201711905A (zh) 運輸載具
CN106892039B (zh) 自平衡装置及电动车辆
US20170174285A1 (en) Gravity sensor control system of electric scooter
EP3705388A1 (en) Vehicle
CN106143742B (zh) 一种万向平衡独轮车
JP7421193B2 (ja) マニュアル制御を伴う電動一輪車
JP6831314B2 (ja) 自転車用制御装置
RU99438U1 (ru) Моторизованное транспортное средство
JP5110416B2 (ja) 車両
CN103253328B (zh) 一种复合式单轮电动平行车
Govardhan et al. Survey on self balancing two wheel electric prototype
US20180072155A1 (en) Traveling apparatus
Yamaguchi et al. Self-sustaining approach of electric bicycle by acceleration control based backstepping

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191223

Year of fee payment: 4