CN108430033B - 一种互联网大数据自平衡车 - Google Patents
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Abstract
本发明一种互联网大数据自平衡车包括车身(100)、驱动模块(200)、控制模块(300)；其中，所述控制模块(300)与服务器(400)连接，所述服务器(400)与数据库(401)连接，所述数据库(401)内配置有与所在位置相应的最高限速数据，所述服务器(400)根据所述定位模块(301)所在位置，通过控制模块(300)控制所述驱动模块(200)的最高限速。本发明利用了服务器已经存储好的每个位置所在的最高限速，再根据所述车身(100)具体所在位置而对于驱动模块(200)进行限速，从而避免因驾驶员失误带来的车身(100)速度过大而发生的危险。
Description
技术领域
本发明涉及一种互联网大数据智能硬件，特别是涉及一种互联网大数据自平衡车。
背景技术
目前，人们通勤方式多种多样。而自平衡车的出现，无疑是人们在出行时的步行的代步工具。自平衡车以灵巧、绿色见长。而目前的自平衡车大多是完全需要人来驾驶和操作的，并不能实现更加智能化、更加大数据化的转变。
因此，目前亟需一种智能化、更加大数据化的自平衡车。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种智能化、更加大数据化的、更好的一种互联网大数据自平衡车。
本发明一种互联网大数据自平衡车，包括车身，其配置有踏板、扶手和轮胎；驱动模块，其驱动轮胎和平衡踏板；控制模块，其与驱动模块的电源模块连接，其用于控制驱动模块以改变轮胎的转速和旋转方向，其配置有定位模块；其中，所述控制模块与服务器连接，所述服务器与数据库连接，所述数据库内配置有与所在位置相应的最高限速数据，所述服务器根据所述定位模块所在位置，通过控制模块控制所述驱动模块的最高限速。
本发明一种互联网大数据自平衡车，其中所述扶手的顶部配置有用户终端，所述用户终端与控制模块和服务器连接，所述用户终端用于输入目的地信息，所述服务器基于所述目的地信息和定位模块的位置信息输出导航路线，所述用户终端用于显示所述导航路线。
本发明一种互联网大数据自平衡车，其中所述控制模块基于所述导航路线，控制所述驱动模块按照导航路线运动。
本发明一种互联网大数据自平衡车，其中所述扶手配置有障碍检测模块，所述障碍检测模块包括至少四组红外传感器，所述红外传感器包括红外发射器和红外接收器，所述至少四组红外传感器由上至下分布，所述至少四组红外传感器的红外发射器和红外接收器之间的夹角自上到下逐渐变大，所述红外传感器与所述控制模块连接，所述红外传感器用于检测在配置范围内是否具有障碍物，其中，控制模块接收到的检测到障碍物的红外传感器的数量越多，则越降低驱动模块的电源模块的功率。
本发明一种互联网大数据自平衡车，其中所述扶手配置有障碍检测模块，所述障碍检测模块包括至少四组红外传感器，所述红外传感器包括红外发射器和红外接收器，所述至少四组红外传感器由上至下分布，所述至少四组红外传感器的红外发射器和红外接收器之间的夹角自上到下逐渐变小，所述红外传感器与所述控制模块连接，所述红外传感器用于检测在配置范围内是否具有障碍物，其中，控制模块接收到的检测到障碍物的红外传感器的数量越多，则越降低驱动模块的电源模块的功率。
本发明一种互联网大数据自平衡车，其中所述控制模块接收到的检测到障碍物的红外传感器的数量越少，则越增加驱动模块的电源模块的功率。
本发明一种互联网大数据自平衡车，其中所述扶手的远离用户的三个侧面均配置有障碍检测模块。
本发明一种互联网大数据自平衡车，其中所述扶手通过机械变速器与所述车身连接，所述机械变速器包括壳体、第一滚球、第一导轨、第一三角滑块、第二三角滑块、位置传感器，所述壳体配置在所述车身的踏板的上表面，所述壳体内部的底部沿左右方向设有第一导轨，所述第一导轨上设有沿其移动的第一三角滑块、第二三角滑块，所述第一三角滑块的左侧面通过弹簧与壳体的左表面连接，所述第二三角滑块的右侧面通过弹簧与壳体的右表面连接，所述壳体内部的中部的后侧设有球形凹槽，所述球形凹槽内配置有第一滚球，所述第一滚球的顶部与扶手的下端固定，所述扶手为L型，其中，所述扶手的下侧由前向后从上向下倾斜，所述扶手的上侧为竖直方向，所述扶手的下侧与所述第一三角滑块的右侧面和/或第二三角滑块的左侧面接触，所述壳体在第一导轨的前方向和/或后方向配置有多个位置传感器，所述多个位置传感器沿左右方向均匀分布，多个位置传感器用于检测第一三角滑块、第二三角滑块的左右位置，多个位置传感器均与控制模块连接；
当控制模块基于多个位置传感器检测到的第一三角滑块、第二三角滑块均向外侧移动时，则控制驱动模块向前驱动车身；
当控制模块基于多个位置传感器检测到的第一三角滑块、第二三角滑块均向内侧移动时，则控制驱动模块降低功率；
当控制模块基于多个位置传感器检测到的只有第一三角滑块向外侧移动时，则控制驱动模块驱动车身向左转动；
当控制模块基于多个位置传感器检测到的只有第二三角滑块向外侧移动时，则控制驱动模块驱动车身向右转动。
本发明一种互联网大数据自平衡车，其中所述机械变速器配置有限位部，所述第一三角滑块的左侧配置有至少三个限位部，所述第二三角滑块的右侧配置有至少三个限位部，所述控制模块基于对驱动模块的最高限速而控制上述至少六个限位部的打开和关闭。
本发明一种互联网大数据自平衡车，其中所述限位部包括弧形卡销、弧形导轨、第一卡圈、第二卡圈、第二滚球、扇叶、第一电机、配重块，所述机械变速器的壳体的内部下侧弧形导轨，所述弧形导轨的圆心朝向所述壳体的中部，所述弧形导轨的底部设有多个第二滚球，弧形导轨的下表面开设有通孔，所述通孔处设有扇叶，所述扇叶的轴与第一电机的输出轴固定，所述第一电机与壳体固定，所述弧形导轨内设有沿其移动的弧形卡销，所述弧形卡销的形状与所述弧形导轨的形状相配合，所述弧形导轨的上部与第一卡圈的外圆周面固定，所述弧形卡销的底部与第二卡圈的内圆周面固定，所述第二卡圈的外径大于所述第一卡圈的内径，所述弧形卡销的底部设有配重块，所述弧形卡销的底部与所述第二滚球接触，所述第一电机的电源模块与所述控制模块连接。
本发明一种互联网大数据自平衡车与现有技术不同之处在于本发明一种互联网大数据自平衡车利用了服务器已经存储好的每个位置所在的最高限速，再根据所述车身具体所在位置而对于驱动模块进行限速，从而避免因驾驶员失误带来的车身速度过大而发生的危险。本发明的数据库可由人为设定，即，例如情况下，人们在商业、住宅、工业用地的最高行走时速就是本发明的最高限速数据。辅路的非机动车道中，大多自行车的最高限速就是本发明的在最好限速数据。因为车辆与行人的碰撞大多是因为相对速度过大而产生，因此如果利用互联网大数据而智能地调节自平衡车的最高时速，使其能够适应各种路面的要求。
下面结合附图对本发明的一种互联网大数据自平衡车作进一步说明。
附图说明
图1是一种互联网大数据自平衡车的电路连接图；
图2是一种互联网大数据自平衡车的立体图；
图3是一种互联网大数据自平衡车的障碍检测模块的示意图；
图4是一种互联网大数据自平衡车的另一种障碍检测模块的示意图；
图5是一种互联网大数据自平衡车的扶手的俯视图；
图6是图1的局部右视图；
图7是一种互联网大数据自平衡车的机械变速器的第一状态的剖视图；
图8是一种互联网大数据自平衡车的机械变速器的第二状态的剖视图；
图9是一种互联网大数据自平衡车的机械变速器的第三状态的剖视图；
图10是一种互联网大数据自平衡车的机械变速器一种变形的剖视图；
图11是图10的局部放大图。
具体实施方式
如图1～11所示，参见图1、2，本发明一种互联网大数据自平衡车包括
车身100，其配置有踏板101、扶手102和轮胎103；
驱动模块200，其驱动轮胎103和平衡踏板101；
控制模块300，其与驱动模块200的电源模块连接，其用于控制驱动模块200以改变轮胎103的转速和旋转方向，其配置有定位模块301；
其中，所述控制模块300与服务器400连接，所述服务器400与数据库401连接，所述数据库401内配置有与所在位置相应的最高限速数据，所述服务器400根据所述定位模块301所在位置，通过控制模块300控制所述驱动模块200的最高限速。
本发明利用了服务器已经存储好的每个位置所在的最高限速，再根据所述车身100具体所在位置而对于驱动模块200进行限速，从而避免因驾驶员失误带来的车身100速度过大而发生的危险。本发明的数据库401可由人为设定，即，例如情况下，人们在商业、住宅、工业用地的最高行走时速就是本发明的最高限速数据。辅路的非机动车道中，大多自行车的最高限速就是本发明的在最好限速数据。因为车辆与行人的碰撞大多是因为相对速度过大而产生，因此如果利用互联网大数据而智能地调节自平衡车的最高时速，使其能够适应各种路面的要求。
所述数据库401中，住宅、商业、工业用地限速10km/h，辅路的非机动车道限速20km/h，空旷田野、赛道及其他地区无限速。
其中，所述驱动模块200、控制模块300、定位模块301可均配置在车身100上。
优选地，所述扶手102的顶部配置有用户终端302，所述用户终端302与控制模块300和服务器连接，所述用户终端302用于输入目的地信息，所述服务器基于所述目的地信息和定位模块301的位置信息输出导航路线，所述用户终端302用于显示所述导航路线。
本发明通过上述扶手102上配置的用户终端302即可实现导航。
优选地，所述控制模块300基于所述导航路线，控制所述驱动模块200按照导航路线运动。
本发明的控制模块300按导航路线控制驱动模块200实现无人驾驶或半无人驾驶。
优选地，参见如图3，所述扶手102配置有障碍检测模块，所述障碍检测模块包括至少四组红外传感器500，所述红外传感器500包括红外发射器和红外接收器，所述至少四组红外传感器500由上至下分布，所述至少四组红外传感器500的红外发射器和红外接收器之间的夹角自上到下逐渐变大，所述红外传感器500与所述控制模块300连接，所述红外传感器500用于检测在配置范围内是否具有障碍物，其中，控制模块300接收到的检测到障碍物的红外传感器500的数量越多，则越降低驱动模块200的电源模块的功率。
其中，所述至少四组红外传感器500的配置范围自上到下逐渐变小。
其中，所述红外传感器500的数量可为2、3、4、5、6、7、8、9、10组或多组。
本发明通过上述由上至下配置的至少四个不同检测范围的红外传感器500来逐级检测障碍物与车身100之间的距离，从而逐级降低车身100的速度，从而避免高速的车身100与障碍物相撞。
例如，当1个红外传感器500在其配置范围内检测到障碍物时，控制模块300控制车身100速度降低25％；
当2个红外传感器500在其配置范围内检测到障碍物时，控制模块300控制车身100速度降低50％；
当3个红外传感器500在其配置范围内检测到障碍物时，控制模块300控制车身100速度降低75％；
当4个红外传感器500在其配置范围内检测到障碍物时，控制模块300控制车身100速度降低100％，即立刻停车以免发生碰撞。
当然，上述障碍检测模块的一种变形还可为，参见图4，所述扶手102配置有障碍检测模块，所述障碍检测模块包括至少四组红外传感器500，所述红外传感器500包括红外发射器和红外接收器，所述至少四组红外传感器500由上至下分布，所述至少四组红外传感器500的红外发射器和红外接收器之间的夹角自上到下逐渐变小，所述红外传感器500与所述控制模块300连接，所述红外传感器500用于检测在配置范围内是否具有障碍物，其中，控制模块300接收到的检测到障碍物的红外传感器的数量越多，则越降低驱动模块200的电源模块的功率。
其中，所述至少四组红外传感器500的配置范围自上到下逐渐变大。
其中，所述红外传感器500的数量可为2、3、4、5、6、7、8、9、10组或多组。
优选地，所述控制模块300接收到的检测到障碍物的红外传感器的数量越少，则越增加驱动模块200的电源模块的功率。
本发明通过上述检测到的红外传感器500的数量增加时，而增加车身100速度可补偿其降低的速度，以便进行在一定距离区间内跟随障碍物。此种方法可帮助车身100适应周围的行进速度从而保持一个更加低的相对速度，从而更加安全。
优选地，参见图5，所述扶手102的远离用户的三个侧面均配置有障碍检测模块。
其中，本发明可只在前表面配置障碍检测模块，当然，也可在前表面、左表面、右表面配置障碍检测模块，以便在用户转向时检测障碍物，或者检测侧方是否有障碍物向自己靠近。
优选地，参见图6、7、8、9，所述扶手102通过机械变速器600与所述车身100连接，所述机械变速器600包括壳体601、第一滚球602、第一导轨603、第一三角滑块621、第二三角滑块622、位置传感器604，所述壳体601配置在所述车身100的踏板101的上表面，所述壳体601内部的底部沿左右方向设有第一导轨603，所述第一导轨603上设有沿其移动的第一三角滑块621、第二三角滑块622，所述第一三角滑块621的左侧面通过弹簧与壳体601的左表面连接，所述第二三角滑块622的右侧面通过弹簧与壳体601的右表面连接，所述壳体601内部的中部的后侧设有球形凹槽611，所述球形凹槽611内配置有第一滚球602，所述第一滚球602的顶部与扶手102的下端固定，所述扶手102为L型，其中，所述扶手102的下侧由前向后从上向下倾斜，所述扶手102的上侧为竖直方向，所述扶手102的下侧与所述第一三角滑块621的右侧面和/或第二三角滑块622的左侧面接触，所述壳体601在第一导轨603的前方向和/或后方向配置有多个位置传感器604，所述多个位置传感器604沿左右方向均匀分布，多个位置传感器604用于检测第一三角滑块621、第二三角滑块622的左右位置，多个位置传感器604均与控制模块300连接；
当控制模块300基于多个位置传感器604检测到的第一三角滑块621、第二三角滑块622均向外侧移动时，则控制驱动模块200向前驱动车身100；
当控制模块300基于多个位置传感器604检测到的第一三角滑块621、第二三角滑块622均向内侧移动时，则控制驱动模块200降低功率；
当控制模块300基于多个位置传感器604检测到的只有第一三角滑块621向外侧移动时，则控制驱动模块200驱动车身100向左转动；
当控制模块300基于多个位置传感器604检测到的只有第二三角滑块622向外侧移动时，则控制驱动模块200驱动车身100向右转动。
传统的自平衡车是基于用户身体的倾斜来判定是否左右移动，即，通过用户脚的不同的按压力度来判定左右移动，这样容易导致上下车时发生旋转，甚至使用户摔倒。并且，传统的自平衡车是基于扶手的前后方向的摇摆来判定，但是通常扶手较长，而可旋转的最大角度很小，因为旋转角度过大容易引发用户摔倒，但是旋转角度小不利于车速的微调，而检测扶手102的旋转角度的方式，通常是检测扶手102的转轴的转速，但是由于扶手102的旋转角度过小，因此此种方式不利于精确测量。
本发明通过上述第一三角滑块621、第二三角滑块622代替传统的自平衡车的检测结构。即，扶手102是一个灵活的方向盘，扶手102通过第一滚球602的作用可任意方向摆动，即需要左转时向左摆动即可，不用用户倾斜身体，从而在用户上下车时，不会使车身100发生旋转。而在前后移动时，由于三角形的滑块会被扶手102的按压而长行程地左右移动，首先，较为利于检测扶手102的下压力度，即扩大了可检测的形成从而使检测更为精确，其次，扶手102的下压和左右摆动可同时进行，例如，向左摆动并向下压可驱动车身100向左加速转动，并且，可通过摆动幅度和下压力度而控制左轮的速度，从而精细地控制其转弯幅度和速度。
其中，所述扶手102的中部可与壳体601之间配置有复位弹簧，以便使扶手102使用保持相对稳定的姿态，又可让用户随意摆动。
其中，所述第一三角滑块621、第二三角滑块622均为钝角三角形或等腰钝角三角形。这样有助于更好地将扶手102的上下方向的运动扩大成更大的横向移动。
优选地，参见图10，所述机械变速器600配置有限位部700，所述第一三角滑块621的左侧配置有至少三个限位部700，所述第二三角滑块622的右侧配置有至少三个限位部700，所述控制模块300基于对驱动模块200的最高限速而控制上述至少六个限位部700的打开和关闭。
本发明由于基于地理位置而对于车身100进行限速，从而可基于每个限速档位而打开每个限位部700，每个限位部700打开均代表了车身100在不同位置的限速表现。例如车身100在住宅、商业、工业用地时，打开最内侧的两个限位部700，即，最内侧的两个限位部700对于第一三角滑块621、第二三角滑块622进行限位，而其他限位部700均保持关闭状态，即，不限位状态。而在辅路的非机动车道内两侧的至少三个限位部700的中部的限位部700保持打开状态，即第一三角滑块621、第二三角滑块622只能穿过最内侧的限位部700而移动至中部的限位部700的位置即被限位。而在空旷田野、赛道及其他地区时，则最外侧的限位部700打开，其他的限位部700不限位。需要强调的是，虽然在空旷田野、赛道及其他地区本发明未对其进行限速，但是为了防止用于对于扶手102的推动角度过大，而使用户重心失衡，因此，最外侧的限位部700代表扶手102的最大移动角度的机械限位，此外，也可作为驱动模块200最大功率的80％的限制，即，为了保障驱动模块200的使用寿命，其最大功率一般不会被使用，而只在需要竞速的情况下或脱困情况下使用，因此，最外侧的限位部700可作为最大功率的限制。
优选地，参见图11，所述限位部700包括弧形卡销701、弧形导轨702、第一卡圈703、第二卡圈704、第二滚球705、扇叶706、第一电机707、配重块708，所述机械变速器600的壳体601的内部下侧弧形导轨702，所述弧形导轨702的圆心朝向所述壳体601的中部，所述弧形导轨702的底部设有多个第二滚球705，弧形导轨702的下表面开设有通孔，所述通孔处设有扇叶706，所述扇叶706的轴与第一电机707的输出轴固定，所述第一电机707与壳体601固定，所述弧形导轨702内设有沿其移动的弧形卡销701，所述弧形卡销701的形状与所述弧形导轨702的形状相配合，所述弧形导轨702的上部与第一卡圈703的外圆周面固定，所述弧形卡销701的底部与第二卡圈704的内圆周面固定，所述第二卡圈704的外径大于所述第一卡圈703的内径，所述弧形卡销701的底部设有配重块708，所述弧形卡销701的底部与所述第二滚球705接触，所述第一电机707的电源模块与所述控制模块300连接。
其中，所述扇叶706用于驱动第二滚球705在弧形导轨702内移动。
其中，所述弧形导轨702为弧形的筒状体结构。
本发明通过上述弧形卡销701可更好的卡住三角形的第一三角滑块621、第二三角滑块622，从而保持三角形的水平姿态，不会使三角形的滑块进行翻转，并且通过扇叶706、第一电机707、第二滚球705来驱动弧形卡销701移动，可使其在弧形导轨702内自由移动。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (5)
1.一种互联网大数据自平衡车，其特征在于：包括
车身(100)，其配置有踏板(101)、扶手(102)和轮胎(103)；
驱动模块(200)，其驱动轮胎(103)和平衡踏板(101)；
控制模块(300)，其与驱动模块(200)的电源模块连接，其用于控制驱动模块(200)以改变轮胎(103)的转速和旋转方向，其配置有定位模块(301)；
其中，所述控制模块(300)与服务器(400)连接，所述服务器(400)与数据库(401)连接，所述数据库(401)内配置有与所在位置相应的最高限速数据，所述服务器(400)根据所述定位模块(301)所在位置，通过控制模块(300)控制所述驱动模块(200)的最高限速；
所述扶手(102)配置有障碍检测模块，所述障碍检测模块包括至少四组红外传感器(500)，所述红外传感器(500)包括红外发射器和红外接收器，所述至少四组红外传感器(500)由上至下分布，所述至少四组红外传感器(500)的红外发射器和红外接收器之间的夹角自上到下逐渐变大，所述红外传感器(500)与所述控制模块(300)连接，所述红外传感器(500)用于检测在配置范围内是否具有障碍物，其中，控制模块(300)接收到的检测到障碍物的红外传感器(500)的数量越多，则越降低驱动模块(200)的电源模块的功率；
所述控制模块(300)接收到的检测到障碍物的红外传感器的数量越少，则越增加驱动模块(200)的电源模块的功率；
所述扶手(102)的远离用户的三个侧面均配置有障碍检测模块；
所述扶手(102)通过机械变速器(600)与所述车身(100)连接，所述机械变速器(600)包括壳体(601)、第一滚球(602)、第一导轨(603)、第一三角滑块(621)、第二三角滑块(622)、位置传感器(604)，所述壳体(601)配置在所述车身(100)的踏板(101)的上表面，所述壳体(601)内部的底部沿左右方向设有第一导轨(603)，所述第一导轨(603)上设有沿其移动的第一三角滑块(621)、第二三角滑块(622)，所述第一三角滑块(621)的左侧面通过弹簧与壳体(601)的左表面连接，所述第二三角滑块(622)的右侧面通过弹簧与壳体(601)的右表面连接，所述壳体(601)内部的中部的后侧设有球形凹槽(611)，所述球形凹槽(611)内配置有第一滚球(602)，所述第一滚球(602)的顶部与扶手(102)的下端固定，所述扶手(102)为L型，其中，所述扶手(102)的下侧由前向后从上向下倾斜，所述扶手(102)的上侧为竖直方向，所述扶手(102)的下侧与所述第一三角滑块(621)的右侧面和/或第二三角滑块(622)的左侧面接触，所述壳体(601)在第一导轨(603)的前方向和/或后方向配置有多个位置传感器(604)，所述多个位置传感器(604)沿左右方向均匀分布，多个位置传感器(604)用于检测第一三角滑块(621)、第二三角滑块(622)的左右位置，多个位置传感器(604)均与控制模块(300)连接；
当控制模块(300)基于多个位置传感器(604)检测到的第一三角滑块(621)、第二三角滑块(622)均向外侧移动时，则控制驱动模块(200)向前驱动车身(100)；
当控制模块(300)基于多个位置传感器(604)检测到的第一三角滑块(621)、第二三角滑块(622)均向内侧移动时，则控制驱动模块(200)降低功率；
当控制模块(300)基于多个位置传感器(604)检测到的只有第一三角滑块(621)向外侧移动时，则控制驱动模块(200)驱动车身(100)向左转动；
当控制模块(300)基于多个位置传感器(604)检测到的只有第二三角滑块(622)向外侧移动时，则控制驱动模块(200)驱动车身(100)向右转动。
2.根据权利要求1所述的一种互联网大数据自平衡车，其特征在于：所述扶手(102)的顶部配置有用户终端(302)，所述用户终端(302)与控制模块(300)和服务器连接，所述用户终端(302)用于输入目的地信息，所述服务器基于所述目的地信息和定位模块(301)的位置信息输出导航路线，所述用户终端(302)用于显示所述导航路线。
3.根据权利要求2所述的一种互联网大数据自平衡车，其特征在于：所述控制模块(300)基于所述导航路线，控制所述驱动模块(200)按照导航路线运动。
4.根据权利要求3所述的一种互联网大数据自平衡车，其特征在于：所述机械变速器(600)配置有限位部(700)，所述第一三角滑块(621)的左侧配置有至少三个限位部(700)，所述第二三角滑块(622)的右侧配置有至少三个限位部(700)，所述控制模块(300)基于对驱动模块(200)的最高限速而控制上述至少六个限位部(700)的打开和关闭。
5.根据权利要求4所述的一种互联网大数据自平衡车，其特征在于：所述限位部(700)包括弧形卡销(701)、弧形导轨(702)、第一卡圈(703)、第二卡圈(704)、第二滚球(705)、扇叶(706)、第一电机(707)、配重块(708)，所述机械变速器(600)的壳体(601)的内部下侧弧形导轨(702)，所述弧形导轨(702)的圆心朝向所述壳体(601)的中部，所述弧形导轨(702)的底部设有多个第二滚球(705)，弧形导轨(702)的下表面开设有通孔，所述通孔处设有扇叶(706)，所述扇叶(706)的轴与第一电机(707)的输出轴固定，所述第一电机(707)与壳体(601)固定，所述弧形导轨(702)内设有沿其移动的弧形卡销(701)，所述弧形卡销(701)的形状与所述弧形导轨(702)的形状相配合，所述弧形导轨(702)的上部与第一卡圈(703)的外圆周面固定，所述弧形卡销(701)的底部与第二卡圈(704)的内圆周面固定，所述第二卡圈(704)的外径大于所述第一卡圈(703)的内径，所述弧形卡销(701)的底部设有配重块(708)，所述弧形卡销(701)的底部与所述第二滚球(705)接触，所述第一电机(707)的电源模块与所述控制模块(300)连接。
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