KR101688675B1 - 차량의 운전 안정성을 조절하거나 제어하는 방법 및 장치 - Google Patents

차량의 운전 안정성을 조절하거나 제어하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본원은 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하고 또한 차로에 위치된 물체와의 충돌을 방지하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 또한, 본원은 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기에 관한 것이다.
차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하고 또한 차로에 위치된 물체와의 충돌을 방지하는 본원에 따른 방법으로서,
운전 동역학의 면에서 임계 상황, 특히 임박한 충돌이 존재하는지를 주변 신호에 기초하여 결정하는 단계,
운전 동역학의 면에서 임계 상황이 존재하면 회피 경로를 산출하는 단계,
다수의 입력 변수에 기초하여 차량의 개별 브레이크에 대한 압력을 결정하는 단계, 및
운전 동역학의 면에서 임계 상황이 존재하면, 운전 동역학 조절기의 예비 조치를 작동시키는 단계, 특히 폐쇄 루프식 제어 파라미터를 동적 전환시키는 단계를 포함한다.
상기 장치 및 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기는 상기 방법을 실시하는데 적합하다.

Description

차량의 운전 안정성을 조절하거나 제어하는 방법 및 장치 {METHOD AND APPARATUS FOR REGULATING OR CONTROLLING THE DRIVING STABILITY OF A VEHICLE}
본 발명은, 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하고 또한 차로 (traffic lane) 에 위치된 물체와의 충돌을 방지하는 방법에 관한 것로서, 상기 방법은,
운전 동역학 (driving dynamikcs) 의 면에서 임계 상황 (critical situation), 특히 임박한 충돌이 존재하는지를 환경 신호에 기초하여 결정하는 단계,
운전 동역학의 면에서 임계 상황이 존재하면 회피 경로를 산출하는 단계,
다수의 입력 변수에 기초하여 차량의 개별 브레이크에 대한 압력을 결정하는 단계를 포함한다.
본원은, 운전 안정성의 폐쇄 루프식 제어를 실시하고 또한 충돌을 방지하는 장치에 관한 것으로서, 입력 변수를 획득하고 또한 차량의 개별 브레이크로의 간섭 (interventions) 을 한정하는 수단을 포함하는 폐쇄 루프식 운전 안전성 제어기와, 차량의 주변을 감지하고 또한 레이더 신호 또는 광선 레이더 (lidar) 신호를 방출하고 수신하거나 또는 비디오 신호를 수신하는 센서 시스템을 구비한다.
차량의 주변을 감지하는 센서 시스템은 레이더 센서, 광선 레이더 (lidar) 센서, 비디오류 또는 카메라류, 결합 센서 또는 다른 광학 센서를 포함하는 것으로 이해된다. 센서는 해당 차량에 의해 정보를 보내고 수신할 수 있거나 또는 차량간 통신 또는 차량-기반구조간 통신을 통하여 정보를 획득할 수 있다. 더욱이, 차량 주변을 나타내는 신호는, 위성 기반 및 네비게이션 기반 시스템을 통하여 기반구조 또는 후속 차량에 전달될 수 있다.
이러한 방법 및 차량은, 특히 차량의 개별 브레이크에서의 선택적인 간섭에 의해 추가의 토크를 제공하는데 사용되고, 그 결과 차량의 운전 안정성은 증가하고 차선에 위치된 물체와의 충돌이 방지된다. 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어 작동이라는 용어는, 특히 이하에 설명되는 바와 같이 차량의 운전 거동에 영향을 주는 원리를 포함한다. 이는, 바람직하게는, 제동 프로세스시 개별 휠들의 잠금을 방지할 목적으로 된 미끄럼 방지 브레이크 제어기 (ABS), 피동 휠의 스핀닝을 방지하는 트랙션 제어기 (ASR), 차량의 전방 액슬과 후방 액슬간의 제동력 비의 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 전자 제동력 분배기 (EBV), 및 굴곡부를 통과할 때 안정적인 운전 상태임을 보장하는 요 모멘트 폐쇄 루프식 제어기 (GMR) 이다.
독일공개공보 195 15 048 A1 에는, 차량의 조향각, 운전 속도, 요 각속도 및 측방 가속도에 대한 값을 측정하거나 결정하는 요 모멘트 폐쇄 루프식 제어기가 개시되어 있고, 기준 또는 설정 요 속도는 수학적인 기준 모델을 기초로 하여 조향각 및 운전 속도에 따라서 결정되며, 차량의 실제 요 각속도와 기준 또는 설정 요 각속도간의 차이값을 결정한다. 이러한 차이값에 기초하여, 차량의 브레이크에 의해 추가의 요 모멘트를 생성시키는 제동압을 한정하는데 사용되는 토크 변수가 산출된다. 독일공개공보 195 15 048 A1 의 내용은 본원의 구성이다.
조향 토크 보조 시스템에 의해, 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어에 따라서 이미 호환가능한 조향 요청은 운전자에게 전달된다 (WO 2002/074638). 능동형 전방 휠 조향 시스템의 액츄에이터에 의해, 휠 조향각은 운전자와는 별개로 운전 동역학 보조를 실시하도록 설정될 수 있다 (DE 102004060053 A1, PC/EP 2004050859). 이와 관련하여, 운전자에 의해 미리 정해지는 방향 요청에 대응하지 않는 코스가 아직 설정되지 않는다.
예를 들어 "장범위 레이더" 등의 주변 검색 시스템은 이동 방향으로의 물체를 검출한다. 이는, 현재 차량간 거리 제어를 위해 운전자에게 편리한 기능으로 사용되고 있을 뿐만 아니라 (DE 102005031854 A1), 물체의 위험한 접근을 검출할 수도 있다. 다른 공지된 시스템에서, 레이더는 저속 범위에서 위험한 접근을 검출하여 물체 앞에서 적절하게 제동시키는데 사용된다. 다른 시스템은, 적합한 주변 센서 시스템, 예를 들어 레이더 센서 시스템, 광선 레이더 센서 시스템 및 비디오 센서 시스템 (WO 2004/085220 A1) 등에 의해서 물체와의 충돌 위험을 검출하고, 운전자에게 경고하며, 자동 부분 제동을 개시하고, 마지막으로 충돌을 방지하거나 또는 적어도 이러한 충돌을 경감시키기 위해서 자동 풀 제동으로 물체와의 충돌까지의 남아 있는 시간에 따라서 감속시킨다. 다른 시스템은 초기 사고 후의 조치와 관련 있다 (WO 2005/047066 A1, EP 0976627 A1).
WO 2007/031580 A1 에는 도로 통행시 이동하는 물체의 운동 궤도를 예측하는 방법이 개시되어 있다. 추가로, 도로 통행시 이동하는 물체의 운동 궤적을 예측하고 또한 상기 방법을 실시하는데 적합한 장치가 개시되어 있다. DE 102 31 556 에는 충돌을 방지하기 위해 차량의 운동 궤적을 예측하는 방법 및 장치가 개시되어 있고, 상기 방법에서, 제동 간섭 및 조향 간섭의 조합으로 인해, 차량의 휠에서 발생하는 힘이 휠로부터 도로에 전달될 수 있는 최대 힘에 대응하는 범위에 있는 궤적만이 궤적의 예측에 고려된다. 자동 제동 및/또는 조향 간섭은 미리 산출된 궤적에 따라서 실시된다.
초기에 설명된 요 모멘트 제어기 또는 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기의 폐쇄 루프식 제어 전략은, 한편으로는 단연 최상의 운전 상황에 대한 차량의 매우 양호한 안정화를 보장하는 한편, 다른 한편으로는 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기가 너무 일찍 또는 너무 격하게 간섭하여, 허용된 운전 동역학을 제한하거나 또는 폐쇄 루프식 제어의 안락함을 손상시키는 것을 방지하는 일련의 절충안을 포함한다. 특히 차량에 의해 달성될 수 있는 운전 동역학의 면에서, 간섭에 의해 "경쾌한 (sporty)" 운전 스타일을 저감시킬 수 없음을 보장하도록 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기에 대한 높은 요구가 형성된다. 특히, 운전 동역학 제어기의 폐쇄 루프식 제어 한계치는, 부정확한 폐쇄 루프식 제어 작동을 방지하도록 설정되어야 하고, 이러한 부정확한 폐쇄 루프식 제어 작동은 경주로 또는 산길의 차도 경사 및 경쾌한 조향 지시로 인해 발생할 수 있다.
폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기의 폐쇄 루프식 제어 한계치를 확장하거나 또는 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기를 차량의 브레이크 또는 조향에 의도적으로 시계열적으로 지연 간섭함으로써, 모든 가능성을 없애는 매우 초기의 간섭으로 방지될 수 있는 운전 동역학 문제가 임계 상황에서 발생할 수 있다.
임계 상황은, 여기에서 불안정한 운전 상태를 말하고, 극단적인 경우에는 차량이 전혀 운전자를 따르지 않는 것을 말한다. 그리하여, 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어 작동의 기능은, 상기 상황에서 물리적 제한내에서, 차량에 운전자가 원하는 운전 거동을 하도록 하는 것이다.
본원의 목적은, 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어 작동이 임계 상황에서 보다 일찍 또한 보다 강하게 간섭하여, 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어 작동에 의해 차로에 위치한 물체와의 충돌이 방지될 수 있음을 보장하도록, 차량의 운전 안정성의 폐쇄 루프식 또는 개방 루프식 제어를 실시하는 방법 및 장치를 개량하는 것을 기초로 한다.
본원에 따라서, 상기 목적은, 운전 동역학의 면에서 임계 상황이 존재하면, 운전 동역학 조절기의 예비 조치를 작동시키는 단계, 특히 폐쇄 루프식 제어 파라미터를 동적 전환시키는 단계를 더 포함함으로써 달성된다.
또한, 상기 목적은, 상기 수단이 센서 신호의 신호를 수신한 후, 운전 동역학의 면에서 임계 상황, 특히 임박한 충돌이 존재하는지에 대하여 평가하고,
운전 동역학의 면에서 임계 상황이 존재하면, 상기 수단은 공지된 방식으로 회피 경로를 산출하며,
운전 면에서 임계 상황이 존재하면, 폐쇄 루프식 제어 파라미터를 동적으로 전환시킴으로써, 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어 작동은 예비 조치를 취함으로써 달성된다.
그리하여, 본원에 따라서, 임계 상황은, 극단적인 경우에는 차량이 더이상 운전자를 따르지 않고 그리고/또는 물체와의 충돌이 감지되는 불안정하고 위험한 운전 상태이다. 따라서, 본원에 따른 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어 작동의 기능은, 이러한 상황에서 물리적 제약내에서, 차량에 운전가 원하는 운전 거동을 부여하고 그리고/또는 충돌을 방지하도록 차량이 궤적을 따르도록 가압하는 것이다.
본원의 중요한 아이디어는, 주변 센서 시스템과 운전 동역학 조절기의 네트워킹을 실시하는 것이다. 이러한 네트워킹에 의해, 위험 및 임계 상황에서, 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기가 안락함에 대하여 불리하게 "안정성" 방향으로 대부분 구성된다. 이와 관련하여, 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기 또는 주변 센서 시스템은, 공지된 주변 정보에 기초하여, 현재의 운전 상황이 위험 및/또는 임계 상황인지 아닌지를 결정한다. 운전 상황의 평가에서 위험 및/또는 임계 상황이 존재한다는 것을 밝히면, 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어 작동의 다수의 폐쇄 루프식 제어 파라미터는, 준-예비 조치로서 미리 임박한 위험 상황으로 사전에 동적으로 전환될 수 있다. 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기의 민감도는, 차량의 적어도 하나의 운전 상태에서, 주변 센서 시스템의 적어도 하나의 신호에 의해 영향을 받는다. 위험 상황은 임박한 비상 회피 주행일 수 있다.
회피 경로, 소망하는 궤적, 또는 설정 궤적에 기초하여, 차량의 설정 요 속도는 바람직하게 산출되고 또한 운전 안정성의 폐쇄 루프식 제어에 이용가능하다. 운전 동역학 조절기는, 소망하는 궤적에 따라서 산출되는 상기 설정 요 각속도를 측정된 실제 요 각속도와 비교하고, 결정된 차이값은 산출 유닛에 공급되며, 상기 산출 유닛에서, 차량의 브레이크에 의해서, 회피 경로 또는 소망하는 궤적을 나타내는 설정 요 각속도에 측정된 요 각속도를 추가하는 추가의 요 토크를 생성하는 압력을 한정하는데 사용되는 토크 변수가 산출된다.
소망하는 궤적에 따라서 산출되는 설정 요 비 (yaw rate) 대신에, 자동 조절가능한 전방 휠 조향을 하는 차량에서, 차량의 설정 조향각이 산출될 수 있고, 이는 운전 안정성의 폐쇄 루프식 제어를 실시하고 또한 충돌을 방지하기 위해 이용가능하다. 따라서, 상기 설정 조향각은 결정된 실제 조향각과 비교되고, 검출된 차이값은 조절 변수가 산출되는 산출 유닛에 공급되며, 상기 조절 변수는 차량의 능동형 조향 시스템에 의해 휠에서 설정되는 조향각을 한정하는데 사용되고, 상기 시스템은 소망하는 궤적을 나타내는 설정 조향각에 결정된 실제 조향각을 공급한다.
본원의 일 특정 실시형태에 있어서, 차량을 소망하는 궤적으로 가압하는 설정 요 비는, 상기 코스를 적어도 부분적으로 채택함으로써 운전자가 이를 개시할 때에만, 즉 운전자가 적어도 제 1 조향 단계에서 정확한 방향으로 조향하고 또한 예를 들어 완전히 수동적으로 거동하지 않거나 심지어 반대 방향으로 조향시킬 때,미리 정해진다.
적어도 4 개의 휠을 구비한 차량용 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기는, 요 속도 신호를 생성하는 적어도 하나의 센서, 측방 가속 신호를 생성하는 적어도 하나의 센서, 조향각 신호 또는 조향 각속도 신호를 생성하는 적어도 하나의 센서, 휠의 회전 운동 신호를 생성하는 적어도 휠 속도 센서를 구비한다. 게다가, 상기 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기는, ABS 제어 시스템, 트랙션 제어 시스템, GMR 제어 시스템을 구비한다. 상기 시스템들은 상기 센서들에 연결되고, 상기 GMR 제어 시스템 또는 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기는 주변 센서 시스템에 연결된다. 산출 유닛, 예를 들어 차량 모델은 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기내에 제공되고, 출력 신호 (μ) 가 산출 유닛 또는 차량 모델에 공급되어, 요 각속도 (
Figure 112011096841352-pct00001
) 의 설정값을 산출할 시 고려되는 모델 기반 마찰 계수가 결정된다.
폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기는, 밀접한 공간에서 회피 주행 등의 위험 및/또는 임계 상황이 결정되면, 가능한 한 초기에 또한 강하게 간섭하므로, 예비 조치는 폐쇄 루프식 제어 한계치 또는 파라미터를 저감시키는 것을 포함하도록 유리하게 제공한다. 예를 들어, 회피 궤적 또는 소망하는 궤적에 대한 설정 요 속도를 지시할 시, 특히 반대의 조향 단계에서 결정되는 마찰 계수는 파라미터로서 변형될 수 있다. 최대 마찰 계수는 실제로 예측되는 마찰 계수에 비하여 저감되는데, 즉 예를 들어 마찰 계수가 큰 도로상에서는 μ = 1.0 대신에 최대값, μ = 0.7 또는 0.8 만이 허용된다. 이러한 마찰 계수의 제한은, 간접적으로 최대 요 각속도 또는 요 비 또한 그로 인한 차량의 최대 측방 동역학을 저감시킨다. 그렇게 함으로써, 특히 반대의 조향 주행시에, 매우 초기에 또한 강한 GMR 간섭을 유발하고, 이는 차량 후방부의 전향 (veering off) 을 상당히 억제한다.
마찰 계수를 저감시키는 방법에 의해, 일반적으로 강한 GMR 간섭, 그로 인한 차량 동역학의 제한 또한 매우 안정적인 운전 거동을 유발한다. 이와 관련하여, 궤적을 기초로 하여 또한 여전히 운전자의 요청 (운전자의 조향각) 을 기초로 하여 설정 요 비가 발생할 수 있다. 이러한 두가지 방법은 기본적으로 가능하고 또한 차량의 동역학을 매우 효과적으로 제한하게 된다.
폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기는, 밀접한 공간에서 회피 주행 등의 임계 상황이 결정되면, 가능한 한 초기에 또한 강하게 간섭하므로, 예비 조치는 간섭 지연 시간의 감소, 특히 제로로의 감소를 포함하도록 유리하게 제공한다
폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기는, 밀접한 공간에서 회피 주행 등의 임계 상황이 결정되면, 가능한 한 초기에 또한 강하게 간섭하므로, 예비 조치는 또한 운전자에 의해 미리 정해지는 조향각으로부터 산출되는 파일럿 제어 구성을 가진 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어 형태를 취하도록 유리하게 제공한다. 이와 관련하여, 절대 조향각 및 조향 각속도를 고려하게 된다.
상기 방법의 적합한 실시형태는, 예비 조치가 브레이크를 미리 충전하는 것을 포함한다는 점에서 한정된다.
운전 안정성의 폐쇄 루프식 제어를 실시하고 또한 충돌을 방지하는 장치는, 입력 변수를 획득하고 또한 차량의 개별 브레이크로의 간섭을 한정하는 수단을 포함하는 폐쇄 루프식 운전 안전성 제어기와, 차량의 주변을 감지하고 또한 레이더 신호 또는 광선 레이더 신호를 방출하고 수신하거나 또는 비디오 신호를 수신하는 센서 시스템을 구비하도록 실현되는 것이 유리하다. 상기 장치에 있어서, 상기 수단은 센서 신호의 신호를 수신한 후, 운전 동역학의 면에서 임계 상황, 특히 임박한 충돌이 존재하는지에 대하여 평가하고, 운전 동역학의 면에서 임계 상황이 존재하면, 상기 수단은 공지된 방식으로 회피 경로를 산출하며, 운전 면에서 임계 상황이 존재하면, 폐쇄 루프식 제어 파라미터를 동적으로 전환시킴으로써, 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어 작동은 예비 조치를 취하는 것으로 한정되는 것이 유리하다.
또한, 상기 방법을 실시하기 위해서 적어도 4 개의 휠을 구비한 차량용 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어기에 있어서, 요 속도 신호를 생성하는 센서, 측방 가속 신호를 생성하는 센서, 조향각 신호를 생성하는 센서, 휠의 회전 운동 신호를 생성하는 휠 속도 센서, 및 상기 센서들에 연결되는 ABS 제어 시스템, 트랙션 제어 시스템, GMR 제어 시스템을 구비하고, 상기 GMR 제어 시스템은 주변 센서 시스템에 연결되도록 구현된다.
본원의 다른 장점, 특히 특징 및 적합한 개량은 종속항 및 이하의 대표적인 실시형태로부터 분명해진다.
도 1 은 운전자의 지시 결과 발생하는 궤적 (10) 으로 차량 (12) 을 회피 주행하는 일예를 도시하는 도면.
도 1 에서는 운전자의 지시 결과 발생하는 궤적 (10) 으로 차량 (12) 을 회피 주행하는 일예를 도시한다. 차량 (12) 은, 기본 기능으로 공지되어 있고 또한 예를 들어 DE 195 15 048 A1 에 기재된 바와 같이 요 모멘트 제어기를 구비한다. 이와 관련하여, 방해물, 예를 들어 정체 종료점을 도면부호 14 로 나타내고, 차량 (12) 의 차로를 도면부호 18 로 나타내며, 회피 차로를 도면부호 20 으로 나타낸다. 차량 (12) 에는, 그 자체로 알려져 있고 또한 차량의 주변을 감지하는 적어도 하나의 주변 센서 (16) 가 장착된다. 주변 센서의 신호 또는 주변 작동 센서의 결합 신호는 DE 195 15 048 A1 에 기재된 요 모멘트 제어기에 비하여 개량된 GMR 제어기에 포함되는 산출 유닛 또는 수단에 공급된다. 산출 유닛은, 센서 시스템의 신호를 수신하고 또한 위험 잠재성, 즉 운전 동역학의 면에서 임계 상황, 특히 방해물 (14) 과의 임박한 충돌이 존재하는지에 대하여 이러한 신호를 평가한다. 운전 동역학의 면에서 임계 상황이 존재하면, GMR 제어기의 예비 조치는, 회피 경로로서 최적의 설정 궤적 (22) 을 산출하는 단계, 다수의 입력 변수에 기초하여 차량의 개별 브레이크의 압력을 결정하는 단계, 및 폐쇄 루프식 제어 파라미터를 동적으로 전환하는 단계에 의해 개시된다. 폐쇄 루프식 제어 파라미터를 동적으로 전환하는 단계는 폐쇄 루프식 제어 한계치를 저감시키는 것을 포함한다. 이와 관련하여, 배율 (amplifications) 은 증가하고, 간섭 지연 시간은 저감된다. 간섭 지연 시간은 제로로 저감되는 것이 유리하다. 더욱이, 예비 조치는, 운전자에 의해 미리 정해진 조향각으로부터 산출되는 파일럿 제어 구성을 가진 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어 형태를 취하고, 파일럿 제어 구성을 가진 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어는 절대 조향각 및 조향 각속도를 고려한다. 또한, 이러한 예비 조치는 브레이크를 미리 충전하는 것을 포함한다.
GMR 제어기의 산출 유닛에서, 운전 안정성의 폐쇄 루프식 제어에 이용가능한 차량의 설정 요 속도는 회피 경로에 기초하여 산출된다. 이와 관련하여, 설정 요 각속도는 측정된 실제 요 각속도와 비교되고, 검출된 차이값은 토크 변수가 산출되는 산출 유닛에 공급되며, 이 토크 변수는 차량의 브레이크에 의해 추가의 요 모멘트를 생성하는 압력을 한정하는데 사용되며, 이 추가의 요 모멘트는 회피 경로 (22) 를 나타내는 설정 요 각속도에 측정된 요 각속도를 공급한다. 추가로 또는 대신에, 차량의 설정 조향각은 회피 경로에 기초하여 산출될 수 있고, 이 설정 조향각은 운전 안정성의 폐쇄 루프식 제어에 이용가능하다. 이러한 설정 조향각은 결정된 실제 조향각과 비교되어, 검출된 차이값은 조절 변수가 산출되는 산출 유닛에 공급되고, 이 조절 변수는 차량의 능동형 조향 시스템에 의해 휠에서 설정되는 조향각을 한정하는데 사용되며, 이 능동형 조향 시스템은 회피 경로 (22) 를 나타내는 설정 조향각에 결정된 실제 조향각을 공급한다.

Claims (17)

  1. 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하고 또한 차로에 위치된 물체와의 충돌을 방지하는 방법으로서,
    운전 동역학의 면에서 임계 상황이 존재하는지를 주변 신호에 기초하여 결정하는 단계,
    운전 동역학의 면에서 임계 상황이 존재하면 회피 경로를 산출하는 단계,
    다수의 입력 변수에 기초하여 차량의 개별 브레이크에 대한 압력을 결정하는 단계를 포함하는 방법에 있어서,
    운전 동역학의 면에서 임계 상황이 존재하면, 폐쇄 루프식 제어 파라미터를 동적 전환시키는 단계에 의해 운전 동역학 조절기의 예비 조치를 작동시키는 단계를 더 포함하고,
    상기 예비 조치는 폐쇄 루프식 한계치를 저감시키는 것을 포함하며,
    상기 회피 경로에 기초하여 차량의 설정 요 속도가 산출되고, 상기 설정 요 속도는 운전 안정성의 폐쇄 루프식 제어에 이용가능한 것을 특징으로 하는 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 예비 조치는 배율 (amplifications) 을 증가시키는 것을 것을 특징으로 하는 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 예비 조치는 간섭 지연 시간의 저감을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 간섭 지연 시간은 제로로 저감되는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 예비 조치는 운전자에 의해 미리 정해진 조향각으로부터 산출되는 파일럿 제어 구성을 가진 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어 형태를 취하는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 파일럿 제어 구성을 가진 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어는 절대 조향각 및 조향 각속도를 고려하는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 예비 조치는 브레이크를 미리 충전하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 방법.
  9. 삭제
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 설정 요 속도는 측정된 실제 요 속도와 비교되고, 결정된 차이값은 산출 유닛에 공급되며, 상기 산출 유닛에서, 차량의 브레이크에 의해서, 회피 경로를 나타내는 상기 설정 요 속도에 측정된 요 속도를 추가하는 추가의 요 토크를 생성하는 압력을 한정하는데 사용되는 토크 변수가 산출되는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 회피 경로에 기초하여, 운전 안정성의 폐쇄 루프식 제어를 실시하도록 이용가능한 차량의 설정 조향각이 산출되는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 설정 조향각은 결정된 실제 조향각과 비교되고, 검출된 차이값은 조절 변수가 산출되는 산출 유닛에 공급되며, 상기 조절 변수는 차량의 능동형 조향 시스템에 의해 휠에 설정되는 조향각을 한정하는데 사용하고, 상기 방법에서는 회피 경로를 나타내는 설정 조향각에 결정된 실제 조향각을 공급하는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 방법.
  13. 운전 안정성의 폐쇄 루프식 제어를 실시하고 또한 충돌을 방지하는 장치로서,
    입력 변수를 획득하고 또한 차량의 개별 브레이크로의 간섭을 한정하는 수단을 구비하는 폐쇄 루프식 운전 안전성 제어기와,
    차량의 주변을 감지하고 또한 레이더 신호 또는 광선 레이더 신호를 방출하고 수신하거나 또는 비디오 신호를 수신하는 센서 시스템을 포함하는 장치에 있어서,
    상기 수단은 센서 시스템의 신호를 수신한 후, 운전 동역학의 면에서 임계 상황이 존재하는지에 대하여 평가하고,
    운전 동역학의 면에서 임계 상황이 존재하면, 상기 수단은 공지된 방식으로 회피 경로를 산출하며,
    운전 면에서 임계 상황이 존재하면, 폐쇄 루프식 제어 파라미터를 동적으로 전환시킴으로써, 폐쇄 루프식 운전 안정성 제어 작동은 예비 조치를 취하는 것을 특징으로 하고,
    상기 예비 조치는 폐쇄 루프식 한계치를 저감시키는 것을 포함하며,
    상기 회피 경로에 기초하여 차량의 설정 요 속도가 산출되고, 상기 설정 요 속도는 운전 안정성의 폐쇄 루프식 제어에 이용가능한,
    운전 안정성의 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 장치.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 임계 상황은 임박한 충돌인 것을 특징으로 하는 차량의 운전 안정성의 개방 루프식 또는 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 방법.
  17. 제 13 항에 있어서,
    상기 임계 상황은 임박한 충돌인 것을 특징으로 하는 운전 안정성의 폐쇄 루프식 제어를 실시하는 장치.
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