DE102013200023A1 - Verfahren zur Kompensation von beim Bremsvorgang auftretender Beeinflussung der Querdynamik bei einem Kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zur Kompensation von beim Bremsvorgang auftretender Beeinflussung der Querdynamik bei einem Kraftfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
DE102013200023A1
DE102013200023A1 DE201310200023 DE102013200023A DE102013200023A1 DE 102013200023 A1 DE102013200023 A1 DE 102013200023A1 DE 201310200023 DE201310200023 DE 201310200023 DE 102013200023 A DE102013200023 A DE 102013200023A DE 102013200023 A1 DE102013200023 A1 DE 102013200023A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
steering
compensating
behavior
vehicle
motor vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE201310200023
Other languages
English (en)
Inventor
Philipp Reinisch
Moritz Werling
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE201310200023 priority Critical patent/DE102013200023A1/de
Publication of DE102013200023A1 publication Critical patent/DE102013200023A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/14—Yaw

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kompensation von beim Bremsvorgang auftretender Beeinflussung der Querdynamik bei einem Kraftfahrzeug, bei dem durch eine gezielte Anpassung des Lenkverhaltens während eines vollgebremsten Ausweichmanövers das untersteuernde Fahrzeugverhalten kompensiert wird.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kompensation von beim Bremsvorgang auftretender Beeinflussung der Längsdynamik auf die Querdynamik bei einem Kraftfahrzeug.
  • Tritt der Fahrer eines Kraftfahrzeuges während eines Ausweichmanövers stark auf die Bremse, findet ein Kopplungseffekt von Längs- und Querdynamik am Reifen statt. Aufgrund dieser Kopplung „schiebt” das Fahrzeug beim Bremsen über die Vorderräder (untersteuerndes Verhalten), so dass sich das Fahrzeugverhalten ändert und viele Fahrer vorsichtshalber nur bremsen oder nur lenken. Dieser Effekt tritt auch bei Einsatz von elektronischen Stabilitätsprogrammen auf, da diese lediglich die Lenkbarkeit des vollgebremsten Fahrzeugs sicherstellen.
  • Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung hier Abhilfe zu schaffen.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Kompensation von beim Bremsvorgang auftretender Querdynamik bei einem Kraftfahrzeug erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass durch eine gezielte Anpassung des Lenkverhaltens während eines vollgebremsten Ausweichmanövers das untersteuernde Fahrzeugverhalten kompensiert wird.
  • Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen ist es möglich, dass sich das Lenkverhalten bei einem Ausweichmanöver eines Kraftfahrzeuges gebremst und ungebremst sehr ähnlich anfühlt.
  • Der Unteranspruch beinhaltet vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung erfolgt die Kompensation durch Aktiv- und/oder Hinterradlenkung und/oder Einzelradbremseingriffe sowie eine Überlagerung von aktiven Lenkmomenten.
  • Dabei überlagert die Aktivlenkung den Lenkwinkel des Fahrers, während aktive Lenkmomente das Lenkmoment des Fahrers überlagern.
  • Das Verfahren beinhaltet ein nichtlineares längsgekoppletes Fahrzeugmodell. Dessen Dynamik wird zu jedem Zeitschritt so invertiert, dass die zur Einregelung der Gier- und Querdynamik des linearen Einspurmodells – als Reaktion auf die vom Fahrer vorgegebenen Lenkeingriffe – erforderlichen Lenk- und Bremseingriffe berechnet werden können. Die jeweilige Differenz wird dann zu den Lenk- und Bremseingriffen des Fahrers hinzuaddiert, sodass der Fahrer das Gefühl hat, das für ihn gewohnte lineare Einspurmodell ohne Kopplungseffekte zu fahren.
  • In der 1 ist zu sehen, wie das erfindungsgemäße Verfahren die Bremseinflüsse kompensiert.
  • Ein Fahrzeug F, das sich auf ein Hindernis zubewegt, und daher abgebremst werden würde, bewegt sich ohne das erfindungsgemäße Verfahren auf einer Linie 1 und würde mit dem Hindernis kollidieren.
  • Infolge des erfindungsgemäßen Verfahrens bewegt sich das Fahrzeug F jedoch auf der Linie 2 und wird ohne Kollision an dem Hindernis vorbeifahren können. Die Linie 2 entspricht dabei im Wesentlichen der Fahrzeugreaktion des idealen Einspurmodells 3.

Claims (2)

  1. Verfahren zur Kompensation von beim Bremsvorgang auftretender Beeinflussung der Querdynamik bei einem Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine gezielte Anpassung des Lenkverhaltens während eines voll- oder teilgebremsten Ausweichmanövers das untersteuernde Fahrzeugverhalten kompensiert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensation durch Aktiv- und/oder Hinterradlenkung und/oder Einzelradbremseingriffe sowie aktiver Lenkmomente erfolgt.
DE201310200023 2013-01-02 2013-01-02 Verfahren zur Kompensation von beim Bremsvorgang auftretender Beeinflussung der Querdynamik bei einem Kraftfahrzeug Pending DE102013200023A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310200023 DE102013200023A1 (de) 2013-01-02 2013-01-02 Verfahren zur Kompensation von beim Bremsvorgang auftretender Beeinflussung der Querdynamik bei einem Kraftfahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310200023 DE102013200023A1 (de) 2013-01-02 2013-01-02 Verfahren zur Kompensation von beim Bremsvorgang auftretender Beeinflussung der Querdynamik bei einem Kraftfahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102013200023A1 true DE102013200023A1 (de) 2014-07-03

Family

ID=50928620

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201310200023 Pending DE102013200023A1 (de) 2013-01-02 2013-01-02 Verfahren zur Kompensation von beim Bremsvorgang auftretender Beeinflussung der Querdynamik bei einem Kraftfahrzeug

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102013200023A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111301400A (zh) * 2020-03-09 2020-06-19 江苏理工学院 基于后轮转向的后驱车esp增强控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020156580A1 (en) * 2001-04-20 2002-10-24 Munenori Matsuura Vehicle controlling apparatus and method
DE102008005305A1 (de) * 2008-01-21 2009-07-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Beeinflussung der Bewegung eines Fahrzeugs
DE102010028384A1 (de) * 2009-05-07 2010-11-11 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Regelung bzw. Steuerung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs
DE102012203673A1 (de) * 2011-03-09 2012-10-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Sicherheitsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020156580A1 (en) * 2001-04-20 2002-10-24 Munenori Matsuura Vehicle controlling apparatus and method
DE102008005305A1 (de) * 2008-01-21 2009-07-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Beeinflussung der Bewegung eines Fahrzeugs
DE102010028384A1 (de) * 2009-05-07 2010-11-11 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Regelung bzw. Steuerung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs
DE102012203673A1 (de) * 2011-03-09 2012-10-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Sicherheitsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111301400A (zh) * 2020-03-09 2020-06-19 江苏理工学院 基于后轮转向的后驱车esp增强控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102005013814A1 (de) Fahrstabilitäts-Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge auf der Grundlage von Radlängskräften
EP3328693B1 (de) Verfahren zur fahrerunterstützung bei wasserglätte auf einem fahrbahnuntergrund
DE102015212229A1 (de) Verfahren zum Lenken eines Fahrzeuges, Steuerung für ein Kraftfahrzeug sowie Kraftfahrzeug
WO2017021401A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum autonomen lenken eines fahrzeugs
DE102006057084A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Hilfskraftlenkung
DE102019216908A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Warnsignals am Lenkrad eines Fahrzeugs
EP1588927A2 (de) Kraftfahrzeug mit aktiv lenkbaren Hinterrädern
DE102016217465A1 (de) Verfahren zur Regelung eines Kraftfahrzeugs und elektronisches Bremsensteuergerät
WO2019011985A1 (de) Lenkvorrichtung für ein fahrzeug
EP3697660A1 (de) VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINES REIBUNGSKOEFFIZIENTEN ZWISCHEN EINEM RAD EINES KRAFTFAHRZEUGES UND EINER STRAßENOBERFLÄCHE MIT TORQUE VECTORING
DE102013200023A1 (de) Verfahren zur Kompensation von beim Bremsvorgang auftretender Beeinflussung der Querdynamik bei einem Kraftfahrzeug
DE102012009364A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Kompensation eines Fahrzeugschiefziehens
MX2017009938A (es) Control de vehiculos en derrape.
DE102009058147A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Stabilisierung und Spurhaltung eines Fahrzeugs bei einer Bremsung oder nach einem Ausweichmanöver
DE102011082567A1 (de) Verfahren zur Modifikation eines Überlagerungslenkwinkels im Lenksystem eines Fahrzeugs
DE10236331B4 (de) Betriebsverfahren für ein Fahrzeug-Lenksystem
WO2016041787A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Kompensieren eines EIGENLENKVERHALTENS EINES FAHRZEUGS
DE102011079859A1 (de) Betriebsverfahren eines Fahrzeug-Lenksystems
DE102010036619B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems
JP6717812B2 (ja) 自動車の制動時の片効きを制御する方法
DE102004023497B4 (de) Verfahren zum Verbessern des Fahrzeugverhaltens
DE10236330A1 (de) Betriebsverfahren für ein Fahrzeug-Lenksystem
DE102018220575B4 (de) Verfahren zur Durchführung eines Fahrmanövers
DE102009020357A1 (de) Verfahren zur Reduzierung eines Wendekreises
DE102012213259B4 (de) Verfahren zum Einstellen von Lenkwinkeln

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication