KR101660125B1 - 변속기 제어 방법 및 변속기 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명의 변속기 제어 방법은, 소정 단수로 변속 동작시키는 단계; 메인 위치 센서로 설정된 제1 센서에서 수신된 신호로부터 상기 변속 동작의 실패를 판단하는 단계; 상기 제1 센서에서 수신된 신호 및 보조 위치 센서로 설정된 제2 센서에서 수신된 신호들을 검증하는 단계; 및 상기 검증 결과 이상으로 판단하면, 상기 제2 센서를 메인 위치 센서로 설정하고, 상기 제1 센서를 보조 위치 센서로 설정하고 상기 변속 동작의 성공 여부를 다시 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

변속기 제어 방법 및 변속기 제어 시스템{TRANSMISSION CONTROL METHOD AND SYSTEM}

본 발명은 변속기 제어 방법 및 변속기 제어 시스템에 관한 것으로, 자동화 수동 변속기의 변속 위치를 감지하는 센서 신호 처리를 개선한 변속기 제어 방법 및 변속기 제어 시스템에 관한 것이다.

자동화 수동 변속기는 기본적인 메커니즘은 종래 수동 변속기의 변속메커니즘을 그대로 채용하되, 그 변속 조작시 별도의 클러치 조작이 필요 없이 운전자의 변속레버 조작만으로 원하는 변속단으로 자동적으로 변속이 이루어질 수 있도록 함으로써, 종래 수동 변속기의 상대적으로 높은 동력전달 효율의 특성을 그대로 계승하면서도, 보다 용이한 작동으로 사용의 편의성을 향상시키도록 한다.

종래의 자동화수동 변속기의 변속제어는 기어 엑츄에이터(Gear Actuator) 센서의 신호를 이용하여 각 기어의 위치를 파악하고, 변속기어 위치에 따른 변속맵에 의한 제어를 기반으로 한다.

센싱 정보의 신뢰성을 향상하기 위해, 과거 센서 1개를 이용해 제어만을 해오던 것을 수년 전부터 센서 1개를 추가해 정상시 추가된 센서에 의한 센싱 신호를 센서 진단용으로 사용하는 방식이 적용되고 있다.

진단기능 및 비상시 추가된 신호를 이용하는 방식은 신뢰성 측면에서 많은 기여를 하고 있으나, 간헐적 센서 이상에 대해서는 신뢰성을 확보하기 어려워 이상변속 및 변속 재시도 등의 에러 발생을 야기하는 경우가 빈번한 문제점이 있었다. 특히, 하이브리드 차량과 같이 변속기 입력축에 구동모터와 같은 기구적 거대관성이 조립되어 있는 구조에서 상술한 변속 재시도 발생 빈도가 높다.

한국공개특허 2012-0139977호

본 발명은 간헐적 센서 이상의 경우 변속 재시도를 방지할 수 있는 변속기 제어 방법 또는 변속기 제어 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 변속기 제어 방법은, 소정 단수로 변속 동작시키는 단계; 메인 위치 센서로 설정된 제1 센서에서 수신된 신호로부터 상기 변속 동작의 실패를 판단하는 단계; 상기 제1 센서에서 수신된 신호 및 보조 위치 센서로 설정된 제2 센서에서 수신된 신호들을 검증하는 단계; 및 상기 검증 결과 이상으로 판단하면, 상기 제2 센서를 메인 위치 센서로 설정하고, 상기 제1 센서를 보조 위치 센서로 설정하고 상기 변속 동작의 성공 여부를 다시 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 소정 단수로 변속 동작시키는 단계 이후, 상기 변속 동작의 실패의 판단이 소정 회수에 달하면, 중립으로 변속 동작시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

여기서, 상기 중립으로 변속 동작시키는 단계 이후, 변속기 기어 구동 모터를 미세하게 회전시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

여기서, 상기 수신된 신호를 검증하는 단계에서는, 상기 제1 센서에서 수신된 신호 및 상기 제2 센서에서 수신된 신호의 합산값 또는 차감값이 소정의 기준 범위를 벗어나면, 이상으로 판단할 수 있다.

여기서, 변속기 정보를 수집하는 단계; 및 상기 수집된 정보로부터 변속 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따른 변속기 제어 시스템은, 변속기 기어 박스 내 변속 기어의 위치를 감지하는 제1 센서; 상기 제1 센서와 동일한 항목을 감지하는 제2 센서; 상기 변속 기어를 구동시키기 위한 구동기; 변속 동작 수행을 결정하면 상기 구동기를 동작시켜 상기 변속 기어를 소정의 단수의 위치로 변경하는 변속 제어부; 및 상기 제1 센서 및 제2 센서를 메인 위치 센서 및 보조 위치 센서로 설정하고, 상기 메인 위치 센서에서 수신된 신호로부터 상기 변속 동작의 성공 여부를 판단하고, 상기 제1 센서 및 보조 위치 센서로 설정된 제2 센서에서 수신된 센싱 신호들을 검증하고, 상기 검증 결과 이상으로 판단하면, 상기 메인 위치 센서와 상기 보조 위치 센서의 설정을 변경하는 신호 처리부를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 신호 처리부는, 상기 제1 센서에서 수신된 신호 및 제2 센서에서 수신된 신호를 입력받아, 전달하는 경로를 서로 다르게 설정하기 위한 멀티플렉서를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 제1 센서는, 상기 변속 기어의 가로 위치를 감지하는 가로 센서; 및 상기 변속 기어의 세로 위치를 감지하는 세로 센서를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 변속 제어부는, 상기 변속 동작에 대하여 최종 변속 실패로 판정하면, 변속 기어를 중립 위치로 변경한 후, 상기 구동기를 미세 구동시킬 수 있다.

여기서, 상기 신호 처리부는, 상기 제1 센서의 수신 신호 및 제2 센서의 수신 신호의 합산 값 또는 차감 값이 소정의 기준 범위를 벗어나면, 이상으로 판단할 수 있다.

상술한 구성에 따른 본 발명의 변속기 제어 방법 또는 변속기 제어 시스템을 실시하면, 빈번한 변속 재시도로 인한 발진 및/또는 가속 지연을 방지할 수 있는 이점이 있다.

또는, 본 발명은 이상 변속에 의한 변속 충격을 방지할 수 있는 이점이 있다.

또는, 본 발명은 불필요한 변속 재시도를 줄여 가속 지연에 따른 운전자의 불편을 제거할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 변속기 제어 방법을 도시한 흐름도.
도 2는 최종 변속 실패로 판정된 경우의 후속 조치 과정을 도시한 흐름도.
도 3은 본 발명의 사상을 따르지 않는 변속기 제어 방법에 의한 최종 변속 실패가 발생되는 상황을 도시한 전압 파형도.
도 4는 본 발명의 사상에 따른 변속기 제어 방법에 의한 최종 변속 실패가 발생되는 상황을 도시한 전압 파형도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 변속기 제어 시스템을 도시한 블록도.
도 6은 6단 변속기 슬롯 구조를 도시한 개념도.

이하, 본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 설명한다.

본 발명을 설명함에 있어서 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되지 않을 수 있다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있다거나 접속되어 있다고 언급되는 경우는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해될 수 있다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.

본 명세서에서, 포함하다 또는 구비하다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.

또한, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 변속기 제어 방법을 도시한다. 도시한 변속기 제어 방법은, 소정 단수로 변속 동작시키는 단계(S130); 메인 위치 센서로 설정된 제1 센서의 수신 신호로부터 상기 변속 동작의 실패를 판단하는 단계(S150); 상기 제1 센서 및 보조 위치 센서로 설정된 제2 센서에서 수신된 센싱 신호들을 검증하는 단계(S170); 및 상기 검증 결과 이상으로 판단하면, 상기 제2 센서를 메인 위치 센서로 설정하고, 상기 제1 센서를 보조 위치 센서로 설정하고 상기 변속 동작의 성공 여부를 다시 판단하는 단계(S180)를 포함할 수 있다.

상기 변속 동작 단계(S130) 이후, 상기 변속 동작의 실패 판단 회수를 판단하여(S160), 실패 판단 회수가 소정 회수(도면에서는 3회)에 달하면, 최종 실패로 판정하고, 변속 기어를 중립에 위치시킬 수 있다.

상기 S130 단계는, 운전자의 변속 지시를 받는 경우와, 차량 내 제어 장치가 주행 데이터 및 변속기에서 수집된 정보를 기반하여 변속을 수행하여야 할 시점으로 판단하는 경우 수행될 수 있다.

이를 위해, 변속기 정보를 수집하는 단계(S110) 및 상기 S110 단계에서 수집된 정보로부터 변속 여부를 판단하는 단계(S120)를 더 포함할 수 있다.

상기 S110 단계에서는, 차량의 속도 및 RPM 같은 주행 정보도 함께 수집하는 것이 당연하지만, 변속기 제어 방법인 본 발명의 범위 상 변속기 정보를 수집하는 것만을 도시하였다. 상기 S120 단계에서, 차량 내 제어 장치가 변속 여부를 판정하는데 있어 이른바 변속맵이 이용될 수 있다.

상기 S130 단계는, 차량 내 제어 장치(변속기 제어 장치)가 변속기로 소정 단수로의 변경을 지시하는 신호를 전송하는 방식으로 수행될 수 있다.

상기 S140 단계에서 수집되는 정보는, 변속기 기어 박스 내 변속 기어의 위치를 감지하는 제1 센서, 및 상기 제1 센서와 동일한 항목을 감지하는 제2 센서로부터 수신된 신호를 포함할 수 있다.

상기 제1 센서는 메인 위치 센서로 설정되어 있고, 상기 제2 센서가 보조 위치 센서로 설정된 경우를 가정하면, 상기 S150 단계는 메인 위치 센서인 상기 제1 센서에서 수신된 신호를 해석하여, 상기 S130 단계에서 변속을 지시한 단수를 상기 상기 제1 센서에서 수신된 신호가 가리키는지를 확인하는 방식으로 수행될 수 있다. 예컨대, 상기 제1 센서에서 수신된 신호가 상기 S130 단계에서 변속을 지시한 단수를 가리키는 신호로서 유효하면, 변속 성공으로 판단한다.

예컨대, 상기 S160 단계는, 상기 S150 단계의 실패 판정 마다 증가되는 소정의 카운터에 기록된 값을 확인하는 방식으로 수행될 수 있다. 도면에서는 상기 S150 단계의 실패 판정 회수가 3회에 도달하면, 최종 변속 실패로 판정한다.

최종 실패 판정 이전이면, 상기 S170 단계에서 센서의 이상 여부를 확인하는데, 상기 메인 위치 센서인 제1 센서에서 수신된 신호와, 보조 위치 센서인 제2 센서에서 수신된 신호를 비교하는 방식으로 수행될 수 있다. 예컨대, 상기 제1 센서로부터 수신된 신호 및 제2 센서로부터 수신된 신호의 합산값 또는 차감값이 소정의 기준 범위를 벗어나면, 센서 이상으로 판단할 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 제1 센서로부터 수신된 신호 및 제2 센서로부터 수신된 신호의 합산값이 5Vㅁ0.3V를 벗어나면, 센서 이상으로 판단할 수 있다.

도면에서는, 상기 S170 단계에서 센서 정상으로 판단하면, 최종 변속 실패로 판정한다(S200). 다른 구현에서, 상기 S170 단계에서 센서 정상으로 판단하면, 상기 S140 단계로 복귀하여, 다시 한번 변속 성공 여부를 판정할 수 있다.

상기 S170 단계에서 센서 이상으로 판단하면, 메인 위치 센서로 기 설정된 센서와, 보조 위치 센서로 기 설정된 센서를 서로 바꾸는 방식으로 센서 설정을 변경한다(S180). 즉, 상기 가정에서 상기 제1 센서는 메인 위치 센서로 설정되어 있고, 상기 제2 센서가 보조 위치 센서로 설정되어 있는 경우, 상기 S180 단계에서는 상기 제2 센서를 메인 위치 센서로 설정하고, 상기 제1 센서를 보조 위치 센서로 설정한다.

상기 S180 단계에서의 설정 변경이 완료되면, 다시 S140 단계로 복귀하여, 다시 한번 변속 성공 여부를 판정할 수 있다.

상술한 과정에 따라, 최종 변속 실패 판정 전에, 메인 위치 센서로 설정이 변경된 상기 제2 센서에서 수신된 신호를 근거하여 변속이 성공하였음을 판정하게 되어, 상기 제1 센서의 일시적 오류로 인한 불필요한 변속 재시도를 방지할 수 있다.

도 2는 최종 변속 실패로 판정된 경우의 후속 조치 과정을 도시한 흐름도이다. 도시한 변속기 제어 방법은, 최종 변속 실패로 판정하면(S200), 변속 기어를 중립에 위치시키는 단계(S220); 상기 변속기 기어를 구동시키는 구동 모터를 미세하게 구동(회전)시키는 단계(S230); 도 1의 S140 단계로 복귀하여, 다시 중립 위치에서의 제1/제2 센서 신호를 수집하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 S220 단계는 최종 변속 실패의 경우, 안전을 위해 변속 기어를 일단 중립에 위치시키기 위한 과정이다. 상기 S230 단계는, 변속기 기어 치합이 용이해지도록, 변속 기어를 일부 회전시켜, 치합될 기어들이 서로 대칭의 위치에 인하여 기어 치합에 실패하는 경우를 극복하기 위한 것이다.

도 3은 본 발명의 사상을 따르지 않는 변속기 제어 방법에 의한 최종 변속 실패가 발생되는 상황을 도시한 전압 파형도이며, 도 4는 본 발명의 사상에 따른 변속기 제어 방법에 의한 최종 변속 실패가 발생되는 상황을 도시한 전압 파형도이다.

도 3의 경우, 메인 위치 센서가 고정되어 변경이 없기 때문에, 변속 성공 여부에 대한 판단 기준이, 판단하는 변속 기어 위치에 따라 일정하다. 도면에서, 3회의 판단 결과 최종적으로 변속 실패로 판단하여, 중립 위치로 기어를 변경한 후, 다시 중립 위치에 대한 판단을 수행한다. 이는 변속 재시도를 의미한다.

반면, 도 4의 경우, 변속 실패를 판단할 때마다, 메인 위치 센서의 설정이 변경되며, 메인 위치 센서의 설정이 변경되면 판단 기준도 변경됨을 나타내고 있다. 도 4의 경우도, 3회의 변속 성공 여부 판단 결과 최종적으로는 변속 실패로 판단하여, 중립 위치로 기어를 변경한 후, 다시 중립 위치에 대한 판단을 수행한다. 그러나, 1회 판단에서의 변속 실패 판단이 단순히 메인 위치 센서의 일시적 오류로 인한 경우, 2회 판단에서 오류가 없는 설정이 변경된 메인 위치 센서에 의해 변속 성공으로 판단할 것이므로, 불필요한 변속 재시도를 방지할 수 있다.

한편, 도 4에서, 최종 변속 실패 판정으로 인한, 중립 위치로 기어를 변경한 후, 구동 모터를 미세 회전시켜 미세 조정(bulking)하는 것을 수행함을 나타내었다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 변속기 제어 시스템을 도시한 블록도이다. 도시한 변속기 제어 시스템은, 변속기 기어 박스(100) 내 변속 기어의 위치를 감지하는 제1 센서(311, 321); 상기 제1 센서와 동일한 항목을 감지하는 제2 센서(312, 322); 상기 변속 기어를 구동시키기 위한 구동기(200); 변속 동작 수행을 결정하면 상기 구동기를 동작시켜 상기 변속 기어를 소정의 단수의 위치로 변경하는 변속 제어부(400); 및 상기 제1 센서(311, 321) 및 제2 센서(312, 322)를 메인 위치 센서 및 보조 위치 센서로 설정하고, 상기 메인 위치 센서에서 수신된 신호로부터 상기 변속 동작의 성공 여부를 판단하고, 상기 제1 센서(311, 321) 및 제2 센서(312, 322)에서 수신된 센싱 신호들을 검증하고, 상기 검증 결과 이상으로 판단하면, 상기 메인 위치 센서와 상기 보조 위치 센서의 설정을 변경하는 신호 처리부(500)를 포함할 수 있다.

도시한 변속기 기어 박스(100)에는 가로 위치 센서(SSE1, SSE2)와 세로 위치 센서(SSH1, SSH2)로 구분되어 설치되었다. 이는 도 6에 도시한 바와 같은 구조의 변속기 슬롯 구조에서 가로 위치 및 세로 위치로 구분하여, 변속 기어의 위치를 특정하기 위함이다.

상기 가로 위치 센서(SSE1, SSE2)와 세로 위치 센서(SSH1, SSH2)는 하나의 쌍(SSE1와 SSH1, 또는 SSE2와 SSH2)이 함께 메인 위치 센서 및 보조 위치 센서로 설정될 수 있다. 또는, 상기 가로 위치 센서(SSE1, SSE2) 중 하나가 메인 위치 센서로, 다른 하나가 보조 위치 센서로 설정되고, 이와 독립적으로 상기 세로 위치 센서(SSH1, SSH2) 중 하나가 메인 위치 센서로, 다른 하나가 보조 위치 센서로 설정될 수 있다.

상기 구동기(200)는 상기 기어 박스(100)의 변속 기어의 위치를 변경하는 구동 모터로 구현될 수 있다. 도시하지는 않았지만, 차량의 변속기 장치에는, 차량의 구동축의 동력을 상기 기어 박스(100)로 전달하는 것을 단속하기 위한 클러치 수단, 및 변속시 체결하는 기어측의 출력축과 입력축의 회전 속도 차이를 완화시키기 위한 속도 동기화 수단을 구비될 수 있다. 상기 변속 제어부(400)는 상기 클러치 수단 및 상기 속도 동기화 수단의 동작을 제어할 수 있다.

상기 신호 처리부(500)는, 상기 제1 센서(311, 321)에서 수신된 신호 및 제2 센서(312, 322)에서 수신된 신호를 입력받아, 전달하는 경로를 서로 다르게 설정하기 위한 멀티플렉서(510, 520)를 구비할 수 있다. 본 발명의 사상에 따라 메인 위치 센서 및 보조 위치 센서의 설정을 변경하는 작업이, 상기 멀티플렉서(510, 520)의 신호 전달 방향을 변경하는 방식으로 수행될 수 있다.

또한, 상기 신호 처리부(500)는, 상기 메인 위치 센서에서 수신된 신호로부터 상기 변속 동작의 성공 여부를 판단하는 작업 및/또는 상기 제1 센서(311, 321) 및 제2 센서(312, 322)에서 수신된 센싱 신호들을 검증하는 작업을 수행하기 위한 검증부(540)를 구비할 수 있다. 예컨대, 상기 검증부(540)는, 상기 제1 센서의 수신 신호 및 제2 센서의 수신 신호의 합산 값 또는 차감 값이 소정의 기준 범위를 벗어나면, 이상으로 판단할 수 있다.

구현에 따라, 상기 신호 처리부(500) 및 변속 제어부(400)는, 도 1에 도시한 본 발명의 사상에 따른 변속기 제어 방법을 수행하며, 하나의 칩에 통합되거나, 서로 독립된 별도의 하드웨어들로 구성될 수 있다.

상기 변속 제어부(400)는, 이전에 지시한 변속 동작에 대하여 최종 변속 실패로 판정하면, 변속 기어(100)를 중립 위치로 변경한 후, 상기 구동기(200)를 미세 구동시킬 수 있다.

상기한 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다. 또한, 본 발명의 기술분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술사상의 범위에서 다양한 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.

100 : 기어 박스
200 : 구동기
311, 321 : 제1 센서
312, 322 : 제2 센서
400 : 변속 제어부
500 : 신호 처리부
510, 520 : 멀티플렉서
540 : 검증부

Claims (9)

1. 변속기 기어 박스 내 변속 기어의 위치를 감지하는 메인 위치 센서 및, 상기 메인 위치 센서와 동일한 항목을 감지하는 보조 위치 센서를 포함하는 변속기 제어 시스템의 변속기 제어 방법으로서,
   (a) 운전자의 변속 지시를 받는 경우와, 차량 내 제어 장치가 주행 데이터 및 변속기에서 수집된 정보에 기반하여 변속을 수행하여야 할 시점으로 판단하는 경우에, 소정 단수로 변속 동작시키는 단계;
   (b) 상기 메인 위치 센서로 설정된 제1 센서에서 수신된 신호를 해석하여, 상기 소정 단수로 변속 동작시키는 단계에서 변속을 지시한 단수를 상기 제1 센서에서 수신된 신호가 가리키는지를 확인하는 방식으로 상기 변속 동작의 실패를 판단하는 단계;
   (c) 상기 제1 센서에서 수신된 신호 및 상기 보조 위치 센서로 설정된 제2 센서에서 수신된 신호들을 검증하는 단계; 및
   (d) 상기 검증 결과 이상으로 판단되면, 상기 제2 센서를 메인 위치 센서로 설정하고, 상기 제1 센서를 보조 위치 센서로 설정하여 상기 변속 동작의 성공 여부를 다시 판단하는 단계를 포함하고,
   상기 변속 동작의 실패를 판단할 때마다, 상기 메인 위치 센서의 설정이 변경되며, 상기 메인 위치 센서의 설정이 변경되면 상기 변속 동작의 판단 기준도 변경되는, 변속기 제어 방법.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 소정 단수로 변속 동작시키는 단계 이후,
   상기 변속 동작의 실패의 판단이 소정 회수에 달하면, 중립으로 변속 동작시키는 단계
   를 더 포함하는 변속기 제어 방법.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 중립으로 변속 동작시키는 단계 이후,
   변속기 기어 구동 모터를 미세하게 회전시키는 단계
   를 더 포함하는 변속기 제어 방법.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 수신된 신호를 검증하는 단계에서는,
   상기 제1 센서에서 수신된 신호 및 상기 제2 센서에서 수신된 신호의 합산값 또는 차감값이 소정의 기준 범위를 벗어나면, 이상으로 판단하는 변속기 제어 방법.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   변속기 정보를 수집하는 단계; 및
   상기 수집된 정보로부터 변속 여부를 판단하는 단계
   를 더 포함하는 변속기 제어 방법.
   
6. 변속기 기어 박스 내 변속 기어의 위치를 감지하는 제1 센서;
   상기 제1 센서와 동일한 항목을 감지하는 제2 센서;
   상기 변속 기어를 구동시키기 위한 구동기;
   변속 동작 수행을 결정하면 상기 구동기를 동작시켜 상기 변속 기어를 소정의 단수의 위치로 변경하는 변속 제어부;
   상기 제1 센서를 메인 위치 센서로 설정하고, 상기 제2 센서를 보조 위치 센서로 설정하며, 상기 메인 위치 센서에서 수신된 신호로부터 상기 변속 동작의 성공 여부를 판단하고, 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서에서 수신된 센싱 신호들을 검증하여, 상기 검증 결과 이상으로 판단되면, 상기 메인 위치 센서와 상기 보조 위치 센서의 설정을 변경하는 신호 처리부;
   상기 변속기 기어 박스에 차량의 구동축의 동력을 전달하는 것을 단속하기 위한 클러치 수단; 및
   상기 소정 단수로 변속 동작 시 체결하는 기어측의 출력축과 입력축의 회전 속도 차이를 완화시키기 위한 속도 동기화 수단을 포함하고,
   상기 변속제어부는, 운전자의 변속 지시를 받는 경우와, 차량 내 제어 장치가 주행 데이터 및 변속기에서 수집된 정보에 기반하여 변속을 수행하여야 할 시점으로 판단하는 경우에, 상기 구동기를 동작시켜 상기 변속 기어를 소정의 단수의 위치로 변경하며,
   상기 신호 처리부는, 상기 검증 결과 이상으로 판단되면, 상기 제2 센서를 메인 위치 센서로 설정하고, 상기 제1 센서를 보조 위치 센서로 설정하여 상기 변속 동작의 성공 여부를 다시 판단하며,
   상기 변속 동작의 실패를 판단할 때마다, 상기 메인 위치 센서의 설정이 변경되며, 상기 메인 위치 센서의 설정이 변경되면 상기 변속 동작의 판단 기준도 변경되는, 변속기 제어 시스템.
   
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 신호 처리부는,
   상기 제1 센서에서 수신된 신호 및 제2 센서에서 수신된 신호를 입력받아, 전달하는 경로를 서로 다르게 설정하기 위한 멀티플렉서
   를 포함하는 변속기 제어 시스템.
   
8. 제 6 항에 있어서,
   상기 변속 제어부는,
   상기 변속 동작에 대하여 최종 변속 실패로 판정하면, 변속 기어를 중립 위치로 변경한 후, 상기 구동기를 미세 구동시키는 변속기 제어 시스템.
   
9. 제 6 항에 있어서,
   상기 신호 처리부는,
   상기 제1 센서의 수신 신호 및 제2 센서의 수신 신호의 합산 값 또는 차감 값이 소정의 기준 범위를 벗어나면, 이상으로 판단하는 변속기 제어 시스템.
   

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