KR101637275B1 - 진공청소 장치 - Google Patents

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KR101637275B1
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류현정
유성필
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현대자동차 주식회사
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract

진공청소 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 진공청소 장치는 생산라인 상에 설치되는 로봇의 암 선단에 설치되고, 상기 로봇의 암과 함께 차체를 따라 이동하면서 상기 차체의 오염물질을 포집하는 흡입기와 상기 흡입기 선단에 구비되는 흡입헤드를 포함하는 진공청소 장치에 있어서, 상기 로봇의 암과 상기 흡입기 사이에는 하우징을 통해 일측이 상기 로봇의 암 선단과 연결되며, 상기 하우징으로부터 타측으로 전,후진 되는 가변로드가 상기 흡입기와 연결되는 실린더 유닛; 을 설치하되, 상기 실린더 유닛은 상기 하우징의 내부에 서로 다른 크기의 작동압을 가지고 상호 상반되는 방향으로 전,후진 작동하는 적어도 둘 이상의 액추에이터가 설치되고, 상기 액추에이터는 상기 가변로드의 전,후진 작동압을 가변 시키면서 상기 흡입기의 흡입헤드가 상기 차체와 접촉될 때 발생되는 충격력을 완화시키고, 청소작업의 수행 시, 상기 흡입헤드를 차체에 밀착시킨다.

Description

진공청소 장치{APPARATUS FOR VACUUM CLEANING}
본 발명은 진공청소 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 생산라인 상에 설치되어 생산되는 제품에 발생되는 먼지, 칩, 스페터 및 기름기 등의 각종 오염물질을 흡입하여 제거하는 진공청소 장치에 관한 것이다.
일반적으로 진공청소 장치는 공기의 압력차를 이용한 기구이며, 일반 가정에서뿐만 아니라 먼지 등의 각종 오염물질이 다량으로 발생되는 산업현장에서도 폭넓게 사용되고 있다.
이러한 진공청소 장치가 적용되는 일례로 차체의 생산라인 상에 설치되는 청소 시스템(vacuum system)을 예로 들 수 있다.
상기 청소 시스템은 차체가 여러 생산라인을 거치면서 표면에 발생되는 먼지, 칩, 스페터 및 기름기 등의 각종 오염물질 제거하는 것이며, 이러한 오염물질은 도장작업 시, 도장불량의 원인이 되는 것으로 주로 도장작업 전 청소 시스템을 통해 제거하는 작업이 선행된다.
이러한 청소 시스템은 차체가 생산되는 생산라인 상에 설치되는 로봇과, 상기 로봇의 암 선단에 설치되고, 로봇의 암과 함께 이동하면서 차체 표면의 먼지, 칩, 스페터 및 기름기 등의 각종 오염물질을 제거하는 진공청소 장치로 구성된다.
그러나 이러한 청소 시스템에 의하면, 청소작업의 수행 시, 로봇의 암이 이동하면서 차체의 표면과 진공청소 장치를 접촉시킬 때, 차체의 표면에 스크래치를 발생시킨다.
이때, 상기 로봇의 암이 고속으로 이동 될 때에는 차체와 진공청소 장치가 상대적으로 강하게 접촉됨에 따라서 더욱 강한 스크래치가 발생된다.
이러한 스크래치는 차체의 도장작업 시, 도장불량의 원인으로 이어지고, 충격에 의한 진공청소 장치의 고장원인이 되기도 한다.
특히, 진공청소 장치는 청소작업의 수행 시, 먼지, 칩, 스페터 및 기름기 등의 각종 오염물질을 직접적으로 포집하는 흡입헤드가 차체의 표면과 상호 이격된 상태에서 포집작업이 이루어짐에 따라서, 오염물질의 포집 성능이 저하된다.
그리고 충격완화를 위하여 로봇의 암 이동 속도를 저속으로 하여 차체 측으로 이동시켜야 함에 따라서, 작업시간이 과다하게 소요되며, 전체적인 생산성이 저하된다.
이에 따라서, 청소 시스템에 적용되는 진공청소 장치가 청소작업의 수행 시, 접촉에 따른 스크래치 발생을 억제시키고, 작업효율의 상승과 함께 작업사이클 타임을 단축시켜 전체적인 생산성을 향상시키고자 하는 연구가 현재에도 활발하게 진행되고 있다.
본 발명의 실시 예는 로봇의 암 선단에 설치되어 전,후진 작동압이 가변되는 실린더 유닛을 통해, 흡입기와 청소 대상면과의 충돌에 따른 충격을 완화시키면서 청소작업을 수행하도록 된 진공청소 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는 로봇의 암 선단에 설치되어 전,후진 작동압이 가변되는 실린더 유닛을 통해, 흡입헤드가 청소 대상면에 대하여 항시 접촉된 상태를 유지하면서 청소작업을 수행하도록 된 진공청소 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치는 생산라인 상에 설치되는 로봇의 암 선단에 설치되고, 상기 로봇의 암과 함께 차체를 따라 이동하면서 상기 차체의 오염물질을 포집하는 흡입기와 상기 흡입기 선단에 구비되는 흡입헤드를 포함하는 진공청소 장치에 있어서, 상기 로봇의 암과 상기 흡입기 사이에는 하우징을 통해 일측이 상기 로봇의 암 선단과 연결되며, 상기 하우징으로부터 타측으로 전,후진 되는 가변로드가 상기 흡입기와 연결되는 실린더 유닛; 을 설치하되, 상기 실린더 유닛은 상기 하우징의 내부에 서로 다른 크기의 작동압을 가지고 상호 상반되는 방향으로 전,후진 작동하는 적어도 둘 이상의 액추에이터가 설치되고, 상기 액추에이터는 상기 가변로드의 전,후진 작동압을 가변 시키면서 상기 흡입기의 흡입헤드가 상기 차체와 접촉될 때 발생되는 충격력을 완화시키고, 청소작업의 수행 시, 상기 흡입헤드를 차체에 밀착시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치에 있어서, 상기 실린더 유닛의 액추에이터는 상기 하우징의 내부에서 상기 가변로드의 일측에 설치되고, 작동유체가 공급되는 제1 액추에이터; 및 상기 하우징의 내부에서 상기 가변로드의 타측에 설치되고, 작동유체가 공급되는 제2 액추에이터로 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치에 있어서, 상기 제1 및 제2 액추에이터는 상기 가변로드와 평행하게 설치되고, 내부에 상기 작동유체가 유입되는 몸체; 및 상기 제1 몸체 내부에 전,후진 가능하게 설치되고, 전,후진 작동되는 일측이 상기 가변로드의 선단과 연결되는 작동로드로 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치에 있어서, 상기 제1 및 제2 액추에이터의 작동로드는 상기 가변로드의 일측 선단에서 외측으로 연장 형성되는 연결 플랜지를 통해 선단이 각각 수직하게 연결될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치에 있어서, 상기 제1 액추에이터는 상기 가변로드에 항시 동일한 크기의 후진 작동압을 제공하고, 상기 제2 액추에이터는 상기 가변로드의 후진 작동 시, 상기 제1 액추에이터의 후진 작동압 보다 작은 전진 작동압을 동시에 제공하며, 상기 가변로드의 전진 작동 시에는 상기 제1 액추에이터의 후진 작동압 보다 큰 전진 작동압을 동시에 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치에 있어서, 상기 하우징에는 상기 작동유체를 상기 제1 및 제2 액추에이터의 각 몸체로 분기시키는 분기밸브가 설치될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치에 있어서, 상기 흡입헤드는 상기 차체와 접촉되는 측면이 확대된 개구부로 이루어지고, 고무, 실리콘 및 합성수지재 중에서 선택되는 어느 하나의 연질재로 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시 예는 실린더 유닛의 복수로 설치되는 액추에이터의 작동로드가 상호 상반되게 전,후진 작동되면서 가변로드의 작동압을 가변시킴에 따라서, 청소작업의 수행 시, 흡입기가 차체의 표면과 충돌하면서 발생되는 충격을 완화시키는 역할을 수행할 수 있다.
이에 따라서, 청소작업의 수행 시, 흡입기와 차체간의 접촉이 소프트하게 이루어지면서 차체의 표면에 스크래치가 발생되는 것을 억제할 수 있고, 로봇을 고속으로 구동시킬 수 있어, 청소작업에 따른 작업효율의 상승과 함께 작업사이클 타임을 단축시켜 전체적인 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예는 전,후진 작동압이 가변되는 실린더 유닛을 통해, 청소작업의 수행 시, 흡입기 선단에 설치되어 먼지, 칩, 스페터 및 기름기 등의 각종 오염물질을 직접적으로 포집하는 흡입헤드가 청소 대상면과 항시 접촉된 상태가 유지됨에 따라서, 오염물질의 포집 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치가 적용된 청소 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치의 개략적인 내부 구성도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치의 작동 상태도이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
단, 도면에 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.
또한, 본 발명의 실시 예를 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 하기의 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일하여 이를 구분하기 위한 것으로, 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치는 전,후진 작동압이 가변되는 실린더 유닛을 통해, 청소작업의 수행 시, 흡입기와 청소 대상면과의 충돌에 따른 충격력이 완화되도록 된 것이다.
그리고 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치는 전,후진 작동압이 가변되는 실린더 유닛을 통해, 흡입헤드가 청소 대상면에 대하여 항시 접촉된 상태를 유지하면서 청소작업을 수행하도록 된 것이다.
이러한 진공청소 장치가 적용되는 일례로 차체의 생산라인 상에 설치되는 청소 시스템(vacuum system)을 예로 들 수 있으며, 청소 시스템은 차체가 여러 생산라인을 거치면서 표면에 발생되는 먼지, 칩, 스페터 및 기름기 등의 각종 오염물질 제거하는 것이다.
이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 실린더 장치가 상기한 청소 시스템에 적용되는 것을 예로 하여 설명을 하기로 하며, 이에 한정을 하는 것은 아니며, 다양한 분야 및 장소 등에서 다양한 형태로 적용이 가능한 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치가 적용된 청소 시스템의 개략적인 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치의 개략적인 내부 구성도이다.
도 1을 참조하면, 청소 시스템(1)은 차체(3)가 생산되는 생산라인 상에 설치되는 로봇(5)과, 상기 로봇(5)의 암(7) 선단에 설치되고, 로봇(5)의 암(7)과 함께 이동하면서 차체(3) 표면의 먼지, 칩, 스페터 및 기름기 등의 각종 오염물질을 제거하는 진공청소 장치(10)로 구성된다.
이러한 청소 시스템(1)은 상기 로봇(5)의 암(7)이 진공청소 장치(10)를 고속으로 차체(3) 측으로 이동과 함께 접촉시키고, 차체(3)의 표면을 따라 로봇(5)의 암(7)이 진공청소 장치(10)를 이동시키면서 청소작업을 수행한다.
그리고 상기 진공청소 장치(10)는 생산라인 상에 설치되는 수거함(9)과 호스(9a)를 통해 연결되어 각종 오염물질들을 상기 수거함(9) 측으로 배출한다.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 진공청소 장치(10)에 대하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 진공청소 장치(10)는 실린더 유닛(11) 및 흡입기(13)를 포함한다.
여기서, 상기 흡입기(13)는 당업계에서 널리 알려진 공지기술의 구성이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
이러한 흡입기(13)의 선단에는 청소작업의 대상물 즉, 상기 차체(3)의 표면과 직접적으로 접촉하면서 상기 흡입기(13)의 작동에 따라 오염물질을 흡입하는 흡입헤드(15)가 설치된다.
이때, 상기 흡입헤드(15)는 상기 차체(3)의 표면과 접촉되는 측면이 확대된 개구부(15a)로 이루어진다. 이에 따라서, 보다 많은 오염물질들을 확대된 개구부(15a)를 통하여 흡입할 수 있다.
또한, 이러한 흡입헤드(15)는 고무, 실리콘 및 합성수지재 중에서 선택되는 어느 하나의 연질재로 이루어질 수 있다. 이에 따라서, 차체(3)의 표면과 접촉 시, 보다 소프트하게 접촉이 이루어질 수 있다.
한편, 상기 실린더 유닛(11)은 하우징(17), 가변로드(19) 및 복수의 액추에이터(21,23)를 포함한다.
상기 하우징(17)은 외부로부터 작동유체가 공급되고, 상기 로봇(5)의 암(7) 선단과 연결되며, 상기 가변로드(19)는 상기 하우징(17) 내부에 설치되고, 일측이 상기 하우징(170의 내,외측으로 전,후진 작동되며, 전,후진 작동되는 선단이 상기 흡입기와 연결된다.
여기서, 상기 작동유체는 오일 또는 공기 중, 선택되는 어느 하나의 유체로 이루어지는 것으로, 본 발명의 실시 예에서는 비교적 환경오염 방지와, 설치 및 유지보수가 간편한 공기가 작동유체로 사용될 수 있다.
상기 액추에이터(21,23)는 상기 하우징의(17) 내부에서 상기 가변로드(19)를 사이에 두고 적어도 둘 이상으로 각각 설치되고, 일측이 상기 가변로드(19)와 각각 연결된다.
그리고 서로 다른 크기의 작동압을 가지고 상호 상반되는 방향으로 전,후진 작동하면서 상기 가변로드(19)의 전,후진 작동압을 가변시킨다.
이하에서는 상기 액추에이터(21,23)가 제1 액추에이터(21) 및 제2 액추에이터(23) 2개로 구성되는 것으로 설명하기로 하며, 이에 한정하는 것은 아니며, 제작에 따라 2개 이상의 수로 구성될 수 있는 것이다.
상기 제1 액추에이터(21)는 상기 가변로드(19)의 일측에 설치되고, 상기 하우징(17)으로 공급되는 작동유체가 공급된다.
이러한 제1 액추에이터(21)는 제1 몸체(25) 및 제1 작동로드(27)로 구성된다.
상기 제1 몸체(25)는 상기 가변로드(19)와 평행하게 설치되고, 상기 하우징(17)에 공급되는 작동유체가 공급된다.
상기 제1 작동로드(27)는 상기 제1 몸체(25)의 내부에서 일측 선단이 전,후진 가능하게 설치되고, 전,후진 작동되는 선단이 상기 가변로드(19)의 전,후진 작동되는 선단과 연결된다.
이때, 상기 제1 작동로드(27)는 전,후진 작동되는 상기 가변로드(19)의 선단에서 외측으로 연장 형성되는 연결 플랜지(29)를 통해 선단이 수직하게 연결된다.
이러한 제1 액추에이터(21)는 공급받는 작동유체를 이용하여 상기 가변로드(19)에 항시 동일한 크기의 후진 작동압을 제공한다.
한편, 상기 제2 액추에이터(23)는 상기 가변로드(19)의 타측에 설치되고, 상기 하우징(17)으로 공급되는 작동유체가 상기 제1 액추에이터(21)와는 별개로 공급된다.
이러한 제2 액추에이터(23)는 제2 몸체(31) 및 제2 작동로드(33)로 구성된다. 상기 제2 몸체(31)는 상기 가변로드(19)와 평행하게 설치되고, 상기 하우징(17)에 공급되는 작동유체가 공급된다.
상기 제2 작동로드(33)는 상기 제2 몸체(31)의 내부에서 일측 선단이 전,후진 가능하게 설치되고, 전,후진 작동되는 선단이 상기 가변로드(19)의 전,후진 작동되는 선단과 연결된다.
이때, 상기 제2 작동로드(33)는 상기 가변로드(19)의 선단에 형성된 상기 연결 플랜지(29)를 통해 선단이 수직하게 연결된다.
이러한 제2 액추에이터(23)는 상기 가변로드(19)의 후진 작동 시, 상기 제1 액추에이터(21)의 후진 작동압 보다 작은 전진 작동압을 동시에 상기 가변로드(19)에 제공한다.
그리고 상기 가변로드(19)의 전진 작동 시에는 상기 제1 액추에이터(21)의 후진 작동압 보다 큰 전진 작동압을 동시에 상기 가변로드(19)에 제공한다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치의 작동 상태도이다.
상기한 도 2와 함께 도 3을 참조하면, 이러한 제1 및 제2 액추에이터(21,23)는 상기 로봇(5)의 암(7)이 차체(3) 측으로 이동하면서 차체(3)의 표면과 상기 흡입기(13)의 흡입헤드(15)가 접촉될 때, 상기 제1 액추에이터(21)가 도 3에서처럼 후진 작동하면서 상기 가변로드(19)를 후진시킨다.
이때, 상기 제2 액추에이터(23)는 상기 제1 액추에이터(21)의 후진 작동압 보다 작은 전진 작동압을 동시에 상기 가변로드(19)에 제공함에 따라서, 상기 흡입기(13)의 흡입헤드(15)가 차체(3)와 접촉될 때, 상기 가변로드(19)를 소프트하게 후진 작동시키면서 발생되는 충격력을 완화시킬 수 있다.
예를 들어, 상기 제1 액추에이터(21)에는 상기 가변로드(19)를 후진 작동시키는 3㎏의 힘을 갖는 후진 작동압이 입력되고, 이와 동시에, 상기 제2 액추에이터(23)에는 0.2㎏의 힘을 갖는 상반되는 전진 작동압이 입력된다.
이에 따라서, 상기 가변로드(19)가 소프트하게 후진 작동되면서 흡입기(13)의 흡입헤드(15)가 차체와 접촉될 때 발생되는 충격력이 완화된다.
이후, 도 4를 참조하면, 상기와 같이 차체(3)와 접촉된 흡입기(13)를 통해 청소작업을 진행하기 위해, 상기 가변로드(19)를 차체(3) 측으로 전진 작동시켜 흡입기(13)의 흡입헤드(15)를 차체(3)의 표면에 밀착시키고, 청소작업을 수행한다.
이때, 상기 제2 액추에이터(23)에는 제1 액추에이터(21) 보다 큰 전진 작동압이 입력되면서 상기 가변로드(19)의 작동압을 가변시켜 전진 작동시킬 수 있다.
예를 들어, 상기 제2 액추에이터(23)에는 상기 제1 액추에이터(21)에 입력되는 3㎏의 힘을 갖는 후진 작동압 보다 큰 5㎏의 힘을 갖는 전진 작동압을 제공하여 상기 가변로드(19)를 차체(3) 측으로 전진 작동시킨다.
이때, 전진 작동되는 가변로드(19)는 3㎏의 힘을 갖는 제1 액추에이터(21)의 후진 작동압에 의해 소프트하게 전진 작동이 이루어진다.
이러한 작동을 통해, 본 발명의 실시 예에 따른 진공청소 장치(10)는 상기 가변로드(19)의 전,후진 작동압을 가변시킬 수 있으며, 청소 시스템(1)에 적용 시, 제1 및 제2 액추에이터(21,23)가 상호 상반되게 전,후진 작동되면서 가변로드(19)의 작동압을 가변시킨다.
이에 따라서, 상기 실린더 유닛(11)은 청소작업 시, 로봇(5)의 암(7) 선단과 흡입기(13) 사이에서 흡입기(13) 및 흡입헤드(15)가 차체(3)의 표면과 충돌 시 발생되는 충격을 완화시키는 완충 및 흡입헤드(15)를 차체(3)에 밀착시키는 역할을 수행할 수 있다.
또한, 상기 가변로드(19)의 전,후진 작동압이 가변됨에 따라서, 차체(3)와 접촉되는 흡입기(13) 및 흡입헤드(15)를 보다 소프트하게 접촉시킬 수 있다.
그리고 흡입기(13) 및 흡입헤드(15)의 접촉에 따른 스크래치 발생을 억제시킬 수 있으며, 로봇(5)을 고속으로 구동시킬 수 있어, 청소작업에 따른 작업사이클 타임의 단축과 전체적인 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한, 전,후진 작동압이 가변되는 실린더 유닛(11)은 청소작업의 수행 시, 먼지, 칩, 스페터 및 기름기 등의 각종 오염물질을 직접적으로 포집하는 흡입헤드(15)를 청소 대상면과 항시 접촉된 상태로 유지시킴에 따라서, 오염물질의 포집 성능이 향상될 수 있다.
즉, 상기 흡입헤드(15)는 차체(3)의 표면을 따라 로봇(5) 암(7)의 이동 시, 상기 실린더 유닛(11)의 제1 및 제2 액추에이터(21,23)의 작동에 의해 전,후진 되면서 차체(3)의 표면과 항시 접촉된 상태가 유지될 수 있다.
한편, 상기 하우징(17)에는 외부로부터 공급되는 상기 작동유체를 상기 제1 및 제2 액추에이터(21,23)의 제1 및 제2 몸체(31,33)로 분기시켜 작동유체가 각각 공급되도록 하는 분기밸브(35)가 설치될 수 있다.
이러한 분기밸브(35)는 당업계에서 널리 사용되는 공지의 기술이므로 이에 대한 보다 상세한 설명은 생략하기로 한다.
이에 따라서, 상기 제1 및 제2 액추에이터(21,23)에 작동유체를 공급하기 위한 유로를 하나로 통합하여 전체적인 유로 레이아웃 설계에 유리할 수 있고, 외부로 드러나는 유로를 최소화시킬 수 있다.
또 다른 한편, 상기 하우징(17)에는 상기 가변로드(19)의 이동이 안내되는 로드 삽입단(37)이 형성될 수 있다.
상기 로드 삽입단(37)은 상기 하우징(17) 내부에서 수직하게 내측 즉, 상기 가변로드(19) 측으로 연장 형성되고, 내부에 형성되는 중공부(39)를 통해 상기 가변로드(19)가 삽입되어 그 이동이 안내된다.
이때, 상기 로드 삽입단(37)에는 가변로드(19)의 전,후진 작동에 따른 이동 거리를 표시하는 눈금(41)이 표시될 수 있으며, 상기 가변로드(19)에는 상기 눈금(41)을 지시하는 포인터(43)가 구비될 수 있다.
이에 따라서, 상기 가변로드(19)는 상기 로드 삽입단(37)을 통해 보다 안정적으로 전,후진 이동될 수 있다.
그리고 가변로드(19)는 상기 로드 삽입단(37)에서 이동되는 이동거리가 상기 눈금(41)을 통해 수치적으로 확인될 수 있고, 제1 및 제2 액추에이터(21,23)의 작동에 따라 설정된 범위 내에서 정상적인 이동거리로 전,후진 작동되는지가 확인될 수 있다.
이상으로 본 발명의 하나의 실시 예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시 예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
1: 청소 시스템 3: 차체
5: 로봇 7: 암
9: 수거함 9a: 호스
10: 진공청소 장치 11: 실린더 유닛
13: 흡입기 15: 흡입헤드
15a: 개구부 17: 하우징
19: 가변로드 21: 제1 액추에이터
23: 제2 액추에이터 25: 제1 몸체
27: 제1 작동로드 29: 연결 플랜지
31: 제2 몸체 33: 제2 작동로드
35: 분기밸브 37: 로드 삽입단
39: 중공부 41: 눈금
43: 포인터

Claims (20)

  1. 생산라인 상에 구비되는 로봇의 암 선단에 설치되고, 상기 로봇의 암과 함께 차체를 따라 이동하면서 차체의 오염물질을 포집하는 흡입기 및 상기 흡입기 선단에 구비되는 흡입헤드를 포함하는 진공청소 장치에 있어서,
    상기 로봇의 암과 흡입기 사이에는 하우징을 통해 일측이 로봇의 암의 선단과 연결되며, 상기 하우징으로부터 타측으로 전,후진 되는 가변로드가 흡입기와 연결되는 실린더 유닛을 설치하되,
    상기 실린더 유닛은 하우징의 내부에 서로 다른 크기의 작동압을 가지고 상호 상반되는 방향으로 전,후진 작동하는 적어도 둘 이상의 액추에이터를 포함하고,
    상기 액추에이터는, 가변로드의 전,후진 작동압을 가변시키면서 흡입헤드가 차체와 접촉될 때 발생되는 충격력을 완화시키고, 청소작업의 수행 시, 흡입헤드를 차체에 밀착시키도록 구비되되, 상기 하우징의 내부에서 가변로드의 일측에 설치되고 작동유체가 공급되는 제1 액추에이터와, 상기 하우징의 내부에서 가변로드의 타측에 설치되고 작동유체가 공급되는 제2 액추에이터를 포함하며,
    상기 제1 및 제2 액추에이터는 가변로드와 평행하게 설치되고 내부에 작동유체가 유입되는 몸체와, 상기 몸체 내부에 전후진 가능하게 설치되고 그 전후진 작동되는 일측이 가변로드의 선단과 연결되는 작동로드를 포함하고,
    상기 제1 액추에이터는 가변로드에 항시 동일한 크기의 후진 작동압을 제공하고, 상기 제2 액추에이터는 가변로드의 후진 작동 시, 상기 제1 액추에이터의 후진 작동압 보다 작은 전진 작동압을 동시에 제공하며, 상기 가변로드의 전진 작동 시에는 상기 제1 액추에이터의 후진 작동압 보다 큰 전진 작동압을 동시에 제공하는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 액추에이터의 작동로드는,
    상기 가변로드의 일측 선단에서 외측으로 연장 형성되는 연결 플랜지를 통해 선단이 각각 수직하게 연결되는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 하우징에는,
    상기 작동유체를 상기 제1 및 제2 액추에이터의 각 몸체로 분기시키는 분기밸브가 설치되는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 흡입헤드는,
    상기 차체와 접촉되는 측면이 확대된 개구부로 이루어지고, 고무, 실리콘 및 합성수지재 중에서 선택되는 어느 하나의 연질재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
  8. 외부에 설치되는 이동장치에 하우징을 통해 일측이 장착되며, 상기 하우징의 내부에 서로 다른 크기의 작동압을 가지고 상반되는 방향으로 전후진 작동하는 적어도 둘 이상으로 설치되는 액추에이터를 통해 상기 하우징의 타측으로 전후진 되는 가변로드의 작동압이 가변되는 실린더 유닛; 및
    상기 가변로드의 선단에 설치되고, 오염물질을 흡입하여 외부로 배출하는 흡입기;를 포함하며,
    상기 실린더 유닛의 액추에이터는 상기 하우징의 내부에서 상기 가변로드의 일측에 설치되고 작동유체가 공급되는 제1 액추에이터와, 상기 하우징의 내부에서 상기 가변로드의 타측에 설치되고 작동유체가 공급되는 제2 액추에이터를 포함하고,
    상기 제1 액추에이터는 상기 가변로드와 평행하게 설치되고 내부에 작동유체가 유입되는 제1 몸체와, 상기 제1 몸체 내부에 전후진 가능하게 설치되고 일측이 상기 가변로드의 선단과 연결되는 제1 작동로드를 포함하며,
    상기 제2 액추에이터는 상기 가변로드와 평행하게 설치되고 내부에 작동유체가 유입되는 제2 몸체와, 상기 제2 몸체 내부에 전후진 가능하게 설치되고 일측이 상기 가변로드의 선단과 연결되는 제2 작동로드를 포함하고,
    상기 제1 액추에이터는 상기 가변로드에 항시 동일한 크기의 후진 작동압을 제공하고, 상기 제2 액추에이터는 상기 가변로드의 후진 작동 시, 상기 제1 액추에이터의 후진 작동압 보다 작은 전진 작동압을 동시에 제공하며, 상기 가변로드의 전진 작동 시에는 상기 제1 액추에이터의 후진 작동압 보다 큰 전진 작동압을 동시에 제공하는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제8항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 작동로드는,
    상기 가변로드의 일측 선단에서 외측으로 연장 형성되는 연결 플랜지를 통해 선단이 각각 수직하게 연결되는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
  13. 삭제
  14. 제8항에 있어서,
    상기 가변로드는,
    상기 하우징 내부에서 수직하게 내측으로 연장 형성되는 로드 삽입단에 삽입되어 전후진 작동되는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 로드 삽입단에는,
    상기 가변로드의 전,후진에 따른 이동 거리를 표시하는 눈금이 표시되는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
  16. 제8항에 있어서,
    상기 하우징에는,
    상기 작동유체를 상기 제1 및 제2 액추에이터의 제1 및 제2 몸체로 분기시키는 분기밸브가 설치되는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
  17. 제8항에 있어서,
    상기 이동장치는,
    생산라인 상에 구비되어 암의 이동이 자유로운 산업용 로봇으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
  18. 제8항에 있어서,
    상기 흡입기의 선단에는,
    청소작업의 대상물 표면과 직접적으로 접촉하여 그 흡입기의 작동에 따라 오염물질을 흡입하는 흡입헤드가 설치되는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 흡입헤드는,
    상기 청소작업의 대상물 표면과 접촉되는 측면이 확대된 개구부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 흡입헤드는,
    고무, 실리콘 및 합성수지재 중에서 선택되는 어느 하나의 연질재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 진공청소 장치.
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