KR101592483B1 - 유압제어장치 및 유압제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 유압액추에이터가 클로즈드 센터형의 방향전환밸브를 통하여 유압펌프에 접속됨과 함께, 방향전환밸브와 유압펌프의 사이에, 탱크에 연결되는 언로드밸브가 설치되는 건설기계에 있어서, 유압펌프를 제어하는 유압제어장치로서, 언로드밸브 제어수단과, 방향전환밸브에 있어서의 유압액추에이터로의 유로가 개방된 상황 하에서, 방향전환밸브의 위치를 가변하기 위한 조작부재의 조작량과, 유압펌프의 토출압에 근거하여, 네거티브 컨트롤시스템을 가상한 경우의 가상 네거티브 컨트롤압을 산출하고, 가상 네거티브 컨트롤압에 근거하여, 유압펌프에 대한 제어지령치를 산출하는 지령치 산출수단과, 방향전환밸브에 있어서의 유압액추에이터로의 유로가 폐쇄된 상황 하에서, 유압펌프의 토출유량이 소정 유량이 되도록, 제어지령치 또는 상기 제어지령치의 산출에 사용되는 임의의 파라미터를 보정하는 보정수단을 구비한다.

Description

유압제어장치 및 유압제어방법{Hydraulic control device and hydraulic control method}
본 발명은, 유압액추에이터가 클로즈드 센터형의 방향전환밸브를 통하여 유압펌프에 접속됨과 함께, 방향전환밸브와 유압펌프의 사이에, 탱크에 연결되는 언로드밸브가 설치되는 건설기계에 있어서, 유압펌프를 제어하는 유압제어장치 및 유압제어방법에 관한 것이다.
종래부터, 컨트롤밸브의 조작량에 따라 블리드 유량을 변화시킴으로써, 유압액추에이터 속도를 제어하는 일반적인 블리드 제어 대신에, 클로즈드 센터형의 컨트롤밸브를 이용하는 한편, 컨트롤밸브에 가상의 블리드 개구를 설정하여, 이 가상 블리드 개구의 면적(가상 블리드 개구 면적)을 조작량에 따라 변화시키는 가변용량펌프의 제어방법이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 이 제어방법에서는, 가상 블리드 개구 면적과, 이에 근거하는 가상 블리드양을 이용하여 필요한 펌프토출압력이 계산되어, 당해 펌프토출압력이 실현되도록 펌프 제어가 실행된다.
선행기술문헌
(특허문헌)
특허문헌 1: 일본 특허공개공보 평10-47306호
그러나, 상술한 특허문헌 1에 기재된 기술에서는, 가상의 블리드 개구를 설정할 뿐이며, 네거티브 컨트롤 스로틀을 가상하고 있지 않기 때문에, 가상적으로 네거티브 컨트롤시스템을 재현하는 것은 아니다. 일반적으로 알려진 바와 같이, 네거티브 컨트롤시스템은, 부하가 높은 경우에 유압액추에이터의 속도가 저속이 되고, 부하가 낮은 경우에 유압액추에이터의 속도가 고속이 되는 점에서 인간의 관성에 부합하는 것이다.
한편, 클로즈드 센터형의 방향전환밸브를 사용하여 가상적으로 네거티브 컨트롤시스템을 재현하는 경우, 방향전환밸브에 있어서의 유압액추에이터로의 유로가 폐쇄되어 있는 경우에, 유압펌프로부터의 여분의 유량을 탱크로 배출하기 위하여, 방향전환밸브의 전단에 언로드밸브를 설치하는 것이 필요하게 된다. 그러나, 이러한 언로드밸브에서 잉여 유량을 배출하고 있는 동안은, 스로틀이 거의 없어 유압펌프의 토출압이 제로에 가까워진다. 이 경우, 이러한 유압펌프의 토출압에 근거하여 가상적으로 네거티브 컨트롤시스템을 재현하려고 하면, 유압펌프의 토출유량이 증대하는 지령치(예를 들면, 최대 유량을 지시하는 지령치)가 생성되어, 에너지가 불필요하게 손실되어 버린다는 문제가 발생한다.
따라서, 본 발명은, 클로즈드 센터형의 방향전환밸브를 사용하여 가상적으로 네거티브 컨트롤시스템을 재현하는 구성에 있어서, 언로드밸브가 개방되어 있을 때의 유압펌프의 토출유량을 적정 유량으로 유지할 수 있는 유압제어장치 및 유압제어방법의 제공을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 의하면, 유압액추에이터가 클로즈드 센터형의 방향전환밸브를 통하여 유압펌프에 접속됨과 함께, 상기 방향전환밸브와 상기 유압펌프의 사이에, 탱크에 연결되는 언로드밸브가 설치되는 건설기계에 있어서, 상기 유압펌프를 제어하는 유압제어장치로서,
상기 방향전환밸브에 있어서의 상기 유압액추에이터로의 유로가 개방된 상황 하에서, 상기 유압펌프와 상기 탱크와의 사이의 연통이 차단되고, 또한, 상기 방향전환밸브에 있어서의 상기 유압액추에이터로의 유로가 폐쇄된 상황 하에서, 상기 유압펌프와 상기 탱크와의 사이의 연통이 확립되도록, 상기 언로드밸브를 제어하는 언로드밸브 제어수단과,
상기 방향전환밸브에 있어서의 상기 유압액추에이터로의 유로가 개방된 상황 하에서, 상기 방향전환밸브의 위치를 가변하기 위한 조작부재의 조작량과, 상기 유압펌프의 토출압에 근거하여, 네거티브 컨트롤시스템을 가상한 경우의 가상 네거티브 컨트롤압을 산출하고, 상기 가상 네거티브 컨트롤압에 근거하여, 상기 유압펌프에 대한 제어지령치를 산출하는 지령치 산출수단과,
상기 방향전환밸브에 있어서의 상기 유압액추에이터로의 유로가 폐쇄된 상황 하에서, 상기 유압펌프의 토출유량이 소정 유량이 되도록, 상기 제어지령치 또는 상기 제어지령치의 산출에 사용되는 임의의 파라미터를 보정하는 보정수단을 구비하는, 유압제어장치가 제공된다.
본 발명에 의하면, 클로즈드 센터형의 방향전환밸브를 사용하여 가상적으로 네거티브 컨트롤시스템을 재현하는 구성에 있어서, 언로드밸브가 개방되어 있을 때의 유압펌프의 토출유량을 적정 유량으로 유지할 수 있다.
도 1은 본 발명에 관한 건설기계(1)의 구성예를 나타내는 도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 유압제어시스템(60)을 나타내는 회로도이다.
도 3은 오픈센터형(네거티브 컨트롤) 시스템에서 이용되는 방향전환밸브의 개략도이다.
도 4는 본 실시예의 컨트롤러(10)에 의하여 실현되는 가상 블리드시스템에 있어서 재현되는 네거티브 컨트롤시스템의 블록도이다.
도 5는 가상 방향전환밸브 및 방향전환밸브의 특성의 일례를 나타내는 도이다.
도 6은 본 실시예의 컨트롤러(10)에 의하여 실현되는 가상 블리드시스템의 제어 블록도의 베이스 부분이다.
도 7은 가상 블리드시스템에서 재현되는 네거티브 컨트롤시스템의 일례의 개요를 나타내는 도이다.
도 8은 가상 네거티브 컨트롤압-유량 테이블 및 개구면적-유량 테이블의 각 일례를 나타내는 도이다.
도 9는 본 실시예의 컨트롤러(10)에 의하여 실현되는 가상 블리드시스템의 제어 블록도의 추가 부분이다.
도 10은 본 실시예의 유압제어시스템(60)에 의하여 실현되는 주요 제어의 일례를 나타내는 플로우차트이다.
이하, 도면을 참조하여, 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태의 설명을 행한다.
도 1은, 본 발명에 관한 건설기계(1)의 구성예를 나타내는 도이다. 건설기계(1)는, 유압쇼벨, 포크리프트, 크레인 등과 같은, 사람이 조작을 행하는 유압시스템을 탑재한 기계이다. 도 1에 있어서, 건설기계(1)는, 크롤러식의 하부 주행체(2) 위에, 선회기구를 통하여, 상부 선회체(3)를 X축 둘레에 선회 가능하게 탑재하고 있다. 또, 상부 선회체(3)는, 전방 중앙부에, 붐(4), 암(5) 및 버킷(6), 및, 이들을 각각 구동하는 유압액추에이터로서의 붐실린더(7), 암실린더(8) 및 버킷실린더(9)로 구성되는 굴삭 어태치먼트를 구비한다. 굴삭 어태치먼트는, 브레이커나 파쇄기 등과 같은 다른 어태치먼트여도 된다.
도 2는, 본 발명의 일 실시예에 의한 유압제어시스템(60)을 나타내는 회로도이다. 유압제어시스템(60)은, 1회전당 토출량(cc/rev)이 가변인 가변용량형의 유압펌프(11)를 포함한다. 유압펌프(11)는, 원동기(예를 들면 엔진)(17)에 접속되어, 원동기(17)에 의하여 회전구동된다. 유압펌프(11)는, 공급라인(13) 및 클로즈드 센터형의 방향전환밸브(컨트롤밸브)(20, 22, 24)를 통하여 붐실린더(7), 암실린더(8) 및 버킷실린더(9)(유압액추에이터의 일례)에 병렬로 접속된다. 또, 탱크(T)에 연결되는 복귀라인(14)에는, 방향전환밸브(20, 22, 24)를 통하여 붐실린더(7), 암실린더(8) 및 버킷실린더(9)가 병렬로 접속된다. 유압펌프(11)는, 레귤레이터장치(12)에 의하여 제어된다. 다만, 방향전환밸브(20, 22, 24)는, 유압에 의하여 위치제어되는 타입이어도 되고, 도시와 같은 컨트롤러(10)로부터의 전기신호(구동신호)에 의하여 위치제어되는 타입이어도 된다.
다만, 유압제어시스템(60)은, 주행용 유압모터나 선회용 유압모터와 같은 다른 유압액추에이터를 포함해도 된다. 또, 유압제어시스템(60)에 포함되는 유압액추에이터의 수는, 도 2에 나타내는 예에서는, 3개이지만, 1개를 포함하는 임의의 수여도 된다.
유압펌프(11)로부터의 공급라인(13)에는, 유압펌프(11)의 토출압(펌프토출압)을 검출하는 유압센서(30)가 설치된다. 유압센서(30)는, 펌프토출압에 따른 전기신호를 컨트롤러(10)에 입력해도 된다.
공급라인(13)에는, 언로드밸브(18)가 설치된다. 언로드밸브(18)에는, 탱크(T)에 연결되는 복귀라인(14)이 접속된다. 이와 같이 하여, 공급라인(13)은, 언로드밸브(18)를 통하여 탱크(T)에 연통한다. 언로드밸브(18)는, 그 위치에 따라, 공급라인(13)이 탱크(T)에 연통하는 상태와, 공급라인(13)이 탱크(T)로부터 차단된 상태를 전환한다. 언로드밸브(18)는, 각 방향전환밸브(20, 22, 24)에 있어서의 각 유압액추에이터(붐실린더(7), 암실린더(8) 및 버킷실린더(9))로의 유로(액추에이터라인)의 개폐 상태에 따라, 제어되어도 된다. 예를 들면, 언로드밸브(18)는, 각 방향전환밸브(20, 22, 24)에 있어서의 각 액추에이터라인 중 어느 1개라도 개방되어 있는 경우에는, 폐쇄되어, 유압펌프(11)로부터 토출된 오일이 탱크(T)로 배출되지 않도록 한다. 한편, 언로드밸브(18)는, 각 방향전환밸브(20, 22, 24)에 있어서의 각 액추에이터라인 모두가 폐쇄되어 있는 경우에는, 개방되어, 유압펌프(11)로부터 토출된 오일이 탱크(T)로 배출되는 상태를 형성한다. 다만, 언로드밸브(18)는, 유압에 의하여 위치제어되는 타입이어도 되고, 도시와 같은 전기신호에 의하여 위치제어되는 타입이어도 된다.
또, 공급라인(13)에는, 릴리프밸브(19)가 설치된다. 또, 복귀라인(14)은, 각 대응하는 릴리프밸브(21a, 21b, 23a, 23b, 25a, 25b)를 통하여, 붐실린더(7), 암실린더(8) 및 버킷실린더(9)의 각 헤드측 및 로드측에 각각 접속된다. 다만, 도시한 예에서는, 릴리프밸브(21a, 21b, 23a, 23b, 25a, 25b)는, 보급역지밸브를 포함한다. 릴리프밸브(19, 21a, 21b, 23a, 23b, 25a, 25b)는, 유압에 의하여 위치제어되는 타입이어도 되고, 도시와 같은 전기신호에 의하여 위치제어되는 타입이어도 된다.
컨트롤러(10)는, 마이크로컴퓨터를 중심으로 구성되어 있으며, 예를 들면, CPU, 제어 프로그램 등을 격납하는 ROM, 연산 결과 등을 격납하는 읽기 쓰기 가능한 RAM, 타이머, 카운터, 입력 인터페이스, 및 출력 인터페이스 등을 가진다.
컨트롤러(10)에는, 각종 조작부재(40, 42, 43)가 전기적으로 접속된다. 조작부재(40, 42)는, 유저가 건설기계(1)를 조작하기 위하여 각 방향전환밸브(20, 22, 24)의 위치를 가변 조작하기 위한 부재이다. 조작부재(40, 42, 43)는, 예를 들면 레버나 페달의 형태여도 된다. 본 예에서는, 조작부재(40, 42, 43)는, 각각, 암(5)을 조작하기 위한 암조작레버, 붐(4)을 조작하기 위한 붐조작레버, 버킷(6)을 조작하기 위한 버킷조작레버이다. 유저에 의한 조작부재(40, 42, 43)의 조작량(스트로크)은, 전기신호로서 컨트롤러(10)에 입력된다. 유저에 의한 조작부재(40, 42, 43)의 조작량의 검지방법은, 파일럿압을 압력 센서로 검지하는 방법이어도 되고, 레버 각도를 검지하는 방법이어도 된다.
컨트롤러(10)는, 조작부재(40, 42, 43)의 조작량 등에 근거하여, 방향전환밸브(20, 22, 24), 언로드밸브(18)를 제어한다. 다만, 방향전환밸브(20, 22, 24)가 유압에 의하여 위치제어되는 타입인 경우에는, 방향전환밸브(20, 22, 24)는, 조작부재(40, 42, 43)의 조작에 따라 변화되는 파일럿압에 의하여 다이렉트로 제어된다.
또, 컨트롤러(10)는, 조작부재(40, 42, 43)의 조작량 등에 근거하여, 레귤레이터장치(12)를 통하여 유압펌프(11)를 제어한다. 다만, 이 유압펌프(11)의 제어방법에 대해서는, 이후에 상세히 서술한다.
다음으로, 본 실시예의 컨트롤러(10)에 의한 특징적인 제어방법에 대해 설명한다.
본 실시예의 컨트롤러(10)는, 도 2에 나타낸 클로즈드 센터형의 방향전환밸브(20, 22, 24)를 구비하는 유압회로에 있어서, 오픈센터형(네거티브 컨트롤시스템)의 제어 특성을 펌프 제어에 의하여 재현한다. 이하, 이러한 시스템을, “가상 블리드시스템”이라고 한다.
도 3은, 오픈센터형(네거티브 컨트롤) 시스템에서 이용되는 방향전환밸브의 개략도이다. 네거티브 컨트롤시스템에서는, 방향전환밸브가 중립 상태에 있을 때, 도 3의 (a)에 나타내는 바와 같이, 유압펌프의 토출유량은, 센터 바이패스라인을 통과하여 모두 탱크로 언로드된다. 예를 들면 조작부재의 조작에 따라, 방향전환밸브가 우측으로 움직였을 때, 도 3의 (b)에 나타내는 바와 같이, 유압액추에이터로의 유로가 개방됨과 동시에 센터 바이패스라인이 좁혀진다. 풀조작 상태가 되면, 도 3의 (c)에 나타내는 바와 같이, 센터 바이패스라인은 완전히 폐쇄되어, 유압펌프의 토출유량은, 모두 유압액추에이터로 공급된다. 이들의 관계는, 다음과 같이 나타낼 수 있다.
[수 1]
Figure 112014019635227-pct00001
여기에서, ρ는 밀도이고, Qd, pd는, 유압펌프의 토출유량 및 토출압이며, cb, Ab는, 방향전환밸브에 있어서의 센터 바이패스라인에 관한 유량계수 및 개구면적(블리드 개구면적)이고, ca, Aa는, 방향전환밸브에 있어서의 액추에이터라인에 관한 유량계수 및 개구면적이며, pact는, 액추에이터라인압이다. 네거티브 컨트롤시스템에서는, 센터 바이패스라인은, 방향전환밸브의 후단에 네거티브 컨트롤 스로틀이 설치되어, 네거티브 컨트롤 스로틀을 통하여 탱크로 연통된다(도 7 참조).
수 1의 식으로부터 알 수 있듯이, 부하에 의하여 액추에이터라인압이 상승하면 차압(pd-pact)이 감소하여, 유압액추에이터에 유입되는 유량이 감소한다. 유압펌프로부터의 토출유량(Qd)이 동일하면, 이 감소분이 센터 바이패스라인을 통과하여 흐르게 된다. 이것은, 유압액추에이터의 부하에 의하여, 동일 조작량이더라도 유압액추에이터의 속도가 상이한 것을 의미하고 있다.
도 4는, 본 실시예의 컨트롤러(10)에 의하여 실현되는 가상 블리드시스템에 있어서 재현되는 네거티브 컨트롤시스템의 블록도이다. 다만, 도 4에 있어서, Qb는 언로드밸브 통과유량, K는 체적탄성률, Vp는 펌프-컨트롤밸브 용량, Va는 컨트롤밸브 실린더 용량, A는 실린더 수압(受壓) 면적, M은 실린더 용량, F는 외란을 나타낸다.
본 실시예에서는, 가상 블리드시스템에 있어서 네거티브 컨트롤시스템을 재현하기 위하여, 도 4의 블록(70)에 나타내는 바와 같이, 오픈센터형의 방향전환밸브(도 3 참조)를 가상하여, 이 가상 방향전환밸브에 있어서의 블리드 부분을 연산하여 가상 블리드양(Qb)을 산출하고, 네거티브 컨트롤시스템의 제어칙에 근거하는 유압펌프의 토출유량의 목표치(Qdt)로부터 가상 블리드양(Qb)을 감산한 양을 지령치로 하여 유압펌프(11)를 제어한다.
가상 블리드양(Qb)은, 실제의 네거티브 컨트롤시스템에서는 센터 바이패스라인에 있어서 네거티브 컨트롤 스로틀에 의하여 배압이 발생하고 있는 것을 고려하여, 이하와 같이 산출되어도 된다. 즉, 가상 블리드시스템에 있어서는, 실제의 네거티브 컨트롤시스템을 모델화하기 위하여, 가상 방향전환밸브로부터의 센터 바이패스라인에, 탱크에 연통하는 네거티브 컨트롤 스로틀이 설치되는 것을 가상하여, 이 가상 네거티브 컨트롤 스로틀에 의한 배압이 고려되어도 된다.
[수 2]
Figure 112014019635227-pct00002
여기에서, pn은, 가상 네거티브 컨트롤 스로틀에 의한 배압(이하, “가상 네거티브 컨트롤압”이라고 함)이다.
한편, 가상 네거티브 컨트롤 스로틀에서는, 이하의 식이 성립된다.
[수 3]
Figure 112014019635227-pct00003
여기에서, pt는, 탱크압이며, 여기에서는 제로로 한다. 가상 네거티브 컨트롤압(pn)에 대해서는, 소정의 상한치(pnmax)가 설정된다. 상한치(pnmax)는, 가상한 네거티브 컨트롤시스템에 있어서의 릴리프밸브의 설정압에 대응해도 된다.
수 2와 수 3의 식으로부터 가상 네거티브 컨트롤압(pn)은, 이하와 같이 나타낼 수 있다.
[수 4]
Figure 112014019635227-pct00004
수 4의 식으로부터, 가상 방향전환밸브에 있어서의 센터 바이패스라인에 관한 유량계수(cb) 및 개구면적(Ab), 및, 가상 네거티브 컨트롤 스로틀에 있어서의 유량계수(cn) 및 개구면적(An)에 근거하여, 유압펌프(11)의 토출압(pd)으로부터 가상 네거티브 컨트롤압(pn)을 산출할 수 있음을 알 수 있다. 여기에서, 유량계수(cb) 및 개구면적(Ab), 및, 유량계수(cn) 및 개구면적(An)에 대해서는, 가상의 값으로서 초기적으로 설정할 수 있다(따라서, 이들은 이미 알고 있음). 유량계수(cn) 및 개구면적(An)에 대해서는, 상정되는 가상 네거티브 컨트롤 스로틀의 특성에 근거한다. 개구면적(Ab)의 특성의 일례에 대해서는, 후술한다.
이와 같이 하여, 실제의 블리드 개구가 없어도(즉, 센터 바이패스라인이나 네거티브 컨트롤 스로틀이 존재하지 않아도), 가상한 네거티브 컨트롤시스템의 특성(유량계수(cb) 및 개구면적(Ab), 및, 유량계수(cn) 및 개구면적(An))에 근거하여, 유압펌프(11)의 토출압(pd)(예를 들면 유압센서(30)의 검출치 또는 더미값)으로부터 가상 네거티브 컨트롤압(pn)을 산출할 수 있고, 가상 네거티브 컨트롤압(pn)에 근거하여, 유압펌프(11)의 토출유량을 제어할 수 있다. 즉, 가상 네거티브 컨트롤압(pn)을, 네거티브 컨트롤시스템에서 얻어지는 네거티브 컨트롤압과 동일하게 취급하여 유압펌프(11)의 토출유량을 제어함으로써, 네거티브 컨트롤시스템을 재현할 수 있다.
도 5는, 가상 방향전환밸브 및 방향전환밸브의 특성의 일례를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 특성 C1은, 가상 방향전환밸브에 있어서의 조작량(스트로크)과 개구면적(가상 블리드 개구 면적)(Ab)의 관계를 나타내는 곡선이다. 특성 C2는, 방향전환밸브에 있어서의 미터인측의 개구 특성을 나타내고, 특성 C3은, 방향전환밸브에 있어서의 미터인측의 개구 특성을 나타낸다. 특성 C1을 나타내는 테이블은, 블리드 개구 데이터 테이블로서, 방향전환밸브(20, 22, 24)의 각각에 대해 준비된다.
도 6은, 본 실시예의 컨트롤러(10)에 의하여 실현되는 가상 블리드시스템의 제어 블록도의 베이스 부분이다. 다만, 이하의 설명에서는, 네거티브 컨트롤시스템과 포지티브 컨트롤시스템이 선택적으로 실현되는 구성에 대해 설명하지만, 네거티브 컨트롤시스템만이 가상 블리드시스템에 있어서 재현되어도 된다. 다만, 네거티브 컨트롤시스템은, 도 6의 블록(90)에 대응하고, 포지티브 컨트롤시스템은, 도 6의 블록(92)에 대응한다. 포지티브 컨트롤시스템의 제어 블록은, 통상의 포지티브 컨트롤시스템과 동일하므로, 여기에서는, 특히 네거티브 컨트롤시스템의 제어 블록에 대해서 설명한다. 다만, 도 6에 나타내는 블록(90)은, 도 4에 나타낸 블록(70)의 부분에 대응한다.
이 가상 블리드시스템에서는, 일례로서, 도 7에 나타내는 네거티브 컨트롤시스템이 재현된다. 이 네거티브 컨트롤시스템에서는, 클로즈드 센터형의 방향전환밸브(20, 22, 24)의 각각에 대응하는 오픈센터형의 방향전환밸브(V1, V2, V3)(가상 블리드시스템에서의 가상 방향전환밸브에 대응)가 직렬로 접속되고, 센터 바이패스라인(100)의 후단에는 네거티브 컨트롤 스로틀(104)(가상 블리드시스템에서의 가상 네거티브 컨트롤 스로틀에 대응)이 배치되어 있다. 다만, 도 7에서는, 각 방향전환밸브(V1, V2, V3)에 대해서 설치되는 각 유압액추에이터(붐실린더(7), 암실린더(8) 및 버킷실린더(9))에 대해서는 도시가 생략되어 있다.
도 6에 나타내는 바와 같이, 네거티브 컨트롤시스템 및 포지티브 컨트롤시스템의 블록(90, 92)에는, 조작부재(40, 42, 43)의 조작량, 즉 암조작량(LS1), 붐조작량(LS2) 및 버킷조작량(LS3)을 나타내는 신호가 입력된다. 또, 네거티브 컨트롤시스템 및 포지티브 컨트롤시스템의 블록(90, 92)에는, 유압펌프(11)의 토출압(pd)(이하, 간단히 “펌프토출압(pd)”이라고 함)을 나타내는 신호가 입력된다. 다만, 펌프토출압(pd)은, 후술하는 바와 같이, 유압센서(30)의 검출치 또는 더미값(도 9 참조)이어도 된다.
암조작량(LS1), 붐조작량(LS2) 및 버킷조작량(LS3)은, 각각, 대응하는 블리드 개구 데이터 테이블(도 5 참조)(90-1)에서, 개구면적(Ab)으로 변환되고, 블록(90-2)에서, 대응하는 유량계수(cb)가 곱셈되어, 블록(90-5)에 입력된다. 블록(90-5)은, 직렬로 접속된 스로틀의 등가개구면적(Ae)을 이하의 식으로 나타낼 수 있는 것에 근거하여, 각 가상 방향전환밸브의 전체로서의 파라미터(ceAe)를 산출한다.
[수 5]
Figure 112014019635227-pct00005
여기에서, Ai는, 각 가상 방향전환밸브(방향전환밸브(20, 22, 24)의 각각에 대응하는 각 가상 방향전환밸브)의 가상 블리드 개구면적이다. 여기에 유량계수를 가하면, 이하와 같이 된다.
[수 6]
Figure 112014019635227-pct00006
여기에서, ci는, 각 가상 방향전환밸브(방향전환밸브(20, 22, 24)의 각각에 대응하는 각 가상 방향전환밸브)의 유량계수이다. 다만, i는, 방향전환밸브의 수(나아가서는 유압액추에이터의 수)에 대응하여, 예를 들면 방향전환밸브(20)만 존재하는 구성에서는, 시그마를 취하지 않는 계산식이 된다(즉, 단순히 방향전환밸브(20)에 관한 유량계수(c) 및 개구면적(A)의 곱이 산출되게 된다).
이와 같이 하여 얻어진 ceAe는, 블록(90-6)에 입력된다. 블록(90-6)에는, 그 외, Ancn 및 펌프토출압(pd)이 입력된다. Ancn은, 가상 네거티브 컨트롤 스로틀에 있어서의 개구면적(An)에 가상 네거티브 컨트롤 스로틀에 있어서의 유량계수(cn)를 곱한 것이며, 블록(90-3 및 90-4)으로부터 입력된다. 블록(90-6)에서는, 상술한 수 4의 식에 근거하여, 가상 네거티브 컨트롤압(pn)이 산출된다. 이와 같이 하여 산출된 가상 네거티브 컨트롤압(pn)은, 블록(90-7 및 90-8)에 입력된다.
블록(90-7)에서는, 펌프토출압(pd)과 가상 네거티브 컨트롤압(pn)으로부터, 상술한 수 2의 식에 근거하여, 유압펌프(11)의 가상 블리드양(Qb)이 산출된다. 블록(90-8)에서는, 소요되는 가상 네거티브 컨트롤압-유량 테이블(도 8의 (a) 참조)에 근거하여, 가상 네거티브 컨트롤압(pn)으로부터 유압펌프(11)의 토출유량의 목표치(Qdt)가 산출된다. 유압펌프(11)의 토출유량의 목표치(Qdt)는, 네거티브 컨트롤시스템의 제어칙에 근거하여 결정된다. 즉, 가상 네거티브 컨트롤압-유량 테이블은, 가상 네거티브 컨트롤압(pn)과 유압펌프(11)의 토출유량의 목표치(Qdt)와의 관계를 표시하고, 이 관계는, 가상되는 네거티브 컨트롤시스템의 제어칙에 근거하여 결정되어도 된다. 도 8의 (a)에 나타내는 가상 네거티브 컨트롤압-유량 테이블은, 가상 네거티브 컨트롤압(pn)이 높을 때는, 토출유량의 목표치(Qdt)가 작아지고, 가상 네거티브 컨트롤압(pn)이 저하되면, 토출유량의 목표치(Qdt)가 커지는 관계를 가진다. 여기에서, 가상 블리드시스템에서는, 실제의 네거티브 컨트롤시스템과 달리, 가상 블리드양(Qb)이 여분이므로, 유압펌프(11)의 토출유량의 목표치(Qdt)로부터, 가상 블리드양(Qb)이 감산되어, 유압펌프(11)의 토출유량의 지령치(가상 네거티브 컨트롤제어 목표치)가 산출된다. 다만, 도시하고 있지 않지만, 엔진 회전수와 설정 토크로부터 마력제어시의 최대 유량(마력제어 목표치)이 산출되고, 가상 네거티브 컨트롤제어 목표치와 마력제어 목표치 중 어느 작은 것이 최종 목표치로서 선택된다.
다만, 모드셀렉터(94)는, 포지티브 컨트롤시스템을 실현하는 포지티브 컨트롤모드와 네거티브 컨트롤시스템을 실현하는 네거티브 컨트롤모드를 전환한다. 모드셀렉터(94)는, 유저의 조작에 따라 이들 모드를 전환해도 되고, 소정의 조건에 따라 자동적으로 모드를 전환해도 된다. 다만, 포지티브 컨트롤모드에서는, 블록(92-1)에서, 암조작량(LS1), 붐조작량(LS2) 및 버킷조작량(LS3)에 근거하여, 액추에이터라인의 개구면적이 산출되고, 블록(92-2)에서, 개구면적과 액추에이터 요구유량의 관계를 나타내는 개구면적-유량 테이블(도 8의 (b) 참조)에 근거하여, 각 유압액추에이터의 액추에이터 요구유량의 지령치(포지티브 컨트롤제어 목표치)가 산출된다. 다만, 각 유압액추에이터의 액추에이터 요구유량은, 암조작량(LS1), 붐조작량(LS2) 및 버킷조작량(LS3)에 근거하여, 조작량-유량 테이블에 의하여 다이렉트로 산출되어도 된다. 또, 가상 네거티브 컨트롤제어 목표치의 경우와 마찬가지로, 엔진 회전수와 설정 토크로부터 마력제어시의 최대 유량(마력제어 목표치)이 산출되고, 포지티브 컨트롤제어 목표치와 마력제어 목표치 중 어느 작은 것이 최종 목표치로서 선택된다.
이와 같이 모드셀렉터(94)를 설정함으로써, 정밀한 조작을 가능하게 할 수 있는 포지티브 컨트롤시스템과 인간의 감성에 부합한다고 알려진 네거티브 컨트롤시스템을 적절히 전환하여 사용할 수 있다.
이와 같이, 본 실시예에서는, 클로즈드 센터형의 방향전환밸브(20, 22, 24)를 사용하기 때문에, 네거티브 컨트롤시스템에서 필요하게 되는 블리드가 불필요해져, 에너지 절약성을 높일 수 있다. 또, 가상 방향전환밸브의 특성은, 전자데이터에 근거하는 것이며, 용이하게 변경할 수 있어, 결과적으로, 가상 방향전환밸브의 특성(특히 가상 블리드 개구 면적의 특성, 도 5의 특성 C1 참조)의 조정을 용이하게 실현할 수 있다. 이에 대해서는, 가상 네거티브 컨트롤 스로틀의 특성에 대해서도 동일하다. 또, 클로즈드 센터형의 방향전환밸브(20, 22, 24)를 사용하기 때문에, 방향전환밸브의 블리드라인이 불필요해져, 방향전환밸브의 코스트다운을 도모할 수 있다.
도 9는, 본 실시예의 컨트롤러(10)에 의하여 실현되는 가상 블리드시스템의 제어 블록도의 추가 부분이다. 이 도 9에 나타내는 블록도는, 도 6에 나타낸 블록도(베이스부)에 추가적으로 결합되어도 된다. 구체적으로는, 도 9에 나타내는 블록도로부터 출력되는 펌프토출압(pd)이, 도 6에 나타낸 블록도의 입력단의 펌프토출압(pd)에 대응해도 된다. 즉, 도 9에 나타내는 블록도는, 도 6에 나타낸 블록도의 입력단의 펌프토출압(pd)을 산출하는 부분이다. 다만, 도 9에 나타내는 블록도에는, 언로드밸브(18)의 제어 블록(80-3)이 함께 나타나 있다.
도 9에 나타내는 바와 같이, 블록(80-1)에는, 조작부재(40, 42, 43)의 조작량, 즉 암조작량(LS1), 붐조작량(LS2) 및 버킷조작량(LS3)을 나타내는 신호가 입력된다. 블록(80-1)에서는, 암조작량(LS1), 붐조작량(LS2) 및 버킷조작량(LS3)의 각각에 대해, 소정의 임계값(LSth1, LSth2, LSth3) 이하인지 아닌지가 판정된다. 소정의 임계값(LSth1, LSth2, LSth3)은, 각 방향전환밸브(20, 22, 24)의 액추에이터라인의 개구가 개방되기 시작할 때의 조작량에 대응한다. 따라서, 암조작량(LS1), 붐조작량(LS2) 및 버킷조작량(LS3)의 각각이 임계값(LSth1, LSth2, LSth3) 이하일 때는, 각 방향전환밸브(20, 22, 24)의 액추에이터라인의 개구가 폐쇄된 상태가 된다.
블록(80-1)에 있어서의 각 판정 결과는, 블록(80-2)에서 앤드 게이트에 입력되고, 모든 판정 결과가 긍정 판정인 경우에 한하여, High가 출력된다. 따라서, 암조작량(LS1), 붐조작량(LS2) 및 버킷조작량(LS3)의 각각이, 각각 대응하는 임계값(LSth1, LSth2, LSth3) 이하일 때는, High가 출력되고, 암조작량(LS1), 붐조작량(LS2) 및 버킷조작량(LS3) 중 어느 것이, 각각 대응하는 임계값(LSth1, LSth2, LSth3)을 넘으면, Low가 출력된다. 블록(80-2)의 출력은, 블록(80-3 및 80-5)에 입력된다.
블록(80-3)에서는, 블록(80-2)의 출력이 High일 때는, 언로드밸브(18)를 개방하는 지령이 생성된다. 이로써, 각 방향전환밸브(20, 22, 24)의 모든 액추에이터라인의 개구가 폐쇄되어 있을 때는, 유압펌프(11)로부터 토출된 오일이 탱크(T)로 배출되는 상태가 형성된다. 한편, 블록(80-2)의 출력이 Low일 때는, 언로드밸브(18)를 폐쇄하는 지령이 생성된다. 이로써, 각 방향전환밸브(20, 22, 24) 중 어느 액추에이터라인의 개구가 개방되어 있을 때는, 유압펌프(11)로부터 토출된 오일이 모두, 당해 개방되어 있는 액추에이터라인의 개구를 통과하여 흐르는 상태가 형성된다.
블록(80-4)에는, 펌프토출압(pd)을 나타내는 신호가 입력된다. 다만, 펌프토출압(pd)은, 유압센서(30)의 검출치여도 된다. 블록(80-4)에서는, 펌프토출압(pd)이 소정의 임계값(Pdth) 이하인지 아닌지가 판정된다. 소정의 임계값(Pdth)은, 제어 불능이 되는 펌프토출압(pd)의 임계값에 대응하여, 예를 들면 0이어도 된다. 블록(80-4)의 판정 결과는, 블록(80-2)의 출력과 함께 블록(80-5)에서 OR게이트에 입력된다. 이와 같이 하여, 펌프토출압(pd)이 소정의 임계값(Pdth) 이하인 경우, 또는, 각 방향전환밸브(20, 22, 24)의 모든 액추에이터라인의 개구가 폐쇄되어 있는 경우에는, 블록(80-5)으로부터 High가 출력된다. 한편, 펌프토출압(pd)이 소정의 임계값(Pdt)보다 크고, 또한, 각 방향전환밸브(20, 22, 24) 중 어느 액추에이터라인의 개구가 개방되어 있는 경우에는, Low가 출력된다. 다만, 이 블록(80-4 및 80-5)은 생략되어도 된다.
블록(80-7)에는, 펌프토출압(pd)을 나타내는 신호가 입력된다. 다만, 펌프토출압(pd)은, 유압센서(30)의 검출치여도 된다. 또, 블록(80-7)에는, 블록(80-6)으로부터 더미 펌프토출압(더미값)이 입력된다. 더미 펌프토출압은, 이에 근거하여 산출되는 유압펌프(11)의 토출유량의 지령치(도 6에 나타낸 블록도의 출력)가 소정 유량이 되는 값이다. 즉, 더미 펌프토출압은, 이 소정 유량으로부터 역산되어 도출되어도 된다. 소정 유량은, 스탠바이 상태로서 적정한 유량이면 된다. 예를 들면, 소정 유량은, 유압펌프(11)의 최소 토출유량(예를 들면 전원 ON시에 실현할 수 있는 최소 토출유량)이어도 된다.
블록(80-7)은, 블록(80-5)으로부터의 입력에 따라, 펌프토출압(pd)(유압센서(30)의 검출치) 또는 블록(80-6)으로부터의 더미 펌프토출압(더미값)을 선택하는 스위치로서 기능한다. 구체적으로는, 블록(80-5)으로부터의 입력이 High일 때, 블록(80-6)으로부터의 더미 펌프토출압(더미값)을 선택하여, 후단으로 출력한다. 한편, 블록(80-5)으로부터의 입력이 Low일 때, 펌프토출압(pd)(유압센서(30)의 검출치)을 선택하여, 후단으로 출력한다.
이와 같이 하여, 도 9에 나타내는 블록도에 의하면, 펌프토출압(pd)이 소정의 임계값(Pdth) 이하인 경우, 또는, 각 방향전환밸브(20, 22, 24)의 모든 액추에이터라인의 개구가 폐쇄되어 있는 경우에는, 더미 펌프토출압(더미값)이 출력된다. 한편, 그 이외의 경우, 즉, 펌프토출압(pd)이 소정의 임계값(Pdth)보다 크고, 또한, 각 방향전환밸브(20, 22, 24) 중 어느 액추에이터라인의 개구가 개방되어 있는 경우에는, 펌프토출압(pd)(유압센서(30)의 검출치)이 출력된다. 이와 같이 하여 출력되는 더미 펌프토출압 또는 펌프토출압(pd)은, 도 6에 나타낸 블록도(베이스부)의 입력으로서 사용된다. 다만, 방향전환밸브의 수가 1개인 경우에는, 그 방향전환밸브의 액추에이터라인의 개구가 폐쇄되어 있는 경우에는, 더미 펌프토출압(더미값)이 출력되게 된다.
여기에서, 각 방향전환밸브(20, 22, 24)의 모든 액추에이터라인의 개구가 폐쇄되어 있는 경우에는, 상술한 바와 같이, 언로드밸브(18)가 개방되므로, 유압펌프(11)로부터 토출되는 오일은, 탱크(T)로 배출된다. 이와 같이 하여 언로드밸브(18)에서 잉여 유량을 배출하고 있는 동안은, 스로틀이 거의 없어 펌프토출압(pd)(유압센서(30)의 검출치)이 제로에 가까워진다. 이 경우, 이 펌프토출압(pd)(유압센서(30)의 검출치)을 이용하여 가상적으로 네거티브 컨트롤시스템을 재현하려고 하면, 대략 제로의 가상 네거티브 컨트롤압(pn)이 산출되게 되어(도 6의 블록(90-6) 참조), 가상 네거티브 컨트롤압-유량 테이블(도 6의 블록(90-8), 도 8의 (a) 참조)로부터 유압펌프(11)의 토출유량이 증대하는 지령치(예를 들면, 최대 유량을 지시하는 지령치)가 생성되어, 에너지가 불필요하게 손실되어 버린다는 문제가 발생한다. 이러한 문제는, 언로드밸브(18)가 개방되어 있지 않을 때에도, 펌프토출압(pd)(유압센서(30)의 검출치)이 소정의 임계값(Pdth) 이하인 경우에 발생할 수 있다.
이에 대해서, 본 실시예에 의하면, 상술한 바와 같이, 각 방향전환밸브(20, 22, 24)의 모든 액추에이터라인의 개구가 폐쇄되어 있는 경우(펌프토출압(pd)(유압센서(30)의 검출치)이 소정의 임계값(Pdth) 이하인 경우도 마찬가지)에는, 더미 펌프토출압에 근거하여 유압펌프(11)의 토출유량의 지령치(도 6에 나타낸 블록도의 출력)가 결정되므로, 이러한 문제를 적절히 방지할 수 있다. 즉, 더미 펌프토출압에 근거하여 산출되는 유압펌프(11)의 토출유량의 지령치는, 소정 유량(예를 들면, 상술한 바와 같이, 스탠바이 상태로서 적정한 유량)이므로, 유압펌프(11)의 토출유량이 불필요하게 커지는 것을 방지할 수 있다. 이와 같이 하여, 펌프토출압(pd)(유압센서(30)의 검출치)이 낮아지는 상황 하에 있어서도 제어의 안정화를 실현할 수 있다.
다만, 상술한 실시예에서는, 펌프토출압(pd)을 더미값으로 치환하는 것이었지만, 다른 파라미터를, 동일한 더미값으로 치환해도 동일한 효과를 얻을 수 있다. 즉, 유압펌프(11)의 토출유량의 지령치(도 6에 나타낸 블록도의 출력) 자체를 보정함으로써 또는 유압펌프(11)의 토출유량의 지령치를 산출하는 데에 이용하는 임의의 파라미터를 보정함으로써, 동일한 효과를 얻을 수 있다. 예를 들면, 가상 네거티브 컨트롤압(pn)을 적절한 더미값으로 치환해도 되고, 유압펌프(11)의 토출유량의 지령치 자체를 적절한 더미값(상술한 소정 유량)으로 치환해도 된다. 혹은, 도 6의 블록(90-8)에서 이용하는 가상 네거티브 컨트롤압-유량 테이블의 특성(도 8의 (a) 참조)을 변경해도 된다.
다만, 상술한 실시예에 있어서는, 도 9의 블록(80-3)이, 특허청구범위에 있어서의 “언로드밸브 제어수단”을 실현하고, 유압펌프(11)의 토출유량의 지령치를 산출하는 각 블록(도 6의 블록(90))이, 특허청구범위에 있어서의 “지령치 산출수단”을 실현하며, 도 9의 블록(80-6, 80-7)이, 특허 청구의 범위에 있어서의 “보정수단”을 실현하고 있다.
도 10은, 본 실시예의 유압제어시스템(60)에 의하여 실현되는 주요 제어의 일례를 나타내는 플로우차트이다. 도 10에 나타내는 처리는, 상술한 도 6 및 도 8에 나타내는 구성에 근거하여 실행되어도 된다. 도 10에 나타내는 처리 루틴은, 소정 주기마다 반복 실행되어도 된다.
스텝 1000에서는, 유압센서(30)에 의하여 펌프토출압이 검출된다.
스텝 1002에서는, 유압센서(30)에 의하여 검출된 펌프토출압이 소정의 임계값(Pdth)보다 큰지 아닌지가 판정된다. 펌프토출압이 소정의 임계값(Pdth)보다 큰 경우에는, 스텝 1006으로 진행되고, 펌프토출압이 소정의 임계값(Pdth) 이하인 경우에는, 스텝 1004로 진행된다.
스텝 1004에서는, 유압센서(30)에 의하여 검출된 펌프토출압에 대해서, 더미값(더미 펌프토출압)이 삽입된다. 더미 펌프토출압은, 상술한 바와 같이, 이것에 근거하여 산출되는 유압펌프(11)의 토출유량의 지령치가 소정 유량(예를 들면 유압펌프(11)의 최소 토출유량)이 되는 값이다.
스텝 1006에서는, 조작부재(40, 42, 43)의 조작량(스풀 변위량), 즉 암조작량, 붐조작량 및 버킷조작량이 검출된다.
스텝 1008에서는, 조작부재(40, 42, 43)의 각 조작량 중 어느 것이, 각각 대응하는 임계값(LSth1, LSth2, LSth3)보다 큰지 아닌지가 판정된다. 조작부재(40, 42, 43)의 각 조작량 중 어느 것이, 각각 대응하는 임계값(LSth1, LSth2, LSth3)보다 큰 경우에는, 스텝 1014로 진행되고, 조작부재(40, 42, 43)의 각 조작량 모두, 각각 대응하는 임계값(LSth1, LSth2, LSth3) 이하인 경우에는, 스텝 1010으로 진행된다.
스텝 1010에서는, 언로드밸브(18)가 개방된다. 이로써, 각 방향전환밸브(20, 22, 24)의 모든 액추에이터라인의 개구가 폐쇄되어 있을 때는, 유압펌프(11)로부터 토출된 오일이 탱크(T)로 배출되는 상태가 형성된다.
스텝 1012에서는, 상기 스텝 1004와 마찬가지로, 유압센서(30)에 의하여 검출된 펌프토출압에 대해서, 더미값(더미 펌프토출압)이 삽입된다. 다만, 상기 스텝 1004에서 이미 더미값이 삽입되어 있는 경우에는, 본 스텝 1012는 생략되어도 된다.
스텝 1014에서는, 언로드밸브(18)가 폐쇄된다. 이로써, 각 방향전환밸브(20, 22, 24) 중 어느 액추에이터라인의 개구가 개방되어 있을 때는, 유압펌프(11)로부터 토출된 오일이 모두, 당해 개방되어 있는 액추에이터라인의 개구를 통과하여 흐르는 상태가 형성된다.
스텝 1016에서는, 유압센서(30)에 의하여 검출된 펌프토출압 또는 더미 펌프토출압에 근거하여, 가상 네거티브 컨트롤압(pn)이 산출된다. 즉, 스텝 1004 또는 스텝 1014를 경유한 경우에는, 더미 펌프토출압에 근거하여, 가상 네거티브 컨트롤압(pn)이 산출되고, 그 이외의 경우에는, 유압센서(30)에 의하여 검출된 펌프토출압에 근거하여, 가상 네거티브 컨트롤압(pn)이 산출된다.
스텝 1018에서는, 유압펌프(11)의 토출유량의 지령치가 산출된다. 다만, 더미 펌프토출압에 근거하여, 가상 네거티브 컨트롤압(pn)이 산출된 경우, 산출되는 유압펌프(11)의 토출유량의 지령치는, 소정 유량(예를 들면 유압펌프(11)의 최소 토출유량)에 대응하게 된다.
다만, 상술한 실시예에 있어서는, 도 10의 스텝 1016, 1018이, 특허청구범위에 있어서의 “지령치 산출수단”을 실현하고, 도 10의 스텝 1004, 1012가, 특허청구범위에 있어서의 “보정수단”을 실현하고 있다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 서술했지만, 본 발명은, 상술한 실시예에 제한되는 일은 없으며, 본 발명의 범위를 일탈하는 일 없이, 상술한 실시예에 각종 변형 및 치환을 더할 수 있다.
다만, 본 국제출원은, 2011년 9월 21일에 출원한 일본 특허출원 2011-206443호에 근거하는 우선권을 주장하는 것이며, 그 전체 내용은 본 국제출원에 여기에서의 참조에 의하여 원용되는 것으로 한다.
1: 건설기계
2: 하부 주행체
3: 상부 선회체
4: 붐
5: 암
6: 버킷
7: 붐실린더
8: 암실린더
9: 버킷실린더
10: 컨트롤러
11: 유압펌프
12: 레귤레이터장치
13: 공급라인
14: 복귀라인
17: 원동기
18: 언로드밸브
19: 릴리프밸브
20: 방향전환밸브
21a, 21b: 릴리프밸브
22: 방향전환밸브
23a, 23b: 릴리프밸브
24: 방향전환밸브
25a, 25b: 릴리프밸브
30: 유압센서
40, 42, 43: 조작부재
60: 유압제어시스템
100: 센터 바이패스라인
104: 네거티브 컨트롤 스로틀

Claims (3)

  1. 유압액추에이터가 클로즈드 센터형의 방향전환밸브를 통하여 유압펌프에 접속됨과 함께, 상기 방향전환밸브와 상기 유압펌프의 사이에, 탱크에 연결되는 언로드밸브가 설치되는 건설기계에 있어서, 상기 유압펌프를 제어하는 유압제어장치로서,
    상기 방향전환밸브에 있어서의 상기 유압액추에이터로의 유로가 개방된 상황 하에서, 상기 유압펌프와 상기 탱크와의 사이의 연통이 차단되고, 또한, 상기 방향전환밸브에 있어서의 상기 유압액추에이터로의 유로가 폐쇄된 상황 하에서, 상기 유압펌프와 상기 탱크와의 사이의 연통이 확립되도록, 상기 언로드밸브를 제어하는 언로드밸브 제어수단과,
    상기 방향전환밸브에 있어서의 상기 유압액추에이터로의 유로가 개방된 상황 하에서, 상기 방향전환밸브의 위치를 가변하기 위한 조작부재의 조작량에 근거하여 부여되는 가상 블리드 개구 면적 특성으로부터 가상 블리드 개구 면적을 산출하고, 산출한 가상 블리드 개구 면적과 상기 유압펌프의 토출압에 근거하여, 네거티브 컨트롤시스템을 가상한 경우의 가상 네거티브 컨트롤압을 산출하고, 상기 가상 네거티브 컨트롤압에 근거하여, 상기 유압펌프에 대한 제어지령치를 산출하는 지령치 산출수단과,
    상기 방향전환밸브에 있어서의 상기 유압액추에이터로의 유로가 폐쇄된 상황 하에서, 상기 유압펌프의 토출유량이 소정 유량이 되도록, 상기 제어지령치 또는 상기 제어지령치의 산출에 사용되는 임의의 파라미터를 보정하는 보정수단을 구비하는, 유압제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 소정 유량은, 상기 유압펌프의 최소 토출유량에 대응하는, 유압제어장치.
  3. 유압액추에이터가 클로즈드 센터형의 방향전환밸브를 통하여 유압펌프에 접속됨과 함께, 상기 방향전환밸브와 상기 유압펌프의 사이에, 탱크에 연결되는 언로드밸브가 설치되는 건설기계에 있어서, 상기 유압펌프를 제어하는 유압제어방법으로서,
    상기 방향전환밸브에 있어서의 상기 유압액추에이터로의 유로가 개방된 상황 하에서, 상기 유압펌프와 상기 탱크와의 사이의 연통이 차단되도록, 상기 언로드밸브를 제어함과 함께, 상기 방향전환밸브의 위치를 가변하기 위한 조작부재의 조작량에 근거하여 부여되는 가상 블리드 개구 면적 특성으로부터 가상 블리드 개구 면적을 산출하고, 산출한 가상 블리드 개구 면적과 상기 유압펌프의 토출압에 근거하여, 네거티브 컨트롤시스템을 가상한 경우의 가상 네거티브 컨트롤압을 산출하고, 상기 가상 네거티브 컨트롤압에 근거하여, 상기 유압펌프에 대한 제어지령치를 산출하는 스텝과,
    상기 방향전환밸브에 있어서의 상기 유압액추에이터로의 유로가 폐쇄된 상황 하에서, 상기 유압펌프와 상기 탱크와의 사이의 연통이 확립되도록 상기 언로드밸브를 제어함과 함께, 상기 유압펌프의 토출유량이 소정 유량이 되도록, 상기 유압펌프에 대한 제어지령치를 산출하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는, 유압제어방법.
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