KR101590330B1 - 형상 정보를 얻기 위한 방법 - Google Patents

형상 정보를 얻기 위한 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101590330B1
KR101590330B1 KR1020097022978A KR20097022978A KR101590330B1 KR 101590330 B1 KR101590330 B1 KR 101590330B1 KR 1020097022978 A KR1020097022978 A KR 1020097022978A KR 20097022978 A KR20097022978 A KR 20097022978A KR 101590330 B1 KR101590330 B1 KR 101590330B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
impression
scan
individual
shape information
acquiring
Prior art date
Application number
KR1020097022978A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20100016180A (ko
Inventor
필립 슈티제
피에테르 데 그로에베
티네 반 델름
바우터 몰만즈
케빈 수에스텐즈
그웬 스웨넨
나세르 나즈미
Original Assignee
메디심 엔브이
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 메디심 엔브이 filed Critical 메디심 엔브이
Publication of KR20100016180A publication Critical patent/KR20100016180A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101590330B1 publication Critical patent/KR101590330B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
    • A61B6/51—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for dentistry
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
    • A61B5/1077—Measuring of profiles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/45—For evaluating or diagnosing the musculoskeletal system or teeth
    • A61B5/4538—Evaluating a particular part of the muscoloskeletal system or a particular medical condition
    • A61B5/4542—Evaluating the mouth, e.g. the jaw
    • A61B5/4547—Evaluating teeth
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/56—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor
    • A61B17/58—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor for osteosynthesis, e.g. bone plates, screws, setting implements or the like
    • A61B17/60—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor for osteosynthesis, e.g. bone plates, screws, setting implements or the like for external osteosynthesis, e.g. distractors, contractors
    • A61B17/66—Alignment, compression or distraction mechanisms
    • A61B17/663—Alignment, compression or distraction mechanisms for jaw bones, e.g. subcutaneous distractors with external access
    • A61B17/666—Alignment, compression or distraction mechanisms for jaw bones, e.g. subcutaneous distractors with external access for alveolar distraction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/56—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor
    • A61B17/58—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor for osteosynthesis, e.g. bone plates, screws, setting implements or the like
    • A61B17/68—Internal fixation devices, including fasteners and spinal fixators, even if a part thereof projects from the skin
    • A61B17/80—Cortical plates, i.e. bone plates; Instruments for holding or positioning cortical plates, or for compressing bones attached to cortical plates
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/45—For evaluating or diagnosing the musculoskeletal system or teeth
    • A61B5/4504—Bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C19/00—Dental auxiliary appliances
    • A61C19/04—Measuring instruments specially adapted for dentistry
    • A61C19/05—Measuring instruments specially adapted for dentistry for determining occlusion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C9/00—Impression cups, i.e. impression trays; Impression methods
    • A61C9/004—Means or methods for taking digitized impressions
    • A61C9/0046—Data acquisition means or methods

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Rheumatology (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Dental Tools And Instruments Or Auxiliary Dental Instruments (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Medical Treatment And Welfare Office Work (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)

Abstract

본 발명은 개인의 치열의 임프레션을 취득하는 단계, 상기 개인이 상기 임프레션을 착용하고 있는 동안에, 개인의 두부의 제1 스캔을 취득하는 단계, 상기 임프레션 만의 제2 스캔을 취득하는 단계, 상기 스캔들을 결합하는 단계, 상기 결합된 스캔들로부터 형상의 정보를 얻는 단계를 포함하는, 개인의 두개골 및 치열의 형상 정보를 얻기 위한 방법에 관한 것이다. 유익하게도 본 발명은 임프레션 없이 개인의 두부 만의 제3의 스캔을 취득하는 단계를 더 포함한다.

Description

형상 정보를 얻기 위한 방법{METHOD FOR DERIVING SHAPE INFORMATION}
본 발명은 악교정 수술의 분야에 적용 가능한 두개골 및 치열(齒列)의 형상을 평가하기 위한 방법들에 관한 것이다.
턱과 얼굴의 수술에서, 두개골 및 치열은 수술로 리모델링 또는 복구 가능하다. 이 수술 부문은 복구, 특히, 악교정 수술이라 하는, 턱들의 서로에 대한 오정렬(mis-positioning)의 수술적 개입을 포함한다. 일반적으로, 악교정 수술은 두개골의 나머지에 대해 상악 및/또는 하악의 뼈 조각들을 바르게 재배치하여 양호한 교합을 형성하기 위한 상악 및/또는 하악의 골절술을 포함한다. 골절술은 뼈를 짧게, 길게, 또는 그의 정렬들을 변화시키도록 절단하는 수술 작업이다. '교합'은 입이 폐쇄될 때 상부 및 하부 아치들로부터 이들이 함께 도달함을 의미한다.
악교정 수술을 준비하기 위한 오늘날의 절차는 주로 :
1. 2차원 두부 계측 엑스선사진들의 취득 및 그들 상에서의 측정들의 실행(후자의 과정을 '2차원 두부 계측 엑스선사진 트레이싱'이라 한다),
2. 환자 얼굴에서 직접 임계 거리(critical distance)를 측정,
3. 치열의 석고 모형을 제작하도록 상부 및 하부의 치과 아치의 인상을 채득한다. 환자의 실제의 교합을 알아내어 교합기(咬合器)에 주형들을 설치하기 위해 상부 및 하부 치열의 석고 모형들에 관련되는 왁스 바이트 정합 기법의 취득,
4. 단계 1 및 2, 및 환자의 임상적 평가에서 도출된 다른 정보에 기초하여, 교합을 최적화하기 위한 석고 모델들의 재배치, 석고 모델들은 이 단계에서 절단됨,
5. 새로운 얼굴 측면 프로파일을 평가하여 트레이싱된 2차원 두부 계측 엑스선사진의 상부로 도입,
6. 수술 중에 치과 아치들의 동일한 재배치를 행할 수 있도록 아크릴 수술 스플린트를 수동으로 생성함.
3D 기술의 출현에 따라, 3차원으로 가상으로 측정을 실행하기 위한 방법들이 성립되었다. 데이터 입력으로서, 단일 또는 멀티슬라이스 CT 스캔들이 최초로 적용되었다. 치과 응용을 위한 콘빔 CT(conebeam CBCT) 이미징의 출현으로, 3D 스캔 데이터의 취득이 상기 필드에서 상식화되었다.
그러나, 안면 연 조직을 왜곡시키지 않고 임상에서 실행할 수 있는 프로토콜을 이용하는 세밀한 방식으로 환자의 치열을 가시화하는 시스템은 아직 없다. 이러한 시스템은 연 조직 암시의 예측도 포함하는 세밀한 교합 플래닝을 허용하며 플랜된 솔루션을 정착시키기 위한 수술 중 도구들을 형성하고 수술 후에 결과를 유지할 수 있는 가능성을 제공하게 된다.
WO 2006/000063호는 경 및 연 조직들의 3D 두부 계측 엑스선사진 분석을 실행하여 뼈 조각들을 재배치하기 위한 해부학적 상대 이동들을 도출할 수 있는 방법을 제시하고 있다. 또한, 적어도 4개의 마커들을 구비한 3D 스플린트를 기반으로 한 석고 모델들의 스캔을 융합함에 의해 가시화를 향상시킬 수 있는 가능성을 언급하고 있다. 상기 방식의 중요한 결점은 3D 스플린트가 항상 안면 프로파일을 방해한다는 것이다.
WO 03/028577호는 외과용 스플린트를 생성하기 위한 방법을 개시하고 있다. 이 방법의 주 내용은 환자의 치열을 상세하게 가시화하기 위한 디지털 치과 컴퓨터 모델 및 계산된 X선 단층 촬영 컴퓨터 모델 양자에서 식별할 수 있는 환자의 치열에 대해 일부 마커들을 사용하는 것이다. 정합 방법은 포인트-베이스드 매칭에 근거하고 있다. 그러나, 이 방법은 환자 스캔 중에 마커들이 자연적인 안면 표현을 방해하는 근본적인 결점을 가진다. 치열의 가시화를 생성하기 위한 이 방법은 치과의 임플란트 플래닝의 분야에서의 작업의 직접적인 연장으로 나타내질 수 있다(베르스트레켄 등의, 1988년 IEEE 트랜스 메드 이미징, 페이지 842-852, '골내(endosseous) 구강 임플란트용 이미지-가이드 플래닝 시스템' 참조).
US 6152731호는 디지털 교합기(咬合器)에서 디지털 치과 모델들을 이용하기 위한 방법을 기재하고 있다. 이는 치과 석고 모형을 갖는 종래의 교합기용 디지털 아날로그이다. 그러나, 이 방법은 단지 이빨만이 보이기 때문에 환자의 두부의 해부학적 구조와의 관계가 없어지는 근본적인 결점을 가진다.
본 발명은 마커들의 치열의 상세한 가시화를 제공함으로써 마커들의 이용이 필요하지 않게 되는 증강된 두개골 모델로부터 정보를 도출하기 위한 방법을 제공하고자 한다. 본 발명의 제2 양태에서는 악교정 플래닝 정보를 얻기 위한 방법을 제공하고자 한다. 본 발명의 또 다른 목적은 정보를 얻기 위한 상기 방법이 적용되 는 수술 중 및 수술 후 도구들을 제작하기 위한 방법들을 제공하는 것이다.
본 발명은 :
- 개인의 치열의 임프레션을 취득하는 단계,
- 상기 개인이 상기 임프레션을 착용하고 있는 동안에, 개인의 두부의 제1 스캔을 취득하는 단계,
- 상기 임프레션 만의 제2 스캔을 얻는 단계,
- 상기 스캔들을 결합하는 단계,
- 상기 결합된 스캔들로부터 형상의 정보를 얻는 단계를 포함하는, 개인의 두개골 및 치열의 형상 정보를 얻기 위한 방법에 관한 것이다.
본 발명의 방법의 주된 장점은 임상에서의 실행에 용이하게 적용 가능하고 연 조직들을 그들의 자연적인 위치들에서 촬상하기 위한 가능성을 제공한다는 것이다. 더욱 중요하게는, 본 발명의 상기 방법은 상기 방법을 실행하는 중에 안면 연 조직이 왜곡되지 않는 장점을 제공하여 (WO 03/028577에서와 같은) 어떠한 기준의 마커도 필요로 하지 않는 것이다.
바람직하게, 상기 임프레션을 취득하는 단계는 소정의 교합과 함께 실행된다.
바람직한 실시예에서, 상기 방법은 상기 임프레션 없이 개인의 두부 만의 제3의 스캔을 얻는 단계를 더 포함한다. 이 경우, 상기 제1 스캔을 얻는 단계는 45μSv 미만의 도즈로 실행된다. 상기 제3 스캔은 상기 개인의 턱과 얼굴의 콤플렉스를 포함한다. 상기 제3 스캔은 소정 교합 및 얼굴 표정과 함께 얻어진다.
유익하게도 상기 제2 스캔은 상기 임프레션이 발포형 재료에 배치된 상태에서 취득된다. 상기 임프레션을 얻는 단계는 임프레션 재료로서 알지네이트 또는 실리콘을 이용하여 실행된다. 상기 임프레션은 왁스 바이트에 의해 취득될 수 있다. 유익한 실시예에서, 상기 개인의 치열의 임프레션은 더블 사이드 임프레션이다. 상기 임프레션을 얻는 단계는 CT 스캐너에서 실행된다.
바람직한 실시예에서, 상기 방법은 하악 자동회전을 계산하는 단계를 더 포함한다.
제2 양태에서, 본 발명은 개인의 두개골 및 치열의 정보를 상기한 방법으로 얻게 되는 뼈 조각을 재배치하기 위한 악교정 플래닝 정보를 얻기 위한 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 상기한 방법으로부터 얻어진 형상 정보에 따라 스플린트가 설계되는, 플래닝된 교합을 수술 필드로 이동하기 위한 수술 중 스플린트를 설계하여 제작하기 위한 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 상기한 형상 정보를 얻기 위한 방법으로부터 얻어진 형상 정보에 따라 고정 구조물이 설계되는, 플래닝된 교합이 이동될 수 있도록, 상부 및 하부 치열을 연결하기 위한 고정 구조물을 설계하여 제작하기 위한 방법에 관한 것이다. 상기 고정 구조물은 상부 및 하부 치열 위의 치과 브래킷들의 세트 및 상기 브래킷들을 플래닝된 교합이 이동될 수 있는 방식으로 함께 연결하기 위한 구조를 포함한다.
또 다른 양태에서, 본 발명은 상기한 방법으로부터 얻어진 형상 정보에 따라 설계된, 주문 제작되는 골접합 판들을 설계하여 제작하기 위한 방법에 관한 것이다.
본 발명은 상기한 방법으로부터 얻어진, 형상 정보가 적용되는, 수술로 얻어진 세팅을 보존하기 위한 수술 후 보유 도구를 설계하여 제작하기 위한 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 상기한 방법들 중 하나를 시행하여, 실행할 때의, 인스트럭션들을 포함하는 프로그램 가능한 장치상에서 실행될 수 있는, 소프트웨어 프로그램에 관한 것이다.
도1은 더블 스캔 절차의 데이터 플로우를 나타낸 도면,
도2는 트리플 스캔 절차의 데이터 플로우를 나타낸 도면,
도3은 더블 사이드 임프레션의 예를 나타낸 도면,
도4는 환자가 임프레션을 착용하고 있을 때의 환자의 치열의 스캔을 취득하는 단계를 나타낸 도면,
도5는 임프레션의 고해상도 스캔을 위한 스캔 셋업을 나타낸 도면,
도6은 의사가 검사하기를 원하는 교합과 환자의 턱과 얼굴의 선택적인 스캔을 위한 스캔 셋업을 나타낸 도면,
도7은 왁스 바이트의 예를 나타낸 도면,
도8은 증강된 모델의 결과를 나타낸 도면, 도8a는 환자 스캔의 데이터를 나 타낸 도면, 도8b는 치열의 상세한 표면과 환자 스캔의 데이터를 나타낸 도면, 도8c는 결이 있는 피부면과 도8b의 모델을 나타낸 도면,
도9는 턱뼈의 재배치에 의해 교합을 최적화하기 위한 방법을 나타낸 도면,
도10은 증강된 모델 상의 플래닝에 기초한 스플린트의 디지털 설계를 나타낸 도면으로서, 중간 스플린트도 유사한 방식으로 설계될 수 있고,
도11은 도10에 도시된 플래닝에 대해 제작된 스플린트를 나타낸 도면, 및
도12는 도10에 도시된 플래닝에 대해 제작된 스플린트를 나타낸 도면이다.
플랜에 따라 악교정 수술을 계획하여 실행하기 위해서는 3가지 주요한 임상적 요건들이 있다 :
1. 두부의 화상 데이터 및 선택적으로 이 화상 체적 외의 세그먼트화된 표면들과 결합된 환자의 치열에 대한 상세한 가시화. 이 데이터를 증강된 모델이라 한다.
2. 이의 교합은 물론이고, 전체적인 악골 관계(skeletal relationship) 및 연 조직(soft tissue ) 하모니를 최적화하기 위한 용이하고 신속한 플래닝 툴.
3. 계획대로 수술을 행하기 위한 효과적인 수술 중의 서포트.
수술적으로 얻어진 솔루션을 유지하기 위한 수술 후의 장치들이 필요하게 될 수 있다.
이러한 임상적 요건들을 충족하도록, 이하의 기술적 요건들이 파생된다 :
1. 치열에 대한 상세한 가시화를, 선택적으로 연조직 프로파일을 방해하지 않고, 허용하는 화상 취득 프로토콜.
2. 상기 악골 관계 및 연 조직 하모니를 보존하고, 뼈 조각들을 올바른 이의 교합으로 이동시키기에 적절한 도구들.
3. 환자에 대한 이상적인 피부면을 설계 및 가시화하기 위한 도구들. 상기 이상적인 피부면은 시뮬레이션을 위한 타깃 피부면이다. 뼈 조각의 이동, 연 조직 수술, 뼈 조각 스컬프팅(sculpting), 임플란트 삽입 등에 기초하여 연 조직 변형을 시뮬레이션하기 위한 도구들로써, 상기 이상적인 피부면이 얼마나 개략적으로 잘 되었는지를 점검한다. 이와 다르게, 뼈 조각들의 이동이 상기 이상적인 피부면에 접하도록 계산될 수 있다.
4. 계획대로 수술을 행하기 위한 수술중의 도구들, 및 수술 결과를 유지하기 위한 선택적인 수술 후의 도구들의 생성.
또한, 경제적 요건들은 다음과 같이 정리된다 :
1. 상기 증강된 모델을 얻기 위한 환자의 처리는 간단하고 신속하여야 한다(이는 적어도 종래의 인상 채득 및 석고 모델(plaster model)의 생성 및 처리와 동일한 정도로 신속함을 의미한다).
2. 수술(및 수술후) 도구들의 생성이 (반)자동 및 적은 비용의 절차로 될 필요가 있다.
본 발명은 이들 모든 요건들을 특징으로 하고 있다.
제시된 화상 취득 프로토콜은, 연 조직을 변형시키지 않고, 또한 위치 마커들을 필요로 하지 않고, 매우 쉽고 현실적인 임상 세팅으로, 상기 증강된 모델의 생성을 지지한다. 환자의 치열의 석고 모형은 더 이상 필요하지 않게 된다.
상기 플래닝 프로토콜은 증강된 모델에 기초한 교합 플래닝의 최적화 상태로의 뼈 조각들의 해부학적 상대 이동들로 연장된다. 선택적으로 상기 프로토콜은 연 조직 시뮬레이션 및 이상적인 3D 연 조직 프로파일의 설계를 포함한다.
다음, 이 플래닝 결과들은 컴퓨터 제작 수술용 스플린트, 또는 상부 및 하부 치열궁(dental arch) 상의 브래킷들 사이의 고정 시스템, 또는 주문 제작되는 골접합 플레이트들에 의해 수술 필드로 옮겨진다.
가능하면 수술후 도구들은 수술 결과를 보존하도록 생성된다.
환자는 : 연 조직들을 자연스러운 편안한 위치에 보존하지 않거나(소위 더블 스캔 과정(도1 참조)), 또는 연 조직들을 자연스러운 편안한 위치에 보존하는(소위 트리플 스캔 과정(도2 참조)) 두 가지 방식으로 촬상될 수 있다.
이제 더블 스캔 과정에 대해 설명한다. 첫째로 환자의 치열의 임프레션을 제작한다(도1의 (1) 참조). 상기 임프레션은 더블 사이드 임프레션을 포함한다. 이는 상부 및 하부 치열궁의 형상 정보를 포함한다. 임프레션 재료로는, (알지네이트, 실리콘 등의) 모든 치과용 임프레션 재료 또는 (CT-넘버(즉, 그레이 값)를 증가시키기 위해 황산 바륨과 혼합될 수 있는) 보다 두꺼운 왁스 바이트들이 있다. 상기 임프레션 재료들은 더블 임프레션 트레이(도3 참조)에 적용될 수 있다. 왁스 바이트들은 그들 자체 위에 본에 맞추어 만들 수 있다. 이상적으로, 상기 임프레션 재료의 그레이 값들은 연 조직의 그레이 값들과 다르고 따라서 상기 임프레션은 연 조직 및 경 조직에서 구별될 수 있다. 더블 스캔 과정에서는, 임프레션의 교합이 악교정 수술 플래닝에 대해 임상학적으로 요구되는 교합에 상응하며 잘 제어되는 장점이 있다.
다음에 환자는 임프레션을 착용한 채로 스캔된다(도1의 (2) 참조). 환자의 두부의 관심 영역이 스캐닝된다. 이상적으로, 인상 채득 단계(도1의 단계 1)는 CT-스캐너에서 실행된다. 이 경우, 환자는 동일 임프레션을 두 번 깨물 필요가 없다(임프레션에서 동일 방식으로 정확하게 두번 째로 깨물기는 어렵게 된다). 임프레션이 모든 이의 송곳니들을 완전하게 커버했는지를 주의 깊게 점검해야 한다.
또한, 임프레션 자체의 제2의 고해상도 스캔이 얻어진다(도1의 단계 4 및 도5에 나타냄). 세그멘테이션을 위해, 임프레션은 마치 공기 중에 날고 있는 것처럼 CT 화상 데이터 상에 그 자체를 이상적으로 보여주어야 한다. 이를 위해, 상기 임프레션은, 예컨대 스펀지 등의, 발포성 재료 상에 배치될 수 있다.
그 후, 다음의 방식으로 여러 가지 스캔들이 결합된다(도1의 단계 (6)) :
1. 환자+임프레션 스캔(2)에 대한 임프레션 스캔(4)의 3D 화소(畵素) 기반의 강직 접합 기법(rigid registration),
2. 증강된 모델을 얻기 위한 턱과 얼굴의 콤플렉스 스캔에 대한 상세한 임프레션 스캔(4)의 영상 융합.
3D 화소 기반의 강직 접합 기법은 일부 특징에 대해 기하학적으로 모두 대응하는 3D 화소 쌍들의 유사성을 측정하는 기능을 최적화한다. 상기 3D 화소 기반의 강직 접합 기법은 (마에스 등의, 1997년 4월, IEEE 트랜스, 메디컬 이미징, 볼륨 16, 넘버 2, 페이지 187-198) '상호 정보의 최대화에 의한 다모드의 영상 접합 기 법'에 설명된 바와 같이, 상호 정보의 최대화에 의해 실행될 수 있다.
스캔들의 영상 융합은 이 스캔들로부터, 또는 화상 체적 내의, 또는 그 둘의 조합에 의해 추출된 표면 모델들을 이용하여 행해질 수 있다.
바람직한 실시예에서, 상기한 방법은 도1의 단계들 (2) 및 (4) 사이에서 실행되는 또 다른 단계를 포함한다. 이때 단계(2)는 약간 변경된다. 이제 도2의 데이터 플로우 도표가 얻어진다. 이를 트리플 스캔 절차라고 한다.
단계(1) 중에, 임프레션 재료 내로 물고 있는 동안의 교합은 중요하지 않고 랜덤하게 선택될 수 있다. 기술적으로도, 단일 사이드 임프레션이 적용될 수 있다. 그러나, 이때는 다음 단계에서 환자의 여분의 스캔을 필요로 하게 되고, 이는 임상학적 관점에서 가능한 한 피해야 할 것으로 되어 있다.
단계(2)는 임프레션을 착용한 환자의 스캔이다(도2의 (2) 참조). 이 스캔은 중간의 결과만을 제공하며 치열의 매우 낮은 도즈의 스캔으로 충분하다(도4). 상기 매우 낮은 도즈는 45μSv 미만으로 이해될 수 있다. 이상적으로, 인상 채득 단계(도2의 단계 1)는 CT-스캐너에서 실행된다. 이 경우, 환자는 동일 임프레션에서 두 번 깨물을 필요가 없다. 임프레션이 모든 이의 송곳니들을 완전하게 커버했는지를 주의 깊게 점검해야 한다.
다른 단계에서, 환자는 다시 스캔되지만, 그때는 임프레션이 없는 상태이다(도2의 (3) 참조). 두부의 관심 영역이 스캔된다. 이는 일반적으로 턱과 얼굴의 콤플렉스이다. 환자의 교합 및 얼굴 표정에 특별한 주의가 요망된다. 상기 교합은 의사가 검사하기를 원하는 교합으로 될 필요가 있다. 이로써 스캔 중에 의사에 의해 직접 제어될 수 있다. 이와 다르게, 환자를 올바른 교합으로 안내하는 작은 왁스 바이트에 의해 제어될 수 있다. 또한, 얼굴 표정도 의사가 분석하기를 원하는 표정으로 될 필요가 있다. 일반적으로 이들은 중앙 교합 및 중립적인, 편안한 얼굴 표정이다.
또한, 임프레션 자체의 제3의 고해상도 스캔이 도1의 단계 (4)와 동일한 방식으로 얻어진다(도2의 단계 (4) 및 도5에 도시됨).
다음 이들 여러 가지 스캔들이 다음 방식으로 결합된다 :
1. 환자+임프레션 스캔(2)에 대한 임프레션 스캔(4)의 3D 화소 기반의 강직 접합 기법,
2. 환자 스캔(3)의 상부 턱에 대한 환자+임프레션 스캔(2)의 상부 턱의 3D 화소 기반의 강직 접합 기법,
3. 환자 스캔(3)의 하부 턱에 대한 환자+임프레션 스캔(2)의 하부 턱의 3D 화소 기반의 강직 접합 기법,
4. 증강된 모델을 얻기 위한 턱과 얼굴의 콤플렉스 스캔으로의 상세한 임프레션 스캔(4)의 영상 융합.
3D 화소 기반의 강직 접합 기법은 일부 특징에 대해 기하학적으로 모두 대응하는 3D 화소 쌍들의 유사성을 측정하는 기능을 최적화한다. 상기 3D 화소 기반의 강직 접합 기법은, 상기한 바와 같이, 상호 정보의 최대화에 의해 실행될 수 있다.
스캔들의 영상 융합은 이 스캔들로부터, 또는 화상 체적 내에서, 추출된 표면 모델들을 이용하여 행해질 수 있다. 그 둘의 조합도 마찬가지로 가능하다.
트리플 스캔 절차에서, 환자는 두 번 (환자 스캔 및 환자+임프레션 스캔) 촬상된다. 이 스캔들에서, 환자는 입의 개방이 달라지게 된다. 이들 두 번의 스캔들로부터, 처음의 입의 개방 및 폐쇄 중의 하악(下顎)의 이동을 정의하는 회전 축이 3D 공간에서 평가될 수 있다. 이 평가된 회전 축은 예컨대 악교정 수술 절차의 플래닝 중에 사용될 수 있고 : 턱뼈 치아 매복 수술 후에 하악이 이 축에 따라 재배치된다. 상기 하악의 이동을 계산하기 위해, 먼저 두 번의 제1 스캔들이 위턱의 해부에 기초하여 정렬된다. 제2 단계에서, 두 번째 정합된 스캔의 하악이 제1 스캔의 하악과 정렬된다. 상기 정렬은 3D 화소 기반의 접합 기법, 마커-기반의 정합 또는 표면-기반의 정합을 이용하여 계산될 수 있다. 상기 결과의 변환 행렬이 하악 이동을 설명한다. 이 변환 행렬 이외에서, 상기 회전 축은 3D 공간에서 계산된다. 처음의 입의 개방/폐쇄는 상기 회전 축 둘레에서의 회전이다.
악교정 수술 플래닝에 대한 특별한 가이드라인으로서, 환자의 현재의 피부면에 기초한 이상적인 피부면이 설계될 수 있다.
이상적인 피부면을 설계하기 위한 제1 방법은, 부정 교합의 정도 또는 두부(頭部) 측정 등의, 기능 및 미적 변수들, 및/또는 (체질량지수(BMI), 연령, 인종 특성, 성별, 등등의) 신체 특성 변수들을 포함하는, 임상 관련 변수들에 기초하고 있다. 이상적인 피부면을 설계하기 위한 제2 방법은 피부면의 지점들을 재배치함에 기초하고 있다. 이 지점들은 중요한 해부학적 기준점들로 될 수 있다. 상기 지점들의 새로운 위치들에 기초하여, 새로운 피부면이 계산된다. 이 방법들에 대한 계산적 전략으로서, 대그룹의 사람들의 피부면들의 포괄적인 데이터베이스에 기초한, 통계학적 모델이 설정된다. 이 피부면들은 3D 포토그라피에 의해 얻어지거나, 또는 CT 또는 MR 이미징에서 추출될 수 있다. 후자는 또한 통계학적 모델에 체적 데이터를 포함하도록 허용한다. 이 경우, 골질(骨質) 구조에 대한 관계도 상기 모델에 포함될 수 있다. 제1 방법에 있어서, 상기 모델은 상기 변수들에 따라 파라미터화 된다. 처음의 피부면은 변수 값들의 변화에 따라 변경된다. 제2 방법에 있어서, 재배치된 지점들에 따라 채택된 처음의 피부면들로부터 통계적으로 관련된 피부면이 유래된다. 또한, 이 둘의 방법들의 조합도 가능하다. 상기 이상적인 피부면은 수술 플래닝을 위한 타깃으로 설정될 수 있다. 상기 수술 플래닝이 상기 이상적인 피부면을 충족하도록 어떻게 완성하는 지를 평가하도록, 양쪽 면들 사이의 차이들이 가시화될 필요가 있다. 이는 양 면들 사이의 디스턴스 맵(distance map)을 계산함에 의해 행해진다. 이상적으로, 상기 디스턴스 맵은 해부학적으로 관련된 지점들 사이의 거리에 기초하고 있다. 이상적인 피부면 및 기대되는 피부면 사이의 차들이 최소로 될 때, 양호한 수술 플래닝이 얻어진다.
악교정 수술 플래닝
골절술 이후에, 뼈 조각들은 올바른 위치로 이동될 필요가 있다. 뼈 조각들은, 바람직한 교합에 매칭되고 수용 가능한 얼굴 피부면을 얻도록, 다른 골격 특징부들에 대해 이동된다.
일반적으로, 뼈 조각(예컨대, 턱뼈) 또는 뼈 조각들의 그룹은 해부학적 관련 방향들, 기준 평면들 및 해부학적 기준점들을 이용하여 적절한 위치로 이동된다. 다음, 뼈 조각들은 치과적 교합을 최적화하도록 이동된다. 본 발명에 따른 접근에 서, 뼈 조각들은, 충돌을 고려하여, 스프링 력으로 함께 이동된다. 이 기술은 강체 시뮬레이션(solid body simulation)이라 한다. 마지막으로, 뼈 조각들 또는 그의 그룹들의 위치를 더욱 조정할 수 있다. 그 도중에, 연 조직 변형이 시뮬레이션되어 이상적인 피부면과 비교된다.
수술 중 도구들
가상의 플래닝을 수술 필드로 옮기기 위해, 여러 가지 방법들이 가능하다. 수술 중 도구들로써, 플래닝된 교합이 환자에게로 이동될 수 있다. 또한, 골격 베이스에 대한 (턱뼈 등의) 뼈 조각들 및 TMJ 와(窩)(TMJ는 측두-하악관절(側頭下顎關節)(temporomandibular joint)을 의미함)에 대한 하악의 위를 향한 가지(ramus)의 올바른 위치도 이동될 수 있다.
가상의 플래닝을 이동시키기 위한 제1의 방법은 디지털 플래닝 데이터에 기초하여 수술 스플린트를 제작하는 것이다. 상기 스플린트는 플래닝 데이터로부터 설계되어 쾌속조형(Rapid Prototyping) 기술 또는 밀링 기술들에 의해 제작된다(도10, 11 및 12 참조). 이 방법으로 올바른 교합을 이동시킨다.
제2 방법은, 플래닝된 교합을 형성하도록, 이에 와이어된 아크바들(archbar) 또는 상부 및 하부 브래킷들을 연결하는 고정 구조를 제작하는 것이다. 이 방법으로 올바른 교합을 이동시킨다.
제3의 방법은 개별화된 골접합 판들을 제작하는 것이다. 골접합 판들이 올바른 위치에 있고 뼈 조각들이 그 판들에 대해 고정될 때, 수술 중에 플래닝된 뼈 조각 위치들이 얻어진다. 상기 판들은 환자 스캐닝 전에 배치되어 더블 스캔 방법에 서의 환자+임프레션 스캔으로부터 또는 트리플 스캔 방법에서의 환자 스캔으로부터 얻어진 화상 데이터로부터 세그먼트된 뼈 고정구들 또는 해부학적 특징들에 기초하여 올바른 위치로 진입된다.
수술 후 도구들
수술 결과를 안정화 및 보존하도록, 수술 후 스플린트가 필요할 수 있다. 또한, 이 개별화된 부품은 플래닝 소프트웨어의 결과들로부터 제작될 수 있다.
제시된 방법의 장점들은 다음과 같이 요약될 수 있다. 석고 모형이 필요하지 않게 되고, 다른 정합 개념이 적용되므로 마커들을 갖는 3D 스플린트도 사용할 필요가 없게 된다. 이로써 임상의 응용 가능성이 증가된다. 또한, 본 발명은, 올바른 연 조직 변형의 예상을 행하는데 필수적인, 자연적인 연 조직 프로파일과 조합된 이의 정확한 가시화를 실현할 수 있도록 허용한다.
또한, 플래닝 과정의 분야에서, 이러한 개선된 이의 가시화는 정확한 교합 플래닝 및 수술 중 및 수술 후 도구들의 제조를 가능하게 한다.
본 발명이 특정 실시예들을 참조하여 설명되었지만, 당업자들이라면, 본 발명이 상기한 예시적인 실시예들의 내용들로 제한되지 않고, 그의 정신과 범위에서 벗어나지 않고 여러 가지로 변화 및 개조되어 실시될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 실시예들은 모든 면들에서 예시적인 것이며 비제한적인 것으로 고려되어야 하며, 본 발명의 범위는 상기한 설명이 아니라 첨부된 특허 청구의 범위에 의해 나타내지게 되며, 따라서 특허 청구의 범위와 등가의 의미 및 범위 내에 속하는 모든 변경들은 특허 청구의 범위 내에 포함되는 것으로 간주된다. 즉, 본 발명은 근원적인 기본 원리의 정신 및 범위 내에 속하는 모든 변화들, 변경들 또는 등가물들을 커버하도록 의도하고 있으며 그의 근본적인 특성들이 본 출원에 청구되어 있다. 또한, 본 출원에서 "포함" 또는 "포함하는" 이라는 용어들은 다른 요소들 또는 단계들을 배제하지 않으며, "하나" 또는 "일"이라는 용어들은 다수를 배제하지 않으며, 컴퓨터 시스템, 프로세서, 또는 다른 집적된 유닛 등의, 단일의 요소는 특허 청구의 범위에서 인용된 여러 수단들의 기능들을 수행할 수 있음을 이해하기 바란다. 특허 청구의 범위에서의 임의의 참조 부호들은 관련된 각각의 청구항들을 제한하는 것으로 해석되지 않는다. 용어들 "제1", "제2", "제3", "a", "b","c", 등은, 명세서 또는 특허 청구의 범위에서 사용될 때, 유사한 요소들 또는 단계들 사이를 구별하도록 도입되며 필수적으로 연속적 또는 연대순으로 기술함을 의미하지 않는다. 유사하게, 용어들 "상부", "하부", "위", "아래" 등도 설명의 목적들을 위해 도입되었으며 필수적으로 상대적 위치들을 나타내지는 않는다. 사용된 용어들은 적절한 환경 하에서 교환 가능하고 본 발명의 실시예들은 본 발명에 따라 다른 시퀀스들, 또는 상기 설명 또는 기재된 바와 다른 방향들로 작동할 수 있음도 이해하기 바란다.

Claims (19)

  1. - 개인의 치열의 임프레션을 취득하는 단계,
    - 상기 개인이 상기 임프레션을 착용하고 있는 동안에, 개인의 두부의 제1 스캔을 취득하는 단계,
    - 상기 개인의 외부에서 상기 임프레션 만의 제2 스캔을 취득하는 단계,
    - 상기 스캔들을 결합함으로서, 화소 기반의 강직 접합 기법을 상기 스캔에 적용하는 단계,
    - 상기 결합된 스캔들로부터 형상의 정보를 얻는 단계를 포함하는, 기점 마커를 사용하지 않고 개인의 두개골 및 치열의 형상 정보를 얻기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 임프레션을 취득하는 단계는 소정의 교합과 함께 실행되는 형상 정보를 얻기 위한 방법.
  3. 제1항 또는 2항에 있어서, 상기 임프레션 없이 개인의 두부 만의 제3 스캔을 취득하는 단계를 더 포함하는 형상 정보를 얻기 위한 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제1 스캔을 취득하는 단계는 45μSv 미만의 도즈로 실행되는 형상 정보를 얻기 위한 방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 제3 스캔은 상기 개인의 턱과 얼굴의 콤플렉스를 포함하는 형상 정보를 얻기 위한 방법.
  6. 제3항에 있어서, 상기 제3 스캔은 소정 교합 및 얼굴 표정과 함께 얻어지는 형상 정보를 얻기 위한 방법.
  7. 제1항 또는 2항에 있어서, 상기 제2 스캔은 상기 임프레션이 발포형 재료 상에 배치된 상태에서 취득되는 형상 정보를 얻기 위한 방법.
  8. 제1항 또는 2항에 있어서, 상기 임프레션을 취득하는 단계는 임프레션 재료로서 알지네이트 또는 실리콘을 이용하여 실행되는 형상 정보를 얻기 위한 방법.
  9. 제1항 또는 2항에 있어서, 상기 임프레션을 취득하는 단계는 왁스 바이트에 의해 실행되는 형상 정보를 얻기 위한 방법.
  10. 제1항 또는 2항에 있어서, 상기 개인의 치열의 임프레션은 더블 사이드 임프레션인 형상 정보를 얻기 위한 방법.
  11. 제1항 또는 2항에 있어서, 상기 임프레션을 취득하는 단계는 CT 스캐너에서 실행되는 형상 정보를 얻기 위한 방법.
  12. 제1항 또는 2항에 있어서, 하악 자동회전을 계산하는 단계를 더 포함하는 형상 정보를 얻기 위한 방법.
  13. 개인의 두개골 및 치열의 정보를 청구항 1 또는 2에서의 방법으로 얻게 되는 뼈 조각을 재배치하기 위한 악교정 플래닝 정보를 얻기 위한 방법.
  14. 제1항 또는 2항에서의 방법으로부터 얻어진 형상 정보에 따라 스플린트가 설계되는, 플래닝된 교합을 수술 필드로 이동하기 위한 수술 중 스플린트를 설계하여 제작하기 위한 방법.
  15. 제1항 또는 2항에서의 방법으로부터 얻어진 형상 정보에 따라 고정 구조물이 설계되는, 플래닝된 교합이 이동될 수 있도록, 상부 및 하부 치열을 연결하기 위한 고정 구조물을 설계하여 제작하기 위한 방법.
  16. 제15항에 있어서, 상기 고정 구조물은 하부 및 상부 치열 위의 치과 브래킷들의 세트 및 상기 브래킷들을 함께 연결하기 위한 구조를 포함하는 고정 구조물을 설계하여 제작하기 위한 방법.
  17. 제1항 또는 2항에서의 방법으로부터 얻어진 형상 정보에 따라 설계된, 주문 제작되는 골접합 판들을 설계하여 제작하기 위한 방법.
  18. 제1항 또는 2항에서의 방법으로부터 얻어진, 형상 정보가 적용되는, 수술로 얻어진 세팅을 보존하기 위한 수술 후 보유 도구를 설계하여 제작하기 위한 방법.
  19. 제1항 또는 2항에서의 방법을 시행하여, 행할 때의, 인스트럭션들을 포함하는 프로그램 가능한 장치상에서 실행될 수 있는, 프로그램을 포함하는 기록 매체.
KR1020097022978A 2007-04-20 2008-04-18 형상 정보를 얻기 위한 방법 KR101590330B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP07106650A EP1982652A1 (en) 2007-04-20 2007-04-20 Method for deriving shape information
EP07106650.0 2007-04-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100016180A KR20100016180A (ko) 2010-02-12
KR101590330B1 true KR101590330B1 (ko) 2016-02-01

Family

ID=38596062

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020097022978A KR101590330B1 (ko) 2007-04-20 2008-04-18 형상 정보를 얻기 위한 방법

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9439608B2 (ko)
EP (2) EP1982652A1 (ko)
JP (2) JP2010524530A (ko)
KR (1) KR101590330B1 (ko)
CN (1) CN101720204B (ko)
AU (1) AU2008240993B2 (ko)
BR (1) BRPI0810478B8 (ko)
WO (1) WO2008128720A2 (ko)

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014143014A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Triagenics, Llc Therapeutic tooth bud ablation
EP2429444B1 (en) 2009-05-11 2024-02-28 TriAgenics, Inc. Therapeutic tooth bud ablation
US10022202B2 (en) 2013-03-15 2018-07-17 Triagenics, Llc Therapeutic tooth bud ablation
EP2306400B1 (en) 2009-09-04 2015-02-11 Medicim NV Method for digitizing dento-maxillofacial objects
EP2368498A1 (en) 2010-03-26 2011-09-28 Stichting voor de Technische Wetenschappen Method for deriving shape information of a person's dentition
DE102010036841A1 (de) 2010-08-04 2012-02-09 Charité - Universitätsmedizin Berlin Verfahren zum Erzeugen einer digitalen Zahntopologie für eine Zahnstruktur sowie Messverfahren
DE102011012460A1 (de) * 2011-02-25 2012-08-30 Hicat Gmbh Chirurgisches Instrument mit integrierter Navigationskontrolle
FI20110106L (fi) * 2011-03-21 2012-04-13 Planmeca Oy Hammaslääketieteellinen kuvauslaitteisto
GB201115265D0 (en) * 2011-09-05 2011-10-19 Materialise Dental Nv A method and system for 3d root canal treatment planning
CN102988114A (zh) * 2011-09-15 2013-03-27 浙江大学医学院附属口腔医院 一种基于锥束ct数据的国产数字化手术导板制作的方法
KR101299456B1 (ko) * 2012-01-03 2013-08-29 서울대학교산학협력단 무치악 또는 편측무치악 파노라마 바이트
WO2013173100A1 (en) * 2012-05-16 2013-11-21 3M Innovative Properties Company Dental device for delivering an oral care substance to oral surfaces
FI125322B (en) 2012-06-11 2015-08-31 Planmeca Oy Tooth Surface Models
GB201216230D0 (en) 2012-09-12 2012-10-24 Nobel Biocare Services Ag An improved surgical template
GB201216224D0 (en) 2012-09-12 2012-10-24 Nobel Biocare Services Ag An improved virtual splint
GB201216214D0 (en) 2012-09-12 2012-10-24 Nobel Biocare Services Ag A digital splint
US9438264B1 (en) 2015-09-10 2016-09-06 Realtek Semiconductor Corp. High-speed capacitive digital-to-analog converter and method thereof
ES2902459T3 (es) 2014-05-09 2022-03-28 3Shape As Exploración de pacientes edéntulos
EP3009097A1 (en) * 2014-10-17 2016-04-20 Imactis Method for navigating a surgical instrument
US9629698B2 (en) 2014-11-04 2017-04-25 James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. Method and apparatus for generation of 3D models with applications in dental restoration design
KR101778951B1 (ko) * 2015-02-23 2017-09-18 서울대학교산학협력단 하악운동 시뮬레이션 방법, 이를 위한 장치, 및 이를 기록한 기록 매체
WO2016197326A1 (zh) * 2015-06-09 2016-12-15 佘承鑫 一种颜颚手术影像校正设计系统及方法
DE102015118853A1 (de) * 2015-11-03 2017-05-04 Technische Universität Dresden Verfahren zur Herstellung eines Distraktors zur skelettalen Befestigung an einem Kiefer
CN106806030B (zh) * 2015-11-30 2018-08-10 北京大学口腔医学院 一种冠根三维模型融合方法
WO2018017488A1 (en) * 2016-07-22 2018-01-25 ProSomnus Sleep Technologies, Inc. Computer aided design matrix for the manufacture of dental devices
US11559378B2 (en) 2016-11-17 2023-01-24 James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. Scanning dental impressions
ES2683085B2 (es) * 2017-02-24 2019-04-25 Dmr Dental S L Procedimiento de escaneo de un rostro humano para una alineacion entre el rostro y los dientes de una persona y conjunto de marcadores para su ejecucion
KR101901646B1 (ko) * 2017-03-07 2018-10-01 주식회사 메가젠임플란트 3차원 하이브리드 영상 구축 프로그램을 이용한 악교정 시스템
USD843417S1 (en) 2017-04-19 2019-03-19 Navix International Limited Display screen or portion thereof with icon
GB201708520D0 (en) 2017-05-27 2017-07-12 Dawood Andrew A method for reducing artefact in intra oral scans
DE102017115750A1 (de) * 2017-07-13 2019-01-17 Karl Leibinger Medizintechnik Gmbh & Co. Kg Knochenpositioniervorrichtung für die Dysgnathie mit Trennwerkzeugführungsvorrichtung / -abschnitt
AU2018323052A1 (en) * 2017-08-30 2020-03-19 Zst Holdings, Inc. Apparatus and method for registration of a digital dental bite
KR102061644B1 (ko) * 2017-12-19 2020-02-11 주식회사 키스톤 임플란트 진단용 영상 생성 시스템 및 그 생성방법
US10779917B2 (en) * 2018-02-20 2020-09-22 Ivoclar Vivadent Ag Computer implemented method for modifying a digital three-dimensional model of a dentition
EP3547262A1 (en) * 2018-03-28 2019-10-02 Koninklijke Philips N.V. Tomographic x-ray image reconstruction
CN113168731A (zh) 2018-12-20 2021-07-23 麦迪西姆有限公司 曲面网格的自动修剪
US20220054234A1 (en) * 2018-12-26 2022-02-24 3M Innovative Properties Company Methods to automatically remove collisions between digital mesh objects and smoothly move mesh objects between spatial arrangements
US20200281699A1 (en) * 2019-03-04 2020-09-10 Faro Technologies, Inc. Dental scanning system
EP3979938A4 (en) 2019-06-06 2023-06-28 TriAgenics, Inc. Ablation probe systems
US11540906B2 (en) 2019-06-25 2023-01-03 James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. Processing digital dental impression
US11534271B2 (en) 2019-06-25 2022-12-27 James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. Processing CT scan of dental impression
US11622843B2 (en) 2019-06-25 2023-04-11 James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. Processing digital dental impression
US10898298B1 (en) 2020-04-08 2021-01-26 Oxilio Ltd Systems and methods for determining orthodontic treatment
KR102388411B1 (ko) * 2020-04-27 2022-04-19 오스템임플란트 주식회사 트레이 제조방법, 데이터 이전 방법 및 이를 수행하는 시뮬레이션 장치
US11544846B2 (en) 2020-08-27 2023-01-03 James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. Out-of-view CT scan detection

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003028577A2 (en) * 2001-10-03 2003-04-10 Board Of Regents, The University Of Texas System Method and apparatus for fabricating orthognathic surgical splints
WO2006000063A1 (en) * 2004-06-25 2006-01-05 Medicim Nv Method for deriving a treatment plan for orthognatic surgery and devices therefor

Family Cites Families (126)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4155163A (en) * 1977-01-13 1979-05-22 Robert Schwartz Relator assembly
DE3522196A1 (de) * 1985-06-21 1986-02-20 Martin Wilhelm Dr. Dr. 6072 Dreieich Happel Verfahren zur fertigung von gelenkendoprothesen und osteosynthesematerial oder anderem knochenersatz nach den knochendimensionen des patienten
US4836778A (en) 1987-05-26 1989-06-06 Vexcel Corporation Mandibular motion monitoring system
US5066231A (en) 1990-02-23 1991-11-19 Minnesota Mining And Manufacturing Company Dental impression process using polycaprolactone molding composition
WO1994010935A1 (en) 1992-11-09 1994-05-26 Ormco Corporation Custom orthodontic appliance forming method and apparatus
US5338198A (en) 1993-11-22 1994-08-16 Dacim Laboratory Inc. Dental modeling simulator
SE502035C2 (sv) 1993-12-06 1995-07-24 Nobelpharma Ab Metod och och anordning för framtagning av information för framställning av artifiella stödorgan eller ersättningsdelar till människokroppen
SE502427C2 (sv) 1994-02-18 1995-10-16 Nobelpharma Ab Metod och anordning utnyttjande artikulator och datorutrustning
AU6239996A (en) 1995-07-21 1997-02-18 Cadent Ltd. Method and system for acquiring three-dimensional teeth image
US6551611B2 (en) 1995-09-28 2003-04-22 Schering Aktiengesellschaft Hormone replacement therapy method
JPH1075963A (ja) 1996-09-06 1998-03-24 Nikon Corp 歯科補綴物モデルの設計方法およびこの方法を実行するプログラムを記録した媒体
US5690631A (en) * 1996-09-11 1997-11-25 Walter Lorenz Surgical, Inc. Multi-configurable plating system
AUPO280996A0 (en) 1996-10-04 1996-10-31 Dentech Investments Pty Ltd Creation and utilization of 3D teeth models
US6217334B1 (en) 1997-01-28 2001-04-17 Iris Development Corporation Dental scanning method and apparatus
SE509142C2 (sv) 1997-04-10 1998-12-07 Nobel Biocare Ab Anordning och förfarande för att återskapa en modell för dental produkt eller verktyg till produkten
AU744385B2 (en) 1997-06-20 2002-02-21 Align Technology, Inc. Method and system for incrementally moving teeth
US5975893A (en) 1997-06-20 1999-11-02 Align Technology, Inc. Method and system for incrementally moving teeth
US6450807B1 (en) 1997-06-20 2002-09-17 Align Technology, Inc. System and method for positioning teeth
US6471511B1 (en) 1997-06-20 2002-10-29 Align Technology, Inc. Defining tooth-moving appliances computationally
US7247021B2 (en) 1997-06-20 2007-07-24 Align Technology, Inc. Subdividing a digital dentition model
US8496474B2 (en) 1997-06-20 2013-07-30 Align Technology, Inc. Computer automated development of an orthodontic treatment plan and appliance
US6152731A (en) 1997-09-22 2000-11-28 3M Innovative Properties Company Methods for use in dental articulation
US9084653B2 (en) 1998-01-14 2015-07-21 Cadent, Ltd. Methods for use in dental articulation
EP1027681A4 (en) * 1998-05-13 2001-09-19 Acuscape International Inc METHOD AND DEVICE FOR GENERATING 3D MODELS OF MEDICAL IMAGES
SE512083C2 (sv) 1998-05-29 2000-01-24 Nobel Biocare Ab Metod att producera dental första påbyggnadsdel till implantat eller annan påbyggnadsdel samt hållare för modell av den första påbyggnadsdelen
IL125659A (en) 1998-08-05 2002-09-12 Cadent Ltd Method and device for three-dimensional simulation of a structure
WO2000019929A1 (en) 1998-10-08 2000-04-13 Align Technology, Inc. Computer automated development of an orthodontic treatment plan and appliance
US6227850B1 (en) 1999-05-13 2001-05-08 Align Technology, Inc. Teeth viewing system
US6802713B1 (en) 1998-10-08 2004-10-12 Align Technology, Inc. Defining tooth-moving appliances computationally
US11026768B2 (en) 1998-10-08 2021-06-08 Align Technology, Inc. Dental appliance reinforcement
US6572372B1 (en) * 2000-04-25 2003-06-03 Align Technology, Inc. Embedded features and methods of a dental appliance
US6406292B1 (en) 1999-05-13 2002-06-18 Align Technology, Inc. System for determining final position of teeth
US6120289A (en) * 1999-03-24 2000-09-19 3M Innovative Properties Company Orthodontic attachment device for interarch appliances
WO2000066012A1 (de) * 1999-05-03 2000-11-09 Medartis Ag Verblockbare knochenplatte
US6318994B1 (en) 1999-05-13 2001-11-20 Align Technology, Inc Tooth path treatment plan
US6602070B2 (en) 1999-05-13 2003-08-05 Align Technology, Inc. Systems and methods for dental treatment planning
DE29909025U1 (de) * 1999-05-25 1999-11-04 Lipat Consulting Ag Basel Osteosynthetische Knochenplatte
EP1196081B1 (en) * 1999-07-02 2013-08-21 HyperMed Imaging, Inc. Integrated imaging apparatus
CA2324090A1 (en) 1999-10-25 2001-04-25 Leviton Manufacturing Co., Inc. Electrical wiring device with multiple types of wire terminations
US7160110B2 (en) 1999-11-30 2007-01-09 Orametrix, Inc. Three-dimensional occlusal and interproximal contact detection and display using virtual tooth models
US6633789B1 (en) 2000-02-17 2003-10-14 Align Technology, Inc. Effiicient data representation of teeth model
US7373286B2 (en) 2000-02-17 2008-05-13 Align Technology, Inc. Efficient data representation of teeth model
US6463344B1 (en) 2000-02-17 2002-10-08 Align Technology, Inc. Efficient data representation of teeth model
US6371761B1 (en) 2000-03-30 2002-04-16 Align Technology, Inc. Flexible plane for separating teeth models
WO2001074268A1 (en) 2000-03-30 2001-10-11 Align Technology, Inc. System and method for separating three-dimensional models
US6582229B1 (en) 2000-04-25 2003-06-24 Align Technology, Inc. Methods for modeling bite registration
US7092784B1 (en) 2000-07-28 2006-08-15 Align Technology Systems and methods for forming an object
US6386878B1 (en) 2000-08-16 2002-05-14 Align Technology, Inc. Systems and methods for removing gingiva from teeth
US7040896B2 (en) 2000-08-16 2006-05-09 Align Technology, Inc. Systems and methods for removing gingiva from computer tooth models
US7736147B2 (en) 2000-10-30 2010-06-15 Align Technology, Inc. Systems and methods for bite-setting teeth models
US6726478B1 (en) 2000-10-30 2004-04-27 Align Technology, Inc. Systems and methods for bite-setting teeth models
US20020094509A1 (en) 2000-11-30 2002-07-18 Duane Durbin Method and system for digital occlusal determination
US6783360B2 (en) 2000-12-13 2004-08-31 Align Technology, Inc. Systems and methods for positioning teeth
US6579095B2 (en) 2000-12-22 2003-06-17 Geodigm Corporation Mating parts scanning and registration methods
US7074038B1 (en) 2000-12-29 2006-07-11 Align Technology, Inc. Methods and systems for treating teeth
KR100419380B1 (ko) * 2001-03-08 2004-02-19 김정만 컴퓨터를 이용한 치열 교정기의 제조 방법
FR2824254B1 (fr) * 2001-05-07 2004-04-02 Medcom Procede de prise d'empreinte pour la realisation d'une prothese dentaire et architecture d'appareillages pour sa mise en oeuvre
US7362890B2 (en) 2001-05-24 2008-04-22 Astra Tech Inc. Registration of 3-D imaging of 3-D objects
CA2350849A1 (fr) 2001-06-15 2002-12-15 Dentalmatic Technologies Inc. Articulateur virtuel
WO2003017864A1 (en) 2001-08-31 2003-03-06 Cynovad, Inc Method for producing casting molds
WO2003049635A2 (en) 2001-12-07 2003-06-19 Diesso Michael A dental impression method and device
SE520765C2 (sv) 2001-12-28 2003-08-19 Nobel Biocare Ab Anordning och arrangemang för att medelst mall ta upp hål till implantat i ben, företrädesvis käkben
US6767208B2 (en) 2002-01-10 2004-07-27 Align Technology, Inc. System and method for positioning teeth
US7252507B2 (en) 2002-03-15 2007-08-07 Tesini David A Thermoplastic wafer for a dental impression for identification purposes
US20030207227A1 (en) 2002-05-02 2003-11-06 Align Technology, Inc. Systems and methods for treating patients
US7778686B2 (en) 2002-06-04 2010-08-17 General Electric Company Method and apparatus for medical intervention procedure planning and location and navigation of an intervention tool
US7255558B2 (en) 2002-06-18 2007-08-14 Cadent, Ltd. Dental imaging instrument having air stream auxiliary
US6979196B2 (en) 2002-06-21 2005-12-27 Align Technology, Inc. Systems and methods for automated bite-setting of tooth models
US20040243361A1 (en) 2002-08-19 2004-12-02 Align Technology, Inc. Systems and methods for providing mass customization
US7156661B2 (en) 2002-08-22 2007-01-02 Align Technology, Inc. Systems and methods for treatment analysis by teeth matching
WO2004047025A2 (en) 2002-11-18 2004-06-03 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and device for image registration
DE20221002U1 (de) * 2002-12-12 2004-12-16 Kettenbach Gmbh & Co. Kg Additionsvernetzende Zweikomponenten-Siliconmaterialien mit hoher Shore D-Härte
JP4744883B2 (ja) 2003-01-13 2011-08-10 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 画像位置合わせ方法及び医用画像データ処理装置
US7030383B2 (en) 2003-08-04 2006-04-18 Cadent Ltd. Speckle reduction method and apparatus
US7202466B2 (en) 2003-08-25 2007-04-10 Cadent Ltd. Apparatus and method for providing high intensity non-coherent light and for speckle reduction
US20050058602A1 (en) 2003-09-11 2005-03-17 The Procter & Gamble Company Dye composition and method for detection of demineralized lesions in teeth
US20050106529A1 (en) 2003-11-19 2005-05-19 Align Technology, Inc. Dental impression tray with detachable portions
US7361020B2 (en) 2003-11-19 2008-04-22 Align Technology, Inc. Dental tray containing radiopaque materials
FR2863086B1 (fr) 2003-11-28 2006-03-10 Ge Med Sys Global Tech Co Llc Procede de production d'une sequence d'images volumiques d'une zone d'un organe d'un etre vivant.
US7145661B2 (en) 2003-12-31 2006-12-05 Carl Zeiss Meditec, Inc. Efficient optical coherence tomography (OCT) system and method for rapid imaging in three dimensions
US7118375B2 (en) 2004-01-08 2006-10-10 Duane Milford Durbin Method and system for dental model occlusal determination using a replicate bite registration impression
US7536234B2 (en) 2004-02-09 2009-05-19 Cadent Ltd. Method and system for manufacturing a dental prosthesis
JP2005261440A (ja) 2004-02-19 2005-09-29 Aze Ltd 医療用画像の被造影領域抽出方法
US20050186524A1 (en) 2004-02-24 2005-08-25 Align Technology, Inc. Arch expander
US7333874B2 (en) 2004-02-24 2008-02-19 Cadent Ltd. Method and system for designing and producing dental prostheses and appliances
US8874452B2 (en) 2004-02-27 2014-10-28 Align Technology, Inc. Method and system for providing dynamic orthodontic assessment and treatment profiles
US7930189B2 (en) 2004-02-27 2011-04-19 Align Technology, Inc. Method and system for providing dynamic orthodontic assessment and treatment profiles
US9492245B2 (en) 2004-02-27 2016-11-15 Align Technology, Inc. Method and system for providing dynamic orthodontic assessment and treatment profiles
US8126726B2 (en) * 2004-02-27 2012-02-28 Align Technology, Inc. System and method for facilitating automated dental measurements and diagnostics
US7637740B2 (en) 2004-02-27 2009-12-29 Align Technology, Inc. Systems and methods for temporally staging teeth
US7880751B2 (en) 2004-02-27 2011-02-01 Align Technology, Inc. Method and system for providing dynamic orthodontic assessment and treatment profiles
US7970627B2 (en) 2004-02-27 2011-06-28 Align Technology, Inc. Method and system for providing dynamic orthodontic assessment and treatment profiles
US7987099B2 (en) 2004-02-27 2011-07-26 Align Technology, Inc. Dental data mining
US7970628B2 (en) 2004-02-27 2011-06-28 Align Technology, Inc. Method and system for providing dynamic orthodontic assessment and treatment profiles
US7241142B2 (en) 2004-03-19 2007-07-10 Align Technology, Inc. Root-based tooth moving sequencing
US20060003292A1 (en) 2004-05-24 2006-01-05 Lauren Mark D Digital manufacturing of removable oral appliances
EP1607041B1 (en) 2004-06-17 2008-01-16 Cadent Ltd. Method for providing data associated with the intraoral cavity
SE527666C2 (sv) 2004-09-30 2006-05-02 Nobel Biocare Ab Anordning vid skanner
US7357634B2 (en) 2004-11-05 2008-04-15 Align Technology, Inc. Systems and methods for substituting virtual dental appliances
US20060127852A1 (en) 2004-12-14 2006-06-15 Huafeng Wen Image based orthodontic treatment viewing system
US7442040B2 (en) 2005-01-13 2008-10-28 Align Technology, Inc. Template for veneer application
US20080038684A1 (en) 2005-01-27 2008-02-14 Scott Keating Systems and Processes for Computationally Setting Bite Alignment
JP5154955B2 (ja) 2005-03-03 2013-02-27 カデント・リミテツド 口腔スキャニング用システムおよび方法
WO2007011306A2 (en) 2005-07-20 2007-01-25 Bracco Imaging S.P.A. A method of and apparatus for mapping a virtual model of an object to the object
GB0507204D0 (en) 2005-04-08 2005-05-18 Leuven K U Res & Dev Maxillofacial and plastic surgery
US20060275736A1 (en) 2005-04-22 2006-12-07 Orthoclear Holdings, Inc. Computer aided orthodontic treatment planning
US20060275731A1 (en) 2005-04-29 2006-12-07 Orthoclear Holdings, Inc. Treatment of teeth by aligners
US7476100B2 (en) 2005-05-17 2009-01-13 Align Technology, Inc. Guide apparatus and methods for making tooth positioning appliances
US7555403B2 (en) 2005-07-15 2009-06-30 Cadent Ltd. Method for manipulating a dental virtual model, method for creating physical entities based on a dental virtual model thus manipulated, and dental models thus created
US20070031791A1 (en) 2005-08-03 2007-02-08 3M Innovative Properties Company Scanning models for digital orthodontics
JP2007061592A (ja) 2005-08-04 2007-03-15 Gc Corp 歯顎の三次元形状データの作成方法及び歯科用ｃａｄ／ｃａｍ用三次元形状データの作成方法
JP4139869B2 (ja) 2005-08-31 2008-08-27 国立大学法人岐阜大学 医用画像処理装置
US7698014B2 (en) 2006-01-20 2010-04-13 3M Innovative Properties Company Local enforcement of accuracy in fabricated models
US8366442B2 (en) * 2006-02-15 2013-02-05 Bankruptcy Estate Of Voxelogix Corporation Dental apparatus for radiographic and non-radiographic imaging
WO2008030965A2 (en) * 2006-09-06 2008-03-13 Voxelogix Corporation Methods for the virtual design and computer manufacture of intra oral devices
US7916911B2 (en) 2007-02-26 2011-03-29 Align Technology, Inc. System and method for digital tooth imaging
US20080288289A1 (en) 2007-05-14 2008-11-20 Align Technology, Inc. Method and system for efficient orthodontic treatment information management
US20080306724A1 (en) 2007-06-08 2008-12-11 Align Technology, Inc. Treatment planning and progress tracking systems and methods
US8562338B2 (en) 2007-06-08 2013-10-22 Align Technology, Inc. Treatment progress tracking and recalibration
US9060829B2 (en) 2007-06-08 2015-06-23 Align Technology, Inc. Systems and method for management and delivery of orthodontic treatment
US7865259B2 (en) 2007-12-06 2011-01-04 Align Technology, Inc. System and method for improved dental geometry representation
US8439672B2 (en) 2008-01-29 2013-05-14 Align Technology, Inc. Method and system for optimizing dental aligner geometry
US8899977B2 (en) 2008-01-29 2014-12-02 Align Technology, Inc. Orthodontic repositioning appliances having improved geometry, methods and systems
US8108189B2 (en) 2008-03-25 2012-01-31 Align Technologies, Inc. Reconstruction of non-visible part of tooth
WO2009140582A2 (en) * 2008-05-16 2009-11-19 Geodigm Corporation Method and apparatus for combining 3d dental scans with other 3d data sets
EP2368498A1 (en) * 2010-03-26 2011-09-28 Stichting voor de Technische Wetenschappen Method for deriving shape information of a person's dentition

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003028577A2 (en) * 2001-10-03 2003-04-10 Board Of Regents, The University Of Texas System Method and apparatus for fabricating orthognathic surgical splints
WO2006000063A1 (en) * 2004-06-25 2006-01-05 Medicim Nv Method for deriving a treatment plan for orthognatic surgery and devices therefor

Also Published As

Publication number Publication date
JP5976730B2 (ja) 2016-08-24
AU2008240993A1 (en) 2008-10-30
BRPI0810478B8 (pt) 2021-06-22
EP2142094A2 (en) 2010-01-13
CN101720204B (zh) 2013-11-06
US20110059413A1 (en) 2011-03-10
JP2010524530A (ja) 2010-07-22
AU2008240993B2 (en) 2013-10-03
CN101720204A (zh) 2010-06-02
BRPI0810478A2 (pt) 2014-11-11
KR20100016180A (ko) 2010-02-12
WO2008128720A3 (en) 2009-03-19
EP1982652A1 (en) 2008-10-22
JP2014237005A (ja) 2014-12-18
WO2008128720A2 (en) 2008-10-30
US9439608B2 (en) 2016-09-13
BRPI0810478B1 (pt) 2019-11-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101590330B1 (ko) 형상 정보를 얻기 위한 방법
Elnagar et al. Digital Workflow for Combined Orthodontics and Orthognathic Surgery.
Uechi et al. A novel method for the 3-dimensional simulation of orthognathic surgery by using a multimodal image-fusion technique
RU2384295C2 (ru) Способ разработки лечебной программы ортогнатической хирургии и соответствующие устройства
Plooij et al. Digital three-dimensional image fusion processes for planning and evaluating orthodontics and orthognathic surgery. A systematic review
Hsu et al. Accuracy of a computer-aided surgical simulation protocol for orthognathic surgery: a prospective multicenter study
US9504538B2 (en) Unified three dimensional virtual craniofacial and dentition model and uses thereof
Popat et al. New developments in: three‐dimensional planning for orthognathic surgery
US20030065259A1 (en) Method and apparatus for fabricating orthognathic surgical splints
WO2003037204A1 (fr) Appareil de simulation medical et procede de commande d'afficheur d'image en trois dimensions inclus dans cet appareil de simulation medical
Swennen Timing of three-dimensional virtual treatment planning of orthognathic surgery
Barretto et al. The untold history of planning in orthognathic surgery: a narrative review from the beginning to virtual surgical simulation
Khan et al. Artificial intelligence and 3D printing technology in orthodontics: future and scope.
Pandian et al. An integrated 3D-driven protocol for surgery first orthognathic approach (SFOA) using virtual surgical planning (VSP)
Patel et al. Surgical planning: 2D to 3D
Chabanas et al. Computer aided planning for orthognatic surgery
Molina Moguel et al. Digital Flow to obtain Surgical Guides and Customized Plates in Minimally Invasive (MIS) procedures for Facial Orthognathic Surgery
Orhan et al. Digital Craniofacial and Orthognathic Surgery
Wang et al. The application of digital model surgery in the treatment of dento-maxillofacial deformities
Hungate The creation of a novel full-coverage orthognathic surgical splint utilizing 3D printing & virtual surgical planning
Gupta et al. 3-D PRINTING IN HEAD & NECK REGION.
Melsen et al. Rational Basis for Transitioning from 2D to 3D Radiographic Imaging in Orthodontic Practice and Research
RU2019104232A (ru) Способ диагностики и лечения пациентов с мезиальной окклюзией гнатической формы
UA135875U (uk) СПОСІБ ПЛАНУВАННЯ ХІРУРГІЧНОГО ЛІКУВАННЯ ВАД ПРИКУСУ ЗА ДОПОМОГОЮ ПРОГРАМНОГО ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ DDS Pro
HUANCA GHISLANZONI THREE-DIMENSIONAL DENTAL IMAGING THROUGH VIRTUAL STUDY MODELS

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181218

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191211

Year of fee payment: 5