KR101583871B1 - 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치 - Google Patents

주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사람의 하체에 착용하여 앉은 상태에서 주행이 가능하고, 직립 상태에서 보행 보조력을 제공할 수 있도록 한 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 사용자가 착용한 상태에서 평지를 이동할 경우, 바퀴 구조의 주행 이동 장치로 변형 가능하고, 반면 계단이나 비평탄면을 이동할 경우 사용자 다리 관절을 증강하는 보행 보조 장치로 변형 가능한 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치를 제공하고자 한 것이다.

Description

주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치{Wearable driving device having driving and gait ability}
본 발명은 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사람의 하체에 착용하여 앉은 상태에서 주행이 가능하고, 직립 상태에서 보행 보조력을 제공할 수 있도록 한 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치에 관한 것이다.
선진국을 중심으로 고령화 사회로 진입하면서 신체적인 약자 및 고령자 친화적인 자동차 개발이 핵심 항목으로 자리 잡고 있으며, 이에 선진 자동차 메이커들은 고령자 친화적인 착용식 로봇인 보행 보조 장치와, 주행 이동 장치 등의 개발에 총력을 기울이고 있다.
착용식 로봇 즉, 보행 보조 장치의 연구 분야에서 가장 큰 이슈는 고령자 또는 환자 등에 편안한 착용감을 제공하는 동시에 약화된 근력을 용이하게 보조할 수 있는 등이 고려되고 있다.
상기 착용식 로봇의 종래기술로서, 대한민국 등록번호 제10-0810004호(2008.02.27)에는 인체하지 착용형 근력지원로봇이 개시되어 있고, 또한 공개번호 제2012-0053894호(2012.05.29)에는 착용식 로봇 구조가 개시되어 있다.
또한, 고령자를 위한 근거리 주행 이동 장치의 종래기술로서, 단순히 안장 및 전기모터를 이용한 주행장치를 비롯하여, 토요타사의 입승형 퍼스널 이동 지원 로봇및 혼다사의 고령자용 보행 보조 장치 등이 개발되고 있다.
그러나, 상기와 같이 종래에는 착용식 로봇에 의한 보행 보조 장치와, 주행 이동 장치가 각각 분리되어 개발되어 왔고, 그에 따라 기존의 주행 이동 장치의 경우 평지에서는 효과적이지만, 계단이나 비평탄면에 취약한 단점이 있고, 기존의 보행 보조 장치의 경우 계단이나 비평탄면에서는 효과적이지만, 평지에서 비효율적인 단점이 있으며, 아울러 지형에 따라 사용하지 않을 경우 보행 보조 장치와 주행 이동 장치를 별도로 운반해야 하는 불편함이 발생한다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 사용자가 착용한 상태에서 평지를 이동할 경우, 바퀴 구조의 주행 이동 장치로 변형 가능하고, 반면 계단이나 비평탄면을 이동할 경우 사용자 다리 관절을 증강하는 보행 보조 장치로 변형 가능한 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 사용자 착용하지 않은 경우, 영상 카메라를 이용하여 사용자를 추적 이동하도록 함으로써, 기존에 보행 보조 장치와 주행 이동 장치를 별도로 운반해야 하는 불편을 없앨 수 있도록 한 점에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 자동차 등에 수납이 용이하도록 컴팩트하게 접을 수 있도록 함으로써, 자동차의 중장거리 이동 서비스와 연계하는 모듈러 카 역할을 수행할 수 있도록 한 점에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은: 내면에 허벅지 착용밴드가 장착된 허벅지 링크와, 내면에 종아리 착용밴드가 장착되고 하단에는 자유휠이 장착된 종아리 링크와, 상기 허벅지 링크의 하단과 종아리 링크의 상단 간에 각회전을 위하여 장착되는 조인트와, 상기 조인트의 내부에 장착되어 무릎 관절에 대한 근력을 증강하는 근력 증강용 모터로 구성되는 보행 보조 장치와; 주행시 지면에 대하여 구름 가능하게 펼침 가능하고, 보행시 접힘 가능하도록 상기 허벅지 링크의 후단부에 장착되는 주행 이동 장치와; 상기 허벅지 링크의 내부에 장착되어, 보행 및 주행시의 전반적인 동작 제어를 하는 컨트롤 보드 및 배터리; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치를 제공한다.
본 발명의 바람직한 구현예에 따른 상기 주행 이동 장치는: 상단이 접철된 상태로 허벅지 링크의 후단부에 힌지 장착되는 제1주행링크 및 제2주행링크와; 제1주행링크의 하단 외면에 구름 가능하게 장착되는 주행휠과; 제2주행링크의 하단 내면에 구름 가능하게 장착되는 지지휠과; 제1메인링크의 하단에 일단부가 접철되며 연결되는 제1지지링크와; 제2메인링크의 하단에 일단부가 접철되며 연결되는 제2지지링크와; 주행휠의 허브에 장착되는 주행용 드라이브 모터; 를 포함하여 구성되고, 상기 제1주행링크와 제2주행링크 간의 펼침각을 한정하도록 제1지지링크와 제2지지링크의 타단부는 서로 상향 접힘 및 수직 펼침 가능하게 힌지 체결된 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 종아리 링크의 전면에는 타겟을 추종하는 카메라가 장착된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 종아리 착용밴드에는 주행방향 및 주행의지를 감지하는 스티어링 센서가 장착된 것을 특징으로 한다.
특히, 상기 조인트의 내부에는 무릎의 관절각 추이에 따라 근력 증강용 모터에 토크를 인가하는 엔코더가 내장된 것을 특징으로 한다.
상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
1) 기존 주행 이동 장치나 보행 보조 장치는 취약한 지형에서 사용이 어렵지만, 본 발명의 이동 장치는 주행 이동 기능과 보행 보조 기능을 융합하여 다양한 지형에서 사용할 수 있다.
즉, 사용자가 착용한 상태에서 평지를 이동할 경우, 바퀴 구조의 주행 이동 장치로 변형 가능하고, 반면 계단이나 비평탄면을 이동할 경우 사용자 다리 관절을 증강하는 보행 보조 장치로 변형하여 관절 부하를 저감시키면서 계단이나 험지 뿐만 아니라 평지에서도 사용자의 보행을 편리하게 보조할 수 있다.
2) 주행 모드시 양손을 쓰지 않고도 조작 가능하여 자유로운 주행이 가능하고, 양손을 자유롭게 사용할 수 있다.
3) 반자동 와이어 또는 래치 구조, 전자동 원터치 조작 기구 등을 조합하여 펼침 및 접힘 동작이 간편하게 이루어질 수 있다.
4) 기존의 주행 이동 장치는 사용하지 않을 경우, 별도로 운반해야 하는 번거로움이 있지만, 본 발명의 이동 장치는 착용식 보행 보조 기능으로 관절 증강을 통해 편리하게 이동할 수 있을 뿐만 아니라, 착용하지 않을 경우 영상 카메라를 이용하여 사용자를 추적하여 이동하게 되므로 별도의 운반 수고를 덜 수 있다.
5) 자동차에 수납이 용이하도록 컴팩트하게 접을 수 있으므로, 자동차의 중장거리 이동 서비스와 연계하는 모듈러 카 역할을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치를 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치의 주행 이동 장치를 펼친 상태를 나타낸 사시도,
도 3 내지 도 5는 본 발명에 따른 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치의 보행 보조 모드를 나타낸 개략적 측면도,
도 6 내지 도 8은 본 발명에 따른 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치의 착용 주행 모드를 나타낸 개략도,
도 9는 본 발명에 따른 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치의 모드 변환 동작을 나타낸 개략도,
도 10 내지 도 12는 본 발명에 따른 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치의 자율 주행 모드를 나타낸 개략도,
도 13은 본 발명에 따른 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치의 차량 탑재 모드를 나타낸 개략도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
본 발명은 사용자가 착용한 상태에서 평지를 이동할 경우, 바퀴 구조의 주행 이동 장치로 변형 가능하고, 반대로 계단이나 비평탄면을 이동할 경우 사용자 다리 관절을 증강하는 보행 보조 장치로 변형 가능한 주행 및 보행 보조 기능을 융합시킨 착용식 이동 장치를 제공하고자 한 것이다.
이를 위해, 본 발명의 착용식 이동 장치는 첨부한 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 사용자의 허벅지 및 종아리 부분에 착용하여 보행시 기립된 상태로 작동하여 근력을 보조하는 보행 보조 장치(100)와, 주행시 사용자가 앉을 수 있는 자세 및 구름 가능한 상태로 변형되어 사용자가 원하는 방향으로 주행을 하도록 한 주행 이동 장치(200)를 포함하여 구성된다.
상기 보행 보조 장치(100)는 사용자(근력이 부족한 노인, 환자 등)의 하체에 착용하여 직립 보행시 근력을 보조받으며 보행할 수 있도록 한 것으로서, 사용자의 하체에 착용 가능한 한 쌍의 허벅지 링크(110) 및 종아리 링크(120)를 골격체로 한다.
상기 허벅지 링크(110)는 사용자의 허벅지 외측부를 감싸며 배치되는 것으로서, 그 내면에는 사용자의 허벅지 부분에 감싸여져 착용되는 허벅지 착용밴드(112)가 장착된다.
상기 종아리 링크(120)는 사용자의 종아리 외측부를 감싸며 배치되는 것으로서, 그 내면에는 사용자의 종아리 부분에 감싸여져 착용되는 종아리 착용밴드(122)가 장착되고 하단에는 주행 모드시 지면에 구름 가능하게 밀착되는 자유휠(124)이 장착된다.
이때, 상기 허벅지 링크(110)의 하단과 종아리 링크(120)의 상단 간에는 상호 각회전을 위한 일반적인 힌지수단을 포함하는 조인트(130)가 장착되며, 이 조인트(130)는 사용자의 무릎 관절과 대응되는 위치에 배열된다.
특히, 상기 조인트(130)의 내부에는 사용자가 무릎 관절을 굽히거나 펼 때, 무릎 관절에 대한 근력을 증강하거나 무릎 관절의 부하를 분산하기 위한 근력 증강용 모터(132)가 장착된다.
바람직하게는, 상기 조인트(130)의 내부에는 사용자의 무릎 관절각 추이에 따라 근력 증강용 모터(132)에 토크를 인가하는 엔코더가 더 내장된다.
한편, 상기 허벅지 링크(110)의 내부에는 보행 보조를 위한 보행 보조 장치(100)와 주행을 위한 주행 이동 장치(200)의 전반적인 동작 제어를 하는 동시에 전원 공급 제어를 하는 컨트롤 보드 및 배터리(140)가 내장된다.
여기서, 본 발명의 주행 이동 장치에 대한 구성을 살펴보면 다음과 같다.
상기 주행 이동 장치(200)는 허벅지 링크(110)의 후단부에 장착되어, 주행시 지면에 대하여 구름 가능하게 펼침 작동하고, 보행시 접힘 작동을 하는 구조로 구비된다.
이를 위해, 상기 허벅지 링크(110)의 후단부에 그 상단이 접철된 상태로 제1주행링크(201)와 제2주행링크(202)가 장착된다.
상기 제1주행링크(201)의 하단 외면에는 주행휠(203)이 구름 가능하게 장착되는 바, 주행휠(203)이 장착되는 제1주행링크(201)의 안쪽 허브부분에는 주행휠(203)에 주행동력을 제공하기 위한 주행용 드라이브 모터(207)가 장착된다.
또한, 상기 제2주행링크(202)의 하단 내면에는 주행휠(203)과 함께 지면에 구름 가능하게 밀착되는 지지휠(204)이 구름 가능하게 장착된다.
또한, 상기 제1주행링크(201)와 제2주행링크(202)가 벌어지며 펼쳐질 때, 그 펼쳐짐 각도를 한정하기 위하여 상기 제1주행링크(201)의 하단 안쪽면(드라이브 모터가 장착된 허브의 안쪽면)에 제1지지링크(205)의 일단부가 힌지로 연결되고, 또한 상기 제2주행링크(202)의 하단 바깥쪽면(허브의 바깥쪽면)에 제2지지링크(206)의 일단부가 힌지로 연결된다.
이때, 상기 제1주행링크(201)와 제2주행링크(202) 간의 펼침각을 한정하도록 제1지지링크(205)와 제2지지링크(206)의 타단부는 서로 상향 접힘 및 수직 펼침 가능하게 서로 접철되며 힌지로 체결되며, 바람직하게는 제1지지링크(205)와 제2지지링크(206)의 수직 펼침 상태를 유지시키기 위한 스토퍼 수단(미도시됨)이 제1지지링크(205)와 제2지지링크(206)의 타단부 간의 힌지 체결점에 형성된다.
한편, 상기 종아리 링크(120)의 전면에는 타겟을 추종하는 CMOS 타입의 카메라(126)가 장착되는 바, 사용자가 미착용상태로 보행하는 경우 카메라(126)에서 사용자의 신체에 부착시킨 마커(marker)를 인식하는 동시에 본 발명의 이동 장치의 자율주행을 하게 됨으로써, 본 발명의 이동장치를 들고 다닐 필요가 없는 편의성을 제공할 수 있다.
또한, 상기 종아리 착용밴드(122)에는 주행방향 및 주행의지를 감지하는 스티어링 센서(128)가 장착되는 바, 이 스티어링 센서(128)는 사용자의 주행방향 및 주행의지를 판정하기 위하여 사용자가 무릎을 꺽어 종아리를 들어올리는 동작을 감지하는 기능을 한다.
여기서, 상기한 구성으로 이루어진 본 발명의 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치에 대한 각 작동모드를 설명하면 다음과 같다.
증강 보행 모드(보행 보조 모드)
첨부한 도 3 내지 도 5는 본 발명에 따른 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치의 보행 보조 모드를 나타낸 개략도이다.
증강 보행 모드는 도 3에서 보듯이, 사용자가 허벅지를 허벅지 착용밴드(112)에 착용하는 동시에 종아리 부분을 종아리 착용밴드(122)에 착용하여 기립한 상태에서 사용자의 보행시 무릎 관절쪽에 근력을 보조하는 모드이다.
이때, 상기 주행 이동 장치(200)는 허벅지 링크(110)에 접혀진 상태로 밀착된 상태므로, 증강 보행 모드시 관여하지 않는다.
사용자의 보행시, 도 4에서 보듯이 기존 보행 보조 제어와 달리 고가의 토크 센서를 쓰지 않고, 저가의 엔코더를 이용한 관절 토크 제어 즉, 엔코더를 이용한 가속도 기반의 증강 제어가 수행된다.
따라서, 엔코더에서 읽어드린 관절각 추이에 따라 컨트롤보드에서 적절한 관절 토크를 근력 증강용 모터(132)에 인가하여, 다리를 뻗을 때 힘을 배가하여 주고, 굽힐 때 충격을 완화하여 줌으로써, 무릎 관절 및 다리 근력이 약한 환자 또는 노인 등과 같은 사용자에게 직립 보행시 유용하게 사용될 수 있다.
또한, 사용자의 보행시 도 5에서 보듯이, 과절 부하 분산을 위한 자세 유지 제어가 이루어질 수 있다.
즉, 사용자의 보행시 관절에 인가되는 부하가 인체 착용부의 착용면(허벅지 착용밴드 및 종아리 착용밴드)으로 분산될 수 있으므로, 허벅지 착용밴드 및 종아리 착용밴드의 착용만으로도 관절 부하를 저감시킬 수 있다.
착용 주행 모드
첨부한 도 6 내지 도 8은 본 발명에 따른 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치의 착용 주행 모드를 나타낸 개략도이다.
착용 주행 모드는 사용자가 양손이 자유로운 상태로 앉은 상태에서 원하는 방향으로 주행이 이루어지는 모드로서, 이를 위해 주행 이동 장치(200)가 펼쳐져야 한다.
도 9의 모드 변환 모드에서 보듯이, 제1 및 제2주행링크(201,202)를 비롯하여 제1 및 제2지지링크(205,206)가 접철된 상태에서 락킹수단(미도시됨)을 해제하는 동시에 제1주행링크(201)의 주행휠(203)과 제2주행링크(202)의 지지휠(204)이 지면에 닿도록 펼쳐준다.
즉, 제1주행링크(201)와 제2주행링크(202)를 일정한 각도로 벌려주는 동시에 제1지지링크(205) 및 제2지지링크(206)가 수평상태로 펼쳐줌으로써, 제1주행링크(201) 및 제2주행링크(202)의 펼쳐짐 각도가 한정되며 최대로 벌어지게 되고, 동시에 제1주행링크(201)의 주행휠(203)과 제2주행링크(202)의 지지휠(204)이 지면에 닿도록 한다.
이때, 상기 종아리 링크(120)의 하단에 장착된 자유휠(124)도 지면에 구름 가능하게 밀착 지지되는 상태가 되고, 상기 허벅지 링크(110)는 종아리 링크(120)에 대하여 거의 수직각을 이루며 눕혀진 상태가 된다.
따라서, 사용자가 도 6에서 보듯이, 허벅지 부분을 허벅지 착용밴드(112)에 착용하는 동시에 종아리 부분을 종아리 착용밴드(122)에 착용한 상태에서 앉은 자세를 취하게 되면, 사용자의 하중이 주행휠(203) 및 지지휠(204), 그리고 자유휠(124)로 분산되는 상태가 된다.
이러한 상태에서, 주행휠(203)의 허브쪽에 장착된 주행용 드라이브 모터(207)의 정회전에 의하여 전진 주행이 이루어지고, 역회전에 의하여 후진 주행이 이루어진다.
또한, 도 7에서 보듯이 사용자가 종아리 부분을 좌측 또는 우측으로 움직이는 힘에 의하여 자유휠(124)의 방향이 전환되어 방향 전환이 이루어질 수 있으며, 바람직하게는 종아리 착용밴드에 장착된 스티어링 센서(128)에서 이를 감지하여 지지휠 또는 자유휠 등에 별도로 장착될 수 있는 스티어링 장치(미도시됨)가 구동되어 제자리 좌/우 회전, 진행 중 좌/우 회전 등과 같은 방향전환이 이루어질 수 있다.
또한, 기존의 주행 이동 제어와 달리 다리 관절 각도를 이용하여 주행 조작을 하므로, 주행 중에도 양손을 자유로이 쓸 수 있는 장점을 제공할 뿐만 아니라, 엔코더를 통한 관절각에 따라 각 주행 모터의 속도를 제어할 수 있다.
한편, 도 8에서 보듯이 가속시 발목쪽의 자유휠을 승강장치(미도시됨)를 이용하여 승강시키거나, 감속시 자유휠을 지면에 하강시키는 작동 등을 부가하여, 가감속시의 안정적인 주행 상황을 유지할 수 있다.
자율 주행 모드
첨부한 도 10 내지 도 12는 본 발명에 따른 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치의 자율 주행 모드를 나타낸 개략도이다.
자율 주행 모드는 사용자가 보행 보조 장치를 착용하지 않은 채, 보행을 하는 경우를 대비하여 본 발명의 이동 장치를 들고 다니는 수고를 덜 수 있도록 한 점에 주안점이 있는 모드이다.
이를 위해, 도 11에서 보듯이 상기 종아리 링크(120)의 전면에는 타겟을 추종하는 CMOS 타입의 카메라(126)가 장착되고, 카메라(126)에서 인식하는 마커(marker)가 사용자의 신체에 부착된다.
따라서, 사용자가 미착용상태로 보행하는 경우 카메라(126)에서 사용자의 신체에 부착시킨 마커(marker)를 인식하는 동시에 그 인식신호가 컨트롤보드에 전송되면, 컨트롤보드에서 주행휠의 구동을 위한 주행용 드라이브 모터(207)에 토크를 인가함으로써, 사용자의 보행 위치를 따라가는 본 발명의 이동 장치의 자율주행이 이루어질 수 있고, 이에 본 발명의 이동장치를 들고 다닐 필요가 없는 편의성을 제공할 수 있다.
한편, 도 12에서 보듯이 카메라(126)의 인식 목표를 차선으로 변경하여 로직을 구성하면, 일반도로의 차선을 감지하면서 자율주행이 이루어질 수 있다.
차량 탑재 모드
첨부한 도 13은 본 발명에 따른 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치의 차량 탑재 모드를 나타낸 개략도이다.
상기한 주행 이동 장치(200)를 접철시켜 허벅지 링크(110)에 밀착 고정시키는 동시에 허벅지 링크(110)와 종아리 링크(120)를 조인트(130)를 중심으로 최대한 좁혀지게 접어준 다음, 차량의 리어공간 또는 트렁크 공간 등에 용이하게 수납시킬 수 있다.
따라서, 본 발명의 이동 장치는 차량이 근접하기 어려운 좁은 골목이나 협소한 장소에는 사용자가 착용하여 접근할 수 있고, 중장거리 이동시에는 차량에 간편하게 수납하는 등 차량의 중장거리 이동 서비스와 연계하는 모듈러 카 역할을 할 수 있다.
100 : 보행 보조 장치
110 : 허벅지 링크
112 : 허벅지 착용밴드
120 : 종아리 링크
122 : 종아리 착용밴드
124 : 자유휠
126 : 카메라
128 : 스티어링 센서
130 : 조인트
132 : 근력 증강용 모터
140 : 컨트롤 보드 및 배터리
200 : 주행 이동 장치
201 : 제1주행링크
202 : 제2주행링크
203 : 주행휠
204 : 지지휠
205 : 제1지지링크
206 : 제2지지링크
207 : 주행용 드라이브 모터

Claims (5)

  1. 내면에 허벅지 착용밴드(112)가 장착된 허벅지 링크(110)와, 내면에 종아리 착용밴드(122)가 장착되고 하단에는 자유휠(124)이 장착된 종아리 링크(120)와, 상기 허벅지 링크(110)의 하단과 종아리 링크(120)의 상단 간에 각회전을 위하여 장착되는 조인트(130)와, 상기 조인트(130)의 내부에 장착되어 무릎 관절에 대한 근력을 증강하는 근력 증강용 모터(132)로 구성되는 보행 보조 장치(100)와;
    주행시 지면에 대하여 구름 가능하게 펼침 가능하고, 보행시 접힘 가능하도록 상기 허벅지 링크(110)의 후단부에 장착되는 주행 이동 장치(200)와;
    상기 허벅지 링크(110)의 내부에 장착되어, 보행 및 주행시의 전반적인 동작 제어를 하는 컨트롤 보드 및 배터리(140);
    를 포함하고,
    상기 종아리 착용밴드(122)에는 주행방향 및 주행의지를 감지하는 스티어링 센서(128)가 장착되며,
    상기 주행 이동 장치(200)는:
    상단이 접철된 상태로 허벅지 링크의 후단부에 힌지 장착되는 제1주행링크(201) 및 제2주행링크(202)와;
    제1주행링크(201)의 하단 외면에 구름 가능하게 장착되는 주행휠(203)과;
    제2주행링크(202)의 하단 내면에 구름 가능하게 장착되는 지지휠(204)과;
    제1주행링크(201)의 하단에 일단부가 접철되며 연결되는 제1지지링크(205)와;
    제2주행링크(202)의 하단에 일단부가 접철되며 연결되는 제2지지링크(206)와;
    주행휠(203)의 허브에 장착되는 주행용 드라이브 모터(207);
    를 포함하여 구성되고,
    상기 제1주행링크(201)와 제2주행링크(202) 간의 펼침각을 한정하도록 제1지지링크(205)와 제2지지링크(206)의 타단부는 서로 상향 접힘 및 수직 펼침 가능하게 힌지 체결된 것을 특징으로 하는 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 종아리 링크(120)의 전면에는 타겟을 추종하는 카메라(126)가 장착된 것을 특징으로 하는 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 조인트(130)의 내부에는 무릎의 관절각 추이에 따라 근력 증강용 모터(132)에 토크를 인가하는 엔코더가 내장된 것을 특징으로 하는 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치.
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