JP2010259469A - 装着型計測装置及び歩行補助装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】装着型計測装置10は、第1脚に装着される脚装具12と、脚装具の各ジョイントの角度を検出する角度センサ21と、脚装具に固定されているカメラ42と、第1脚の足位置に対する第2脚の足の相対位置を算出するコントローラ32を備える。カメラ42は、第2脚を撮影できる配置で脚装具12に取り付けられている。コントローラ32は、角度センサが検出したジョイント角に基づいてカメラ位置に対する第1脚の足の相対位置を算出する第1演算、第2脚を撮影した画像に基づいてカメラ位置に対する第2脚の足の相対位置を算出する第2演算、第1演算と第2演算の結果に基づいて第1脚の足位置に対する第2脚の足の相対位置を算出する第3演算を実行する。
【選択図】図2
Description
12:脚装具
14:大腿リンク
16:下腿リンク
18:足底リンク
20a、20b、20c:ジョイント
21:エンコーダ(角度センサ)
30:支持リンク
32:コントローラ
40:梁
42:カメラ
Claims (3)
- ユーザの第1脚に装着され、第1脚の足位置に対する第2脚の足の相対位置を計測する装着型計測装置であり、
先端リンクが第1脚の足に固定されるとともに他のリンク群が第1脚に沿って装着され、回転ジョイントによって連結された各リンクが第1脚の動きに合わせて揺動する多リンク機構の脚装具と、
脚装具の各ジョイントの角度を検出する角度センサと、
他のリンク群のうちの一つに固定されており、第2脚を撮影するカメラと、
脚装具の各ジョイントの角度と第2脚を撮影した画像に基づいて、第1脚の足位置に対する第2脚の足の相対位置を算出するコントローラと、を備えており、
コントローラが、
角度センサが検出したジョイント角に基づいて、カメラ位置に対する第1脚の足の相対位置を算出する第1演算と、
第2脚を撮影した画像に基づいて、カメラ位置に対する第2脚の足の相対位置を算出する第2演算と、
第1演算と第2演算の結果に基づいて、第1脚の足位置に対する第2脚の足の相対位置を算出する第3演算と、
を実行することを特徴とする装着型計測装置。 - 前記カメラが、第2脚とともに第1脚を撮影可能な配置で固定されており、
コントローラは、第1脚に対するカメラの相対的な初期固定位置を記憶しているとともに、カメラが撮影した第1脚の画像から第1脚に対するカメラの相対位置を算出する第4演算と、
第4演算によって算出された相対位置と記憶している初期固定位置との位置ずれ量を算出するずれ量演算と、
第3演算によって算出された第2脚の足の相対位置を位置ずれ量で補正する補正演算と、
を実行することを特徴とする請求項1に記載の装着型計測装置。 - 請求項2に記載の装着型計測装置を含む歩行補助装置であり、
脚装具が第1脚の関節にトルクを加えるアクチュエータを備えており、
コントローラは、ずれ量演算によって算出された位置ずれ量が閾値を超えたときにアクチュエータを停止することを特徴とする歩行補助装置。
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