KR101583089B1 - 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치에 관한 것으로, 자동 팔레트 교환장치(10)에서 테이블(16)을 선회시키는 제1 실린더 또는 제2 실린더 중에 어느 하나에 작동유를 공급하는 방향전환 밸브; 일측은 방향전환 밸브의 압력 포트 또는 드레인 포트에 각각 제1, 제6 유압라인으로 연결되고 타측은 제1, 제2 실린더에 각각 제2, 제7 유압라인으로 연결되는 제1, 제4 밸브; 제2, 제7 유압라인에서 각각 제3, 제8 유압라인으로 분기되어 연결되는 제2, 제5 밸브; 제2, 제5 밸브의 드레인 포트에 각각 연결되고 제1, 제2 실린더에서 드레인 되는 작동유의 체적보다 작은 체적을 갖는 제1, 제2 버퍼 탱크; 제1, 제2 버퍼 탱크의 드레인 포트에 일측이 제4, 제9 유압라인으로 각각 연결되고 타측은 드레인 탱크에 연결되는 제3, 제6 밸브; 일측은 제1, 제6 유압라인에서 각각 분기되고 타측은 제4, 제9 유압라인에서 각각 분기되는 제5, 10 유압라인; 제5, 제10 유압라인에 각각 설치되어 제1, 제2 버퍼 탱크에서 드레인 되는 작동유의 유속을 감속시키는 제1, 제2 오리피스; 및 제5, 제10 유압라인에 각각 설치되어 작동유가 제1, 제2 오리피스 쪽으로 역류되는 것을 방지하는 제1, 제2 체크 밸브;를 포함한다.

자동 팔레트 교환장치, APC, 감속, 완충

Description

자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치{indexing retardative device of the auto pallet changer}

본 발명은 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동 팔레트 교환장치(APC)에서 테이블을 선회시켜 인덱싱할 때에 테이블의 선회가 완료되는 시기에 감속할 수 있도록 하는 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치에 관한 것이다.

일반적으로 공작기계에는 자동화공정을 구현하기 위하여 팔레트에 공작물을 탑재한 상태에서 그 팔레트 자동으로 가공영역으로 옮기고, 가공영역에 있던 팔레트를 꺼내도록 자동 팔레트 교환장치(APC: Auto pallet changer)가 이용된다.

종래의 자동 팔레트 교환장치는 중심축을 기준으로 반전되고, 중심축의 상측에는 테이블이 배치되며, 테이블에는 2개의 팔레트가 구성되어 있다.

상술한 중심축은 피니언 기어가 구성될 수 있고, 그 피니언 기어의 한쪽에는 랙 기어(rack)이 배치되며 상술한 랙 기어는 실린더에 의해 선형 운동하게 된다.

즉, 상술한 실린더가 구동하면, 랙 기어는 피니언 기어와 기어 맞물림 되어 있으므로 상술한 중심축이 회전하고 이로써 상술한 테이블이 선회하는 것이다.

상술한 바와 같이 테이블이 선회하여 선회가 종료되는 시기에 테이블의 선회속도가 완만하게 감속되어 완전하게 멈추도록 하기 위하여 실린더의 배출 포트 쪽에 쿠션이 설치되는 경우가 있다.

또한, 상술한 테이블에는 팔레트에 작업 대상물의 하중이 존재할 수 있고, 팔레트를 좀 더 빠르게 교환하기 위하여 빠른 회전속도를 빠르게 설정될 수 있다.

그러나 테이블의 선회가 완료되는 시기에 감속 되어 선회가 완료된 시점에 온전하게 멈추어야 하지만, 상술한 바와 같이, 팔레트에 작업 대상물의 존재할 때에는 작업 대상물의 무게로 인하여 회전관성이 높아지므로 쉽게 멈추지 못하고 실린더를 포함한 자동 팔레트 교환장치에 물리적인 충격이 가해질 수 있다.

특히, 상술한 바와 같은 물리적인 충격으로 인하여 실린더와 피스톤이 쉽게 파손되는 문제점이 있다.

또한, 실린더의 한쪽에 비록 쿠션이 구비된다고 할지라도 회전관성이 높은 테이블을 완만한 속도로 감속시키는 데에는 한계가 있다.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 실린더 구동에 의해 팔레트를 교환하는 자동 팔레트 교환장치에서 실린더에서 유압이 드레인 되는 쪽에 버퍼탱크와 오리피스를 설치하여 버퍼탱크에 작동유가 채워지는 동안에 테이블이 신속하게 선회하고 버퍼탱크에 작동유가 채워진 이후에 오리피스에 의해 작동유의 드레인 속도가 감속되도록 하여 테이블이 완만한 속도로 감속되어 멈출 수 있도록 하는 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치는, 자동 팔레트 교환장치에서 테이블을 선회시키도록 하는 제1 실린더 또는 제2 실린더 중에 어느 하나에 작동유를 공급하고 다른 하나에서 작동유를 드레인하는 방향전환 밸브; 일측은 상기 방향전환 밸브의 압력 포트 또는 드레인 포트에 각각 제1, 제6 유압라인으로 연결되고 타측은 상기 제1, 제2 실린더에 각각 제2, 제7 유압라인으로 연결되는 제1, 제4 밸브; 상기 제2, 제7 유압라인에서 각각 제3, 제8 유압라인으로 분기되어 연결되는 제2, 제5 밸브; 상기 제2, 제5 밸브의 드레인 포트에 각각 연결되고 상기 제1, 제2 실린더에서 드레인 되는 작동유의 체적보다 작은 체적을 갖는 제1, 제2 버퍼 탱크; 상기 제1, 제2 버퍼 탱크의 드레인 포트에 일측이 제4, 제9 유압라인으로 각각 연결되고 타측은 드레인 탱크에 연결되는 제3, 제6 밸브; 일측은 상기 제1, 제6 유압라인에서 각각 분기되고 타측은 상기 제4, 제9 유압라인에서 각각 분기되는 제5, 10 유압라인; 상기 제5, 제10 유압라인에 각각 설치되어 상기 제1, 제2 버퍼 탱크에서 드레인 되는 작동유의 유속을 감속시키는 제1, 제2 오리피스; 및 상기 제5, 제10 유압라인에 각각 설치되어 작동유가 상기 방향전환 밸브에서 상기 제1, 제2 오리피스 쪽으로 역류되는 것을 방지하는 제1, 제2 체크 밸브;를 포함한다.

또한, 상기 제1, 제3, 제5 밸브가 연동되어 개폐되고, 상기 제2, 제4, 제6 밸브가 연동되어 개폐되는 것일 수 있다.

또한, 상기 제1, 제3, 제5 밸브가 개방되면 상기 제2, 제4, 제6 밸브가 폐쇄되고, 상기 제1, 제3, 제5 밸브가 폐쇄되면 상기 제2, 제4, 제6 밸브가 개방되는 것일 수 있다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치는 실린더에서 작동유가 드레인 될 때에 그 작동유가 버퍼 탱크의 체적만큼 드레인 되는 동안에 테이블이 신속하게 선회하고 상술한 버퍼 탱크에 작동유가 채워진 이후에는 오리피스에 의해 작동유의 드레인 속도가 감속되어 상술한 테이블이 완만한 속도로 감속될 수 있고, 이로써 테이블이 선회 완료될 때에 물리적인 충격이 완화될 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치는 테이블의 선회가 완료될 때에 물리적인 충격이 감쇄됨으로써 자동 팔레트 교환장치, 실린더, 피스톤 등 각 구성요소가 파손되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.

이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치에 대해서 설명한다.

첨부도면 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치를 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치에서 테이블을 역방향으로 선회시키는 예를 설명하기 위한 도면이다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치는 자동 팔레트 교환장치(10)를 구동하도록 하는 제1, 제2 실린더(12)(14)에 작동유가 공급되거나 드레인 되는 유압라인에 각각 제1, 제2 버퍼 탱크(23)(33)와 제1, 제2 오리피스(25)(35)가 배치된다.

좀 더 상세하게 설명하면, 자동 팔레트 교환장치(10)의 중심에 중심축(18)이 설치되고, 그 중심축(18)의 상측에 테이블(16)이 설치되며, 중심축(18)의 한쪽에는 피니언 기어가 형성된다.

또한, 상술한 중심축(18)의 한쪽에는 상술한 피니언 기어와 맞물리는 랙 기어가 형성되고, 그 랙 기어는 제1, 제2 실린더(12)(14)의 구동에 의해 선형운동을 하게 된다.

즉, 상술한 제1, 제2 실린더(12)(14)가 구동함에 따라 랙 기어가 선형이동하고 랙 기어와 맞물린 피니언 기어는 상술한 중심축(18)을 회전시키며, 중심축(18)이 회전함에 따라 테이블(16)이 선회하는 것이다.

상술한 제1 실린더(12)와 상술한 제2 실린더(14)는 서로 대향하는 방향으로 설치되는 것일 수 있고, 어느 하나의 실린더가 확장되면 다른 하나의 실린더는 수축되는 것이다.

또한, 상술한 제1, 제2 실린더(12)(14)는 작동유의 유압에 의해 작동되는 것으로, 제1, 제2 실린더(12)(14)에는 각각 유압라인이 형성된다.

이하, 상술한 유압라인에 대하여 좀 더 상세하게 설명한다.

방향전환 밸브(40)는 유압 원으로부터 작동유를 공급받고, 상술한 방향전환 밸브(40)의 한쪽에는 각각 제1, 제6 유압라인(L1)(L6)이 연결된다.

상술한 제1, 제6 유압라인((L1)(L6)의 다른 한쪽 끝에는 각각 제1, 제4 밸브(21)(31)가 연결되고, 상술한 제1, 제4 밸브(21)(31)의 다른 한쪽에는 제2, 제7 유압라인(L2)(L7)이 연결되며, 상술한 제2, 제7 유압라인(L2)(L7)의 다른 한쪽에는 상술한 제1, 제2 실린더(12)(14)에 연결된다.

또한, 상술한 제2, 제7 유압라인(L2)(L7)에서 분기되어 각각 제3, 제8 유압라인(L3)(L8)이 연결되고, 상술한 제3, 제8 유압라인(L3)(L8)의 다른 한쪽에는 제2, 제5 밸브(22)(32)가 연결되며, 상술한 제2, 제5 밸브(22)(32)의 다른 한쪽에는 각각 제1, 제2 버퍼 탱크(23)(33)가 연결된다.

상술한 제1, 제2 버퍼 탱크(23)(33)의 다른 한쪽에는 제4, 제9 유압라인(L4)(L9)이 연결되고, 상술한 제4, 제9 유압라인(L4)(L9)의 다른 한쪽에는 각각 제3, 제6 밸브(24)(34)가 연결된다.

또한, 상술한 제4, 제9 유압라인(L4)(L9)과 상술한 제1, 제6 유압라인(L1)(L6)에서 각각 분기되어 제5, 제10 유압라인(L5)(L10)이 연결된다.

또한, 상술한 제3, 제6 밸브(24)(34)의 다른 한쪽은 드레인 탱크로 연결되며, 상술한 제5, 제10 유압라인(L5)(L10)에는 각각 제1, 제2 오리피스(25)(35)가 설치된다.

또한, 상술한 제1, 제2 오리피스(25)(35)와 상술한 제1, 제6 유압라인(L1)(L6)의 사이에는 각각 제1, 제2 체크 밸브(26)(36)가 배치된다.

다른 한편으로, 상술한 제1, 제6 유압라인(L1)(L6)의 한쪽에는 감속회로(50)가 더 구비될 수 있다.

상술한 감속회로(50)는 가변 오리피스와 체크밸브가 구비된 것일 수 있다,

상술한 감속회로(50)는 작동유의 역류를 방지하고, 순방향의 작동유는 오리피스의 개구부를 가변시켜 작동유의 유속을 조절할 수 있도록 한 것이다.

다른 한편으로, 상술한 제1, 제2 버퍼 탱크(23)(33)는 내부 체적이 상술한 제1, 제2 실린더(12)(14)에서 드레인 되는 작동유의 체적보다 작은 체적일 수 있고, 일례로 체적비율은 70% 내지 95%일 수 있다.

또한, 상술한 제1, 제3, 제5 밸브(21)(24)(32)는 연동되어 작동될 수 있고, 상술한 제2, 제4, 제6 밸브(22)(31)(34)는 연동되어 작동될 수 있다.

또한, 상술한 제1, 제2, 제3, 제4, 제5, 제6 밸브(21)(22)(24)(31)(32)(34)는 신호가 입력되면 개방되고 신호가 제거되면 폐쇄되는 밸브일 수 있다.

이하, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치의 작용을 첨부도면 도 1 및 도 2를 참고하여 설명한다.

첨부도면 도 1은 테이블(16)이 반시계 방향으로 회전하는 예를 보인 것이고, 첨부도면 도 2는 테이블(16)이 시계방향으로 회전하는 예를 보인 것이다.

제3 밸브(24)와 제6 밸브(34)가 개방된 상태에서는 제1, 제2 버퍼 탱크(23)(33)가 드레인 탱크와 연결되므로 무부하 상태일 수 있고, 특히 내부가 비워진 상태일 수 있다.

테이블(16)이 반시계 방향으로 회전하는 지령이 내려지면, 방향전환 밸브(40)에서는 압력 포트(P)가 제1 유압라인(L1)과 연결되고, 드레인 포트(T)가 제6 유압라인(L6)과 연결된다.

또한, 상술한 제1, 제3, 제5 밸브(21)(24)(32)는 개방되고, 상술한 제2, 제4, 제6 밸브(22)(31)(34)는 폐쇄된다.

따라서 작동유는 제1 유압라인(L1)과 제1 밸브(21)와 제2 유압라인(L2)을 경유하여 제1 실린더(12)에 공급되고, 작동유는 제1 체크 밸브(26)에 의해 폐쇄되므로 제1 오리피스(25)쪽으로는 공급되지 않는다.

또한, 제2 실린더(14)의 내부에 있던 작동유는 제7 유압라인(L7), 제5 밸브(32), 제9 유압라인(L9), 제10 유압라인(L10), 제6 유압라인(L6)을 순차로 경유하여 방향전환 밸브(40)를 통해 드레인 된다.

특히, 제5 밸브(32)를 경유한 작동유는 제2 버퍼 탱크(33)와 제2 오리피스(35)를 통과하게 되는데, 이때 상술한 작동유는 제2 오리피스(35)에 의해 유속이 느려지므로 제2 버퍼 탱크(33)의 내부에 드레인 되는 작동유가 채워질 수 있고, 제2 버퍼 탱크(33)가 전부 채워질 때까지는 제2 실린더(14)가 신속하게 후퇴할 수 있다.

이후, 상술한 제2 버퍼 탱크(33)에 작동유가 채워진 이후에는 작동유가 제2 오리피스(35)를 통과하므로 작동유의 드레인 되는 속도는 완만하게 감속된다.

또한, 상술한 제2 버퍼 탱크(33)에 작동유가 채워지는 동안에도 작동유의 일부는 제2 오리피스(35)를 통과하므로 제2 실린더(14)의 피스톤이 후퇴하는 속도는 빠르고 후퇴가 완료되기 직전부터 완만한 속도로 감속되어 제2 실린더(14)의 피스톤이 천천히 후퇴하게 된다.

즉, 상술한 제2 실린더(14)의 피스톤의 후퇴속도가 감속됨으로써 상술한 테이블(16)의 선회속도는 초기에는 빠르지만 말기에는 완만한 속도로 감속되어 정지될 수 있는 것이다.

또한, 상술한 테이블(16)이 시계방향으로 선회될 때에도 반시계 방향으로 선회할 때와 유사한 작용을 하고, 이는 첨부도면 도 2를 참조하여 설명한다.

테이블(16)이 시계방향으로 회전하도록 지령이 내려지면, 방향전환 밸브(40)에서는 압력 포트(P)가 제6 유압라인(L6)과 연결되고, 드레인 포트(T)가 제1 유압라인(L1)과 연결된다.

또한, 상술한 제1, 제3, 제5 밸브(21)(24)(32)는 폐쇄되고, 상술한 제2, 제4, 제6 밸브(22)(31)(34)는 개방된다.

따라서 작동유는 제6 유압라인(L6)과 제4 밸브(31)와 제7 유압라인(L7)을 경유하여 제2 실린더(14)에 공급되고, 이때 작동유는 제2 체크 밸브(36)에 의해 폐쇄되므로 제2 오리피스(35)쪽으로는 공급되지 않는다.

또한, 제1 실린더(12)의 내부에 있던 작동유는 제2 유압라인(L2), 제2 밸브(22), 제4 유압라인(L4), 제5 유압라인(L5), 제1 유압라인(L1)을 순차로 경유하여 방향전환 밸브(40)를 통해 드레인 된다.

특히, 제2 밸브(32)를 경유한 작동유는 제1 버퍼 탱크(23)와 제1 오리피스(25)를 통과하게 되는데, 이때 상술한 작동유는 제1 오리피스(25)에 의해 유속이 느려지므로 제1 버퍼 탱크(23)의 내부에 드레인 되는 작동유가 채워질 수 있고, 제 1 버퍼 탱크(23)가 전부 채워질 때까지는 제1 실린더(12)가 신속하게 후퇴할 수 있다.

이후, 상술한 제1 버퍼 탱크(23)에 작동유가 채워진 이후에는 작동유가 제1 오리피스(25)를 통과하므로 작동유의 드레인 되는 속도는 완만하게 감속된다.

또한, 상술한 제1 버퍼 탱크(23)에 작동유가 채워지는 동안에도 작동유의 일부는 제1 오리피스(25)를 통과하므로 제1 실린더(12)의 피스톤이 후퇴하는 속도는 빠르고 후퇴가 완료되기 직전부터 완만한 속도로 감속되어 제1 실린더(12)의 피스톤이 천천히 후퇴하게 된다.

즉, 상술한 제1 실린더(12)의 피스톤이 후퇴하는 속도가 감속됨으로써 상술한 테이블(16)의 선회속도는 초기에는 빠르지만 말기에는 완만한 속도로 감속되어 정지될 수 있는 것이다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속장치는 테이블(16)의 선회속도가 초기에는 빠르지만 말기에는 완만한 속도로 감속되어 정지될 수 있고, 이로써 물리적인 충격이 발생하지 않거나 물리적인 충격은 종래의 기술에 비교하여 현저하게 감소될 수 있는 것이다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명은 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치는 자동 팔레트 교환장치에 설치되어 테이블이 선회될 때에 초기에는 빠른 속도이지만 말기에는 완만한 속도로 감속되어 물리적인 충격을 완화시키는 데에 이용될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치를 설명하기 위한 도면이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치에서 테이블을 역방향으로 선회시키는 예를 설명하기 위한 도면이다.

(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)

10: 자동 팔레트 교환장치

12, 14: 제1, 제2 실린더

16: 테이블

21, 22, 24, 31, 32, 34: 제1, 제2, 제3, 제4, 제5, 제6 밸브

23, 33: 제1, 제2 버퍼 탱크

25, 35: 제1, 제2 오리피스

26, 36: 제1, 제2 체크 밸브

40: 방향전환 밸브

50: 감속회로

L1 ~ L10: 제1 ~ 제10 유압라인

Claims (3)

1. 자동 팔레트 교환장치(10)에서 테이블(16)을 선회시키도록 하는 제1 실린더(12) 또는 제2 실린더(14) 중에 어느 하나에 작동유를 공급하고 다른 하나에서 작동유를 드레인하는 방향전환 밸브(40);

   일측은 상기 방향전환 밸브(40)의 압력 포트(P) 또는 드레인 포트(T)에 각각 제1, 제6 유압라인(L1)(L6)으로 연결되고 타측은 상기 제1, 제2 실린더(12)(14)에 각각 제2, 제7 유압라인(L2)(L7)으로 연결되는 제1, 제4 밸브(21)(31);

   상기 제2, 제7 유압라인(L2)(L7)에서 각각 제3, 제8 유압라인(L3)(L8)으로 분기되어 연결되는 제2, 제5 밸브(22)(32);

   상기 제2, 제5 밸브(22)(32)의 드레인 포트에 각각 연결되고 상기 제1, 제2 실린더(12)(14)에서 드레인 되는 작동유의 체적보다 작은 체적을 갖는 제1, 제2 버퍼 탱크(23)(33);

   상기 제1, 제2 버퍼 탱크(23)(33)의 드레인 포트에 일측이 제4, 제9 유압라인(L4)(L9)으로 각각 연결되고 타측은 드레인 탱크에 연결되는 제3, 제6 밸브(24)(34);

   일측은 상기 제1, 제6 유압라인(L1)(L6)에서 각각 분기되고 타측은 상기 제4, 제9 유압라인(L4)(L9)에서 각각 분기되는 제5, 10 유압라인(L5)(L10);

   상기 제5, 제10 유압라인(L5)(L10)에 각각 설치되어 상기 제1, 제2 버퍼 탱크(23)(33)에서 드레인 되는 작동유의 유속을 감속시키는 제1, 제2 오리피 스(25)(35); 및

   상기 제5, 제10 유압라인(L5)(L10)에 각각 설치되어 작동유가 상기 방향전환 밸브(40)에서 상기 제1, 제2 오리피스(25)(35)쪽으로 역류되는 것을 방지하는 제1, 제2 체크 밸브(26)(36);

   를 포함하는 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 제1, 제3, 제5 밸브(21)(24)(32)가 연동되어 개폐되고,

   상기 제2, 제4, 제6 밸브(22)(31)(34)가 연동되어 개폐되는 것;

   을 특징으로 하는 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 제1, 제3, 제5 밸브(21)(24)(32)가 개방되면 상기 제2, 제4, 제6 밸브(22)(31)(34)가 폐쇄되고,

   상기 제1, 제3, 제5 밸브(21)(24)(32)가 폐쇄되면 상기 제2, 제4, 제6 밸브(22)(31)(34)가 개방되는 것;

   을 특징으로 하는 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치.

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