KR101576636B1 - 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치 - Google Patents

수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101576636B1
KR101576636B1 KR1020140056568A KR20140056568A KR101576636B1 KR 101576636 B1 KR101576636 B1 KR 101576636B1 KR 1020140056568 A KR1020140056568 A KR 1020140056568A KR 20140056568 A KR20140056568 A KR 20140056568A KR 101576636 B1 KR101576636 B1 KR 101576636B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
main body
coupled
terrain
pulling
wire
Prior art date
Application number
KR1020140056568A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150129502A (ko
Inventor
권광석
Original Assignee
주식회사 유에스티21
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 유에스티21 filed Critical 주식회사 유에스티21
Priority to KR1020140056568A priority Critical patent/KR101576636B1/ko
Publication of KR20150129502A publication Critical patent/KR20150129502A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101576636B1 publication Critical patent/KR101576636B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/15—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation specially adapted for use during transport, e.g. by a person, vehicle or boat
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/30—Assessment of water resources

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Geology (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치에 관한 것이다. 상기 수륙양용 관측플랫폼은, 지피에스(GPS)장치와 수심관측센서를 구비하고, 견인용 와이어의 일단이 결합되는 견인부를 갖는 본체; 상기 본체에 회동가능하게 결합되는 바퀴부; 및 상기 와이어의 타단이 결합되어 상기 본체를 견인하는 무인비행선을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치{Apparatus for surveying topography with amphibian obsevation platform}
본 발명은 수륙양용 관측플랫폼 및 이를 이용한 지형관측장치에 관한 것으로, 특히 지형 관측을 위한 관측플랫폼이 수상 및 육상에서 모두 사용가능하며, 상기 관측플랫폼을 견인하는 방식으로 구현되는 지형관측장치에 관한 것이다.
해저의 지형에 관한 정보를 관측하기 위해서 여러 가지 장비가 사용된다. 하기 선행문헌은 해저 지형을 관측하기 위한 장비들을 개시하고 있다. 그러나, 연안에서 해저 지형과 육상의 지형을 통합적으로 관측할 수 있는 장비는 지금까지 전혀 개발되지 못하고 있는 실정이다.
한국공개특허 제2010-0122538호(공개번호)
본 발명은 상술한 바와 같은 사항을 고려하여 안출된 것으로, 해저 지형과 육상의 지형을 모두 관측할 수 있도록 한 수륙양용 관측플랫폼 및 이를 이용한 지형관측장치를 제공함을 그 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 수륙양용 관측플랫폼은, 지피에스(GPS)장치와 수심관측센서를 구비하는 본체; 및 상기 본체에 회동가능하게 결합되는 바퀴부;을 포함하여 수상 및 육상에서 지형 관측을 가능하게 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 본체는 구형이며, 상기 바퀴부는 좌측바퀴 및 우측바퀴를 포함하며, 상기 본체는 상기 좌측바퀴 및 상기 우측바퀴 사이에 수용되며, 상기 좌측바퀴 및 우측바퀴의 외주면을 따라 형성되는 가상의 외면은 구형을 이루는 것이 바람직하다.
또한, 상기 본체에 마련된 링 형상의 지지프레임; 상기 좌측바퀴는 상기 지지프레임에 결합되는 제1 회전축과 상기 제1 회전축에 회동가능하게 결합되며 상기 본체의 일부를 감싸는 제1 회동쉘부를 포함하고, 상기 우측바퀴는 상기 지지프레임에 결합되며 상기 제1 회전축에 대하여 반대편에 마련되는 제2 회전축과, 상기 제2 회전축에 회동 가능하게 결합되며 상기 본체의 일부를 감싸는 제2 회동쉘부를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 제1,2 회동쉘부는 각각 제1,2 회전축이 체결되는 제1,2 체결부와, 상기 제1,2 체결부와 결합되며 물에 뜨는 부력재를 포함하는 제1,2 쉘부를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 제1 회전축의 둘레방향으로는 베어링이 삽입되는 제1 베어링지지링이 서로 이격되어 마련되고, 상기 제2 회전축의 둘레방향으로는 상기 베어링이 삽입되는 제2 베어링지지링이 서로 이격되어 마련된 것이 바람직하다.
또한, 상기 좌측바퀴와 상기 우측바퀴는, 그 외주면의 중심으로부터 가장자리 방향으로 연장되는 제1,2 돌기부가 각각 형성된 것이 바람직하다.
또한, 상기 지지프레임과 수직한 방향으로 마련된 보강프레임을 구비한 것이 바람직하다.
또한, 상기 본체가 견인용 와이어에 의해 견인되도록, 상기 본체에는 상기 와이어가 결합되는 견인부가 마련된 것이 바람직하다.
또한, 상기 견인부는 상기 본체 외주면의 곡률반경으로 라운드진 걸이링인 것이 바람직하다.
또한, 상기 본체는, 무게 중심을 잡을 수 있는 무게추; 및 상기 본체가 육지 또는 수중에 있는지를 식별하는 수륙식별부가 마련된 것이 바람직하다.
한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 수륙양용 관측플랫폼을 이용한 지형관측장치는, 지피에스(GPS)장치와 수심관측센서를 구비하는 본체; 상기 본체에 회동가능하게 결합되는 바퀴부; 상기 본체를 견인하는 무인비행선을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 본체는 구형이며, 링 형상의 지지프레임이 구비되고, 상기 바퀴부는 좌측바퀴 및 우측바퀴를 포함하며, 상기 본체는 상기 좌측바퀴 및 상기 우측바퀴 사이에 수용되며, 상기 좌측바퀴 및 우측바퀴의 외주면을 따라 형성되는 가상의 외면은 구형을 이루고, 상기 좌측바퀴는 상기 지지프레임에 결합되는 제1 회전축과 상기 제1 회전축에 회동가능하게 결합되며 상기 본체의 일부를 감싸는 제1 회동쉘부를 포함하고, 상기 우측바퀴는 상기 지지프레임에 결합되며 상기 제1 회전축에 대하여 반대편에 마련되는 제2 회전축과, 상기 제2 회전축에 회동 가능하게 결합되며 상기 본체의 일부를 감싸는 제2 회동쉘부를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 제1,2 회동쉘부는 각각 제1,2 회전축이 체결되는 제1,2 체결부와, 상기 제1,2 체결부와 결합되며 물에 뜨는 부력재를 포함하는 제1,2 쉘부를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 수륙양용 관측플랫폼 및 이를 이용한 지형관측장치는, 해저 지형을 관측하는 수심관측센서와 육상에서 육지의 지형을 파악하기 위한 지피에스 장치를 본체에 탑재하고, 수중에서 관측 임무를 수행하다가 육상으로 이동시 상기 본체에 결합된 바퀴부에 의해 육상에서도 이동하면서 지형을 관측할 수 있도록 하는 효과를 제공한다.
해저 및 육상의 지형 정보가 연속성 있게 파악 가능하므로, 특히 연안 지형의 정보를 연속성 있게 확보 가능하다. 해저 지형과 육상 지형의 경계를 이루는 연안 지역에서 지형 정보의 누락을 방지하는 효과를 제공한다.
도1은 본 발명에 채용된 수륙양용 관측플램폼의 사시도,
도2는 도1의 일부를 절개하여 도시한 도면,
도3은 도1의 Ⅲ-Ⅲ선 단면도,
도4 및 도5는 도3의 요부를 발췌하여 도시한 도면,
도6은 도5의 단면도,
도7은 도3의 요부를 발췌하여 도시한 도면,
도8을 보강프레임을 도시한 도면,
도9는 본체 내부의 구성을 도시한 도면,
도10은 견입부를 도시한 도면,
도11은 견인부의 설치 범위를 개략적으로 도시한 도면,
도12는 본 발명에 따른 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치를 도시한 도면,
도13는 도12의 사용상태를 도시한 도면이다.
도14는 육상에서 수륙양용 관측플랫폼의 이동 모습을 도시한 도면,
도15는 본 발명에 따른 지형관측장치의 이동궤적의 예를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도1은 본 발명에 채용된 수륙양용 관측플램폼의 사시도이고, 도2는 도1의 일부를 절개하여 도시한 도면이다. 도3은 도1의 Ⅲ-Ⅲ선 단면도이고, 도4 및 도5는 도3의 요부를 발췌하여 도시한 도면이며, 도6은 도5의 단면도이다. 도7은 도3의 요부를 발췌하여 도시한 도면이고, 도8을 보강프레임을 도시한 도면이며, 도9는 본체 내부의 구성을 도시한 도면이다. 도10은 견입부를 도시한 도면이고, 도11은 견인부의 설치 범위를 개략적으로 도시한 도면이다. 도12는 본 발명에 따른 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치를 도시한 도면이다.
먼저, 도1 및 도12를 참조하면, 본 발명에 따른 수륙양용 관측플랫폼을 견ㅇ이인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치는, 본체(10), 바퀴부(20), 및 무인비행선(100)을 포함한다.
상기 본체(10)와 바퀴부(20)는 수륙양용 관측플랫폼을 구성한다. 수륙양용 관측플랫폼은 수상 및 육상에서 해서 및 육지의 지형을 관측하기 위해 마련된다.
상기 본체(10)는 지피에스(GPS)장치, 수심관측센서(12), 및 견인부(60)를 구비한다(도1 및 도9 참조).
상기 지피에스장치(11)는 육상에서 상기 본체(10)의 위치를 식별하여 육상의 지형 정보를 파악하기 위한 것으로, 그 구성은 공지된 바에 의하므로 구체적인 설명은 생략한다.
상기 수심관측센서(12)는 해저 지형 정보를 획득하기 위한 것으로, 상기 본체(10)와 해저면까지의 수심을 관측함으로써 지형 정보를 파악하기 위해서 마련된다. 본 실시예에 있어서, 상기 수심관측센서(12)는 초음파센서를 이용한다. 물론, 상기 본체(10)에는 상기 지피에스장치(11) 및 수심관측센서(12) 이외에 추가적인 다른 센서들이 탑재될 수 있다.
본 실시예에 따르면 상기 본체(10)는 구형으로 이루어지며, 상기 지피에스장치(11) 및 수심관측센서(12)는 상기 본체(10)의 내부에 마련된다. 또한, 상기 본체(10)의 내부에는 지피에스장치(11) 및 수심관측센서(12)에 전원을 제공하는 배터리(미도시)가 장착된다.
도1, 도10, 및 도11에 도시된 바와 같이, 상기 견인부(60)는 상기 본체(10)를 견인용 와이어(70)에 의해 견인하기 위해 구비된다.
상기 견인부(60)는 상기 본체(10)의 외주면의 곡률 반경으로 라운드지는 링 형상으로 이루어지며, 상기 본체(10)의 경도 방향을 따라서 마련된다. 구체적으로, 상기 견인부(60)의 일단부와 상기 본체(10)의 중심을 잇는 제1 가상선(L1)과 상기 견인부(60)의 타단부와 상기 본체(20)의 중심을 잇는 제2 가상선(L2)이 교차하여 이루는 내각 θ는, 0°≤ θ ≤ 90°범위로 형성된다.
좀 더 구체적으로, 상기 견인용 와이어(70)의 일단은 상기 견인부(60)에 결합된다. 구체적으로, 상기 걸이링(61)은 상기 본체(10)와 결합되는 지지부(611)와, 상기 지지부(611)의 단부에 결합되면서 상기 본체(10) 외주면의 곡률반경으로 라운드진 링부(612)를 포함한다.
상기 링부(612)에는 고리(62)가 삽입되어 걸어지고, 상기 견인용 와이어(70)의 단부는 상기 고리(62)에 연결된다. 상기 고리(62)와 상기 와이어(70)는 꼬임방지구(63)에 의해 연결된다. 상기 꼬임방지구(63)는 소위 스냅링 등 공지된 구성을 채용할 수 있다. 상기 와이어(70)의 단부는 소정의 추진체에 의해 연결되어 상기 본체(10)가 견인될 수 있다. 본 실시예에 따르면 상기 본체(10)는 무인비행선(100)에 의해 견인된다.
한편, 본 실시예에 따르면, 도9에 도시된 바와 같이 상기 본체(10)에는 무게추(80) 및 수륙식별부(90)가 마련된다.
상기 무게추(80)는 상기 본체(10)가 수면에서 중심을 잡을 수 있도록 한다. 상기 무게추(80)는 상기 본체(10)의 내면에 결합되어 지지된다. 상기 본체(10)가 수면 위에 있을 때, 상기 본체(10)는 상기 무게추(80)가 아래에 위치한 부유하게 된다.
상기 수륙식별부(90)는 상기 본체(10)가 육지 또는 수중에 있는지를 식별하기 위해서 구비된다. 구체적으로, 수륙식별부(90)는 수압센서에 의해 구현될 수 있다. 상기 본체(10)가 수면에 부유한 상태일 때, 수압이 작용하므로 수압센서에 의해 압력이 작용하는 것으로 감지되면 상기 본체(10)가 수면에 있는 것으로 판단하고, 수압에 의해 압력이 감지되지 않으면 육지에 있는 것으로 판단한다. 상기 수압센서는 공지된 것을 이용하므로, 그 구체적인 설명은 생략한다.
상기 바퀴부(20)는 상기 본체(10)에 회동 가능하게 결합되며, 상기 본체(10)가 육상으로 이동한 경우 육상에서 이동하면서 지형을 관측할 수 있도록 하기 위해 구비된다.
상기 바퀴부(20)는 좌측바퀴(21)와 우측바퀴(22)를 포함한다.
본 실시예에 따르면, 상기 본체(10)는 상기 좌측바퀴(21)와 우측바퀴(22)의 사이에 수용된다. 상기 좌측바퀴(21) 및 우측바퀴(22)의 외주면을 따라서 형성되는 가상의 외면은 구형을 이룬다.
구체적으로, 도2에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)에는 링 형상의 지지프레임(30)이 마련된다. 상기 지지프레임(30)은 구형의 상기 본체(10)를 감싸면서 상기 본체(10)의 적도에 배치된다. 또한, 도8에 도시된 바와 같이, 상기 지지프레임(30)과 수직한 방향으로 보강프레임(50)이 구비된다. 상기 보강프레임(50)은 상기 본체(10)를 견고히 보호하는 기능을 수행한다.
다시 상기 바퀴부(20)에 대하여 설명한다.
도3에 도시된 바와 같이, 상기 좌측바퀴(21)는 제1 회전축(211)과 제1 회동쉘부(212)를 포함한다.
상기 제1 회전축(211)은 상기 지지프레임(30)에 결합된다. 상기 제1 회전축(211)은 상기 지지프레임(30)으로부터 돌출된다. 본 실시예에서 상기 지지프레임(30)에는 상기 제1 회전축(211)이 용접되는 플랜지(31)가 마련된다.
상기 제1 회동쉘부(212)는 상기 제1 회전축(211)에 회동가능하게 결합된다. 상기 제1 회동쉘부(212)는 상기 본체(10)의 일부를 감싸도록 배치된다. 상기 제1 회동셀부의 내면은 상기 본체(10)의 외면의 곡률과 실질적으로 동일하게 라운드진다.
도4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따르면, 상기 제1 회동쉘부(212)는 제1 체결부(213)와 제1 쉘부(214)를 포함한다.
상기 제1 체결부(213)는 상기 제1 회전축(211)이 결합되는 부분이다. 상기 제1 체결부(213)는 제1 하우징(215)과 제1 캡(216)을 포함한다. 상기 제1 하우징(215)에는 상기 제1 회전축(211)이 삽입되는 제1 삽입공(217)이 형성된다. 상기 제1 캡(216)은 상기 제1 하우징(215)과 볼팅되어 결합된다. 상기 제1 회전축(211)이 삽입된 상기 제1 삽입공(217)에는 오일이 충진된다.
상기 제1 쉘부(214)는 상기 제1 체결부(213)에 결합되며 물에 뜨는 부력재를 포함한다. 상기 부력재는 상기 제1 회동쉘부(212)의 내면과 외면 사이에 삽입되어 상기 본체(10)의 부력을 향상시키기 위해 마련된다. 상기 본체(10)는 밀폐된 구형으로 이루어지므로 그 자체로 부력이 존재하고, 상기 부력재에 의해 부력이 증가하여 물 위에 쉽게 뜰 수 있다.
도7에 도시된 바와 같이, 상기 제2 회동쉘부(222)는 상기 제1 회동쉘부(212)와 마찬가지로 제2 체결부(223)와 제2 쉘부(224)를 포함한다.
상기 제2 체결부(223)는 상기 제2 회전축(221)이 결합되는 부분이다. 상기 제2 체결부(223)는 상기 제1 체결부(213)와 마찬가지로 제2 하우징(225)과 제2 캡(226)을 포함한다. 상기 제2 하우징(225)에는 상기 제2 회전축(221)이 삽입되는 제2 삽입공(227)이 형성되고, 상기 제2 캡(226)은 상기 제2 하우징(225)과 볼팅되어 결합된다. 상기 제2 회전축(221)이 삽입된 상기 제2 삽입공(227)에는 오일이 충진된다.
한편, 본 실시예에 따르면, 도4 및 도7에 도시된 바와 같이, 상기 제1 회전축(211)의 둘레방향으로는 베어링(40)이 삽입되는 제1 베어링지지링(41)이 서로 이격되어 마련되고, 상기 제2 회전축(221)의 둘레방향으로 상기 베어링(40)이 삽입되는 제2 베어링지지링(42)이 서로 이격되어 마련된다.
도4에 도시된 바와 같이, 상기 제1 하우징(215)에는 상기 제1 삽입공(217)의 내경보다 큰 내경을 갖는 제1 끼움홈(218)이 형성된다. 상기 제1 베어링지지링(41)의 내부에는 볼베어링이 연속적으로 배치되고, 상기 제1 베어링지지링(41)은 상기 제1 끼움홈(218)이 끼워진다. 상기 제1 회전축(211)의 단부에는 상기 제1 베어링지지링(41)이 외측으로 빠지는 것을 방지하기 위해서 걸림턱(219)이 형성된다.
상기 제1 베어링지지링(41)은 복수 개 마련되므로 제1 회동쉘부(212)가 상기 제1 회전축(211)에 대하여 회동할 때 안정적인 회전을 가능하게 한다. 본 실시예에서, 상기 제1 베어링지지링(41)은 2개가 마련된다. 물론, 상기 제1 베어링지지링(41)의 개수가 2개로 한정되는 것은 아니다.
상기 제2 베어링지지링(42) 및 상기 제2 베어링지지링(42)이 설치되는 방법은 상기 제1 베어링지지링(41)과 동일하므로 구체적인 설명은 생략한다.
도3 및 도7에 도시된 바와 같이, 상기 우측바퀴(22)는 실질적으로 상기 좌측바퀴(21)와 동일한 구성을 갖는다. 상기 우측바퀴(22)는 제2 회전축(221)과 제2 회동쉘부(222)를 포함한다.
상기 제2 회전축(221)은 상기 지지프레임(30)에 결합된다. 상기 제2 회전축(221)은 상기 제1 회전축(211)의 반대편에 마련된다. 상기 제2 회전축(221) 역시 상기 지지프레임(30)으로부터 돌출된다. 본 실시예에서 상기 지지프레임(30)에는 상기 제2 회전축(221)이 용접되는 플랜지(31)가 마련된다.
상기 제2 회동쉘부(222)는 상기 제2 회전축(221)에 회동가능하게 결합된다. 상기 제2 회동쉘부(222)는 상기 본체(10)의 일부를 감싸도록 배치된다. 상기 제2 회동쉴부(222)의 내면은 상기 본체(10)의 외면의 곡률과 실질적으로 동일하게 라운드진다. 상기 제2 회동쉘부(222)는 제2 체결부(223)와 제2 쉘부(224)를 포함하며, 이에 관하여 상술한 바 구체적인 설명은 생략한다.
한편, 상기 좌측바퀴(21)와 우측바퀴(22)는, 각각 제1,2 돌기부(23,24)를 갖는다.
상기 제1,2 돌기부(23,24)는, 상기 좌측바퀴(21) 및 우측바퀴(22)의 외주면의 중심으로부터 가장자리 방향으로 연장된다. 상기 제1,2 돌기부(23,24)에 의해, 상기 본체(10)가 육지에서 이동하는 경우 미끄럼을 방지한다.
상기 무인비행선(100)은 상기 와이어(70)의 타단이 결합되어 상기 본체(10)를 견인하기 위해서 마련된다.
상기 무인비행선(100)은 상기 본체(10)에 장착된 배터리로부터 전원을 공급받고, 원격으로 제어되는 통제센터의 통제에 따라 연안 지역의 상공을 비행하면서 상기 본체(10)를 견인하여 상기 본체(10)가 해저 및 육상의 지형을 모두 관측할 수 있도록 한다.
무인 비행선(100) 자체의 구성은 공지된 것을 채용할 수 있다. 상기 무인 비행선(100)에는 별도의 카메라(미도시)가 장착되어 무인 비행선(100)에서 바라본 이미지를 참고하여 무인 비행선(100)을 제어하도록 구성될 수 있음은 물론이다.
이처럼 본 발명에 따른 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치는, 도13 또는 도15와 같이 수륙양용 관측플랫폼(200)을 무인 비행선(100)이 견인하면 해저지형과 육상지형을 연속성 있게 관측 가능하여 연안의 지형을 누락 없이 확보할 수 있는 효과를 제공한다.
연안 지역의 해저는 선박을 이용하는 경우 저수심으로 인하여 접근이 불가능하고, 어장 또는 어망 등과 같은 장애물에 의해 지형 관측이 어려운 단점이 있으나, 본 발명에 따르면 저수심 또는 수중장애물이 존재하는 경우라 하더라도 용이하게 지형을 관측할 수 있다.
또한, 도14에 도시된 바와 같이, 수륙양용 관측플랫폼(200)은 육상의 불규칙한 지형에 따라 구르면서 자세가 변경되더라도, 별도의 견인부(60)에 의해 연결된 와이어(70)는 꼬임이 방지되고 안정적으로 무인 비행선(100)에 의해 견인될 수 있다.
무인비행선(100)으로 수륙양용 관측플랫폼(200)을 견인하는 경우, 수륙양용 관측플랫폼(200) 자체에 추진체(예컨대, 프로펠러)가 결합된 것이 아니므로 수륙양용 관측플랫폼(200)은 추진체에 의한 소음 또는 외란에 의해 방해받지 않는 효과를 제공한다.
또한, 무인비행선(100)의 전원은 본체(10)로부터 공급되므로, 무인비행선(100) 자체의 하중을 낮추어 무인비행선(100)의 운용 시간을 극대화할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 본체(10)의 무게추(80)에 의해 저중심 설계를 구현하여 본체(10)의 자세가 안정화된다. 구체적으로, 수면에서는 수심관측센서(12)가 해저의 저면을 향하도록 안정화된 자세를 유지할 수 있도록 하며, 육상에서는 본체(10)의 자세가 안정화되어 바퀴부(20)의 회전을 원활하게 하는 효과를 제공한다.
또한, 무인카메라에 카메라를 탑재하면, 안개 또는 연무 등으로 인한 열악한 환경에서도 용이하게 지형을 관측할 수 있는 효과를 제공한다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시예를 들어 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 범주를 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 많은 변형이 제공될 수 있다.
10... 본체 11... 지피에스장치
12... 수심관측센서 20... 바퀴부
21... 좌측바퀴 211... 제1 회전축
212... 제1 회동쉘부 213... 제1 체결부
214... 제1 쉘부 215...제1 하우징
216... 제1 캡 217... 제1 삽입공
218... 제1 끼움홈 219... 걸림턱
22... 우측바퀴 221... 제2 회전축
222... 제2 훼동쉘부 223... 제2 체결부
224... 제2 쉘부 225... 제2 하우징
226... 제2 캡 227... 제2 삽입공
228... 제2 끼움홈 23.. 제1 돌기부
24... 제2 돌기부 30... 지지프레임
40... 베어링 41... 제1 베어링지지링
42... 제2 베어링지지링 50... 보강프레임
60... 견인부 61... 걸이링
611... 지지부 612... 링부
70... 와이어 80... 무게추
90... 수륙식별부 100... 무인비행선
200... 수륙양용 관측플랫폼

Claims (7)

  1. 지피에스(GPS)장치(11)와 수심관측센서(12)를 구비하고, 견인용 와이어(70)의 일단이 결합되는 견인부(60)를 갖는 본체(10); 및
    상기 본체(10)에 회동가능하게 결합되는 바퀴부(20);
    상기 와이어(70)의 타단이 결합되어 상기 본체(10)를 견인하는 무인비행선(100)을 포함하며,
    상기 견인부(60)는 상기 본체(10)의 외주면의 곡률반경으로 라운드지는 링 형상으로 이루어져 상기 본체(10)의 경도 방향을 따라 마련되며,
    상기 견인부(60)의 일단부와 상기 본체(10)의 중심을 잇는 제1 가상선과 상기 견인부(60)의 타단부와 상기 본체의 중심을 잇는 제2 가상선이 교차하여 이루는 내각 θ는,
    0°≤ θ ≤ 90°
    인 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치.
  2. 삭제
  3. 지피에스(GPS)장치(11)와 수심관측센서(12)를 구비하고, 견인용 와이어(70)의 일단이 결합되는 견인부(60)를 갖는 본체(10); 및
    상기 본체(10)에 회동가능하게 결합되는 바퀴부(20);
    상기 와이어(70)의 타단이 결합되어 상기 본체(10)를 견인하는 무인비행선(100)을 포함하며,
    상기 견인부(60)는, 상기 본체(10)와 결합되는 지지부(611)와 상기 지지부(611)의 단부에 결합되되 상기 본체(10) 외주면의 곡률반경으로 라운드진 링부(612)를 갖는 걸이링(61)으로 이루어지며,
    상기 링부(612)에는 고리(62)가 걸어지고, 상기 와이어(70)의 단부는 상기 고리(62)와 연결되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치.
  4. 지피에스(GPS)장치(11)와 수심관측센서(12)를 구비하고, 견인용 와이어(70)의 일단이 결합되는 견인부(60)를 갖는 본체(10); 및
    상기 본체(10)에 회동가능하게 결합되는 바퀴부(20);
    상기 와이어(70)의 타단이 결합되어 상기 본체(10)를 견인하는 무인비행선(100)을 포함하며,
    상기 본체(10)는 구형이며,
    상기 바퀴부(20)는 좌측바퀴(21) 및 우측바퀴(22)를 포함하며, 상기 본체(10)는 상기 좌측바퀴(21) 및 상기 우측바퀴(22) 사이에 수용되며, 상기 좌측바퀴(21) 및 우측바퀴(22)의 외주면을 따라 형성되는 가상의 외면은 구형을 이루는 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 본체(10)에 마련된 링 형상의 지지프레임(30);
    상기 좌측바퀴(21)는 상기 지지프레임(30)에 결합되는 제1 회전축(211)과 상기 제1 회전축(211)에 회동가능하게 결합되며 상기 본체(10)의 일부를 감싸는 제1 회동쉘부(212)를 포함하고,
    상기 우측바퀴(22)는 상기 지지프레임(30)에 결합되며 상기 제1 회전축(211)에 대하여 반대편에 마련되는 제2 회전축(221)과, 상기 제2 회전축(221)에 회동 가능하게 결합되며 상기 본체(10)의 일부를 감싸는 제2 회동쉘부(222)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1,2 회동쉘부(212, 222)는 각각 제1,2 회전축(211, 221)이 체결되는 제1,2 체결부(213, 223)와, 상기 제1,2 체결부(213, 223)와 결합되며 물에 뜨는 부력재를 포함하는 제1,2 쉘부(214,224)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치.
  7. 제1항, 제3항 또는 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 본체(10)는,
    무게 중심을 잡을 수 있는 무게추(80); 및
    상기 본체(10)가 육지 또는 수중에 있는지를 식별하는 수륙식별부(90)가 마련된 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치.
KR1020140056568A 2014-05-12 2014-05-12 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치 KR101576636B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140056568A KR101576636B1 (ko) 2014-05-12 2014-05-12 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140056568A KR101576636B1 (ko) 2014-05-12 2014-05-12 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150129502A KR20150129502A (ko) 2015-11-20
KR101576636B1 true KR101576636B1 (ko) 2015-12-10

Family

ID=54844184

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140056568A KR101576636B1 (ko) 2014-05-12 2014-05-12 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101576636B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117760903A (zh) * 2024-02-21 2024-03-26 中国地质调查局成都地质调查中心（西南地质科技创新中心） 一种山洪泥石流容重监测球

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005321321A (ja) * 2004-05-10 2005-11-17 Oyo Corp 曳航式空中探査装置
KR101328842B1 (ko) * 2012-08-31 2013-11-13 제주대학교 산학협력단 해양계측용 로봇 부이

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005321321A (ja) * 2004-05-10 2005-11-17 Oyo Corp 曳航式空中探査装置
KR101328842B1 (ko) * 2012-08-31 2013-11-13 제주대학교 산학협력단 해양계측용 로봇 부이

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150129502A (ko) 2015-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6931497B2 (ja) 水底探査装置及び地形探査システム
CN107580559B (zh) 水环境移动机器人
JP6523568B2 (ja) 水中ドローン
ES2689312T3 (es) Embarcación autopropulsada
US8619134B2 (en) Unmanned apparatus traversal and inspection system
US8075358B2 (en) Dream walk on the water
WO2014199857A1 (ja) 水中移動体
KR101669438B1 (ko) 등선로봇
US10099759B1 (en) Autonomous submersible structure
KR101576636B1 (ko) 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치
KR101626950B1 (ko) 수륙양용 관측플랫폼 및 이를 이용한 지형관측장치
KR200482413Y1 (ko) 자세안정화 구조 기반 부이장치
US20160272285A1 (en) Animal flotation device
KR102011197B1 (ko) 잠수함 탐지용 소나
KR200492838Y1 (ko) 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치
US9057738B1 (en) Inertial dynamics measurement and structural configuration variation for hydrodynamic stability evaluation of a towed body
JP6191035B2 (ja) 投げ込み式波浪計測ブイ
CN108423139B (zh) 检查车
KR100696701B1 (ko) 수중 촬영기능을 갖는 무인 원격선
WO2022137462A1 (ja) 格納装置、無人飛行体及びシステム
JP5823016B1 (ja) 通信ブイ、水中観測装置及び水中観測装置の使用方法
KR20180077967A (ko) 수륙양용 관측장치
CN210139750U (zh) 一种具备水陆两栖运动功能的浮筒式航行器
Monastersky Undersea robot explores life below Arctic ice
TWI746508B (zh) 檢查車

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant