KR101574397B1 - 다리 타입 세그웨이 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 다리 타입 세그웨이는, 사용자가 탑승하는 탑승몸체; 및 상기 탑승몸체에 회전 가능하게 장착되는 다리식 이동부;를 포함하며, 상기 다리식 이동부는; 상기 탑승몸체에 장착되는 샤프트; 및 상기 샤프트에 대해 회전 가능하게 결합되며, 회전 시 지면을 디딘 후 지면을 밀어냄으로써 이동을 가능하게 하는 복수 개의 다리부재를 구비한 다리부를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따르면, 다리식 이동부가 휠 구조가 아닌 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있다.

Description

다리 타입 세그웨이{Leg type segway}

다리 타입 세그웨이가 개시된다. 보다 상세하게는, 다리식 이동부가 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있는 다리 타입 세그웨이가 개시된다.

바퀴의 회전에 의해 구동되는 다수의 이동 장치가 있다. 그 중 세그웨이(segway)는 한 사람이 서서 타는 것으로 전기 배터리와 같은 구동부에 의해 구동되는 것으로서, 최근 사용이 증대되고 있다. 바퀴는 한 개 또는 두 개일 수 있으며 탑승자의 무게 중심 이동을 일정 시간 단위로 측정해 방향과 속도를 결정할 수 있다.

특히, 세그웨이는 균형 메커니즘을 이용해 탑승자가 넘어지지 않도록 제작되기 때문에 몸을 앞뒤로 기울이거나 좌우로 기울이기만 해도 자동으로 앞뒤로 나아가거나 방향 전환이 이루어지고, 아울러 정지할 수 있기 때문에 정지를 위한 브레이크가 요구되지 않는다.

그러나 종래의 세그웨이는 휠(wheel) 구동 방식을 취하기 때문에 일정 높이 이상의 단차가 있는 계단 등을 지날 수 없는 한계가 있다.

이에, 계단과 같은 단차가 있는 장소 역시 원활하게 이동할 수 있는 새로운 구조의 세그웨이의 개발이 요구된다.

본 발명의 실시예에 따른 목적은, 다리식 이동부가 휠 구조가 아닌 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있는 다리 타입 세그웨이를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 다른 목적은, 감지부의 감지 정보에 따른 제어부의 구동부 제어 구조로 인해 탑승자가 세그웨이 탑승 시 조작을 원활하게 수행할 수 있는 다리 타입 세그웨이를 제공하는 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 다리 타입 세그웨이는, 사용자가 탑승하는 탑승몸체; 및 상기 탑승몸체에 회전 가능하게 장착되는 다리식 이동부;를 포함하며, 상기 다리식 이동부는; 상기 탑승몸체에 장착되는 샤프트; 및 상기 샤프트에 대해 회전 가능하게 결합되며, 회전 시 지면을 디딘 후 지면을 밀어냄으로써 이동을 가능하게 하는 복수 개의 다리부재를 구비한 다리부를 포함할 수 있으며, 이러한 구성에 의해서, 다리식 이동부가 휠 구조가 아닌 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있다.

일측에 따르면, 상기 다리부는 상기 샤프트의 길이 방향을 따라 이격되게 한 쌍 마련되며, 각각의 상기 다리부는 상기 복수 개의 다리부재가 상기 샤프트의 둘레 방향을 따라 등간격으로 배치될 수 있다.

일측에 따르면, 한 쌍으로 마련되는 상기 다리부는 각각 3개 또는 4개의 상기 다리부재들을 구비하며, 하나의 상기 다리부의 다리부재들에 대한 다른 하나의 상기 다리부의 다리부재들이 등간격으로 엇갈리도록 상기 샤프트에 대한 초기 위치가 설정될 수 있다.

일측에 따르면, 상기 다리부재는, 복수 개의 관절 부분; 및 상기 복수 개의 관절 부분을 연결하여 하나의 관절 부분에 대해 다른 하나의 관절 부분의 변형을 가능하게 하는 탄성 부분을 포함할 수 있다.

일측에 따르면, 상기 다리부재는, 상기 복수 개의 관절 부분의 단부에 장착되어 지면과 접촉 시 미끄럼을 방지하는 미끄럼 방지 패드를 더 포함할 수 있다.

일측에 따르면, 상기 다리식 이동부를 구동시키는 구동부; 상기 탑승몸체의 기운 정도를 감지하는 감지부; 및 상기 감지부의 감지 정보에 기초하여 상기 구동부의 구동을 선택적으로 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있으며, 이를 통해 , 감지부의 감지 정보에 따른 제어부의 구동부 제어 구조로 인해 탑승자가 세그웨이 탑승 시 조작을 원활하게 수행할 수 있다.

일측에 따르면, 상기 감지부는, 상기 탑승몸체의 앞뒤 방향의 기울기 정도를 감지하는 주행 방향 기울기 센서; 및 상기 탑승몸체의 좌우 방향의 기울기 정도를 감지하는 주행 직각 방향 기울기 센서를 포함할 수 있다.

일측에 따르면, 상기 구동부는 상기 한 쌍의 다리부에 개별적으로 장착되는 한 쌍의 구동모터를 포함하며, 상기 주행 방향 기울기 센서에 의해 상기 탑승몸체의 앞 또는 뒤 방향으로의 기운 정도를 감지하는 경우 상기 한 쌍의 구동모터를 동일하게 구동시키고, 상기 주행 직각 방향 기울기 센서에 의해 상기 탑승몸체의 좌 또는 우 방향으로의 기운 정도를 감지하는 경우 전환하고자 하는 방향에 따라 상기 한 쌍의 구동모터를 다르게 구동시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 다리식 이동부가 휠 구조가 아닌 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 감지부의 감지 정보에 따른 제어부의 구동부 제어 구조로 인해 탑승자가 세그웨이 탑승 시 조작을 원활하게 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다리 타입 세그웨이의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 세그웨이의 정면도이다.
도 3은 도 1 및 도 2에 도시된 다리식 이동부의 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 세그웨이의 다리식 이동부의 초기 자세를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도 1에 도시된 세그웨이에 구비되는 감지부의 작동 원리를 도시한 도면이다.
도 6a 내지 도 6c는 제어부의 제어에 의한 다리식 이동부의 회전 동작을 도시한 도면들이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다리 타입 세그웨이의 다리식 이동부의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 다리 타입 세그웨이의 다리식 이동부의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 적용에 관하여 상세히 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 본 발명에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다.

다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다리 타입 세그웨이의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 세그웨이의 정면도이고, 도 3은 도 1 및 도 2에 도시된 다리식 이동부의 사시도이며, 도 4는 도 1에 도시된 세그웨이의 다리식 이동부의 초기 자세를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 5는 도 1에 도시된 세그웨이에 구비되는 감지부의 작동 원리를 도시한 도면이다.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 다리 타입 세그웨이(100)는, 사용자가 탑승하는 탑승몸체(110)와, 탑승몸체(110)에 회전 가능하게 장착되는 다리식 이동부(130)와, 다리식 이동부(130)를 구동시키는 구동력을 발생시키는 구동부(180)를 포함할 수 있다.

이러한 구성의 다리 타입 세그웨이(100)는, 이동부(130)가 휠 타입이 아니라 다리 타입으로 마련됨으로써 평지는 물론 경사가 있는 장소 아울러 계단과 같은 단차가 있는 장소도 이동할 수 있어 탑승자의 이동성 및 편의성을 증대시킬 수 있다.

각각의 구성에 대해 설명하면, 먼저 탑승몸체(110)는, 도 1 및 도 2에 도시된 것처럼, 기본 골격을 이루는 프레임(111)과, 프레임(111)의 상부에 결합되며 탑승자가 착석 가능한 새들(112, saddle)과, 프레임(111)의 하단부의 양측에 구비되어 탑승자가 발을 디딜 수 있는 지지부재(113)를 포함할 수 있다.

이러한 탑승몸체(110)에는 지면에 대한 탑승몸체(110)의 기울기 등을 감지하는 감지부(160)와, 후술할 다리식 이동부(130)를 구동시키는 구동력을 발생시키는 구동부(180) 등이 장착될 수 있다. 구동부(180)는, 한 쌍의 구동모터(181, 183, 도 3 참조)를 구비함으로써 후술할 다리식 이동부에 구비되는 한 쌍의 다리부(131, 135)를 개별적으로 구동시킬 수 있다. 이에 대해서는 뒤에서 더 구체적으로 설명하기로 한다.

본 실시예의 다리식 이동부(130)는, 도 1 내지 도 3, 특히 도 3에 도시된 바와 같이, 프레임(111)의 사이 공간에서 가로질러 배치되는 샤프트(141)와, 샤프트(141)에 대해 회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 다리부(131, 135)를 포함할 수 있다. 이 때 한 쌍의 다리부(131, 135)가 개별적으로 구동 가능하도록 다리부(131, 135)들은 각각의 구동모터(181, 183)에 의해 구동될 수 있다.

즉, 다리부(131, 135)는 각각의 구동모터(181, 183)로부터 제공되는 구동력에 의해 일 방향뿐만 아니라 타 방향으로도 회전할 수 있고 회전 속도가 제어될 수 있다. 한 쌍의 다리부(131, 135)가 개별적으로 회전하기 때문에 각각의 다리부(131, 135)의 회전 속도 등을 달리 함으로써 방향 전환을 할 수 있다.

각각의 다리부(131, 135)는, 도 3에 도시된 것처럼, 둘레 방향으로 형성되는 3개의 다리부재(131a, 135a)를 포함할 수 있다. 즉, 3개의 다리부재(131a, 135a)는 120도 간격을 갖도록 등간격 배치됨으로써 회전 시 지면을 디디거나 또는 지면을 밀어냄으로써 본 실시예의 세그웨이(100)가 안정적으로 주행하도록 한다. 다만, 다리부재(131a, 135a)의 개수는 이에 한정되는 것은 아니며, 다른 개수, 예를 들면 90도 간격으로 배치되는 4개의 다리부재가 마련될 수 있음은 당연하다.

각각의 다리부재(131a, 135a)는 관절 부분(132)을 갖는다. 도 3을 참조하여 하나의 다리부재(131a)의 구성을 대표로 설명하면, 다리부재(131a)는, 2개의 관절 부분, 즉 1 관절(132a) 및 제2 관절(132b)을 포함하며, 제1 관절(132a) 및 제2 관절(132b)이 탄성력을 구비한 용수철 타입의 탄성 부분(133)으로 연결되는 구조를 갖는다.

따라서, 각각의 다리부재(131a, 135a)가 지면에 닿을 때 탄성 부분(133)의 압축에 의해 탄성 에너지가 저장되고 저장된 에너지가 다시 추진력으로 사용됨으로써 주행 효율을 향상시킬 수 있다. 또한 제1 관절(132a)에 대한 제2 관절(132b)이 탄성 부분(133)으로 연결되어 지면이 굴곡지거나 울퉁불퉁하더라도 제1 관절(132a)에 대한 제2 관절(132b)의 위치 보정이 어느 정도 이루어질 수 있고 따라서 주행의 안정성을 향상시킬 수도 있다.

한편, 제2 관절(132b)의 단부에는 지면과의 접촉 시 미끄럼을 방지하기 위한 미끄럼 방지 패드(134)가 구비될 수 있다. 미끄럼 방지 패드(134)는 러버(rubber) 등과 같은 재질로 마련될 수 있다. 도면 상에서는 둥근 형상으로 도시하였지만, 지면과의 접촉 시 안정성을 향상시키기 위해 미끄럼 방지 패드(134)는 플레이트 형상 등으로 마련될 수 있음은 당연하다.

한편, 도 3을 참조하면, 다리부재(131a, 135a)들의 단부 사이의 거리(L)에 따라 극복 가능한 장애물 높이 또는 토크가 결정될 수 있다. 가령 다리부재(131a, 135a)들의 단부 사이의 거리(L)가 클수록 높은 장애물을 극복할 수 있을 것이나 다리부재(131a, 135a)들의 길이가 길어지므로 구동부(180)로부터 제공되는 구동 토크는 증가하게 된다.

한편, 도 4를 참조하면, 한 쌍의 다리부(131, 135)는 각각이 구비하는 다리부재(131a, 135a)들이 엇갈리도록 배치될 수 있다.

하나의 다리부(131)의 다리부재(131a)들에 대한 다른 하나의 다리부(135)의 다리부재(135a)들이 등간격, 즉 60도 간격으로 엇갈리도록 배치될 수 있다. 따라서, 평지를 주행하는 경우, 하나의 다리부(131)의 다리부재(131a)와 다른 하나의 다리부(135)의 다리부재(135a)가 다른 위치에서 지면에 접촉될 수 있으며 접촉 지점에 반력을 행함으로써 주행 방향을 따라 추진력을 갖고 진행할 수 있다.

한편, 본 실시예의 다리 타입 세그웨이(100)는 탑승자의 동작에 따른 탑승몸체(110)의 기울기에 따라 주행 방향 및 속도, 방향 전환 또는 정지 동작 등이 제어될 수 있다.

이를 위해, 탑승몸체(110)의 기운 정도를 감지하는 감지부(160)와, 감지부(160)의 감지 정보에 기초하여 구동부(180)의 구동을 선택적으로 제어하는 제어부(170)를 더 포함할 수 있다. 즉, 감지부(160)가 감지하고 이를 토대로 제어부(170)가 구동부(180)를 구동을 제어함으로써 다리 타입 세그웨이(100)의 자동 제어가 가능해지는 것이다.

본 실시예의 감지부(160)는, 도 5를 참조하면, 탑승몸체(110)의 앞뒤 방향의 기울기 정도를 감지하는 주행 방향 기울기 센서(161)와, 탑승몸체(110)의 좌우 방향의 기울기 정도를 감지하는 주행 직각 방향 기울기 센서(165)를 포함할 수 있다.

가령 탑승몸체(110)에 장착되는 주행 방향 기울기 센서(161)가 탑승몸체(110)가 전체적으로 앞으로 기운 것을 감지하는 경우 제어부(170)가 구동부(180)의 각 구동모터를 선택적으로 정회전하도록 제어하여 본 실시예의 세그웨이(100)가 앞으로 주행하도록 할 수 있다. 또는 주행 방향 기울기 센서(161)가 탑승몸체(110)가 전체적으로 뒤로 기울어진 것을 감지하는 경우, 제어부(170)가 구동부(180)의 구동모터를 선택적으로 역회전하도록 제어하여 본 실시예의 세그웨이(100)가 후진할 수 있다.

아울러, 주행 방향 감지 센서(161)에 의해 감지된 기울기(기운 각도)가 앞 또는 뒤 방향으로 클수록 제어부(170)는 구동부(180)의 구동 속도를 증가시켜 주행 속도를 높일 수 있고 반대로 감지된 기울기가 작을수록 제어부(170)는 구동부(180)의 구동 속도를 감소시켜 주행 속도를 느리게 할 수도 있다.

한편, 주행 방향과 가로 방향을 갖는 주행 직각 방향 기울기 센서(165)에 의해 좌측으로 기운 것을 감지하는 경우, 제어부(170)는 구동부(180)의 구동모터(181, 183)들을 선택적으로 구동시켜 본 실시예의 세그웨이(100)가 좌측으로 방향 전환할 수 있도록 하며, 주행 직각 방향 기울기 센서(165)에 의해 우측으로 기운 것을 감지하는 경우, 제어부(170)는 구동부(180)의 구동모터(181, 183)들을 선택적으로 구동시켜 본 실시예의 세그위에기 우측으로 방향 전환할 수 있도록 한다.

부연하면, 주행 직각 방향 기울기 센서(165)는 좌, 우로 기울어진 각도를 측정하여 감지 정보를 제어부(170)로 전달하고, 제어부(170)는 기울어진 각도에 따라 각각의 구동모터(181, 183)의 좌, 우 회전 속도를 결정한다. 즉, 좌, 우로 기울어진 각도가 크면 좌, 우 회전 속도를 빨리 하고, 좌, 우로 기울어진 각도가 작으면 좌, 우 회전 속도를 느리게 할 수 있다.

이와 같이, 제어부(170)가 세그웨이(100)를 제어함으로써 세그웨이(100)가 균형을 유지하며, 앞, 뒤 주행 및 좌, 우 회전을 원활화게 할 수 있도록 한다.

한편, 이하에서는 도 6a 내지 도 6c를 참조하여, 감지부(160)의 감지 정보에 기초하여 제어부(170)가 구동부(180)를 제어하는 원리에 대해 설명하기로 한다.

도 6a 내지 도 6c는 제어부의 제어에 의한 다리식 이동부의 회전 동작을 도시한 도면들이다.

본 실시예의 제어부(170)는 각각의 다리부(131, 135)에 장착되는 구동모터(181, 183)의 제어로 다리부(131, 135)들 각각이 지면에 닿는 각도를 제어할 수 있고, 아울러 지면에 닿을 때의 회전 속도, 지면으로부터 떨어질 때의 회전 속도 그리고 각 회전 구간에서의 회전 속도를 제어할 수 있다. 즉, 지면에 닿은 각도(

), 각 다리부의 회전 속도(

,

,

,

)를 제어할 수 있다.

본 실시예의 제어부(170)는 세그웨이(100)의 주행 방향으로 기울어진 각도에 의한 제어부(170)의 지령 주행 속도에 따라 지면에 닿는 각도(

) 및 각 다리부의 회전 속도(

,

,

,

) 등을 제어한다. 가령, 지령 주행 속도가 낮으면 지면에 닿는 각도(

)를 크게 하고, 각 다리부(131, 135)의 회전 속도(

,

,

,

) 등을 작게 한다. 반대로 지령 주행속도가 높으면, 지면에 닿는 각도(

)를 작게 하고, 각 다리부의 회전 속도(

,

,

,

) 등을 크게 할 수 있다.

세그웨이(100)의 앞 방향으로의 주행은 세그웨이(100)의 주행 방향 기울어진 각도에 의한 제어부(170)의 지령 주행 속도에 따라 정해진 지면에 닿는 각도(

) 및 각 다리부(131, 135)의 회전 속도(

,

,

,

) 등을 초기 다리 각도차(60도)를 갖는 하나의 다리부(131)와 다른 하나의 다리부(135)가 따르도록 제어부(170)가 다리부(131, 135)들의 각 구동모터(181, 183)를 제어하여 수행할 수 있다.

그리고, 뒤 방향으로의 주행은 앞 방향 주행과 반대 방향으로 다리부(131, 135)들의 각 구동모터(181, 183)를 제어하여 수행할 수 있다.

한편, 본 실시예의 세그웨이(100)의 회전은 앞의 직선 주행에서는 지면에 닿는 각도(

) 및 각 다리부의 회전 속도(

,

,

,

) 등을 한 쌍의 다리부(131, 135)가 같은 값을 따르도록 제어한 것과 달리 한 쌍의 다리부(131, 135)를 각각 다른 값으로 제어하여 수행한다.

예를 들면, 좌회전을 해야 하는 경우, 하나의 다리부(131)는 주행 속도가 낮은 경우와 같이 지면에 닿는 각도(

)를 크게 하고, 회전 속도(

,

,

,

) 등을 작게 하여 제어하고, 다른 하나의 다리부(135)는 주행 속도가 높은 경우와 같이 지면에 닿는 각도(

)를 작게 하고, 회전 속도(

,

,

,

) 등을 크게 하여 제어하여 수행한다.

그리고 우회전을 할 경우는 좌회전을 할 경우와 반대로 하나의 다리부(131)는 주행 속도가 높은 경우와 같이 지면에 닿는 각도(

)를 작게 하고, 회전 속도(

,

,

,

)등을 크게 하여 제어하고, 다른 하나의 다리부(135)는 주행 속도가 낮은 경우와 같이 지면에 닿는 각도(

)를 크게 하고, 회전 속도(

,

,

,

) 등을 작게 하여 제어하여 수행한다.

그리고, 회전 속도는 다리부(131, 135)들의 지면에 닿는 각도(

) 및 각 다리부(131, 135)의 회전 속도(

,

,

,

) 등의 차를 작게 하고 크게 하여 각각 회전 속도를 작게 하고 크게 할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 다리식 이동부(130)가 휠 구조가 아닌 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있다. 아울러, 감지부(160)의 감지 정보에 따른 제어부(170)의 구동부(180)의 제어 구조로 인해 탑승자가 세그웨이(100) 탑승 시 조작을 원활하게 수행할 수 있는 장점도 있다.

한편, 이하에서는 본 발명의 다른 실시예들에 따른 다리 타입 세그웨이의 구성에 대해서 설명하되 전술한 일 실시예의 세그웨이와 실질적으로 동일한 부분에 대해서는 그 설명을 생략하기로 한다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다리 타입 세그웨이의 다리식 이동부의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.

이에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 세그웨이의 다리식 이동부(230)의 각 다리부재(231)는 탄성 부분으로 토션 스프링(235)이 적용될 수 있다. 하나의 관절(232)에 대한 다른 하나의 관절(233)이 토션 스프링(235)으로 연결됨으로써 주행의 유연성을 얻을 수 있으며 아울러 지면을 디딜 때 또는 주행할 때 추진력을 얻을 수 있다. 즉, 다리부재(231)가 지면에 닿을 때 토션 스프링(235)의 압축에 의해 탄성 에너지가 저장되고 저장된 에너지가 다시 추진력으로 사용됨으로써 주행 효율을 향상시킬 수 있는 것이다.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 다리 타입 세그웨이의 다리식 이동부의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.

이에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 세그웨이의 다리식 이동부(330)의 각 다리부재(331)는 총 3개의 관절(332, 333, 334)로 이루어질 수 있으며, 관절(332, 333, 334)들 사이에 토션 스프링(335)이 구비될 수 있다. 각 다리부재(331)에서 토션 스프링(335)이 엇갈리게 배치됨으로써 관절(332, 333, 334)의 움직임의 다양성을 향상시킬 수 있다.

한편, 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

100 : 다리 타입 세그웨이
110 : 탑승몸체
130 : 다리식 이동부
131, 135 : 다리부
131a, 135a : 다리부재
132 : 관절 부분
133 : 탄성 부분
134 : 미끄럼 방지 패드
160 : 감지부
161 : 주행 방향 감지 센서
165 : 주행 직각 방향 감지 센서
170 : 제어부
180 : 구동부

Claims (8)

1. 프레임과, 상기 프레임의 상부에 결합되며 탑승자가 착석 가능한 새들(saddle)과, 상기 프레임의 하단부의 양측에 구비되어 상기 탑승자가 발을 디딜 수 있는 한 쌍의 지지부재를 구비하여, 상기 탑승자가 탑승하는 탑승몸체;
   상기 탑승몸체에 회전 가능하게 장착되는 다리식 이동부;
   상기 다리식 이동부를 구동시키는 구동력을 발생시키는 구동부;
   상기 탑승몸체의 기운 정도를 감지하는 감지부; 및
   상기 감지부의 감지 정보에 기초하여 상기 구동부의 구동을 선택적으로 제어하는 제어부;
   를 포함하며,
   상기 다리식 이동부는,
   상기 한 쌍의 지지부재의 사이에 위치되도록 상기 탑승몸체에 장착되는 샤프트; 및
   상기 샤프트의 양측에서 회전 가능하게 결합되며, 회전 시 지면을 디딘 후 지면을 밀어냄으로써 이동을 가능하게 하는 복수 개의 다리부재를 구비한 한 쌍의 다리부를 포함하며,
   상기 구동부는 상기 한 쌍의 다리부를 개별적으로 구동시키는 2개의 구동모터를 포함하며,
   상기 제어부는 상기 2개의 구동모터의 개별적인 제어로 상기 한 쌍의 다리부 각각이 지면에 닿는 각도를 선택적으로 제어하고, 지면에 닿을 때의 회전 속도, 지면으로부터 떨어질 때의 회전 속도 그리고 각 회전 구간에서의 회전 속도를 제어하는 다리 타입 세그웨이.
   
2. 제1항에 있어서,
   각각의 상기 다리부는 상기 복수 개의 다리부재가 상기 샤프트의 둘레 방향을 따라 등간격으로 배치되는 다리 타입 세그웨이.
   
3. 제2항에 있어서,
   한 쌍으로 마련되는 상기 다리부는 각각 3개 또는 4개의 상기 다리부재들을 구비하며,
   하나의 상기 다리부의 다리부재들에 대한 다른 하나의 상기 다리부의 다리부재들이 등간격으로 엇갈리도록 상기 샤프트에 대한 초기 위치가 설정되는 다리 타입 세그웨이.
   
4. 제2항에 있어서,
   상기 다리부재는,
   복수 개의 관절 부분; 및
   상기 복수 개의 관절 부분을 연결하여 하나의 관절 부분에 대해 다른 하나의 관절 부분의 변형을 가능하게 하는 탄성 부분을 포함하는 다리 타입 세그웨이.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 다리부재는,
   상기 복수 개의 관절 부분의 단부에 장착되어 지면과 접촉 시 미끄럼을 방지하는 미끄럼 방지 패드를 더 포함하는 다리 타입 세그웨이.
   
6. 삭제
7. 제1항에 있어서,
   상기 감지부는,
   상기 탑승몸체의 앞뒤 방향의 기울기 정도를 감지하는 주행 방향 기울기 센서; 및
   상기 탑승몸체의 좌우 방향의 기울기 정도를 감지하는 주행 직각 방향 기울기 센서를 포함하는 다리 타입 세그웨이.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 주행 방향 기울기 센서에 의해 상기 탑승몸체의 앞 또는 뒤 방향으로의 기운 정도를 감지하는 경우 상기 한 쌍의 구동모터를 동일하게 구동시키고,
   상기 주행 직각 방향 기울기 센서에 의해 상기 탑승몸체의 좌 또는 우 방향으로의 기운 정도를 감지하는 경우 전환하고자 하는 방향에 따라 상기 한 쌍의 구동모터를 다르게 구동시키는 다리 타입 세그웨이.

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