JP7495709B2 - 四車輪型移動体及びその階段移動時の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、四車輪型移動体及びその階段移動時の制御方法に関し、詳しくは、段差を移動する際に、車輪を支持する回動部材を動かして段差を移動する四車輪型移動体及びその階段移動時の制御方法に関する。

従来、段差を移動可能な種々の四車輪型移動体が提案されている。例えば、図１３の斜視図に示す四車輪型移動体１１１は、大略、本体１１２の前後に、両端に車輪１２１～１２４を支持する２つの回動部材１４０，１４２を備えている。車輪１２１～１２４は、モータ１３１～１３４（１３４は図示せず）によって駆動される。回動部材１４０，１４２は、モータ駆動されるステアリング機構２００，２１０によって、本体１１２の上下方向に延在するステアリング軸を中心に回動し、かつ、モータ駆動されるロール機構１００，１１０によって、図１４の正面図に示すように、本体１１２の前後方向（図１４において紙面垂直方向）に延在するロール軸を中心に回動する。

この四車輪型移動体１１１は、車輪１２１～１２４の回転と、回動部材１４０，１４２のロール軸を中心とする回動（以下、ロール回動という。）と、ステアリング軸を中心とする回動（以下、ステアリング回動という。）とによって、段差を通過できる。

例えば図１５は、この四車輪型移動体１１１を上から見た略図である。図１５（ａ）に示すように、左前の車輪１２１が凸状の段差１５０に遭遇すると、図１５（ｂ）に示すように、後の回動部材１４２のステアリング回動によって、段差１５０に遭遇した車輪１２１以外の３つの車輪１２２，１２３，１２４によって形成される三角形の内側に四車輪型移動体１１１の重心Ｃを配置する準備動作を行う。

次いで、３つの車輪１２２，１２３，１２４が接地し、右前の車輪１２２が停止している状態で、前の回動部材１４０のロール回動によって、段差１５０に遭遇した左前の車輪１２１を浮かせ、次いで、前の回動部材１４０のステアリング回動によって、左前の車輪１２１を段差１５０の上方に移動する（例えば、特許文献１，２参照）。

特許第５５６１７４４号公報 特許第５５７８７３８号公報

上記のように段差１５０に遭遇した車輪１２１を浮かせる方法では、車輪と段差の位置関係によっては段差を通過できない場合があるので、２、３段の段差までしか移動できず、連続した段差が続く階段を移動することが難しい。例えば、前左及び後左の車輪１２１，１２３が同時に段差に遭遇した場合、図１５（ｂ）に示した準備動作の際に、左後の車輪１２３が段差に当たって前方へ移動できない場合、その後の動作が止まってしまう。また、図１５（ｃ）に示したように、前の回動部材１４０のステアリング回動によって左前の車輪１２１が段差１５０の上へと移動する際に、左後の車輪１２３が段差に当たって前方へ移動できなくない場合、その後の動作が止まってしまう。

本発明は、かかる実情に鑑み、段差が連続する階段を容易に移動できる四車輪型移動体及びその階段移動制御方法を提供しようとするものである。

本発明は、上記課題を解決するために、以下のように構成した四車輪型移動体を提供する。

四車輪型移動体は、（ａ）１つの本体と、（ｂ－１）前記本体の前後において前記本体の上下方向に延在する２つのステアリング軸と、（ｂ－２）前記本体の前後において前記本体の前後方向に延在する２つのロール軸と、（ｂ－３）それぞれ前記本体の左右方向に延在し、前記左右方向の中間部が、前記本体の上下方向に延在するそれぞれの前記ステアリング軸を中心に回動可能に、かつ、前記本体の前後方向に延在するそれぞれの前記ロール軸を中心に回動可能に、前記本体の前後に支持された２つの回動部材と、（ｃ）前記回動部材それぞれの両端に回転自在に支持された４つの車輪と、（ｄ）前記車輪それぞれを回転させる車輪モータと、（ｅ－１）前記回動部材それぞれをそれぞれの前記ステアリング軸を中心に回動させるステアリングモータと、（ｅ－２）前記回動部材それぞれをそれぞれの前記ロール軸を中心に回動させるロールモータと、（ｆ）前記回動部材それぞれについて、前記ステアリング軸まわりのトルクを検出するトルクセンサと、（ｇ）前記トルクセンサが検出する前記トルクに基づいて、前記車輪を段差の段差面に押しつける力を維持しながら、前記車輪が前記段差面に倣って動くように、前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを、同時駆動可能に制御する制御装置と、を備える。

前記制御装置は、（ｉ）前記四車輪型移動体が前記段差に所定距離まで接近しているときに、前記回動部材それぞれの同じ側に支持されている一方の前記車輪が前記段差から離れ回転を停止している状態で、前記回動部材それぞれが、互いに平行な状態を保ちながら、それぞれの前記ステアリング軸を中心に回動するとともに、前記回動部材それぞれに支持されている他方の前記車輪が回転して、前記一方の前記車輪がその場で向きを変え、前記他方の前記車輪が前記段差に向かって移動するように、前記車輪モータ及び前記ステアリングモータを制御し、（ii）前記回動部材それぞれの同じ側に支持されている前記一方の前記車輪が前記段差から離れ回転を停止している状態を継続し、前記回動部材それぞれに支持されている前記他方の前記車輪について、前記段差に到達すると前記段差の前記段差面に押しつけられながら移動して前記段差を通過するように、前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを制御する。

上記構成において、制御装置は、（ｉ）の制御において、右側又は左側の前後の車輪を動かさずに、その反対側の前後の車輪を同時に動かし、（ii）の制御において、回動部材のロール軸を中心とする回動（ロール回動）と、ステアリング軸を中心とする回動（ステアリング回動）の協調動作により、段差に遭遇した車輪を、段差表面を倣うように移動させる。

上記構成によれば、（ｉ）及び（ii）の制御によって他方の車輪が段差を通過したら、回転を停止する車輪と回転する車輪とを入れ替えて（ｉ）及び（ii）の制御を行うと、少なくとも１つの回動部材に支持されている両方の車輪が段差を通過する。（ｉ）及び（ii）の制御を繰り返すことにより、四車輪型移動体は、段差が連続する階段を移動できる。

段差を移動するときに、制御装置に制御されて車輪モータ、ステアリングモータ、及びロールモータが同時に駆動し、車輪は段差表面を倣うように移動するので、車輪と段差の位置関係によって段差を通過できないという制約が生じない。１つの回動部材に支持されている２つの車輪が同時に段差に接近している場合、まず、いずれか一方の車輪が段差を通過するように動作し、次いで、他方の車輪が段差を通過するように動作すればよい。また、一方の回動部材に支持された車輪と、他方の回動部材に支持された車輪とが、ともに段差に到達しても、それぞれの車輪は、同時に段差表面を倣うように移動して段差を通過できる。

したがって、四車輪型移動体は、段差が連続する階段を容易に移動できる。

好ましくは、四車輪型移動体は、（ｈ－１）前記本体が左右に傾くローリング角を検出する傾きセンサを、さらに備える。前記制御装置は、前記ロールモータのトルクの目標値をＴ_ｄ、前記ローリング角をθ、前記ローリング角の目標値をθ_ｄ、前記ローリング角の角速度を上にドットを付したθ、前記ローリング角の角速度の目標値を上にドットを付したθ_ｄ、角度のゲインをＫ、角速度のゲインをＤとすると、次の式（１）

を満たすように、前記傾きセンサが検出する前記ローリング角に基づいて前記ロールモータを制御する。

この場合、段差を移動するときに、本体の左右の傾きの変動を抑制できる。

より好ましくは、前記制御装置は、前記回動部材に支持されている前記他方の前記車輪が前記段差に到達すると、当該車輪を支持している前記回動部材を回動させる前記ロールモータについて、当該車輪が前記段差面に押しつけられながら移動する方向と逆方向に前記本体が傾く前記ローリング角を、前記ローリング角の目標値θ_ｄに設定して、前記ロールモータを制御する。

この場合、段差の上り下りに応じて回動部材が回動し続け、車輪が段差面を移動し続けるように制御でき、段差移動中の動作が円滑になる。

好ましくは、前記制御装置は、前記トルクセンサが検出する前記トルクを閾値と比較し、前記トルクが前記閾値を超えたとき、前記ステアリングモータの回動を弱くするとともに、前記トルクが前記閾値を超えた前記回動部材に支持されている前記他方の前記車輪の回転を強くする。

この場合、車輪が上りの段差に到達していると判定して、車輪が段差面を上るときに段差面への押しつけ力を維持しながら、車輪が段差面を上る力を強くする。

好ましくは、四車輪型移動体は、（ｉ－１）前記本体の上方に配置された移動部材と、（ｉ－２）前記移動部材を、前記本体に対して前記本体の前後方向に移動させる第１のアクチュエータと、（ｉ－３）前記本体に対して前記本体の左右方向に移動させる第２のアクチュエータと、をさらに備える。前記制御装置は、前記四車輪型移動体が上りの前記段差を移動する場合は前記移動部材が前記本体の前側に移動し、前記四車輪型移動体が下りの前記段差を移動する場合は前記移動部材が前記本体の後側に移動するように、前記第１のアクチュエータを制御し、前記車輪が前記段差面を移動する間、前記移動部材が、前記段差面を移動する前記車輪から前記本体の左右方向に遠ざかるように、前記第２のアクチュエータを制御する。

この場合、車輪が段差面をより円滑に移動するように、重心位置を調整でき、移動体は、より安定した状態で段差を移動できる。

前述した（ｉ）及び（ii）の制御によって他方の車輪が段差を通過したら、回転を停止する車輪と回転する車輪とを入れ替えて（ｉ）及び（ii）の制御を行う場合、制御装置は、次のように制御する。

すなわち、前記制御装置は、（iii）前記他方の前記車輪が前記段差を通過した後に、前記回動部材それぞれの前記他方の前記車輪が回転を停止している状態で、前記回動部材それぞれがそれぞれの前記ステアリング軸を中心に回動するとともに、前記回動部材それぞれに支持されている前記一方の前記車輪が回転して、前記一方の前記車輪が前記段差に向かって移動するように、前記車輪モータ及び前記ステアリングモータを制御し、（iv）前記回動部材それぞれに支持されている前記一方の前記車輪について、前記段差に到達すると前記段差の前記段差面に押しつけられながら移動して前記段差を通過するように、前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを制御する。

この場合は、四車輪型移動体は、回動部材をペース歩容のように動かしながら、段差が連続する階段を通過できる。

また、本発明は、上記課題を解決するために、以下のように構成した四車輪型移動体の階段移動時の制御方法を提供する。

四車輪型移動体は、（ａ）１つの本体と、（ｂ－１）前記本体の前後において前記本体の上下方向に延在する２つのステアリング軸と、（ｂ－２）前記本体の前後において前記本体の前後方向に延在する２つのロール軸と、（ｂ－３）それぞれ前記本体の左右方向に延在し、前記左右方向の中間部が、前記本体の上下方向に延在するそれぞれの前記ステアリング軸を中心に回動可能に、かつ、前記本体の前後方向に延在するそれぞれの前記ロール軸を中心に回動可能に、前記本体の前後に支持された２つの回動部材と、（ｃ）前記回動部材それぞれの両端に回転自在に支持された４つの車輪と、（ｄ）前記車輪それぞれを回転させる車輪モータと、（ｅ－１）前記回動部材それぞれをそれぞれの前記ステアリング軸を中心に回動させるステアリングモータと、（ｅ－２）前記回動部材それぞれをそれぞれの前記ロール軸を中心に回動させるロールモータと、（ｆ）前記回動部材それぞれについて、前記ステアリング軸まわりのトルクを検出するトルクセンサと、（ｇ）前記トルクセンサが検出する前記トルクに基づいて、前記車輪を段差の段差面に押しつける力を維持しながら、前記車輪が前記段差面に倣って動くように、前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを、同時駆動可能に制御する制御装置と、を備える。四車輪型移動体の階段移動時の制御方法は、（ｉ）前記四車輪型移動体が前記段差に所定距離まで接近しているときに、前記回動部材それぞれの同じ側に支持されている一方の前記車輪が前記段差から離れ回転を停止している状態で、前記回動部材それぞれが、互いに平行な状態を保ちながら、それぞれの前記ステアリング軸を中心に回動するとともに、前記回動部材それぞれに支持されている他方の前記車輪が回転して、前記一方の前記車輪がその場で向きを変え、前記他方の前記車輪が前記段差に向かって移動するように、前記制御装置が、前記車輪モータ及び前記ステアリングモータを制御する第１の工程と、（ii）前記回動部材それぞれの同じ側に支持されている前記一方の前記車輪が前記段差から離れ回転を停止している状態を継続し、前記回動部材それぞれに支持されている前記他方の前記車輪について、前記段差に到達すると、前記トルクセンサが検出する前記トルクに基づいて、当該車輪を前記段差の段差面に押しつける力を維持し、当該記車輪が前記段差の前記段差面に押しつけられながら移動して前記段差を通過するように、前記制御装置が、前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを制御する第２の工程と、を備える。

好ましくは、前記四車輪型移動体は、（ｈ－１）前記本体が左右に傾くローリング角を検出する傾きセンサを、さらに備える。前記第２の工程において、前記ロールモータのトルクの目標値をＴ_ｄ、前記ローリング角をθ、前記ローリング角の目標値をθ_ｄ、前記ローリング角の角速度を上にドットを付したθ、前記ローリング角の角速度の目標値を上にドットを付したθ_ｄ、角度のゲインをＫ、角速度のゲインをＤとすると、次の式（１）

を満たすように、前記傾きセンサが検出する前記ローリング角に基づいて、前記制御装置が前記ロールモータを制御する。

より好ましくは、前記第２の工程において、前記回動部材に支持されている前記他方の前記車輪が前記段差に到達すると、当該車輪を支持している前記回動部材を回動させる前記ロールモータについて、当該車輪が前記段差面に押しつけられながら移動する方向と逆方向に前記本体が傾く前記ローリング角を、前記ローリング角の目標値θ_ｄに設定して、前記制御装置が前記ロールモータを制御する。

好ましくは、前記第２の工程において、前記制御装置は、前記トルクセンサが検出する前記トルクを閾値と比較し、前記トルクが前記閾値を超えたとき、前記ステアリングモータの回動を弱くするとともに、前記トルクが前記閾値を超えた前記回動部材に支持されている前記他方の前記車輪の回転を強くする。

好ましくは、前記四車輪型移動体は、（ｉ－１）前記本体の上方に配置された移動部材と、（ｉ－２）前記移動部材を、前記本体に対して前記本体の前後方向に移動させる第１のアクチュエータと、（ｉ－３）前記本体の左右方向に移動させる第２のアクチュエータと、をさらに備える。前記制御装置は、前記四車輪型移動体が上りの前記段差を移動する場合は前記移動部材が前記本体の前側に移動し、前記四車輪型移動体が下りの前記段差を移動する場合は前記移動部材が前記本体の後側に移動するように、前記第１のアクチュエータを制御するとともに、前記車輪が前記段差面を移動する間、前記移動部材が、前記段差面を移動する前記車輪から前記本体の左右方向に遠ざかるように、前記第２のアクチュエータを制御する。

好ましくは、（iii）前記他方の前記車輪が前記段差を通過した後に、前記回動部材それぞれの前記他方の前記車輪が回転を停止している状態で、前記回動部材それぞれがそれぞれの前記ステアリング軸を中心に回動するとともに、前記回動部材それぞれに支持されている前記一方の前記車輪が回転して、前記一方の前記車輪が前記段差に向かって移動するように、前記制御装置が前記車輪モータ及び前記ステアリングモータを制御する第３の工程と、（iv）前記回動部材それぞれに支持されている前記一方の前記車輪について、前記段差に到達すると前記段差の前記段差面に押しつけられながら移動して前記段差を通過するように、前記制御装置が、前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを制御する第４の工程と、をさらに備える。

本発明によれば、四車輪型移動体（以下、移動体という。）は、段差が連続する階段を容易に移動できる。

本発明の移動体は、平面の多い日常生活環境での高速移動性、あるいは、省エネルギ性能の高い普通の車輪を用いて構成でき、階段地形も移動できる。従来、階段地形を移動するためには、クローラ機構を用いたものが一般的であった。クローラ機構は階段地形には有効であるが、通常の舗装路面では、低速であり、移動には大きなエネルギが必要であり、路面への負荷が大きいなどの問題が多く、日常生活環境では普及に限界がある。本発明は、そのような状況を一変させる可能性がある。

図１（ａ）は移動体の平面略図、図１（ｂ）は移動体の側面略図である。（実施例１） 図２（ａ）は移動体の正面略図、図２（ｂ）は移動体の背面略図である。（実施例１） 図３は制御系の機能ブロック図である。（実施例１） 図４は段差センサの略図である。（実施例１） 図５は移動体の動作の説明図である。（実施例１） 図６は移動体の動作の説明図である。（実施例１） 図７は移動体の写真である。（試作例１） 図８は移動体の動作を示す写真である。（試作例１） 図９は移動体の動作を示す写真である。（試作例１） 図１０は移動体の動作を示す写真である。（試作例１） 図１１は移動体の動作を示す写真である。（試作例１） 図１２はトルクと角度のグラフである。（試作例１） 図１３は移動体の斜視図である。（従来例１） 図１４は移動体の正面図である。（従来例１） 図１５は移動体の動作の説明図である。（従来例１）

以下、本発明の移動体及びその階段移動時の制御方法の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

＜実施例１＞ 実施例１の移動体１０及びその階段移動時の制御方法について、図１～図６を参照しながら説明する。

まず、移動体１０の構成について、図１～図４を参照しながら説明する。

図１（ａ）は、移動体１０の平面略図である。図１（ｂ）は、図１（ａ）の線Ｉ－Ｉに沿って見た側面略図である。図２（ａ）は、図１（ａ）の線II－IIに沿って見た正面略図である。図２（ｂ）は、図１（ａ）の線III－IIIに沿って見た背面略図である。図１及び図２は、移動体１０が水平面２に接している標準状態を示している。

図１及び図２に示すように、移動体１０は、図１３及び図１４に示した移動体１１１と同様、大略、本体１２と、本体１２の左右方向に延在する２つの回動部材３２，４２と、回動部材３２，４２の左右両端に回転自在に支持された４つの車輪３４，３６；４４，４６とを備えている。回動部材３２，４２は、それぞれ、図１（ａ）に示すように本体１２の上下方向（図１（ａ）において紙面垂直方向）に延在するステアリング軸３０，４０を中心に矢印３０ｐ，３０ｑ；４０ｐ，４０ｑで示す方向に回動可能に、かつ、図２に示すように本体１２の前後方向（図２において紙面垂直方向）に延在するロール軸３８，４８を中心に矢印３８ｐ，３８ｑ；４８ｐ，４８ｑで示す方向に回動自在に、本体１２の前部１４と後部１６に支持されている。

必要に応じて、移動部材１８と、前後方向にスライドする第１の移動機構２０と、左右方向にスライドする第２の移動機構２２とを設ける。移動機構２０，２２は一体に構成してもよいし、いずれか一方のみを設けてもよい。

移動体１０が、パーソナルモビリティビークルの場合、移動部材１８として、搭乗者用座席を設ける。その場合、移動部材１８が、本体１２の左右方向に延在するピッチ軸を中心に回動し、本体１２が前後に傾いても搭乗者用座席を水平を保つように構成してもよい。移動部材１８として、物品を搭載する荷台等を設けてもよい。

図３は、移動体１０の制御系の機能ブロック図である。図３に示すように、制御装置６０に、移動体１０の動きを操作するためのコントローラ６２と、移動体１０の各部を動かすためのアクチュエータ６４と、移動体１０の各部の状態を検出するためのセンサ６６とが接続されている。

制御装置６０は、マイクロコンピュータやシーケンサなどで構成することができる。制御装置６０は、コントローラ６２から入力される操作信号と、センサ６６から入力される検出信号とに基づき、所定のプログラムに従って、アクチュエータ６４を制御する。

制御装置６０は本体１２に搭載し、コントローラ６２は、本体１２あるいは移動部材１８に設ける。制御装置６０やコントローラ６２を本体１２等とは別体とし、移動体１０を遠隔操作できるように構成してもよい。

制御装置６０には、アクチュエータ６４として、車輪３４，３６，４４，４６をそれぞれ駆動する車輪モータ３４ｍ，３６ｍ，４４ｍ，４６ｍと、ステアリング軸３０，４０を中心に回動部材３２，４２をそれぞれ駆動するステアリングモータ３０ｍ，４０ｍと、ロール軸３８，４８を中心に回動部材３２，４２をそれぞれ駆動するロールモータ３８ｍ，４８ｍと、移動機構２０，２２を駆動するシフトモータ２０ｍ，２２ｍとが接続される。制御装置６０は、車輪モータ３４ｍ，３６ｍ，４４ｍ，４６ｍのうち少なくとも一つと、ステアリングモータ３０ｍ及び／又は４０ｍと、ロールモータ３８ｍ及び／又は４８ｍとが同時に駆動するように、制御できる。

制御装置６０には、センサ６６として、車輪３４，３６，４４，４６それぞれの回転状態（例えば、回転角や出力トルク）を検出する車輪センサ３４ｓ，３６ｓ，４４ｓ，４６ｓと、回動部材３２，４２のステアリング回動の状態（例えば、ステアリングモータ３０ｍ，４０ｍの回転角や出力トルク）を検出するステアリングセンサ３０ｓ，４０ｓと、回動部材３２，４２のロール回動の状態（例えば、ロールモータ３８ｍ，４８ｍの回転角や出力トルク）を検出するロールセンサ３８ｓ，４８ｓと、本体１２の傾き（例えば、本体１２の左右に傾く角度であるローリング角や、本体１２が前後に傾く角度であるピッチング角）を検出する傾きセンサ１２ｓ（例えば、ジャイロセンサ）と、車輪３４，３６，４４，４６の周囲の段差を検出する１つ又は２つ以上の段差センサ７０とが接続される。なお、車輪３４，３６，４４，４６が段差に接近したことや段差を通過したことを、コントローラ６２を操作して手動で制御装置６０に入力する場合、段差センサ７０は省略できる。

段差センサ７０には、例えば図４の略図に示すように、車輪７８の近傍に、水平方向、垂直方向、４５度方向に向けて測距センサ又は近接センサ７２，７４，７６を配置する。図４（ａ）に示すように、車輪７８が矢印で示す方向に移動する場合、水平方向の測距センサ又は近接センサ７２によって、所定高さ以上の上りの段差への接近を検出できる。図４（ｂ）に示すように、垂直方向の測距センサ又は近接センサ７４によって、車輪７８の接地の有無、すなわち、段差移動の開始や終了を検出できる。４５度方向の測距センサ又は近接センサ７６によって、下りの段差への接近を検出できる。車輪７８が前後に移動する場合は、前方用と後方用の２組の段差センサ７２，７４，７６を設ける。

段差センサ７０として３Ｄカメラ等を用い、車輪３４，３６，４４，４６の周囲の三次元形状から段差を検出してもよい。

次に、移動体１０の動作及び制御方法について、図５及び図６を参照しながら説明する。

図５は、段差８を移動する移動体１０を上から見た略図である。図６（ａ）及び図６（ｂ）は、図５（ｂ）の線Ａ－Ａに沿って見た略図である。図６（ｃ）は、図５（ｃ）の線Ｃ－Ｃに沿って見た略図である。図６（ｄ）は、図５（ｄ）の線Ｄ－Ｄに沿って見た略図である。

移動体１０は、まず、通常モードで動作する。通常モードにおいて、制御装置６０は、コントローラ６２の操作に応じて所望の方向に所望の速度で移動体１０が移動するように、車輪モータ３４ｍ，３６ｍ，４４ｍ，４６ｍ及びステアリングモータ３０ｍ，４０ｍを制御する。

図５（ａ）に示すように、移動体１０が段差８に所定距離まで接近すると、移動体１０は段差通過モードで動作する。制御装置６０は、段差センサ７０からの検出信号に基づいて自動的に、通常モードから段差通過モードに制御を切り替える。コントローラ６２の操作によって、段差通過モードの制御に手動で切り替えるように構成してもよい。

段差通過モードでは、次のように移動体１０が動作するように、制御装置６０は、車輪モータ３４ｍ，３６ｍ；４４ｍ，４６ｍとステアリングモータ３０ｍ，４０ｍとロールモータ３８ｍ，４８ｍを制御する。

（１）制御装置６０は、図５（ａ）に示すように、移動体１０が段差８から所定距離まで接近しているときに、図５（ｂ）に示すように、回動部材３２，４２それぞれの同じ側に支持されている一方の車輪３６，４６が回転を停止している状態で、回動部材３２，４２それぞれがそれぞれのステアリング軸３０，４０を中心に第１の方向（図５において時計まわり）に回動するとともに、回動部材３２，４２それぞれに支持されている他方の車輪３４，４４が回転して、他方の車輪３４，４４が段差８に向かって移動するように、車輪モータ３４ｍ，３６ｍ，４４ｍ，４６ｍ及びステアリングモータ３０ｍ，４０ｍを制御する。これは、第１の工程である。

第１の工程において、一方の車輪３６，４６はその場で向き変え、回動部材３２，４２は、互いに平行な状態を保ちながら、一方の車輪３６，４６を支点に回動する。他方の車輪３４，４４は、一方の車輪３６，４６を中心に移動し、やがて、他方の車輪３４，４４のうち少なくとも１つの車輪３４が、段差８に到達する。

（２）制御装置６０は、回動部材３２，４２それぞれに支持されている他方の車輪３４，４４について、段差８に到達すると段差８の段差面５に押しつけられながら移動して段差８を通過するように、車輪モータ３４ｍ，３６ｍ，４４ｍ，４６ｍ、ステアリングモータ３０ｍ，４０ｍ、及びロールモータ３８ｍ，４８ｍを制御する。これは、第２の工程である。

例えば、回動部材３２に支持されている他方の車輪３４は、図５（ｂ）及び図６（ａ）に示すように、上りの段差８に到達すると、段差８の段差面５に押しつけられ、次いで、図６（ｂ）に示すように段差面５に押しつけられながら、段差８の下側の面４から上方に移動し、次いで、図５（ｃ）及び図６（ｃ）に示すように段差８の角７（段差８の上側の面６と段差面５との交線）に接しながら移動し、次いで、図５（ｄ）及び図６（ｄ）に示すように段差８の角７から離れて段差８の上側の面６に到達して段差８を通過する。制御装置６０は、このような車輪３４の一連の動きを実現するため、車輪モータ３４ｍ，３６ｍ，４４ｍ，４６ｍとステアリングモータ３０ｍ，４０ｍとロールモータ３８ｍ，４８ｍとが連携し協調しながら駆動するように、制御する。

図示していないが、他方の車輪３４，４４のうち、前の車輪３４が、段差８に到達する前に、又は段差８を移動している間に、又は段差８を移動した後に、後の車輪４４が別の段差に到達した場合、後の車輪４４が前の車輪３４と同様に動作するように、制御装置６０は制御する。すなわち、制御装置６０は、後の車輪４４が別の段差の段差面に押しつけられながら別の段差の下側の面から上方に移動し、次いで、別の段差の角に接しながら移動し、次いで、別の段差の角から離れて別の段差の上側の面に到達して別の段差を通過するように、車輪モータ３４ｍ，３６ｍ，４４ｍ，４６ｍ、ステアリングモータ３０ｍ，４０ｍ、及びロールモータ３８ｍ，４８ｍを制御する。

また、図示していないが、他の車輪３４，４４が下りの段差を通過する場合は、下りの段差に到達した車輪について、上りの段差を通過する場合とは逆の動作で下りの段差を通過するように、すなわち、段差の角を移動し、次いで、段差の段差面に押しつけられながら段差の下側の面に向かって下方に移動し、次いで、段差の下側の面に到達し、次いで、段差面から離れる方向に段差の下側の面を移動して、下りの段差を通過するように、制御装置６０は、車輪モータ３４ｍ，３６ｍ，４４ｍ，４６ｍ、ステアリングモータ３０ｍ，４０ｍ、及びロールモータ３８ｍ，４８ｍを制御する。

具体的には、上りの段差を通過する場合、制御装置６０は、トルクセンサ３０ｓ，４０ｓが検出するトルクを予め定めた閾値と比較し、トルクが閾値を超えたとき、ステアリングモータ３０ｍ，４０ｍの回動を弱くするとともに、トルクが閾値を超えた回動部材３２に支持されている他方の車輪３４の回転を強くするように、車輪モータ３２ｍを制御する。

例えば、図５及び図６に示したように段差を移動する場合、ステアリングモータ３０ｍ，４０ｍのうち一方のステアリングモータ３０ｍのトルクが閾値を超えると、左前の車輪３４が上りの段差８に到達していると判定する。そして、一方のステアリングモータ３０ｍを制御して回動部材３２のステアリング回動の角速度を小さくして、車輪３４が段差面５を上りやすくするとともに、車輪モータ３４ｍを制御して左前の車輪３４の回転を強くすることによって、車輪３４が段差面５を上る力を大きくする。このような制御によって、車輪３４は段差面５を上りやすい状態になる。

下りの段差を通過する場合、制御装置６０は、段差センサ７０からの検出信号に基づいて、車輪が下りの段差に到達していること、すなわち、車輪が下りの段差の角又はその近傍に位置していると判定すると、その車輪が下りの段差の段差面に押しつけられながら移動して下りの段差を通過するように制御する。

段差センサ７０を用いると、段差センサ７０からの検出信号に基づいて制御装置６０が所定のプログラムに従って自動的に第１及び第２の工程を開始、終了するように構成できるが、コントローラ６２を操作することによって制御装置６０に手動で第１及び／又は第２の工程の開始や終了のタイミングを指令するように構成してもよい。さらには、コントローラ６２の操作によって、制御装置６０を介して各モータに所望の駆動を直接指令できるように構成し、コントローラ６２を用いて手動で第１及び／又は第２の工程の制御を行ってもよい。

制御装置６０は、段差センサ７０からの検出信号に基づいて、車輪が上りの段差を上り始めたことや、車輪が上りの段差を通過したことや、車輪が下りの段差に到達して下り始めたことや、車輪が下りの段差を通過したことなどを検出し、検出した状況に応じて制御することが好ましいが、段差センサ７０を用いることなく、車輪が段差を通過するように制御することも可能である。

制御装置６０は、少なくとも第２の工程において、好ましくは第１及び第２の工程において、より好ましくは常に、ロールモータ３８ｍ，４８ｍそれぞれについて、傾きセンサ１２ｓが検出するローリング角に基づいて、次の式（１）を満たすように制御する。

ここで、Ｔ_ｄはロールモータのトルクの目標値、θはローリング角、θ_ｄはローリング角の目標値、上にドットを付したθはローリング角の角速度、上にドットを付したθ_ｄはローリング角の角速度の目標値、Ｋは角度のゲイン、Ｄは角速度のゲインである。

通常は、本体１２の左右の傾きを水平に保つように制御する。この場合、ローリング角の目標値及びローリング角の角速度の目標値を０とすると、式（１）は、次の式（２）で表される。

式（１）又は（２）を用いて制御すると、段差を移動するときに、本体の左右の傾き（ローリング角度）の変動を抑制できる。式（１）及び（２）は微分動作が追加されているので、速く目標値に到達するように制御系を改善できる。

車輪が段差を移動するときに、式（２）を用いて本体の左右の傾きを水平に保つように制御すると、段差面を移動する車輪を支持している回動部材は、車輪が段差面を移動して本体が傾き、それを元に戻すようにロール回動してもすぐに停止しやすい。そのため、段差移動の動作を円滑に連続させることが難しい。

式（１）を用い、段差を移動する車輪を支持している回動部材のロールモータについて、その回動部材がロール回動する方向とは逆方向に本体が傾くローリング角を、ローリング角の目標に設定して制御すると、段差移動の動作を円滑に連続させることができる。この場合、回動部材がロール回動しても、ローリング角が目標値になるまで時間がかかるので、回動部材がロール回動を続け、車輪は段差面を移動し続けるように制御でき、段差移動中の動作が円滑になる。

例えば図５及び図６に示したように、左前の車輪３４が段差面５に押しつけられながら上方に移動する場合、本体１２の後方から前方を見ると、左前の車輪３４を支持している回動部材３２は時計まわりに回動する。この場合、左前の車輪３４が段差８に到達すると、回動部材３２を駆動するロールモータ３８ｍについて、式（１）のローリング角の目標値θ_ｄとして、本体１２が水平から反時計まわりに若干（例えば、水平に対して３～５度程度）傾くローリング角を設定する。一方、後の回動部材４２を駆動するロールモータ４８ｍは、式（１）のローリング角の目標値θ_ｄとして、本体１２が水平であるときのローリング角を設し、本体１２の傾きを水平に保つように制御する。

これにより、左前の車輪３４が段差８に到達すると、前の回動部材３２は、本体を目標のローリング角にするため、時計まわりに回動する。このとき、前の回動部材３２が回動しても、後ろの回動部材４２は本体１２を水平に保つので、前の回動部材３２は、本体１２を目標のローリング角にすることができず、ロール回動を続け、左前の車輪３４を持ち上げる。そのため、左前の車輪３４は段差面５を移動し続けやすくなる。

図示していないが、一方の車輪３６，４６が、段差に接近している場合や、第１の工程とは逆方向の回動部材のステアリング回動によって、段差に接近可能である場合、他方の車輪３４，４４の少なくとも１つが段差を通過したら、回転を停止する車輪と回転する車輪とを入れ替えて第１及び第２の工程を行うと、少なくとも１つの回動部材に支持されている両方の車輪が段差を通過する。移動体１０は、第１及び第２の工程を繰り返すことによって、段差が連続する階段を移動できる。

（３）このような場合、制御装置６０は、他方の車輪３４，４４が段差８を通過した後に、第１の工程とは逆に、回動部材３２，４２それぞれの他方の車輪３４，４４が回転を停止している状態で、回動部材３２，４２それぞれがそれぞれのステアリング軸３０，４０を中心に、第１の工程のときとは反対方向に回動するとともに、回動部材３２，４２それぞれに支持されている一方の車輪３６，４６が回転して、一方の車輪３６，４６が段差に向かって移動するように、車輪モータ３４ｍ，３６ｍ；４４ｍ，４６ｍ及びステアリングモータ３０ｍ，４０ｍを制御する。これは、第３の工程である。

（４）次いで、制御装置６０は、第２の工程とは逆に、回動部材３２，４２それぞれに支持されている前記一方の車輪３６，４６について、段差に到達すると段差の段差面に押しつけられながら移動するように、車輪モータ３４ｍ，３６ｍ；４４ｍ，４６ｍ、ステアリングモータ３０ｍ，４０ｍ、及びロールモータ３８ｍ，４８ｍを制御する。これは、第４の工程である。

（５）好ましくは、制御装置６０は、第２工程や第４の工程において車輪が段差面を移動する間、移動部材１８が、段差面を移動する車輪から本体１２の左右方向に遠ざかるように、シフトモータ２２ｍを制御する。この場合、車輪が段差面をより円滑に移動するように、重心位置を調整でき、移動体１０は、より安定した状態で段差を移動できる。

例えば、図５及び図６に示すように、左前の車輪３６が段差面５を移動する間、移動部材１８が本体１２の左右方向に左前の車輪３６から遠ざかるように、シフトモータ２２ｍを駆動する。

さらに、制御装置６０は、前後方向に移動部材１８を移動させるアクチュエータであるシフトモータ２０ｍを制御してもよい。例えば、移動体１０が上りの段差を移動する場合、移動部材１８が本体１２の前側に移動するように、シフトモータ２０ｍを駆動し、下りの段差を移動する場合、移動部材１８が本体１２の後側に移動するように、シフトモータ２０ｍを駆動する。

以上の第１乃至第４の工程を繰り返すと、移動体１０は、回動部材３２，４２をペース歩容のように動かしながら、段差が連続する階段を通過できる。

移動体１０は、４つの車輪３４，３６，４４，４６が、常に、段差の上側の面６、下側の面４、又は段差面５に接し、制御装置６０に制御されて車輪モータ３４ｍ及び４４ｍ、又は３６ｍ及び４６ｍと、ステアリングモータ３０ｍ及び４０ｍと、ロールモータ３８ｍ及び／又は４８ｍとが同時に駆動し、車輪３４，３６が段差８の表面４，５，６を倣うように移動して段差８を通過するので、車輪３４，３６，４４，４６と段差の位置関係によって段差を通過できないという制約が生じない。回動部材３２（又は４２）に支持されている２つの車輪３４，３６（又は、４４，４６）が同時に段差に接近している場合、まず、いずれか一方の車輪が段差を通過するように動作し、次いで、他方の車輪が段差を通過するように動作することによって、段差を通過できる。また、一方の回動部材３２に支持された車輪３４又は３６と、他方の回動部材４２に支持された車輪４４又は４６とが、ともに段差に到達しても、第２又は第４の工程において、段差に到達した車輪それぞれは、同時に段差を通過できる。

したがって、移動体１０は、段差が連続する階段を容易に移動できる。

また、移動体１０は、４つの車輪３４，３６，４４，４６で常に支持されるので、４つの車輪のうち１つを浮かせて移動させて段差を通過させる場合と比べると、階段移動時の動作が安定する上、車輪を浮かす準備動作が不要であり、移動体１０の進行を中断することなく続けることができる。

＜試作例１＞ 次に、実施例１の試作例について、図７～図１２を参照しながら、説明する。

図７は、試作した移動体の写真である。図７に示すように、本体の上方に、搭乗者用座席及び足載せ台と操作レバー及び操作ボタンが配置され、搭乗者用座席及び足載せ台は前後方向及び左右方向にスライドするように構成されている。本体には、不図示の制御装置や蓄電池が搭載されている。車輪や回動部材は、ＤＣサーボモータで駆動される。

図８～図１１は、試作した移動体が、段差が連続する階段を移動するときの一連の動きを示す写真である。

図８は、右側の前後の車輪が段差を上ったときを示している。右前の車輪は４段目の上に位置している。左前の車輪は、３段目の上に、４段目の段差面から離れて位置している。右後の車輪は、１段目の上に位置している。左後の車輪は、１段目の段差面に接している。搭乗者用座席及び足載せ台は、前側にスライドされている。

次いで、図９に示すように、右の前後の車輪は回転を停止している状態で、左後の車輪は１段目の段差面に接しながら上方に移動し、左前の車輪は４段目の段差面に接近し、接する。

次いで、図１０に示すように、左前の車輪は４段目の段差面に接しながら上方に移動し、左後の車輪は１段目の段差の角に接しながら前方に移動する。

次いで、図１１に示すように、左前の車輪は４段目の上に移動し、左後の車輪は１段目の上に移動する。

図８～図１１に示したように、移動体は、４つの車輪が常に段差表面、すなわち、段差の上側の面、段差の下側の面、又は段差面に接している状態で移動し、左前の車輪と左後の車輪は、同時に段差を移動できる。

図１２は、図８～図１１に示したように段差を移動するときの制御と動作を示すグラフである。図１２において、横軸は経過時間、縦軸は角度又はトルクである。破線９５は、左後の車輪の目標角速度である。破線９６は、後の回転部材のステアリング回動の目標角度である。実線９７は、後の回動部材のロール回動の角度である。実線９８は、後の回動部材のトルク、すなわち、後の回動部材をステアリング回動させるステアリングモータのトルクである。

鎖線９０の時点で、左側の車輪が階段を上る動作、すなわち、回動部材のステアリング回動を開始する。

鎖線９２の時点で、実線９８のトルクが予め定めた閾値を超えたため、左後の車輪が段差面に押しつけられていると判定し、破線９６で示すようにステアリング回動の目標角速度を小さくして、左後の車輪を段差面に押しつける力を維持しながら、破線９６で示すように、左後の車輪の目標角速度を大きくして、左後車輪が段差面を上がる状況を作る。鎖線９５で示す左後の車輪の目標速度は、左後の車輪が段差面に倣って動くことを想定して、大きくする。

少し遅れて鎖線９４の時点から、左後の車輪が段差面を上り始め、実線９７で示す後の回動部材のロール回動の角度が変化する。

＜まとめ＞ 以上に説明したように、本発明の移動体は、段差が連続する階段を容易に移動できる。

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、種々変更を加えて実施することが可能である。

例えば、段差の高さ等の条件に応じて、本発明の階段移動時の制御方法と、本発明とは異なる他の階段移動時の制御方法とを使い分けてもよい。また、移動体に、回転駆動されない車輪を追加してもよいし、移動体の動作を阻害しないように、移動体の４つの車輪と同期しながら回転駆動される車輪を追加してもよい。

連続した段差が続く階段を移動する可能性のある移動体、例えば、さまざまな用途のサービスロボットや、運搬台車や、一人乗り用の乗り物などの移動プラットフォームに適用できる。

５ 段差面
８ 段差
１０ 移動体
１２ 本体
１２ｓ 傾きセンサ
１８ 移動部材
２０，２２ 移動機構
２０ｍ シフトモータ（第１のアクチュエータ）
２２ｍ シフトモータ（第２のアクチュエータ）
３０ ステアリング軸
３０ｍ ステアリングモータ
３０ｓ ステアリングセンサ（トルクセンサ）
３２ 回動部材
３４，３６ 車輪
３４ｍ、３６ｍ 車輪モータ
３８ ロール軸
３８ｍ ロールモータ
４０ ステアリング軸
４０ｍ ステアリングモータ
４０ｓ ステアリングセンサ（トルクセンサ）
４２ 回動部材
４４，４６ 車輪
４８ ロール軸
４８ｍ ロールモータ
６０ 制御装置

Claims (13)

1. １つの本体と、
   前記本体の前後において前記本体の上下方向に延在する２つのステアリング軸と、
   前記本体の前後において前記本体の前後方向に延在する２つのロール軸と、
   それぞれ前記本体の左右方向に延在し、前記左右方向の中間部が、前記本体の上下方向に延在するそれぞれの前記ステアリング軸を中心に回動可能に、かつ、前記本体の前後方向に延在するそれぞれの前記ロール軸を中心に回動可能に、前記本体の前後に支持された２つの回動部材と、
   前記回動部材それぞれの両端に回転自在に支持された４つの車輪と、
   前記車輪それぞれを回転させる車輪モータと、
   前記回動部材それぞれをそれぞれの前記ステアリング軸を中心に回動させるステアリングモータと、
   前記回動部材それぞれをそれぞれの前記ロール軸を中心に回動させるロールモータと、
   前記回動部材それぞれについて、前記ステアリング軸まわりのトルクを検出するトルクセンサと、
   前記トルクセンサが検出する前記トルクに基づいて、前記車輪を段差の段差面に押しつける力を維持しながら、前記車輪が前記段差面に倣って動くように、前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを、同時駆動可能に制御する制御装置と、
   を備えた四車輪型移動体。
2. 前記制御装置は、
   前記四車輪型移動体が前記段差に所定距離まで接近しているときに、前記回動部材それぞれの同じ側に支持されている一方の前記車輪が前記段差から離れ回転を停止している状態で、前記回動部材それぞれが、互いに平行な状態を保ちながら、それぞれの前記ステアリング軸を中心に回動するとともに、前記回動部材それぞれに支持されている他方の前記車輪が回転して、前記一方の前記車輪がその場で向きを変え、前記他方の前記車輪が前記段差に向かって移動するように、前記車輪モータ及び前記ステアリングモータを制御し、
   前記回動部材それぞれの同じ側に支持されている前記一方の前記車輪が前記段差から離れ回転を停止している状態を継続し、前記回動部材それぞれに支持されている前記他方の前記車輪について、前記段差に到達すると前記段差の前記段差面に押しつけられながら移動して前記段差を通過するように、前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを制御することを特徴とする、請求項１に記載の四車輪型移動体。
3. 前記本体が左右に傾くローリング角を検出する傾きセンサを、さらに備え、
   前記制御装置は、前記ロールモータのトルクの目標値をＴ_ｄ、前記ローリング角をθ、前記ローリング角の目標値をθ_ｄ、前記ローリング角の角速度を上にドットを付したθ、前記ローリング角の角速度の目標値を上にドットを付したθ_ｄ、角度のゲインをＫ、角速度のゲインをＤとすると、次の式（１）
   

   

   を満たすように、前記傾きセンサが検出する前記ローリング角に基づいて前記ロールモータを制御することを特徴とする、請求項２に記載の四車輪型移動体。
4. 前記制御装置は、前記回動部材に支持されている前記他方の前記車輪が前記段差に到達すると、当該車輪を支持している前記回動部材を回動させる前記ロールモータについて、当該車輪が前記段差面に押しつけられながら移動する方向と逆方向に前記本体が傾く前記ローリング角を、前記ローリング角の目標値θ_ｄに設定して、前記ロールモータを制御することを特徴とする、請求項３に記載の四車輪型移動体。
5. 前記制御装置は、前記トルクセンサが検出する前記トルクを閾値と比較し、前記トルクが前記閾値を超えたとき、前記ステアリングモータの回動を弱くするとともに、前記トルクが前記閾値を超えた前記回動部材に支持されている前記他方の前記車輪の回転を強くすることを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか一つに記載の四車輪型移動体。
6. 前記本体の上方に配置された移動部材と、
   前記移動部材を、前記本体に対して前記本体の前後方向に移動させる第１のアクチュエータと、前記本体に対して前記本体の左右方向に移動させる第２のアクチュエータと、
   をさらに備え、
   前記制御装置は、前記四車輪型移動体が上りの前記段差を移動する場合は前記移動部材が前記本体の前側に移動し、前記四車輪型移動体が下りの前記段差を移動する場合は前記移動部材が前記本体の後側に移動するように、前記第１のアクチュエータを制御するとともに、前記車輪が前記段差面を移動する間、前記移動部材が、前記段差面を移動する前記車輪から前記本体の左右方向に遠ざかるように、前記第２のアクチュエータを制御することを特徴とする、請求項１乃至５のいずれか一つに記載の四車輪型移動体。
7. 前記制御装置は、
   前記他方の前記車輪が前記段差を通過した後に、前記回動部材それぞれの前記他方の前記車輪が回転を停止している状態で、前記回動部材それぞれがそれぞれの前記ステアリング軸を中心に回動するとともに、前記回動部材それぞれに支持されている前記一方の前記車輪が回転して、前記一方の前記車輪が前記段差に向かって移動するように、前記車輪モータ及び前記ステアリングモータを制御し、
   前記回動部材それぞれに支持されている前記一方の前記車輪について、前記段差に到達すると前記段差の前記段差面に押しつけられながら移動して前記段差を通過するように、前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを制御することを特徴とする、請求項２乃至６のいずれか一つに記載の四車輪型移動体。
8. １つの本体と、
   前記本体の前後において前記本体の上下方向に延在する２つのステアリング軸と、
   前記本体の前後において前記本体の前後方向に延在する２つのロール軸と、
   それぞれ前記本体の左右方向に延在し、前記左右方向の中間部が、前記本体の上下方向に延在するそれぞれの前記ステアリング軸を中心に回動可能に、かつ、前記本体の前後方向に延在するそれぞれの前記ロール軸を中心に回動可能に、前記本体の前後に支持された２つの回動部材と、
   前記回動部材それぞれの両端に回転自在に支持された４つの車輪と、
   前記車輪それぞれを回転させる車輪モータと、
   前記回動部材それぞれをそれぞれの前記ステアリング軸を中心に回動させるステアリングモータと、
   前記回動部材それぞれをそれぞれの前記ロール軸を中心に回動させるロールモータと、
   前記回動部材それぞれについて、前記ステアリング軸まわりのトルクを検出するトルクセンサと、
   前記トルクセンサが検出する前記トルクに基づいて、前記車輪を段差の段差面に押しつける力を維持しながら、前記車輪が前記段差面に倣って動くように、前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを、同時駆動可能に制御前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを、同時駆動可能に制御する制御装置と、
   を備えた四車輪型移動体の階段移動時の制御方法であって、
   前記四車輪型移動体が前記段差に所定距離まで接近しているときに、前記回動部材それぞれの同じ側に支持されている一方の前記車輪が前記段差から離れ回転を停止している状態で、前記回動部材それぞれが、互いに平行な状態を保ちながら、それぞれの前記ステアリング軸を中心に回動するとともに、前記回動部材それぞれに支持されている他方の前記車輪が回転して、前記一方の前記車輪がその場で向きを変え、前記他方の前記車輪が前記段差に向かって移動するように、前記制御装置が、前記車輪モータ及び前記ステアリングモータを制御する第１の工程と、
   前記回動部材それぞれの同じ側に支持されている前記一方の前記車輪が前記段差から離れ回転を停止している状態を継続し、前記回動部材それぞれに支持されている前記他方の前記車輪について、前記段差に到達すると、前記トルクセンサが検出する前記トルクに基づいて、当該車輪を前記段差に押しつける力を維持し、当該記車輪が前記段差の前記段差面に押しつけられながら移動して前記段差を通過するように、前記制御装置が、前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを制御する第２の工程と、
   を備えたことを特徴とする、四車輪型移動体の階段移動時の制御方法。
9. 前記四車輪型移動体は、前記本体が左右に傾くローリング角を検出する傾きセンサを、さらに備え、
   前記第２の工程において、前記ロールモータのトルクの目標値をＴ_ｄ、前記ローリング角をθ、前記ローリング角の目標値をθ_ｄ、前記ローリング角の角速度を上にドットを付したθ、前記ローリング角の角速度の目標値を上にドットを付したθ_ｄ、角度のゲインをＫ、角速度のゲインをＤとすると、次の式（１）
   

   

   を満たすように、前記傾きセンサが検出する前記ローリング角に基づいて、前記制御装置が前記ロールモータを制御することを特徴とする、請求項８に記載の四車輪型移動体の階段移動時の制御方法。
10. 前記第２の工程において、前記回動部材に支持されている前記他方の前記車輪が前記段差に到達すると、当該車輪を支持している前記回動部材を回動させる前記ロールモータについて、当該車輪が前記段差面に押しつけられながら移動する方向と逆方向に前記本体が傾く前記ローリング角を、前記ローリング角の目標値θ_ｄに設定して、前記制御装置が前記ロールモータを制御することを特徴とする、請求項９に記載の四車輪型移動体の階段移動時の制御方法。
11. 前記第２の工程において、前記制御装置は、前記トルクセンサが検出する前記トルクを閾値と比較し、前記トルクが前記閾値を超えたとき、前記ステアリングモータの回動を弱くするとともに、前記トルクが前記閾値を超えた前記回動部材に支持されている前記他方の前記車輪の回転を強くすることを特徴とする、請求項８乃至１０のいずれか一つに記載の四車輪型移動体の階段移動時の制御方法。
12. 前記本体の上方に配置された移動部材と、
    前記移動部材を、前記本体に対して前記本体の前後方向に移動させる第１のアクチュエータと、前記本体の左右方向に移動させる第２のアクチュエータと、
    をさらに備え、
    前記制御装置は、前記四車輪型移動体が上りの前記段差を移動する場合は前記移動部材が前記本体の前側に移動し、前記四車輪型移動体が下りの前記段差を移動する場合は前記移動部材が前記本体の後側に移動するように、前記第１のアクチュエータを制御するともに、前記車輪が前記段差面を移動する間、前記移動部材が、前記段差面を移動する前記車輪から前記本体の左右方向に遠ざかるように、前記第２のアクチュエータを制御することを特徴とする、請求項８乃至１１のいずれか一つに記載の四車輪型移動体の階段移動時の制御方法。
13. 前記他方の前記車輪が前記段差を通過した後に、前記回動部材それぞれの前記他方の前記車輪が回転を停止している状態で、前記回動部材それぞれがそれぞれの前記ステアリング軸を中心に回動するとともに、前記回動部材それぞれに支持されている前記一方の前記車輪が回転して、前記一方の前記車輪が前記段差に向かって移動するように、前記制御装置が前記車輪モータ及び前記ステアリングモータを制御する第３の工程と、
    前記回動部材それぞれに支持されている前記一方の前記車輪について、前記段差に到達すると前記段差の前記段差面に押しつけられながら移動して前記段差を通過するように、前記制御装置が、前記車輪モータ、前記ステアリングモータ、及び前記ロールモータを制御する第４の工程と、
    をさらに備えたことを特徴とする、請求項８乃至１２のいずれか一つに記載の四車輪型移動体の階段移動時の制御方法。

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