KR101514451B1 - 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템 및 자동 주차 방법 - Google Patents

카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템 및 자동 주차 방법 Download PDF

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Abstract

장애물을 피해 주차 공간안에 안전하게 자동 주차시킬 수 있는 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템 및 그의 자동 주차 방법이 개시된다. 이를 위해, 본 발명은 차량에 설치된 복수개의 감지 센서와 카메라 및 상기 감지 센서와 카메라를 제어하는 주차 제어장치를 포함하는 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템으로서, 상기 주차 제어장치는, 상기 복수개의 감지 센서를 이용하여 차량 주변에 있는 장애물을 탐지하는 감지 센서부; 상기 복수개의 카메라를 이용하여 상기 장애물을 촬영하는 카메라부; 상기 감지 센서부로부터 탐지된 장애물과 상기 감지 센서부간의 거리를 계산하여 제1 거리 정보를 생성하고, 상기 카메라부로부터 촬영된 제1 영상 정보를 생성하는 정보 생성부; 상기 정보 생성부에서 생성된 제1 거리 정보와 제1 영상 정보를 인코딩하여 전송하는 인코딩 전송부; 상기 인코딩 전송부로부터 수신된 인코딩 정보를 디코딩하여 제2 거리 정보와 제2 영상 정보를 판별하는 정보 판별부; 및 상기 정보 판별부에서 판별된 제2 거리 정보와 제2 영상 정보에 기초하여 제1 경고음을 발생시키고, 주차 공간을 인식하는 주차 제어부를 포함하는 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템이 제공된다.

Description

카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템 및 자동 주차 방법{SMART PARKING ASSIST SYSTEM WITH INTEGRATED CAMERA AND ATUOMATIC PARKING METHOD THEREOF}
본 발명은 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템 및 자동 주차 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 장애물을 피해 주차 공간안에 안전하게 자동 주차시킬 수 있는 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템 및 자동 주차 방법에 관한 것이다.
최근에는 IT 기술을 자동차에 접목하고자 하는 노력이 시도되고 있다. 그 대표적인 예로서 주차 조향 보조 시스템(SPAS; SMART PARKING ASSIST SYSTEM)을 들 수 있다.
상기 주차 조향 보조 시스템은 차량 센서를 이용하여 주차 공간을 탐색하고, 주차를 위한 각종 안내문구와 함께 스티어링 휠(핸들)만 제어하여 운전자의 주차를 도와주는 자동차 보조 장치를 의미한다.
이러한 주차 조향 보조 시스템은 주차 공간을 자동적으로 탐색한 후 상기 주차 공간안에 자동적으로 주차할 수 있도록 도와주는데 큰 장점이 있지만 장애물 인지와 장애물간 거리가 제데로 확인되지 않아 주차 공간 탐색이 어려운 문제점이 있었다.
1. 한국공개특허 : 10-2012-0086576, 공개일자 : 2012년 08월 03일, 발명의 명칭 : 주차 조향 보조 시스템.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명은 감지 센서와 카메라를 이용하여 보다 정확한 거리 계산과 영상을 획득하고 이를 통해 경고음 발생과 주차 공간 인식의 정확성을 높일 수 있는 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템 및 자동 주차 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 기능을 수행하기 위한, 본 발명의 특징은 다음과 같다.
본 발명의 일 관점에 따르면, 차량에 설치된 복수개의 감지 센서와 카메라 및 상기 감지 센서와 카메라를 제어하는 주차 제어장치를 포함하는 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템으로서, 상기 주차 제어장치는, 상기 복수개의 감지 센서를 이용하여 차량 주변에 있는 장애물을 탐지하는 감지 센서부; 상기 복수개의 카메라를 이용하여 상기 장애물을 촬영하는 카메라부; 상기 감지 센서부로부터 탐지된 장애물과 상기 감지 센서부간의 거리를 계산하여 제1 거리 정보를 생성하고, 상기 카메라부로부터 촬영된 제1 영상 정보를 생성하는 정보 생성부; 상기 정보 생성부에서 생성된 제1 거리 정보와 제1 영상 정보를 인코딩하여 전송하는 인코딩 전송부; 상기 인코딩 전송부로부터 수신된 인코딩 정보를 디코딩하여 제2 거리 정보와 제2 영상 정보를 판별하는 정보 판별부; 및 상기 정보 판별부에서 판별된 제2 거리 정보와 제2 영상 정보에 기초하여 제1 경고음을 발생시키고, 주차 공간을 인식하는 주차 제어부를 포함하는 주차 조향 보조 시스템이 제공된다.
여기서, 본 발명의 일 관점에 따른 상기 감지 센서는 초음파 센서인 것이 바람직하며, 상기 주차 제어부는, 상기 제1 경고음에 대응하여 장애물 정보를 표시함과 동시에 상기 장애물 정보를 음성으로 알려주고, 상기 주차 공간을 인식할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 관점에 따른 상기 제2 영상 정보를 판독하여 상기 차량과 카메라간 제3 거리 정보를 생성하는 영상 판독부;를 더 포함하고, 상기 주차 제어부는, 상기 영상 판독부에서 생성된 제3 거리 정보에 기초하여 제2 경고음을 발생시키고, 상기 제2 경고음에 대응하여 제2 장애물 정보를 알려주며, 상기 주차 공간을 인식할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 관점에 따른 상기 영상 판독부에서 생성된 제3 거리 정보와 제2 거리 정보를 평균 합산하여 제4 거리 정보를 생성하는 거리 합산부;를 더 포함하고, 상기 주차 제어부는, 상기 거리 합산부에서 생성된 제4 거리 정보에 기초하여 제3 경고음을 발생시키고, 상기 제3 경고음에 대응하여 제3 장애물 정보를 알려주며, 상기 주차 공간을 인식할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 관점에 따르면, 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템에서의 자동 주차 방법으로서, (a) 복수개의 감지 센서를 이용하여 차량 주변에 있는 장애물을 탐지하는 단계; (b) 복수개의 카메라를 이용하여 상기 장애물을 촬영하는 단계; (c) 탐지된 상기 장애물과 감지 센서간의 거리를 계산하여 제1 거리 정보를 생성하고, 상기 카메라로부터 촬영된 제1 영상 정보를 정보 생성부에서 생성하는 단계; (d) 생성된 상기 제1 거리 정보와 제1 영상 정보를 인코딩하여 정보 판별부로 전송하는 단계; (e) 인코딩된 상기 인코딩 정보를 디코딩하여 제2 거리 정보와 제2 영상 정보로 정보 판별부에서 판별하는 단계; 및 (f) 주차 제어부에서 상기 제2 거리 정보와 제2 영상 정보를 이용하여 제1 경고음을 발생시키고, 주차 공간을 인식하는 단계;를 포함하는 자동 주차 방법이 제공된다.
여기서, 본 발명의 다른 일 관점에 따른 상기 (a) 단계는, 초음파 센서를 포함하는 상기 감지 센서를 이용하여 상기 장애물을 탐지할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 관점에 따른 상기 (f) 단계는, 상기 제1 경고음에 대응하여 장애물 정보를 표시함과 동시에 상기 장애물 정보를 주차 제어부에서 음성으로 알려주고 상기 주차 공간을 인식할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 관점에 따른 상기 자동 주차 방법은 (g) 상기 제2 영상 정보를 판독하여 상기 차량과 카메라간 제3 거리 정보를 영상 판독부에서 생성하는 단계;를 더 포함하고, 상기 생성된 제3 거리 정보에 기초하여 제2 경고음을 발생시키고, 상기 제2 경고음에 대응하여 제2 장애물 정보를 주차 제어부에서 알려주며, 상기 주차 공간을 인식할 수도 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 관점에 따른 상기 자동 주차 방법은 (h) 상기 생성된 제3 거리 정보와 제2 거리 정보를 평균 합산하여 제4 거리 정보를 거리 합산부에서 생성하는 단계;를 더 포함하고, 상기 생성된 제4 거리 정보에 기초하여 제3 경고음을 발생시키고, 상기 제3 경고음에 대응하여 제3 장애물 정보를 주차 제어부에서 알려주고 상기 주차 공간을 인식할 수도 있다.
이상과 같이, 본 발명에 따르면, 통합된 영상과 거리 정보를 이용하여 보다 정확한 주차 공간을 인식하고, 이를 경보음을 알려줌으로써 안전한 주차가 가능한 효과가 있다.
특히, 본 발명은 영상 판독을 통해 자동차와 장애물간 거리 계산이 이루어짐으로써 경고음 발생과 주차 공간 인식의 정확성을 더욱더 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 다양한 형태의 자동차와 장애물간 거리 계산이 이루어져 경고음 발생과 주차 공간 인식 확률을 더욱더 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 카메라와 감지 센서를 통해 획득한 정보를 통합적으로 인코딩과 디코딩하여 전송함으로써 주차 조향 보조 시스템의 설계를 단순화시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템(100)을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 주차 제어장치(130)를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인코딩 정보의 프레임 구조를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템에서의 자동 주차 방법(S100)을 예시적으로 나타낸 순서도이다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템(100)을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템(100)은 복수개의 감지 센서(110)와 카메라(120) 및 주차 제어장치(130)를 포함한다.
먼저, 본 발명에 따른 감지 센서(110)는 주차하고자 하는 차량(101)에 설치되어 차량 주위에 있는 장애물(102, 사물, 다른 차량 등)을 감지하는 역할을 한다. 이러한 감지 센서(110)는 초음판 센서인 것이 바람직하다.
이와 마찬가지로, 본 발명에 따른 카메라(120)도 차량 주위에 있는 장애물(102)을 촬영한다. 이러한 감지 센서(110)와 카메라(120)는 차량(101)의 전후방 및 양측방 등에 복수개로 설치될 수도 있다.
따라서, 복수개의 감지 센서(110)와 카메라(120)는 모두 복수개로 차량(101)에 설치되므로 각기 다른 감지한 정보와 촬영한 정보를 감지 센서(110)와 카메라(120)를 통해 얻을 수 있게 되는 것이다. 이러한 감지 센서(110)와 카메라(120)는 차량(101)에서 일체형으로 제작되는 것이 바람직하다.
반면, 본 발명에 따른 주차 제어장치(130)는 복수개의 감지 센서(110)와 카메라(120)를 제어하여 복수개의 감지 센서(110)와 카메라(120)로부터 획득한 정보를 압축한후 디코딩하여 각 고유의 정보를 분리하는 역할을 한다. 이때, 감지 센서(110)로부터 획득되는 정보는 복수개의 거리 정보가 되며, 카메라(120)를 통해 획득하는 정보는 복수개의 영상 정보가 된다.
그리고, 본 발명에 따른 주차 제어장치(130)는 복수개의 거리 정보와 영상 정보를 압축하고 디코딩하여 각 정보를 판별한 후 경고음 발생과 주차 공간(103) 인식에 활용한다. 이러한 주차 제어장치(130)의 각 기능에 대해서는 이하에서 보다 상세히 설명하고자 한다.
제1 실시예
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 주차 제어장치(130)를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 주차 제어장치(130)는 감지 센서부(131), 카메라부(132), 정보 생성부(133), 인코딩 전송부(134), 정보 판별부(135) 및 주차 제어부(136), 영상 판독부(137), 거리 합산부(138) 및 주제어부(139)를 포함하여 이루어진다.
먼저, 본 발명에 따른 감지 센서부(131)는 차량(101)에 설치된 복수개의 감지 센서를 이용하여 차량 주변에 있는 장애물(102)을 탐지하는 역할을 한다.
다음으로, 본 발명에 따른 카메라부(132)는 차량(101)에 복수개의 카메라를 이용하여 상기 장애물(102)을 촬영하는 역할을 한다.
다음으로, 본 발명에 따른 정보 생성부(133)는 앞서 설명한 감지 센서부(131)로부터 탐지된 장애물(102)과 감지 센서부(131)간의 거리를 계산하여 제1 거리 정보를 생성하고, 카메라부(132)로부터 촬영된 제1 영상 정보를 생성하는 역할을 한다.
다음으로, 본 발명에 따른 인코딩 전송부(134)는 정보 생성부(133)에서 생성된 제1 거리 정보와 제1 영상 정보를 인코딩하여 이후에 설명될 정보 판별부(135)로 전송하는 역할을 한다. 인코딩되는 제1 거리 정보와 제1 영상 정보의 프레임 구조는 도 3에 나타내었다. 이때, 상기 제1 거리 정보와 제1 영상 정보는 N개의 프레임으로 이루어져있다.
다음으로, 본 발명에 따른 정보 판별부(135)는 인코딩 전송부(134)로부터 수신된 인코딩 정보를 디코딩하여 제2 거리 정보와 제2 영상 정보를 판별하는 역할을 한다. 이때, 상기 제2 거리 정보는 N개의 제1 거리 정보를 압축해제하여 모아놓은 정보를 의미하고, 제2 영상 정보도 또한 N개의 제1 영상 정보를 압축 해제하여 모아놓은 정보를 의미한다.
다음으로, 본 발명에 따른 주차 제어부(136)는 정보 판별부(135)에서 판별된 제2 거리 정보와 제2 영상 정보에 기초하여 제1 경고음을 발생시키고, 주차 공간(103)을 인식한다. 이때, 주차 공간(103)을 인식하는 방법은 주차 조향 보조 시스템(100)을 개시한 한국공개특허 제2012-0086576호와 같은 문헌에서와 같이 통상적으로 널리 알려진 방식이므로 그 설명은 생략하기로 한다.
아울러, 본 발명에 따른 주차 제어부(136)는 제1 경고음을 발생시킴과 동시에 이에 대응하여 장애물 정보를 표시화면에 표시하여준다. 게다가, 상기 장애물 정보를 음성으로도 알려줄 수 있다. 상기 장애물 정보에는 장애물(102)에 대한 계산된 거리값과 위치등의 정보가 포함되어 있다.
이렇게 되면, 운전자는 음성과 표시된 장애물(102)에 대한 영상을 보고 만약을 대비하여 주차 제어장치(130)를 중지시킬 수도 있을 것이다.
다음으로, 본 발명에 따른 영상 판독부(137)는 정보 판별부(135)에서 판별된 제2 영상 정보를 판독하여 차량(101)과 카메라(120)간 제3 거리 정보를 생성하는 역할을 한다.
이때, 상기 제3 거리 정보는 제2 영상 정보에 표시된 장애물(102)의 휘도 정도를 판별하여 정해진 알고리즘에 따라 계산한 거리값을 의미한다. 상기 정해진 알고리즘이란 예를 들어 휘도가 100을 기준으로 각 영역으로 나누고 각 영역에 대응하여 이미 정해진 거리값을 매칭시키는 방식을 의미한다.
이와 같이 제3 거리 정보가 생성되면, 앞서 설명한 주차 제어부(136)는 영상 판독부(137)에서 생성된 제3 거리 정보에 기초하여 제2 경고음을 발생시키고, 제2 경고음에 대응하여 제2 장애물 정보를 표시화면으로 알려주며, 주차 공간(103)을 인식하는데 활용하게 되는 것이다. 이때, 상기 제2 경고음과 제2 장애물 정보는 앞서 설명한 제1 경고음과 제1 장애물 정보와 같은 의미를 갖는다.
다음으로, 본 발명에 따른 거리 합산부(138)는 영상 판독부(137)에서 생성된 제3 거리 정보와 주차 제어부(136)에서 생성된 제2 거리 정보를 평균 합산하여 제4 거리 정보를 생성하는 역할을 한다.
이와 같이 제4 거리 정보를 생성하는 이유는 영상 판독부(137)에서 생성된 제3 거리 정보와 주차 제어부(136)에서 생성된 제2 거리 정보가 불정확할 수 있으므로 제3 거리 정보와 제2 거리 정보를 평균 합산하여 새로운 거리값을 얻어내게 된다. 이러한 제4 거리 정보는 두 거리 정보를 평균화한 것이므로 그 만큼 오차율이 적을 것이다.
이렇게 제4 거리 정보가 생성되면, 본 발명에 따른 주차 제어부(136)는 거리 합산부(138)에서 생성된 제4 거리 정보에 기초하여 제3 경고음을 발생시키고, 상기 제3 경고음에 대응하여 제3 장애물 정보를 알려주며, 상기 주차 공간(103)을 인식하는데 활용하게 된다. 이때, 제4 거리 정보는 앞서 설명한 제1 경고음과 제1 장애물 정보와 같은 의미를 갖는다.
이상과 같이, 본 실시예에서는 다양하게 획득한 거리 정보와 영상 정보를 이용하여 주차 공간(103)을 인식하여 자동 주차하고, 정확한 경고음 발생에 매우 유익한 도움을 줄 것이다.
마지막으로, 본 발명에 따른 주제어부(139)는 감지 센서부(131), 카메라부(132), 정보 생성부(133), 인코딩 전송부(134), 정보 판별부(135), 주차 제어부(136), 영상 판독부(137) 및 거리 합산부(138)간의 데이터 흐름을 제어하는 역할을 한다. 따라서, 각 구성마다 각 고유의 기능이 수행되게 되는 것이다.
제2 실시예
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템에서의 자동 주차 방법(S100)을 예시적으로 나타낸 순서도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 주차 방법(S100)은 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템에서의 자동 주차 방법으로서, S110 단계 내지 S180 단계로 이루어진다. 여기서, 상기 주차 조향 보조 시스템은 앞서 도 1 내지 도 2에서 충분히 설명되었기 때문에 그 설명은 생략한다.
먼저, 본 발명에 따른 S110 단계에서는 차량(101)에 설치된 복수개의 감지 센서(110)를 이용하여 차량 주변에 있는 장애물(102)을 탐지한다.
이후, 본 발명에 따른 S120 단계에서는 차량(101)에 설치된 복수개의 카메라(120)를 이용하여 장애물(102)을 촬영한다.
이후, 본 발명에 따른 S130 단계에서는 S110 단계에 의해 탐지된 장애물(102)과 감지 센서(110)간의 거리를 계산하여 제1 거리 정보를 생성하고, 상기 카메라(120)로부터 촬영된 제1 영상 정보를 정보 생성부(133)에서 생성한다. 상기 제1 거리 정보의 의미는 도 1 내지 도 2에서 설명되었다.
이후, 본 발명에 따른 S140 단계에서는 S130 단계에 의해 생성된 제1 거리 정보와 제1 영상 정보를 인코딩 전송부(134)에서 인코딩하여 정보 판별부(135)로 전송한다. 인코딩의 예는 도 3에 나타내었다.
이후, 본 발명에 따른 S150 단계에서는 S140 단계에 의해 수신된 인코딩 정보를 디코딩하여 제2 거리 정보와 제2 영상 정보를 정보 판별부(135)에서 판별한다. 이때, 상기 제2 거리 정보는 N개의 제1 거리 정보를 압축해제하여 모아놓은 정보를 의미하고, 제2 영상 정보도 또한 N개의 제1 영상 정보를 압축 해제하여 모아놓은 정보를 의미한다.
이후, 본 발명에 따른 S160 단계에서는 주차 제어부(136)에서 S150 단계로부터 제공된 제2 거리 정보와 제2 영상 정보를 이용하여 제1 경고음을 발생시키고, 주차 공간(103)을 인식한다. 이때, 주차 공간(103)을 인식 방법은 주차 조향 보조 시스템(100)을 개시한 한국공개특허 제2012-0086576호와 같은 문헌에서와 같이 통상적으로 널리 알려진 방식이므로 그 설명은 생략하기로 한다.
아울러, 본 발명에 따른 S160 단계에서는 제1 경고음을 발생시킴과 동시에 이에 대응하여 장애물 정보를 표시화면에 표시하여 줄 수 있다. 게다가, 상기 장애물 정보를 음성으로도 알려줄 수도 있다. 상기 장애물 정보에는 장애물(102)에 대한 계산된 거리값과 위치등의 정보가 포함되어 있다.
이후, 본 발명에 따른 S170 단계에서는 S160 단계에 의한 제2 영상 정보를 판독하여 차량(101)과 카메라(120)간 제3 거리 정보를 영상 판독부(137)에서 생성한다.
이럴 경우, 본 발명에 따른 S160 단계에서는 S170 단계에 의해 생성된 제3 거리 정보에 기초하여 주차 제어부(136)에서 제2 경고음을 발생시키고, 상기 제2 경고음에 대응하여 제2 장애물 정보를 주차 제어부에서 알려주며, 주차 공간(103)을 인식하는데 활용할 수 있게 된다.
이후, 본 발명에 따른 S180 단계에서는 S170 단계에 의해 생성된 제3 거리 정보와 S150 단계의 제2 거리 정보를 평균 합산하여 제4 거리 정보를 거리 합산부(138)에서 생성한다.
이와 같이 제4 거리 정보를 생성하는 이유는 생성된 제3 거리 정보와 제2 거리 정보가 불정확할 수 있으므로 제3 거리 정보와 제2 거리 정보를 평균 합산하여 새로운 거리값을 얻어내게 된다. 이러한 제4 거리 정보는 두 거리 정보를 평균화한 것이므로 그 만큼 오차율이 적을 것이다.
이럴 경우, 본 발명에 따른 S160 단계에서는 S180 단계에 의해 생성된 제4 거리 정보에 기초하여 제3 경고음을 발생시키고, 상기 제3 경고음에 대응하여 제3 장애물 정보를 주차 제어부에서 알려주고 주차 공간(103)을 인식하는데 활용하게 된다.
이와 같이, 본 실시예서도 다양하게 획득한 거리 정보와 영상 정보를 이용하여 주차 공간(103)을 인식하여 자동 주차하고, 정확한 경고음 발생에 매우 유익한 도움을 줄 수 있을 것이다.
이상 설명된 방법 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서와 같이, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다.
100 : 주차 조향 보조 시스템 101 : 차량
102 : 장애물 103 : 주차 공간
110 : 감지 센서 120 : 카메라
130 : 주차 제어장치 131 : 감지 센서부
132 : 카메라부 133 : 정보 생성부
134 : 인코딩 전송부 135 ; 정보 판별부
136 ; 주차 제어부 137 : 영상 판독부
138 : 거리 합산부

Claims (10)

  1. 차량에 설치된 복수개의 감지 센서와 카메라 및 상기 감지 센서와 카메라를 제어하는 주차 제어장치를 포함하는 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템으로서,
    상기 주차 제어장치는,
    상기 복수개의 감지 센서를 이용하여 차량 주변에 있는 장애물을 탐지하는 감지 센서부;
    상기 복수개의 카메라를 이용하여 상기 장애물을 촬영하는 카메라부;
    상기 감지 센서부로부터 탐지된 장애물과 상기 감지 센서부간의 거리를 계산하여 제1 거리 정보를 생성하고, 상기 카메라부로부터 촬영된 제1 영상 정보를 생성하는 정보 생성부;
    상기 정보 생성부에서 생성된 제1 거리 정보와 제1 영상 정보를 인코딩하여 전송하는 인코딩 전송부;
    상기 인코딩 전송부로부터 수신된 인코딩 정보를 디코딩하여 제2 거리 정보와 제2 영상 정보를 판별하는 정보 판별부; 및
    상기 정보 판별부에서 판별된 제2 거리 정보와 제2 영상 정보에 기초하여 제1 경고음을 발생시키고, 주차 공간을 인식하는 주차 제어부;
    를 포함하는 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 감지 센서는 초음파 센서인 것을 특징으로 하는 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주차 제어부는,
    상기 제1 경고음에 대응하여 장애물 정보를 표시함과 동시에 상기 장애물 정보를 음성으로 알려주고, 상기 주차 공간을 인식하는 것을 특징으로 하는 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 영상 정보를 판독하여 상기 차량과 카메라간 제3 거리 정보를 생성하는 영상 판독부;를 더 포함하고,
    상기 주차 제어부는,
    상기 영상 판독부에서 생성된 제3 거리 정보에 기초하여 제2 경고음을 발생시키고, 상기 제2 경고음에 대응하여 제2 장애물 정보를 알려주며, 상기 주차 공간을 인식하는 것을 특징으로 하는 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 영상 판독부에서 생성된 제3 거리 정보와 제2 거리 정보를 평균 합산하여 제4 거리 정보를 생성하는 거리 합산부;를 더 포함하고,
    상기 주차 제어부는,
    상기 거리 합산부에서 생성된 제4 거리 정보에 기초하여 제3 경고음을 발생시키고, 상기 제3 경고음에 대응하여 제3 장애물 정보를 알려주며, 상기 주차 공간을 인식하는 것을 특징으로 하는 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템.
  6. 카메라 통합형 주차 조향 보조 시스템에서의 자동 주차 방법으로서,
    (a) 복수개의 감지 센서를 이용하여 차량 주변에 있는 장애물을 탐지하는 단계;
    (b) 복수개의 카메라를 이용하여 상기 장애물을 촬영하는 단계;
    (c) 탐지된 상기 장애물과 감지 센서간의 거리를 계산하여 제1 거리 정보를 생성하고, 상기 카메라로부터 촬영된 제1 영상 정보를 정보 생성부에서 생성하는 단계;
    (d) 생성된 상기 제1 거리 정보와 제1 영상 정보를 인코딩하여 정보 판별부로 전송하는 단계;
    (e) 인코딩된 상기 인코딩 정보를 디코딩하여 제2 거리 정보와 제2 영상 정보로 정보 판별부에서 판별하는 단계; 및
    (f) 주차 제어부에서 상기 제2 거리 정보와 제2 영상 정보를 이용하여 제1 경고음을 발생시키고, 주차 공간을 인식하는 단계;
    를 포함하는 자동 주차 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 (a) 단계는,
    초음파 센서를 포함하는 상기 감지 센서를 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 (f) 단계는,
    상기 제1 경고음에 대응하여 장애물 정보를 표시함과 동시에 상기 장애물 정보를 주차 제어부에서 음성으로 알려주고 상기 주차 공간을 인식하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    (g) 상기 제2 영상 정보를 판독하여 상기 차량과 카메라간 제3 거리 정보를 영상 판독부에서 생성하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 생성된 제3 거리 정보에 기초하여 제2 경고음을 발생시키고, 상기 제2 경고음에 대응하여 제2 장애물 정보를 주차 제어부에서 알려주며, 상기 주차 공간을 인식하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    (h) 상기 생성된 제3 거리 정보와 제2 거리 정보를 평균 합산하여 제4 거리 정보를 거리 합산부에서 생성하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 생성된 제4 거리 정보에 기초하여 제3 경고음을 발생시키고, 상기 제3 경고음에 대응하여 제3 장애물 정보를 주차 제어부에서 알려주고 상기 주차 공간을 인식하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 방법.
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