JP6718887B2

JP6718887B2 - 車両の自動駐車方法およびシステム

Info

Publication number: JP6718887B2
Application number: JP2017561963A
Authority: JP
Inventors: ドン−グクファン
Original assignee: Kss Imagenext Co ltd; Kss Kss Imagenext Co ltd
Current assignee: Kss Imagenext Co ltd; Kss Kss Imagenext Co ltd
Priority date: 2015-05-29
Filing date: 2016-04-05
Publication date: 2020-07-08
Anticipated expiration: 2036-04-05
Also published as: WO2016195227A1; JP2018524221A; CN107667038A; KR101647996B1; US20180178780A1; EP3290281B1; EP3290281A4; EP3290281A1

Description

本発明は、車両の自動駐車方法およびシステムに関し、より詳細には、車両周辺のトップビュー映像を利用して車両を自動で駐車させることができる車両の自動駐車方法およびシステムに関する。

近来、車両の需要増加による駐車場のトラブルが社会問題として浮上しており、特に、狭い空間に車両を駐車させるとき、運転者が困難を経験する場合が多い。いくら運転が上手な人でも狭い空間に駐車をするためには、車両を数回前進後進を繰り返して初めてようやく駐車する場合が多く、他の誰かが車両が正しく駐車できるように案内をしなければならない状況が発生したりする。

そこで、従来は、駐車に慣れていない初心運転者や女性運転者がより容易で便利に車両を駐車させることができるように補助するシステムが開発された。

従来の自動駐車システムは、車両に取り付けられたセンサなどを通して駐車空間を認識し、認識された駐車空間内に車両が駐車できるように車両を自動で制御する。

従来の自動駐車システムの一例として、超音波センサに基づく自動駐車システムが登場しているが、このような超音波センサに基づく自動駐車システムは、超音波センサを通して周辺の障害物および駐車空間を認識し、車両の移動経路を生成することとなる。

しかし、従来の自動駐車システムは、超音波センサだけで周辺の障害物および駐車空間を認識するため、障害物が存在しない場合、駐車空間の認識が困難となり、様々な状況や適用環境に柔軟に対処するのに限界がある問題点があった。

大韓民国公開特許公報第１９９８−０４０２０９号（公開日：１９９８．０８．１７．）

従って、本発明が解決しようとする技術的課題は、車両周辺のトップビュー映像に基づいて駐車空間を認識し、周辺障害物の情報を利用して二つの車両進入点を検出することで車両の自動駐車に活用できるようにする車両の自動駐車方法およびシステムを提供することである。

また、本発明は、明示的に言及された目的の他にも、後述する本発明の構成から達成できる他の目的も含む。

上述した技術的課題を解決するための本発明の実施例に係る車両の自動駐車方法は、車両周辺の映像を撮影し、前記撮影された映像をトップビュー映像に変換するステップ、前記変換されたトップビュー映像に基づいて駐車空間を認識するステップ、前記駐車空間の周辺障害物を感知するステップ、前記感知された周辺障害物の情報と、前記駐車空間にある駐車ラインの情報を利用し、前記車両を駐車するための駐車空間の第１車両進入点および第２車両進入点を検出するステップ、そして前記検出された第１車両進入点および前記第２車両進入点を利用して車両の駐車経路を計算するステップを含む。

前記駐車ラインは、前記駐車空間を区画する境界駐車ラインおよび前記車両が前記駐車空間に駐車するために進入する進入駐車ラインを含み、前記第１車両進入点または前記第２車両進入点は、前記境界駐車ラインおよび前記進入駐車ラインが接する交差点を含むことができる。

前記第２車両進入点を検出できない場合、前記第１車両進入点から最短距離にある周辺障害物のポイントを検出するステップ、そして前記検出された周辺障害物のポイントから前記境界駐車ラインと平行に延設される延長ラインと前記進入駐車ラインが接する交差点を前記第２車両進入点に生成するステップを含むことができる。

前記第２車両進入点を検出できない場合、前記境界駐車ラインから最短距離にある周辺障害物のポイントを検出するステップ、そして前記検出された周辺障害物のポイントから前記境界駐車ラインと平行に延設される延長ラインと前記進入駐車ラインが接する交差点を前記第２車両進入点に生成するステップを含むことができる。

前記境界駐車ラインは、前記車両を駐車するための駐車空間と、前記周辺障害物が位置する隣接駐車空間を区画する駐車ラインであり、前記進入駐車ラインは、前記隣接駐車空間を進入するラインであってよい。

前記周辺障害物のポイントは、車両の頂点を含むことができる。

一方、本発明の実施例に係る車両の自動駐車システムは、車両周辺の映像を撮影し、前記撮影された映像をトップビュー映像に変換する映像処理部、前記変換されたトップビュー映像に基づいて駐車空間を認識する空間認識部、前記駐車空間の周辺障害物を感知する障害物感知部、前記感知された周辺障害物の情報と、前記駐車空間にある駐車ラインの情報を利用し、前記車両を駐車するための駐車空間の第１車両進入点および第２車両進入点を検出する進入点検出部、そして前記検出された第１車両進入点および前記第２車両進入点を利用して車両の駐車経路を計算する経路計算部を含む。

前記進入点検出部は、前記第２車両進入点を検出できない場合、前記第１車両進入点から最短距離にある周辺障害物のポイントを検出し、前記検出された周辺障害物のポイントから前記境界駐車ラインと平行に延設される延長ラインと前記進入駐車ラインが接する交差点を前記第２車両進入点に生成できる。

前記進入点検出部は、前記第２車両進入点を検出できない場合、前記境界駐車ラインから最短距離にある周辺障害物のポイントを検出し、前記検出された周辺障害物のポイントから前記境界駐車ラインと平行に延設される延長ラインと前記進入駐車ラインが接する交差点を前記第２車両進入点に生成できる。

前記周辺障害物のポイントは、周辺車両の頂点を含むことができる。

このように、本発明の実施例に係る車両の自動駐車方法およびシステムによれば、車両周辺のトップビュー映像に基づいて駐車空間を認識し、周辺障害物を感知して二つの車両進入点を検出することで車両の自動駐車に活用できるようにする長所がある。

特に、死角によって二つの車両進入点のうち一つを検出できなくても、周辺障害物の位置と駐車空間にある駐車ラインを利用して車両進入点を新たに生成できるため、様々な状況や適用環境により柔軟で適切な自動駐車がなされ得る長所がある。

このように、複数個のカメラで撮影された車両周辺のトップビュー映像を利用するため、車両周辺の状況をリアルタイムで認識でき、車両周囲のいかなる方向でも駐車空間を認識できる長所がある。

一方、本発明の効果は、上述のものに限定されず、後述する本発明の構成から導き出され得る他の効果も本発明の効果に含まれる。

本発明の一実施例に係る車両の自動駐車システムの構成図である。本発明の一実施例に係る駐車ラインを説明するための図である。本発明の一実施例に係る車両進入点を検出する方法を説明するための図である。本発明の他の実施例に係る車両進入点を検出する方法を説明するための図である。本発明の一実施例に係る車両の自動駐車過程を示す動作フローチャートである。

それでは、添付の図面を参考にして、本発明の実施例について、本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施例に係る車両の自動駐車システムの構成図を示す。

図１に示したように、車両の自動駐車システム１００は、映像処理部１１０、空間認識部１２０、障害物感知部１３０、進入点検出部１４０、経路計算部１５０および駐車支援部１６０を含んで構成される。

映像処理部１１０は、車両周辺の映像を撮影し、撮影された映像をトップビュー映像に変換できる。

より詳細には、映像処理部１１０は、車両の前方、後方、左側および右側にそれぞれ設けられた複数のカメラで撮影された複数の映像を獲得でき、獲得された複数の映像をトップビュー視点に変換し、複数の映像が組み合わせられたトップビュー映像を生成することができる。即ち、映像処理部１１０は、各映像を仮想視点の映像に変換して合成し、複数の映像が組み合わせられたトップビュー映像を生成することができる。

複数のカメラは、広角レンズ（ｗｉｄｅａｎｇｌｅｌｅｎｓ）または魚眼レンズ（ｆｉｓｈｅｙｅｌｅｎｓ）などのように画角が大きなレンズを備えることができ、前方および後方に設けられたカメラは、地面方向の垂直線を基準に１７０度以上が撮影されるように設けられ得る。

映像処理部１１０は、車両周辺の映像を前記のような映像処理を経て車両の前後左右を車両上部側の設定された位置から眺めたような平面映像を獲得することができる。

空間認識部１２０は、映像処理部１１０により変換されたトップビュー映像に基づいて駐車空間を認識することができる。

より詳細には、空間認識部１２０は、映像処理部１１０からトップビュー映像を周期的または連続的に獲得し、周期的または連続的に獲得された複数のトップビュー映像を比較して駐車空間を認識するようにする。このとき、空間認識部１２０は、駐車空間を認識するために、複数のトップビュー映像の主要特徴点を抽出し、抽出された主要特徴点を互いにマッチングして比較する映像処理および映像認識技術を利用することができる。

このとき、駐車空間は、駐車ラインを含むが、空間認識部１２０は、駐車空間と共に駐車ラインを認識することができる。駐車ラインは、トップビュー映像から輪郭線映像を生成し、生成された輪郭線映像で水平方向または垂直方向を探索して主要特徴点を抽出する方式を通して認識され得る。

障害物感知部１３０は、駐車空間の周辺障害物を感知することができる。障害物感知部１３０は、車両の前後左右などに配置され、駐車空間周辺の障害物（例えば、駐車しようとする目標駐車空間に隣り合う隣接駐車空間にある他の車両）を感知するセンサからなり得る。または、障害物感知部１３０は、空間認識部１２０と同様に映像処理部１１０により変換されたトップビュー映像を受信し、トップビュー映像に基づいてトップビュー映像にある駐車空間の周辺障害物を感知するために特徴点を互いにマッチングして比較する映像処理および映像認識技術を利用することができる。

進入点検出部１４０は、障害物感知部１３０で感知された周辺障害物の情報と、空間認識部１２０で認識された駐車ラインの情報を利用し、車両を駐車するための駐車空間の第１車両進入点および第２車両進入点を検出することができる。ここで、第１車両進入点および第２車両進入点は、車両が目標駐車空間に駐車するために目標駐車空間に進入する開始点であって、目標駐車空間の駐車ライン上に位置し得る。

図２は、本発明の一実施例に係る駐車ラインを説明するための図、および、図３は、本発明の一実施例に係る車両進入点を検出する方法を説明するための図である。

図２に示したように、駐車ラインは、複数の駐車空間Ａ、Ｂ、Ｃを区画する複数の境界駐車ラインＰ１１〜Ｐ１２、および車両Ｓが複数の駐車空間Ａ、Ｂ、Ｃに駐車するために進入する複数の進入駐車ラインＲ１１〜Ｒ１３を含むことができる。例えば、Ａ駐車空間とＢ駐車空間を区画する境界駐車ラインはＰ１１であり、Ｂ駐車空間とＣ駐車空間を区画する境界駐車ラインはＰ１２になり得る。図２に示したＳ車両の位置を基準に駐車する場合、Ａ駐車空間の進入駐車ラインはＲ１１であり、Ｂ駐車空間の進入駐車ラインはＲ１２であり、Ｃ駐車空間の進入駐車ラインはＲ１３になり得る。

進入点検出部１４０は、境界駐車ラインおよび進入駐車ラインが接する二つの交差点を第１車両進入点および第２車両進入点にそれぞれ検出することができるが、車両ＳがＢ駐車空間に駐車する場合、第１車両進入点Ｉ１は、Ｐ１１境界駐車ラインとＲ１２進入駐車ラインが接する交差点になり、第２車両進入点Ｉ２は、Ｐ１２境界駐車ラインとＲ１２進入駐車ラインが接する交差点になり得る。

しかし、死角によって二つの車両進入点のうち一つを検出できない場合、進入点検出部１４０は、障害物感知部１３０で感知された周辺障害物の形状および位置情報と、空間認識部１２０で認識された駐車ラインの情報を利用して車両進入点を検出することができる。

図３を参照してより詳細に説明すると、進入点検出部１４０が目標駐車空間（Ｂ駐車空間）と第１隣接駐車空間（Ａ駐車空間）を区画する第１境界駐車ラインＰ１１および目標駐車空間（Ｂ駐車空間）に進入する進入駐車ラインＲ１２が接する交差点を第１車両進入点Ｉ１に検出したが、死角によって第２車両進入点は検出できなかった場合、進入点検出部１４０は、第１車両進入点Ｉ１から最短距離にある周辺障害物ＤのポイントＱを検出することができる。ここで、周辺障害物ＤのポイントＱは、第１車両進入点Ｉ１に最も隣接するように位置した周辺車両の頂点または角などでなされ得、最短距離にある周辺障害物のポイントを検出するために、進入点検出部１４０は、第１車両進入点Ｉ１を中心とする仮想円ＳＣを生成した後、第１車両進入点Ｉ１から最短距離ｑにある周辺車両の頂点などを検出することができる。

そして、進入点検出部１４０は、検出された周辺障害物ＤのポイントＱから目標駐車空間（Ｂ駐車空間）と周辺障害物が位置する第２隣接駐車空間（Ｃ駐車空間）を区画する第２境界駐車ラインＰ１２と平行に延設される延長ラインＦと、第２隣接駐車空間（Ｃ駐車空間）の進入駐車ラインＲ１３が接する交差点を第２車両進入点Ｉ２＿ｒに生成して検出することができる。

図４は、本発明の他の実施例に係る車両進入点を検出する方法を説明するための図である。

図４に示したように、進入点検出部１４０が目標駐車空間（Ｂ駐車空間）と第１隣接駐車空間（Ａ駐車空間）を区画する第１境界駐車ラインＰ１１および目標駐車空間（Ｂ駐車空間）に進入する進入駐車ラインＲ１２が接する交差点を第１車両進入点Ｉ１に検出したが、死角によって第２車両進入点は検出できなかった場合、進入点検出部１４０は、目標駐車空間（Ｂ駐車空間）と第１隣接駐車空間（Ａ駐車空間）を区画する第１境界駐車ラインＰ１１から最短距離ｑにある周辺障害物ＤのポイントＱを検出し、検出された周辺障害物ＤのポイントＱから第１境界駐車ラインＰ１１と平行に延設される延長ラインＦと、周辺障害物が位置する第２隣接駐車空間（Ｃ駐車空間）の進入駐車ラインＲ１３が接する交差点を第２車両進入点Ｉ２＿ｒに生成して検出することができる。

このように、死角によって二つの車両進入点のうち一つを検出できなくても、周辺障害物の位置と駐車ラインを利用して車両進入点を新たに生成して検出できるため、様々な状況や適用環境により柔軟で適切な自動駐車がなされ得る。

経路計算部１５０は、検出された第１車両進入点および第２車両進入点を利用して車両の駐車経路を計算することができる。

より詳細には、経路計算部１５０は、目標駐車空間内の車両の駐車位置、即ち、駐車終了点を設定し、予め設定された車両旋回角と回転半径を根拠に第１車両進入点および第２車両進入点と駐車終了点を連結して駐車経路を生成する。

駐車支援部１６０は、経路計算部１５０で生成された駐車経路によって車両の駐車を支援することができる。または、必要に応じて、駐車支援部１６０は、音声、案内メッセージなどの視聴覚的手段を通して使用者に車両の駐車経路を案内し、車両が適切な位置に配置され得るように支援することができる。

より詳細には、駐車支援部１６０は、操向支援部１６２および制動支援部１６４を含むが、操向支援部１６２は、経路計算部１５０で生成された駐車経路を利用して車両がその駐車経路に追随できるようにするための目標操向角情報を生成し、生成された目標操向角情報を利用して車両の操向制御を遂行する。即ち、操向支援部１６２が目標操向角情報を操向装置に伝達すると、操向装置は、目標操向角に該当する電流でモータを駆動することにより操向制御を遂行するようになる。操向装置は、車両の操向を補助する操向補助手段であって、電動式操向装置（ＥＰＳ：ＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＳｔｅｅｒｉｎｇ）およびモータ駆動操向装置（ＭＤＰＳ：ＭｏｔｏｒＤｒｉｖｅｎＰｏｗｅｒＳｔｅｅｒｉｎｇ）を含むことができる。

制動支援部１６４は、駐車経路上の車両の位置および障害物との距離を判断し、その結果によって制動装置を制御することにより車両の移動速度を制限するか、または車両を制動することができる。制動装置は、アンチロックブレーキングシステム（Ａｎｔｉ−ＬｏｃｋＢｒａｋｉｎｇＳｙｓｔｅｍ：ＡＢＳ）、車両姿勢制御装置（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌ：ＥＳＣ）等、旋回内側車輪と旋回外側車輪の制動力を相違に制御できる制動装置を含むことができる。

以下においては、本発明の実施例による車両の自動駐車方法について説明する。

図５は、本発明の一実施例に係る車両の自動駐車過程を示す動作フローチャートを示す。

図５に示したように、車両周辺の映像を撮影し、撮影された映像をトップビュー映像に変換する（Ｓ５００）。車両の前方、後方、左側および右側にそれぞれ設けられた複数のカメラで撮影された複数の映像を獲得でき、獲得された複数の映像をトップビュー視点に変換し、複数の映像が組み合わせられたトップビュー映像を生成することができる。即ち、映像処理部１１０は、各映像を仮想視点の映像に変換して合成し、複数の映像が組み合わせられたトップビュー映像を生成することができる。

次に、変換されたトップビュー映像に基づいて駐車空間を認識することができる（Ｓ５１０）。

より詳細には、映像処理部１１０からトップビュー映像を周期的または連続的に獲得し、周期的または連続的に獲得された複数のトップビュー映像を比較して駐車空間を認識するようにする。このとき、駐車空間を認識するために複数のトップビュー映像の主要特徴点を抽出し、前記抽出された主要特徴点を互いにマッチングして比較する映像処理および映像認識技術を利用することができる。

このとき、駐車空間は、駐車ラインを含むが、駐車空間と共に駐車ラインを認識することができる。駐車ラインは、トップビュー映像から輪郭線映像を生成し、生成された輪郭線映像で水平方向または垂直方向を探索して主要特徴点を抽出する方式を通して認識され得る。

その後、駐車空間の周辺障害物を感知できる（Ｓ５２０）。

障害物感知部１３０は、車両の前後左右などに配置され、駐車空間周辺の障害物（例えば、駐車しようとする目標駐車空間に隣り合う隣接駐車空間にある他の車両）を感知するセンサでなされ得る。または、障害物感知部１３０は、空間認識部１２０と同様に映像処理部１１０により変換されたトップビュー映像を受信し、トップビュー映像に基づいてトップビュー映像にある駐車空間の周辺障害物を感知するために特徴点を互いにマッチングして比較する映像処理および映像認識技術を利用することができる。

その後、感知された周辺障害物の情報と、駐車空間にある駐車ラインの情報を利用し、車両を駐車するための駐車空間の第１車両進入点および第２車両進入点を検出することができる（Ｓ５３０）。ここで、第１車両進入点および第２車両進入点は、車両が目標駐車空間に駐車するために目標駐車空間に進入する開始点であって、目標駐車空間の駐車ライン上に位置し得る。駐車ラインは、複数の駐車空間Ａ、Ｂ、Ｃを区画する複数の境界駐車ラインＰ１１〜Ｐ１２、および車両Ｓが複数の駐車空間Ａ、Ｂ、Ｃに駐車するために進入する複数の進入駐車ラインＲ１１〜Ｒ１３を含むことができる。

図３を参照してより詳細に説明すると、進入点検出部１４０が目標駐車空間（Ｂ駐車空間）と第１隣接駐車空間（Ａ駐車空間）を区画する第１境界駐車ラインＰ１１および目標駐車空間（Ｂ駐車空間）に進入する進入駐車ラインＲ１２が接する交差点を第１車両進入点Ｉ１に検出したが、死角によって第２車両進入点は検出できなかった場合、進入点検出部１４０は、第１車両進入点Ｉ１から最短距離にある周辺障害物ＤのポイントＱを検出することができる。ここで、周辺障害物ＤのポイントＱは、第１車両進入点Ｉ１に最も隣接するように位置した周辺車両の頂点または角などでなされ得、最短距離にある周辺障害物のポイントを検出するために、進入点検出部１４０は、予め定められた半径を有する仮想の円ＳＣを生成した後、仮想の円ＳＣ中に属する周辺車両の頂点などを検出することができる。

図４に示したように、進入点検出部１４０が目標駐車空間（Ｂ駐車空間）と第１隣接駐車空間（Ａ駐車空間）を区画する第１境界駐車ラインＰ１１および目標駐車空間（Ｂ駐車空間）に進入する進入駐車ラインＲ１２が接する交差点を第１車両進入点Ｉ１に検出したが、死角によって第２車両進入点は検出できなかった場合、進入点検出部１４０は、目標駐車空間（Ｂ駐車空間）と第１隣接駐車空間（Ａ駐車空間）を区画する第１境界駐車ラインＰ１１から最短距離にある周辺障害物ＤのポイントＱを検出し、検出された周辺障害物ＤのポイントＱから第１境界駐車ラインＰ１１と平行に延設される延長ラインＦと、周辺障害物が位置する第２隣接駐車空間（Ｃ駐車空間）の進入駐車ラインＲ１３が接する交差点を第２車両進入点Ｉ２＿ｒに生成して検出することができる。

次に、検出された第１車両進入点および第２車両進入点を利用して車両の駐車経路を計算することができる（Ｓ５４０）。

より詳細には、経路計算部１５０は、目標駐車空間内の車両の駐車位置、即ち、駐車終了点を設定し、予め設定された車両旋回角と回転半径を根拠に第１車両進入点および第２車両進入点と駐車終了点を連結して駐車経路を生成することができる。

そして、生成された駐車経路によって車両の駐車を支援することができる。または、必要に応じて、音声、案内メッセージなどの視聴覚的手段を通して使用者に車両の駐車経路を案内し、車両が適切な位置に配置され得るように支援することができる。

本発明の実施例は、様々なコンピュータで具現される動作を遂行するためのプログラム命令を含むコンピュータで読み取り可能な媒体を含む。この媒体は、先に説明した車両の自動駐車方法を実行させるためのプログラムを記録する。この媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独で、または組み合わせて含むことができる。このような媒体の例には、ハードディスク、フロッピーディスクおよび磁気テープのような磁気媒体、ＣＤおよびＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌｄｉｓｋ）と磁気−光媒体、ロム、ラム、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を格納し、遂行するように構成されたハードウェア装置などがある。または、このような媒体は、プログラム命令、データ構造などを指定する信号を伝送する搬送波を含む光または金属線、導波管などの伝送媒体であってよい。プログラム命令の例には、コンパイラにより作られるような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータにより実行され得る高級言語コードを含む。

以上、本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明の権利範囲は、これに限定されるものではなく、下記の請求の範囲で定義している本発明の基本概念を利用した当業者の種々の変形および改良形態もまた本発明の権利範囲に属するものである。

Claims

車両周辺の映像を撮影し、前記撮影された映像をトップビュー映像に変換するステップ、
前記変換されたトップビュー映像に基づいて駐車空間を認識するステップ、
前記駐車空間の周辺障害物を感知するステップ、
前記感知された周辺障害物の情報と、前記駐車空間にある駐車ラインの情報を利用し、前記車両を駐車するための駐車空間の第１車両進入点および第２車両進入点を検出するステップ、そして
前記検出された第１車両進入点および前記第２車両進入点を利用して車両の駐車経路を計算するステップ
を含み、
前記駐車ラインは、
前記駐車空間を区画する境界駐車ラインおよび前記車両が前記駐車空間に駐車するために進入する進入駐車ラインを含み、
前記第１車両進入点または前記第２車両進入点は、
前記境界駐車ラインおよび前記進入駐車ラインが接する交差点を含み、
前記第２車両進入点を検出できない場合、前記第１車両進入点から最短距離にある周辺障害物のポイントを検出するステップ、そして
前記検出された周辺障害物のポイントから前記境界駐車ラインと平行に延設される延長ラインと前記進入駐車ラインが接する交差点を前記第２車両進入点に生成するステップを含む、車両の自動駐車方法。
車両周辺の映像を撮影し、前記撮影された映像をトップビュー映像に変換するステップ、
前記変換されたトップビュー映像に基づいて駐車空間を認識するステップ、
前記駐車空間の周辺障害物を感知するステップ、
前記感知された周辺障害物の情報と、前記駐車空間にある駐車ラインの情報を利用し、前記車両を駐車するための駐車空間の第１車両進入点および第２車両進入点を検出するステップ、そして
前記検出された第１車両進入点および前記第２車両進入点を利用して車両の駐車経路を計算するステップ
を含み、
前記駐車ラインは、
前記駐車空間を区画する境界駐車ラインおよび前記車両が前記駐車空間に駐車するために進入する進入駐車ラインを含み、
前記第１車両進入点または前記第２車両進入点は、
前記境界駐車ラインおよび前記進入駐車ラインが接する交差点を含み、
前記第２車両進入点を検出できない場合、前記境界駐車ラインから最短距離にある周辺障害物のポイントを検出するステップ、そして
前記検出された周辺障害物のポイントから前記境界駐車ラインと平行に延設される延長ラインと前記進入駐車ラインが接する交差点を前記第２車両進入点に生成するステップを含む、車両の自動駐車方法。
前記境界駐車ラインは、
前記車両を駐車するための駐車空間と、前記周辺障害物が位置する隣接駐車空間を区画する駐車ラインであり、
前記進入駐車ラインは、
前記隣接駐車空間を進入するラインである、請求項１または２に記載の車両の自動駐車方法。
前記周辺障害物のポイントは、
車両の頂点を含む、請求項１または２に記載の車両の自動駐車方法。
車両周辺の映像を撮影し、前記撮影された映像をトップビュー映像に変換する映像処理部、
前記変換されたトップビュー映像に基づいて駐車空間を認識する空間認識部、
前記駐車空間の周辺障害物を感知する障害物感知部、
前記感知された周辺障害物の情報と、前記駐車空間にある駐車ラインの情報を利用し、前記車両を駐車するための駐車空間の第１車両進入点および第２車両進入点を検出する進入点検出部、そして
前記検出された第１車両進入点および前記第２車両進入点を利用して車両の駐車経路を計算する経路計算部
を含み、
前記駐車ラインは、
前記駐車空間を区画する境界駐車ラインおよび前記車両が前記駐車空間に駐車するために進入する進入駐車ラインを含み、
前記第１車両進入点または前記第２車両進入点は、
前記境界駐車ラインおよび前記進入駐車ラインが接する交差点を含み、
前記進入点検出部は、
前記第２車両進入点を検出できない場合、前記第１車両進入点から最短距離にある周辺障害物のポイントを検出し、
前記検出された周辺障害物のポイントから前記境界駐車ラインと平行に延設される延長ラインと前記進入駐車ラインが接する交差点を前記第２車両進入点に生成する、車両の自動駐車システム。
車両周辺の映像を撮影し、前記撮影された映像をトップビュー映像に変換する映像処理部、
前記変換されたトップビュー映像に基づいて駐車空間を認識する空間認識部、
前記駐車空間の周辺障害物を感知する障害物感知部、
前記感知された周辺障害物の情報と、前記駐車空間にある駐車ラインの情報を利用し、前記車両を駐車するための駐車空間の第１車両進入点および第２車両進入点を検出する進入点検出部、そして
前記検出された第１車両進入点および前記第２車両進入点を利用して車両の駐車経路を計算する経路計算部
を含み、
前記駐車ラインは、
前記駐車空間を区画する境界駐車ラインおよび前記車両が前記駐車空間に駐車するために進入する進入駐車ラインを含み、
前記第１車両進入点または前記第２車両進入点は、
前記境界駐車ラインおよび前記進入駐車ラインが接する交差点を含み、
前記進入点検出部は、
前記第２車両進入点を検出できない場合、前記境界駐車ラインから最短距離にある周辺障害物のポイントを検出し、
前記検出された周辺障害物のポイントから前記境界駐車ラインと平行に延設される延長ラインと前記進入駐車ラインが接する交差点を前記第２車両進入点に生成する、車両の自動駐車システム。
前記境界駐車ラインは、
前記車両を駐車するための駐車空間と、前記周辺障害物が位置する隣接駐車空間を区画する駐車ラインであり、
前記進入駐車ラインは、
前記隣接駐車空間を進入するラインである、請求項５または６に記載の車両の自動駐車システム。
前記周辺障害物のポイントは、
周辺車両の頂点を含む、請求項５または６に記載の車両の自動駐車システム。