KR101490001B1 - 행성벌래기어 감속기 - Google Patents

Abstract

이 발명은 동력원(엔진, 모터 등)과 동력으로 가동이 되는 장치 사이에 설치되어 커다란 비율로 회전수를 줄임으로써 회전력(Torque)을 높이는 감속장치에 관한 것으로, 좀 더 상세하게는 외접 웜기어와 내접기어를 동시에 갖는 기어에 의하여 1차적으로 회전수를 감소한 후 내접기어에 기어 물림한 3층 유성기어에 의하여 이빨 수가 다른 두 태양기어 간의 피치(Pitch)차이에 의한 미세한 회전각도 차를 이용하여 감속을 하는 감속장치로 기존 감속기에 비하여 감속비를 한 단계 더 높이고 출력축을 몸체를 관통하여 설치할 수 있어 출력축의 회전 안정성을 높이고 기어의 가공을 쉽게 하고 대량생산이 가능한 구조의 감속기에 관한 발명이다.
이 발명은 이빨 수가 차이 나며 몸체에 고정되는 고정기어 (④)와 출력축(⑥)과 결합된 회전기어 (⑤)의 태양기어 한 쌍, 두 쌍 이상의 3개 기어 층으로 이루어진 유성기어(Planetary Gear)뭉치(③), 외접의 웜기어와 내접기어의 일체형인 웜-내접기어 (Worm-Internal Gear, ②)와 웜기어에 이빨물림 하는 웜과 입력축(Worm, ①), 그리고 몸체(㉮, ㉯)로 구성되어 있다.
유성기어 뭉치의 중간 유성기어는 웜-내접기어의 내접기어에 이빨물림하며, 고정 측 유성기어는 고정기어에 이빨물림하고, 회전 측 유성기어는 회전기어와 이빨물림 한다.
이렇게 구성된 행성벌래기어 감속기는 입력축이 회전함에 따라 웜이 회전하여 웜-내접기어를 회전 시키며, 웜-내접기어의 내접기어에 이빨물림 한 중간 유성기어가 회전하며 유성기어 뭉치가 한 쌍의 이빨 수가 다른 태양기어(고정기어와 회전기어)를 타고 공전하며 두 기어(고정기어와 회전기어)의 이빨 차이로 발생하는 피치(Pitch) 차이만큼 동일 축 상에서 고정기어기준으로 회전기어를 밀어 회전하게 한다. 이렇게 미세하게 밀어내는 크기는 유성기어 뭉치가 1회 공전할 때 두 기어(고정기어와 회전기어)간 차이나는 이빨 수 만큼이다.
이 발명은 출력축이 몸체를 양방향으로 관통하여 설치될 수 있어 출력축의 회전 안정성이 한쪽 몸체만 관통하는 기존의 발명에 비하여 우수하며,
기어의 이빨 형에 대한 제약이 없어 서로 다른 이빨 수로 인한 피치(Pitch) 차이에도 이빨물림을 최적화할 수 있는 기어의 설계 및 제작이 용이하고,
감속비의 희생 없이 감속기의 안정성(진동 방지, 기어 이빨에 대한 힘의 분산 등) 향상을 위하여 설치되는 유성기어의 숫자를 늘릴 수 있으며,
웜과 웜기어 (또는 이빨 수가 작아 기어비가 큰 외접기어)에 의하여 1차 감속이 일어나 웜을 제외한 감속기내 기어의 회전수가 기존 감속기에 비하여 대폭 감소하여 감속기에 사용되는 기어의 내구성과 강도 등에 대한 제약을 대폭 완화할 수 있으며,
단순한 이빨형의 기어로도 최적의 이빨물림이 가능하여 재료에 따라 금형에 의한 성형이 가능하여 대량생산에 적합하므로,
상대적으로 용이하게 안정적이며 다양한 고배율의 감속기를 대량 제작할 수 있어 감속기의 용도를 대폭 확대하도록 한다.

Description

행성벌래기어 감속기 {Planetary Worm Gear Reducer}

이 발명은 동력원(엔진, 모터 등)과 동력으로 가동이 되는 장치 사이에 설치되어 커다란 비율로 회전수를 줄임으로써 회전력(Torque)을 높이는 감속장치에 관한 것으로, 좀 더 상세하게는 외접 웜기어와 내접기어를 동시에 갖는 기어에 의하여 1차적으로 회전수를 감소한 후 내접기어에 기어 물림한 3층 유성기어 뭉치에 의하여 이빨 수가 다른 두 태양기어 간의 피치(Pitch)차이에 의한 미세한 회전각도 차를 이용하여 감속을 하는 감속장치로 기존 감속기에 비하여 감속비를 한 단계 더 높이고 출력축을 몸체를 관통하여 설치할 수 있어 출력축의 회전 안정성을 높이고 기어의 가공을 쉽게 하고 대량생산이 가능한 구조의 행성벌래기어 감속기에 관한 발명이다.

종래의 감속비가 큰 감속장치 들(Cyclo Drive, Harmonic Drive 등)은 가공에 있어서 기술적인 어려움이 크거나, 혹은 장치의 복잡도가 높거나, 혹은 충분히 높은 감속비를 얻기 어렵거나, 회전축의 안정성을 확보하기 위하여 과도한 안정구조물 (크로스 롤러 베어링, 강화된 출력 플랜지 등)을 설치하여야 하거나, 기어의 회전수가 많아 감속기에 사용되는 기어에 높은 내구성과 강도 등을 요구하는 경우가 많았다. 또한, 상대적으로 제작이 쉬운 유성기어와 내접기어를 활용한 감속기라 하더라도 감속기내 기어들의 안정성과 감속비 간 상쇄(Trade off)가 일어나고 기어의 이빨 형에 제약을 받게 된다.

위와 같은 문제점을 해결하기 위하여 이 발명이 제안됨으로써,

출력축을 몸체를 관통하여 설치함으로써 출력축 안정화를 위하여 구조물 (크로스 롤러 베어링, 강화된 플랜지 등)을 설치하는 기존 방식에 비하여 용이하게 출력축의 안정성을 확보하고,

3단으로 적층된 유성기어로 이빨물림을 독립시켜 이빨 형에 대한 제약을 없애 최적으로 이빨물림 되는 기어의 제작이 용이하며,

감속비의 희생 없이 유성기어를 늘려 설치할 수 있어 감속기의 안정성을 높이고,

웜과 웜기어에 의한 감속을 통하여 입력 축에 연결된 웜을 제외하고 웜기어를 포함한 감속기내 기어의 회전수를 감소시켜 기어에 필요한 내구성 및 강도 등에 대한 요구 조건을 완화하여 용이하게 고 비율 감속기를 만들 수 있게 한다.

이 발명은,

기어를 3단으로 적층 하는 기어 뭉치를 유성기어로 외접 웜기어와 내접기어를 일체화한 기어(웜-내접기어)를 가운데 두고 이빨 수가 다른 두 태양기어를 양옆에 배치하여 이빨 물림으로 결합하며,

웜-내접기어의 외접 웜기어에 웜을 설치하고 이를 입력 축과 결합하여 동력원과 연결하고 ,

이빨 수가 다른 한 쌍의 태양기어중 하나를 몸체와 일체화(고정기어) 하고 나머지 한 기어(회전기어)에 몸통을 양쪽으로 관통하는 출력축을 결합하며,

유성기어 뭉치의 중간층(중간 유성기어)은 내접기어에 이빨물림하고, 외곽의 두 층 (고정기어에 이빨물림 하는 고정 측 유성기어와 회전기어에 이빨물림 하는 회전 측 유성기어) 은 각각 두 개의 태양기어 (고정기어와 회전기어)에 이빨물림을 하여 기존 유성기어 감속기에서 태양기어-유성기어-내접기어가 동시에 이빨물림 함으로써 기어의 이빨 형에 제약이 많던 것을 내접기어- 중간 유성기어 간 이빨물림, 고정기어와 고정 측 유성기어 간 이빨물림, 회전기어와 회전 측 유성기어 간 이빨물림으로 각기 독립시켜 이빨 수의 차이가 있는 두 태양기어(고정기어와 회전기어)의 피치(Pitch) 차이에 의한 유성기어 이빨 형의 제약을 완화하고,

유성기어를 적층 할 때 유성기어 축과 유성기어의 축 Hole에 축을 기준으로 기어를 일정각도로 회전하여 적층 할 수 있는 구조를 마련하여 동일한 기어의 조합으로 감속기에 장착되는 유성기어의 수를 여러 조합을 구성할 수 있도록 한다.

이 발명으로 얻어지는 효과는,

출력축이 몸체를 단절없이 양방향으로 관통하여 설치될 수 있어 출력축의 회전 안정성이 한쪽 몸체만 관통하는 기존의 감속기에 비하여 우수하며,

기어의 이빨 형에 대한 제약이 없어 서로 다른 이빨 수로 인한 피치(Pitch) 차이에도 이빨물림을 최적화할 수 있는 기어의 설계 및 제작이 용이하고,

감속비의 희생 없이 감속기의 안정성(진동 방지, 기어 이빨에 대한 힘의 분산 등) 향상을 위하여 설치되는 유성기어의 숫자를 늘릴 수 있으며,

웜과 웜기어 (또는 이빨 수가 작아 기어비가 큰 외접기어)에 의하여 1차 감속이 일어나 웜을 제외한 감속기내 기어의 회전수가 기존 감속기에 비하여 대폭 감소하여 감속기에 사용되는 기어의 내구성과 강도 등에 대한 제약을 대폭 완화할 수 있으며,

단순한 이빨형의 기어로도 최적의 이빨물림이 가능하여 재료에 따라 금형에 의한 성형이 가능하여 대량생산에 적합하므로,

상대적으로 용이하게 안정적이며 다양한 고배율의 감속기를 대량 제작할 수 있어 감속기의 용도를 대폭 확대하도록 한다.

도 1은 고정측 몸체, 덥개 몸체, 기어 조립체
도 2~3은 기어 조립체
3개의 기어를 적층 하는 유성기어 뭉치, 외접 웜기어와 내접기어 일체의 웜-내접기어, 이빨수의 차이가 있는 한쌍의 태양기어, 출력 축, 웜
도 4는 유성기어 뭉치와 위치별 유성기어간 기어 이빨의 어긋남
도 5는 한 쌍의 태양기어의 기어 이빨 어긋남
도 6은 몸체를 양쪽으로 관통하며 회전기어와 일체화된 출력 축
도 7은 유성기어의 이빨 수에 따른 설치 가능한 유성기어 뭉치의 숫자
(유성기어 뭉치 숫자와 유성기어 간 엇갈림 회전각의 관계)
도 8은 유성기어 간 엇갈림 회전할 수 있는 기어 축과 기어의 Hole 예
(기어 이빨 수 12개, 설치 가능한 유성기어 뭉치 2, 3, 6개일 때,
좌측 전 방향 회전가능 축, 우측 필요한 일부 회전가능 축 )
도 9는 [도 8 우측]에 의해 결합한 축과 기어 Hole의 결합 부분 확대
도 10는 유성기어 뭉치가 6개일 때 [도 8]에 의한 기어간 엇갈림 회전
(그림 1 : 0도, 그림 2 : 60도, 그림 3 : 120도, 그림 4 : 180도, 그림 5 : 240도, 그림 6 : 300도 회전 예)
도 11은 기존 유성기어 감속기의 기본 구조도
도 12는 기존 유성기어 감속기 2개의 이빨 차와 유성기어 2개 배치
도 13은 기존 기존기어 감속기 3개의 이빨 차와 유성기어 3개 배치
도 14는 기존 유성기어감속기와 행성벌래기어 감속기의 기어 회전수 비교
도 15는 싸이클로이드 감속기의 구조
(출력축의 단절 및 한 방향 관통 → 강화 프랜지 등)
도 16은 하모닉 드라이브의 구조
(출력축의 단절 및 한 방향 관통 → 크로스 롤러 베어링,
강화된 출력 플랜지 등)

아래 이 발명의 바람직한 실시의 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.

또한, 이 실시의 예는 이 발명의 권리 범위를 한정하는 것이 아니고 단지 예시로 제시된 것이며 그 기술적 요지를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변경이 가능하다.

이 발명의 기본적인 얼개를 설명하면 아래와 같다.

행성벌래기어 감속기는 이빨 수가 차이 나며 몸체에 고정되는 고정기어 (④)와 출력축(⑥)과 결합된 회전기어 (⑤)의 태양기어 한 쌍, 두 쌍 이상의 3개 기어 층으로 이루어진 유성기어(Planetary Gear)뭉치(③), 외접의 웜기어와 내접기어의 일체형인 웜-내접기어 (Worm-Internal Gear, ②)와 웜기어에 이빨물림 하는 웜과 입력축(Worm, ①), 그리고 몸체(㉮, ㉯)로 구성되어 있다.

유성기어 뭉치는 고정기어와 이빨물림 하는 고정 측 유성기어(도 4의 3-1), 회전기어에 이빨물림 하는 회전 측 유성기어(도 4의 3-3), 그리고 두 유성기어 사이에 위치하여 웜-내접기어(②)와 내접 이빨물림 하는 중간 유성기어(도 4의 3-2)와 세 유성기어를 한데 묶어 고정하는 유성기어 축(도 4의 3-4)으로 구성되어 있다. 이때 고정 측 유성기어와 회전 측 유성기어는 이빨 크기나 형상 등에 관계없이 이빨 수는 같다.

내접기어와 중간 유성기어, 고정 측 유성기어와 고정기어, 회전 측 유성기어와 회전기어는 이빨 형이나 크기에 제약이 없으나 중심축 간 거리는 동일하다.

기존 큰 감속비를 가지는 유성기어 감속기는 안정성 확보(편심방지, 힘의 분산 등)를 위해 유성기어의 수를 늘려야 하나 늘어나는 유성기어 수에 비례(도 12, 도 13)하여 감속비가 줄어 들게 되는 반면에 이 발명은 감속비의 희생 없이 유성기어간 기어 어긋남을 조정하여 유성기어의 수를 늘릴 수 있다.

웜-내접기어의 내접기어와 중간 유성기어의 이빨의 수는 가급적 설치하는 유성기어 뭉치의 수를 고려하여 선택을 하여야한다. 즉 6개의 유성기어 뭉치를 설치하고자 할 때 6개의 방향 (0, 60, 120, 180, 240, 300 도 방향)으로 기어의 이가 동일한 위치를 점하도록 가능한 기어의 이가 6의 배수가 되도록 선택하는 것이 기어의 조합을 쉽게 한다.

출력축은 단절 없이 양방향으로 몸체를 관통하여 설치(도 6의 단면) 할 수 있으므로 한쪽 방향의 몸체만 관통하는 기존의 커다란 감속비를 가지는 감속기들에 필요한 축의 안정성을 위한 강화구조 (도 15, 도 16의 강화 플랜지, 크로스 롤러 베어링 등)가 필요 없다.

유성기어 축과 유성기어의 축 Hole은 고정 측 유성기어와 회전 측 유성기어 간의 엇갈림이 가능케 하는 구조(도 8)를 가진다. 이때 강도를 확보하기 위하여 축의 전체 둘레에 구조를 설치(도 8의 좌측)할 수 있고 재료의 강도가 충분할 경우 필요한 부위에만 구조를 설치(도 8의 우측)할 수 있다.

이빨의 수가 하나 차이 나는 한 쌍의 태양기어(고정기어와 회전기어)를 갖는 감속기에서 유성기어 뭉치 두 개를 설치할 때 하나를 두 내접기어 이빨이 일치된 0도의 위치에 설치(도 5의 A)하면 다른 하나는 180도 위치에 설치하는 것이 좋은데 이때 180도에 위치하는 유성기어 뭉치의 고정 측 유성기어와 회전 측 유성기어는 1/2 이빨만큼(도 5의 B, C) 엇갈려 있어야 두 내접기어에 이빨물림이 가능하게 된다. 마찬가지로 설치하는 유성기어 뭉치를 늘리면 설치하는 위치에 따라 그 엇갈리는 각도가 달라진다. 유성기어 뭉치가 60도 위치에는 1/6 이빨만큼, 90도 위치에는 1/4 이빨만큼, 120도 위치에는 1/3 이빨만큼 두 유성기어가 엇갈려야 이빨 수가 하나 차이 나는 두 내접기어에 정확하게 이빨물림 할 수 있다.

예의 12개의 이빨을 가진 유성기어는 한 이빨이 30도를 점유하므로 1/2 이빨만큼씩 엇갈리려면 15도씩, 1/3 이빨만큼씩 엇갈리려면 10도씩, 1/6 이빨만큼씩 엇갈리려면 5도씩 회전할 수 있도록 구조가 설치된다. 따라서 6개의 유성기어 뭉치를 설치하기 위해서는 5도씩 회전 가능한 구조를 유성기어 축과 유성기어의 축 Hole의 전체둘레에 설치할 경우 5도 간격으로 72개(도 8 좌측)를 설치한다.

그러나 재료의 강도가 충분할 경우 최소로 설치할 구조의 수는 유성기어 축과 중간 및 고정 측 유성기어의 축 Hole에 각 1개씩과 회전 측 유성기어 (회전내접기어가 홀수의 이빨을 가질 경우)의 축 Hole에 설치하고자 하는 유성기어 뭉치 수인 6개 구조이다.

적정한 강도의 재료을 상정하고 유성기어 축과 중간 및 고정 측 유성기어의 축 Hole에 5개의 구조를 만들 경우 회전 측 유성기어 축 Hole에는 총 10개의 구조(도 8 우측)를 만들어 6개의 유성기어 뭉치를 설치할 수 있다.

이때 유성기어 축과 회전 측 유성기어를 결합하면 (도 9) 총 5개의 공간이 남게 된다. 이 공간을 활용하여 기어와 축의 결합을 달리하여, 0도 위치(도 10의 1), 60도 위치(도 10의 2), 120도 위치(도 10의 3), 180도 위치(도 10의 4), 240도 위치(도 10의 5)와 300도 위치(도 10의 6)에서 필요한 축과 기어의 결합위치를 갖도록 한다.

각각 다르게 결합한 축과 유성기어로 구성된 유성기어 뭉치가 웜-내접기어의 내접기어와 한 쌍의 이빨차이가 나는 기어(고정기어와 회전기어)와 정확하게 이빨물림 하여 6개의 유성기어 뭉치를 갖는 감속기를 구성하게 된다.

이렇게 구성된 행성벌래기어 감속기는 입력축이 회전함에 따라 웜이 회전하여 웜-내접기어를 회전 시키며 웜-내접기어의 내접기어에 이빨물림 한 중간 유성기어를 회전시키며 유성기어 뭉치가 한 쌍의 이빨 수가 다른 태양기어(고정기어와 회전기어)를 타고 공전하면서 두 기어(고정기어와 회전기어)의 이빨 차이로 발생하는 피치(Pitch) 차이만큼 동일 축 상에서 고정기어기준으로 회전기어를 밀어 회전하게 한다. 이렇게 미세하게 밀어내는 크기는 유성기어 뭉치가 1회 공전할 때 두 기어(고정기어와 회전기어)간 차이나는 이빨 수 만큼이다. 최대의 감속비를 갖기 위해서는 이빨 수가 1개 차이 나야 한다. 이때 회전기어가 1회전을 하기 위해서는 유성기어 뭉치가 회전기어 이빨 수만큼 두 태양기어를 타고 공전을 해야 한다. 감속기에 장착된 기어의 회전수는 웜을 제외하고 기존 유성기어 감속기보다 작아져서(도 14) 기어에 대한 내구성과 강도 등에 대한 제약을 작게 한다.

예를 상정하여 계산하여 보면 다음과 같다.

웜-내접기어의 웜기어 이빨 수 (예 100개) T1

웜 1회전에 웜기어 1이빨 회전

내접기어 이빨 수 (예 60개) T2

중간 유성기어 이빨 수 (예 12개) T3,

회전 측 및 고정 측 유성기어 (예 24개) T4,

고정기어의 이빨 수 (예 72) T5,

회전기어의 이빨 수 (예 71) T6,

유성기어 뭉치가 고정기어(와 회전기어)를 타고 1회 공전하는 동안 유성기어는 3회 회전(T5/T4)하고 회전기어는 한 이빨이 밀려 1/59회전((T6-T5)/T6)한다. 웜-내접기어의 내접기어가 1회전 하는 동안 중간 유성기어는 5회전(T2/T3) 한다. 이때 유성기어 뭉치가 고정기어(와 회전기어)를 따라 공전을 하면서 동시에 웜-내접기어의 내접기어를 타고 공전을 하므로 내접기어가 유성기어의 기어 비에 따라 회전을 하여도 유성기어 뭉치는 출발 위치로 돌아오지 못한다. 즉 유성기어 뭉치가 내접기어가 1회전 할 만큼 뒤처져 있게 된다. 따라서 유성기어 뭉치가 이빨 차이가 나는 두 기어(고정기어와 회전기어)위를 1회 공전을 마치고 출발점으로 되돌아오기 위해서 웜-내접기어의 내접기어는 기어 비에 따른 회전에 추가하여 1회전을 더 회전하여야 한다.

이를 계산하면 아래와 같다.

회전기어 1회전시 웜 회전수

= T1 x [(T3/T2) x (T5/T4) + 1] x T6/(T6-T5)

= 100 x [12/60 x 72/24 + 1] x (-71)

= 100 x 8/5 x (-71)

= -11,360

여기서 음수는 회전기어의 회전방향이 웜-내접기어의 회전 방향과 반대가 됨을 표시한다.

이를 웜 1회전에 대한 회전기어의 회전비율로 바꾸면 1/11360이 되며 이것이 감속비가 된다.

㉮ 고정기어가 결합된 고정측 몸체
㉯ 덥개 몸체
㉰ 고정기어를 제외한 기어 조립체
① 웜과 입력축
② 웜-내접기어
③ 유성기어 뭉치
④ 고정기어
⑤ 회전기어
⑥ 회전축
3-1 고정 측 유성기어
3-2 중간 유성기어
3-3 회전 측 유성기어
3-4 유성기어 축

Claims (6)

1. 외접 웜 기어와 내접기어를 함께 갖는 웜-내접기어(②), 웜과 입력축(①),
   웜-내접기어와 동일한 축심을 갖으며 웜-내접기어 양쪽 설치되며 서로 이빨 수가 차이나는 한 쌍의 태양기어 (몸체와 결합 된 고정기어 ④ 와 출력축과 결합된 회전기어 ⑤),
   3개의 기어층 (중간유성기어<3-2>, 고정 측 유성기어<3-1>, 회전 측 유성기어<3-3>)이 유성기어 축(3-4)에 의하여 결합되어 중간 유성기어는 웜-내접기어의 내접기어에 이빨물림하고 고정 측 유성기어는 고정기어에 이빨물림 하고 회전 측 유성기어는 회전기어에 이빨 물림하는 유성기어뭉치(③),
   회전기어에 결합되며 몸체를 양쪽으로 관통하여 설치할 수 있는 출력축(⑥),
   그리고 위의 구성부품 (입력축, 웜, 웜-내접기어, 기어뭉치, 태양기어, 출력축)을 수납하고 지지하는 몸체로(도 1의 ㉮, ㉯) 구성되며,
   웜이 회전함에 따라 웜-내접기어가 회전을 하고 웜-내접기어의 내접기어에 이빨 물림한 중간 유성기어가 회전하여 유성기어 뭉치가 하나 또는 그 이상의 이빨 차이 나는 두 개의 태양기어(고정기어 , 회전기어)를 타고 공전을 하며 두 기어의 이빨차이에 의한 피치(Pitch) 차이만큼 같은 축에서 고정기어를 기준으로 회전기어를 미세하게 밀어 회전하여 회전기어에 결합한 출력축을 통하여 회전수가 감소하여 강화된 회전력을 출력하는 행성벌래기어 감속기
   
2. 제1항에 있어서,
   회전 측 유성기어, 중간 유성기어, 고정 측 유성기어의 3개 기어를 유성기어 축으로 일체화 고정하여 유성기어 뭉치를 형성하며,
   기존 의 태양기어-유성기어-내접기어의 3중 이빨물림을 내접기어와 중간 유성기어, 고정 측 유성기어와 고정기어, 회전 측 유성기어와 회전기어의 이빨물림으로 각기 독립시켜 이빨형의 제약을 해소하는 유성기어 뭉치를 갖는 행성벌래기어 감속기
   
3. 제1항에 있어서,
   배치되는 유성기어 뭉치의 위치에 따라 고정기어와 회전기어의 이빨차이에 의한 이빨의 엇갈림 (Pitch 차이)이 발생하는데, 유성기어의 축 Hole과 유성기어 축에 회전 측 유성기어와 고정 측 유성기어의 이빨이 서로 엇갈리게 할 수 있는 구조를 생성하여, 각 유성기어가 설치되는 위치에서 피치(Pitch)가 차이 나는 두 개의 태양 기어(고정기어와 회전기어)와 어긋남이 없이 이빨 물림을 할 수 있도록 두 개의 유성기어 (고정 측 유성기어와 회전 측 유성기어)의 이빨을 어긋나게 할 수 있는 유성기어의 축 Hole과 유성기어 축을 갖는 행성벌래기어 감속기
   
4. 제1항에 있어서,
   단절된 출력 축이 한쪽 몸체만 관통하여 출력축의 휨힘에 대하여 강화된 플랜지나 크로스롤러 베어링과 같은 안정화 구조를 설치할 필요가 있는 기존의 감속기에 비하여, 출력 축을 단절 없이 몸체 양방향으로 관통하여 설치할 수 있어 출력축의 휨임에 대한 별도의 안정화 구조가 필요 없는 행성벌래기어 감속기
   
5. 제1항에 있어서,
   입력축에 웜을 설치하고 웜기어와 이빨 물림하여 웜기어의 이빨 수에 반비례하여 1차 감속을 하므로 웜기어를 포함한 감속기내의 기어 회전수를 유사한 감속비의 기존 감속기에 비하여 적게 함으로써 감속기의 기어에 대한 요구조건을 기존 감속기의 기어에 대한 요구조건보다 완화하여 가공 및 생산에 용이한 행성벌래기어 감속기
   
6. 제1항에 있어서,
   웜과 웜-내접기어 대신에 이빨 수가 작은 기어와 외접기어와 내접기어가 일체화된 외접-내접기어로 대체하여 입력축과 출력축이 평행하고 출력축을 몸체를 관통하여 설치할 수 있어 출력축에 별도의 안정화 구조를 설치할 필요 없는 고 감속비율의 행성벌래기어 감속기
   

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