CN105473891A - 减速机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种减速机，上述减速机包括：第一本体部，形成有第一内齿；第一外齿轮部，形成有第一外齿，上述第一外齿与上述第一内齿相啮合，上述第一外齿的齿数小于上述第一内齿的齿数；第二外齿轮部，形成有第二外齿，上述第二外齿轮部形成于第一外齿轮部的一侧，来与第一外齿轮部以同轴一体的方式旋转；输入部，以能够旋转的方式贯通结合于第一本体部，在上述输入部的一侧形成从轴心偏心并突出的偏心轴，第一外齿轮部或第二外齿轮部中的至少一个以能够旋转的方式与偏心轴相结合；输出部，形成有第二内齿，上述第二内齿与第二外齿相啮合；以及第二本体部，在与第一本体部相啮合的状态下，包围输出部的外侧部中的至少一部分。

Description

减速机

技术领域

本发明涉及减速机，更详细地涉及减速机所包括的具有内齿形部、外齿形部的齿轮的齿形形成渐开线齿形的减速机。

背景技术

通常，减速机为用于以低速的旋转力的方式输出从马达等的动力装置所输入的高速的旋转力的装置。例如，这种减速机安装于工业用机器人的关节等来起到对从动力装置所输入的高速的旋转力进行减速，使旋转力达到动力需求位置所需的适当的旋转力的作用。

已开发的减速机根据减速方式分为多种。例如，有谐波(harmonic)减速机、行星针轮(cyclo)减速机、RV(revolutionaryvector)减速机、球(ball)减速机及行星齿轮减速机。

谐波减速机通常包括形成有内齿形状的齿轮的圆形花键和以与圆形花键的内齿齿轮相啮合的方式形成有外齿形状齿轮的可挠性花键，利用基于圆形花键及可挠性花键的齿轮之间的齿数之差而产生的相对旋转来对所输入的高速的旋转力进行减速，使旋转力达到低速。

行星针轮减速机通常包括针齿轮和偏心齿轮，上述偏心齿轮以与针齿轮相对应地啮合的方式形成摆线齿形，上述偏心齿轮借助曲轴相对旋转，利用基于上述针齿轮和偏心齿轮之间的齿数之差而产生的相对旋转来对所输入的高速的旋转力进行减速，使旋转力达到低速。RV减速机具有与行星针轮减速机相似的结构。

行星齿轮减速机通常包括以相互啮合的方式转动的多个齿轮，利用输入侧的齿轮和输出侧的齿轮之间的齿数比来对旋转速度进行减速。

球减速机包括：第一动力板及第二动力板，以相互相向的方式配置；引导槽，以摆线的方式形成于第一动力板及第二动力板的相向的板面；驱动球，在引导槽进行滚动运动，利用驱动球沿着引导槽移动而发生的第一动力板及第二动力板的相对运动，对所输入的高速的旋转力进行减速，使旋转力达到低速。

近来，减速机不仅用于工业用机器人，还处于广泛用于人体等多种领域的趋势，为了在多种领域使用这种减速机，不仅要求减速机满足小型化、稳定的驱动性，还要求减速机满足易于制造、结构简单等。

但是，为了使这种现有的减速机满足小型化、稳定的驱动性、易于制造及结构简单等需求，存在多种需解决的问题。例如，以谐波减速机为例，虽然比较容易实现小型化，但因刚性及振动特性等，难以实现相对稳定的驱动性。以行星针轮减速机为例，因驱动扭矩(torque)较大、齿隙(backlash)小而具有稳定的驱动性，但相反，存在难以制造摆线齿形的问题，以及由于为了使输出轴顺畅地传递动力而重新由输入轴和传动轴形成输出轴，因而需要线机械性装置(输出轴销(outputshaftpin)、输出轴衬套(outputshaftbush)等)，存在结构复杂、难以实现小型化的问题。而且，以球减速机为例，因难以对形成于动力板的板面的摆线进行加工等，存在难以实现小型化的问题。

发明内容

要解决的问题

本发明用于解决如上所述的现有技术中的问题，本发明的一实施方式的目的在于，提供结构简单、易于制造的减速机

解决问题的手段

本发明一实施例的减速机，其特征在于，包括：第一本体部，形成有第一内齿；第一外齿轮部，形成有第一外齿，上述第一外齿与上述第一内齿相啮合，上述第一外齿的齿数小于上述第一内齿的齿数，当以上述第一外齿与第一内齿相啮合的状态旋转时，形成第一次减速；第二外齿轮部，形成有第二外齿，上述第二外齿轮部形成于上述第一外齿轮部的一侧，来与上述第一外齿轮部以同轴一体的方式旋转；输入部，以能够旋转的方式贯通结合于上述第一本体部，在上述输入部的一侧形成从轴心偏心并突出的偏心轴，上述第一外齿轮部或上述第二外齿轮部中的至少一个以能够旋转的方式与上述偏心轴相结合；输出部，形成有第二内齿，上述第二内齿与上述第二外齿相啮合，当以上述第二内齿与第二外齿相啮合的状态旋转时，形成第二次减速；以及第二本体部，在与上述第一本体部相啮合的状态下，包围上述输出部的外侧部中的至少一部分，上述第二外齿的齿数小于上述第二内齿的齿数，上述输入部和上述输出部的旋转中心相同。

在本发明实施例的减速机中，上述第一内齿和上述第一外齿可形成渐开线(involute)齿形。

在本发明实施例的减速机中，上述第一内齿的齿数和上述第一外齿的齿数之差可以为一个或两个。

在本发明实施例的减速机中，上述第二内齿和上述第二外齿可形成渐开线齿形。

在本发明实施例的减速机中，上述第二外齿的齿数可小于上述第一外齿的齿数。

在本发明实施例的减速机中，上述第二外齿的齿数可小于上述第二内齿的齿数。

在本发明实施例的减速机中，上述第二外齿的齿数和上述第二内齿的齿数之差可以为一个或两个。

本发明另一实施例的减速机的特征在于，包括：第一内齿轮部，形成有第一内齿；第一外齿轮部，形成有第一外齿，上述第一外齿与上述第一内齿相啮合，当以上述第一外齿轮部与上述第一内齿轮部相啮合的状态旋转时，形成第一次减速；第二外齿轮部，形成有第二外齿，上述第二外齿轮部与上述第一外齿轮部以同轴一体的方式旋转；输入部，形成从轴心偏心并突出的偏心轴，上述第一外齿轮部或上述第二外齿轮部中的至少一个以能够旋转的方式与上述偏心轴相结合；第二内齿轮部，形成有第二内齿，上述第二内齿与上述第二外齿相啮合，当以上述第二内齿轮部与上述第二外齿轮部相啮合的状态旋转时，形成第二次减速；以及输出部，上述第二内齿轮部与上述输出部的一侧相结合，上述第二内齿轮部与上述输出部一同旋转，上述第一外齿的齿数小于上述第一内齿的齿数，上述第二外齿的齿数小于上述第二内齿的齿数，上述输入部和上述输出部的旋转中心相同。

本发明的特征在于，还包括：第一本体部，上述第一内齿轮部与上述第一本体部的一侧相结合，上述输入部以能够旋转的方式贯通结合于上述第一本体部；以及第二本体部，以包围上述输出部的一部分的方式与上述第一本体部相结合。

本发明的特征在于，上述第一外齿的齿数小于上述第一内齿的齿数，上述第一外齿的齿数和上述第一内齿的齿数之差为一个或两个。

本发明的特征在于，上述第二外齿的齿数小于上述第一外齿的齿数，上述第二外齿的齿数和上述第二内齿的齿数之差为一个或两个。

本发明的特征在于，上述第二外齿轮部以一体的方式形成于上述第一外齿轮部的一侧，或单独制造上述第二外齿轮部，并以一体的方式与上述第一外齿轮部相结合。

本发明的特征在于，上述第二外齿轮部的公转中心与上述输出部的旋转中心相同，上述第二外齿轮部的自转中心和公转中心与上述第一外齿轮部的自转中心和公转中心相同，随着与上述第二外齿轮部相啮合而旋转的上述第二内齿轮部的旋转中心与上述输入部的旋转中心相同，使得上述输入部的旋转中心与上述输出部的旋转中心相同。

本发明的特征在于，在上述第一本体部与上述输入部之间设置第一轴承，在上述输入部的旋转轴与上述第一外齿轮部之间或在上述输入部的旋转轴与上述第二外齿轮部之间设置第二轴承。

根据基于附图的以下详细说明，将更加明确上述本发明的特征。

发明的效果

根据本发明，无需采用用于使输出部的旋转中心和输入部的旋转中心相一致的复杂的结构，而是形成包括两级外齿轮部的简单的结构，具有可使输出部和输入部的旋转中心相一致的优点。

而且，通过内齿及外齿被设计为渐开线齿形，从而与以往的具有摆线齿形的减速机相比，可更加提高制造方面的便利性。

附图说明

图1为示出本发明实施例的减速机的立体图。

图2为图1所示的减速机的分解立体图。

图3为图1所示的减速机的剖视图。

具体实施方式

参照附图，对本发明实施例的减速机进行详细说明。

可对本发明实施多种变更，本发明可具有多种实施例，将在附图中例示性地示出本发明的特定实施例，并在对本发明的详细说明中对本发明进行说明。

在对本发明进行说明的过程中，第一、第二等的术语可用于说明多种结构要素，但上述结构要素并不限定于此。上述术语仅用于对一个结构要素和其他结构要素进行区分。例如，在不脱离本发明的权利范围的情况下，第一结构要素可被命名为第二结构要素，与此相类似，第二结构要素也可被命名为第一结构要素。

在被提及为某个结构要素形成于其他结构要素或某个结构要素与其他结构要素相连接的情况下，某个结构要素可直接形成于上述其他结构要素，但也可以理解为在两者之间存在其他结构要素。相反，在被提及为某个结构要素直接形成于其他结构要素的情况下，可以理解为两者之间并不存在其他结构要素。

在本发明中所使用的术语仅用于说明特定实施例，并不用于限定本发明。在本发明的文脉上并不明确表示其他含义的情况下，单数的表达可包括复数的表达。

在本说明书中，“包括”或“设置”等的术语用于指定存在说明书中所记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或它们的组合，并不事先排除存在或附加一个或一个以上的其他特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或它们的组合。

并且，在未被定义为其他含义的情况下，包括技术性的术语或科学性的术语在内的在本说明书中所使用的所有术语所具有的含义可与由本发明所述技术领域的普通技术人员通常所理解的含义相同。通常所使用的词典中所定义的术语的含义可与相关技术在文脉上所具有的含义相一致，在未在本说明书中明确定义的情况下，将不被解释为理想的、过于形式性的含义。

图1为示出本发明实施例的减速机的立体图，图2为图1所示的减速机的分解立体图，图3为图1所示的减速机的剖视图。

如图所示，本发明一实施例的减速机1可包括：第一本体部100，形成有第一内齿111；第一外齿轮部210，形成有第一外齿211，上述第一外齿211与上述第一内齿111相啮合，上述第一外齿211的齿数小于上述第一内齿111的齿数；第二外齿轮部220，形成有第二外齿221，上述第二外齿轮部220形成于上述第一外齿轮部210的一侧，来与上述第一外齿轮部210以同轴一体的方式旋转；输入部300，以能够旋转的方式贯通结合于上述第一本体部100，在上述输入部300的一侧形成从轴心偏心并突出的偏心轴310，上述第一外齿轮部210或上述第二外齿轮部220中的至少一个以能够旋转的方式与上述偏心轴310相结合；输出部400，形成有第二内齿411，上述第二内齿411与上述第二外齿221相啮合；以及第二本体部500，在与上述第一本体部100相啮合的状态下，包围上述输出部400的外侧部中的至少一部分。

第一本体部100可与驱动源(未图示)一同固定设置于用于安装本发明实施例的减速机1的安装本体。可在第一本体部100形成用于后述的输入部300插入的第一中空部101，并且可在第一本体部100形成螺栓孔102、销孔103等，上述螺栓孔102、销孔103等用于使固定螺栓11、导销12等贯通结合，上述固定螺栓11、导销12等用于使第一本体部100与后述的第二本体部500相结合。

可在第一本体部100的一侧的内周面沿着圆周方向形成第一内齿111。此时，第一内齿111可直接形成于第一本体部100，或者还可单独制造在内周面沿着圆周方向形成有第一内齿111的第一内齿轮部110来使第一内齿轮部110与第一本体部100的一侧相结合。在第二种情况下，可在依次配置上述的固定螺栓11、导销12、第二本体部500、第一内齿轮部110及第一本体部100的状态下全部贯通结合。以下，以单独制造第一内齿轮部110并与第一本体部100相结合的例为基准进行说明。

第一外齿轮部210在外周面形成有第一外齿211。第一外齿轮部210与第一内齿轮部110相结合，形成第一外齿211与第一内齿111相啮合的齿轮结合结构。此时，第一外齿211的齿数小于第一内齿111的齿数，第一外齿211的齿数和第一内齿111的齿数之差可以为1个或两个。通过使第一外齿211的齿数小于第一内齿111的齿数，使得第一外齿轮部210的中心在以第一内齿轮部110的中心为基准来具有规定距离的公转半径的情况下公转，第一外齿轮部210本身在公转同时自转。对此，将在下述中进行详细说明。

第二外齿轮部220形成于第一外齿轮部210的一侧。如图3所示，第一外齿轮部210与第二外齿轮部220可形成层叠的结构，此时，第二外齿轮部220可与第一外齿轮部210形成为一体，或还可单独制造第二外齿轮部220来与第一外齿轮部210的一侧相结合。如图所示，提出了以第一外齿轮部210和第二外齿轮部220呈一体旋转的方式使得第一外齿轮部210和第二外齿轮部220借助导销13相结合的例。此时，第一外齿轮部210和第二外齿轮部220相互之间并不偏心，而是在具有相同的旋转中心的状态下旋转。在第二外齿轮部220的外周面形成第二外齿221，第二外齿221与后述的第二内齿411相啮合。第二外齿221的齿数可小于第一外齿211的齿数。虽然第二外齿221的齿数可与第一外齿211的齿数相同，或第二外齿221的齿数可大于第一外齿211的齿数，但在此情况下，由于后述的输出部400的直径变大，因而为了实现减速机1的小型化，优选地，第二外齿221的齿数小于第一外齿211的齿数。但是，并不局限于第二外齿221的齿数小于第一外齿211的齿数的情况。第二外齿221的齿数可采用将减速比考虑在内的适当数量。

输入部300能够以可旋转的方式与第一本体部100的第一中空部101相结合。为了使输入部300可以以可旋转的方式与第一本体部100的第一中空部101相结合，可在输入部300和第一中空部101之间设置第一轴承21。输入部300可与驱动源的输出轴相连接。或者，还可将驱动源的输出轴本身用作输入部300。

在输入部300的一侧形成偏心轴部310。偏心轴部310在从输入部300的轴心沿着半径方向偏心的位置突出形成。因此，若输入部300旋转，则偏心轴部310以一体的方式与输入部300一同旋转，但同时，偏心轴部310以具有相当于以输入部300的轴心为基准来偏心的距离程度的空转半径的方式公转。

上述第一外齿轮部210或第二外齿轮部220中的至少一个以可旋转的方式与偏心轴部310相结合。为了使第一外齿轮部210或第二外齿轮部220以可旋转的方式与偏心轴部310相结合，可使用第二轴承22。在图3所示的例中，示出了第二轴承22与第一外齿轮部210的内侧及第二外齿轮部220的内侧相结合的例，来使得第二轴承22与第一外齿轮部210的内周面的一部分和第二外齿轮部220的内周面的一部分均搭接。

第一外齿轮部210及第二外齿轮部220中的至少一个以可旋转的方式与偏心轴部310相结合，由此根据基于输入部300的旋转形成的偏心轴部310的公转，第一外齿轮部210及第二外齿轮部220中的至少一个呈现出在从输入部300的轴心偏心的状态下公转的倾向，此时，使得第一外齿211的齿数小于第一内齿111的齿数来使第一外齿211和第一内齿111部分啮合，从而使得第一外齿轮部210及第二内齿轮部220的公转及自转同时进行。

本实施例的减速机1的结构在第一外齿轮部210及第二外齿轮部220与偏心轴部310相连接的情况下使第一外齿轮部210和第一内齿轮部110之间形成上述啮合结构，从而对输入部300的旋转数进行第一次减速。具体地，在第一内齿111的齿数为34个，第一外齿211的齿数为33个的情况下，若第一外齿轮部210公转一次，则第一外齿轮部210的旋转数比输入部300的旋转数相当于(第一内齿111的齿数－第一外齿211的齿数)/第一内齿111的齿数程度。即，第一外齿轮部210的转速相当于输入部300转速的1/34，最终以输入部300转速的1/34程度的速度旋转。由此，以一体的方式与第一外齿轮部210共同旋转的第二外齿轮部220也以输入部300转速的1/34程度的速度旋转。

输出部400以可旋转的方式配置于第二外齿轮部220的一侧。此时，输出部400可以以原位旋转的方式由第二本体部500支撑。具体地，第二本体部500在配置于输出部400的一侧的状态下与第一本体部100相结合。此时，如图所示，作为第二本体部500的一例，第二本体部500可呈包围输出部400的外侧部的形状，输出部400以被第二本体部500包围输出部400的外侧部的状态由第二本体部500支撑，从而输出部400可以以可原位旋转的方式被支撑。但是，输出部400并不一定仅由第二本体部500以可原位旋转的方式支撑。第二本体部500起到在包围输出部400的外侧部中的至少一部分的状态下形成本实施例的减速机1的外形的作用，在本实施例中，还可包括用于使输出部400原位旋转的其他支撑单元(未图示)。

在输出部400的内周面形成第二内齿411。第二内齿411可直接形成于输出部400本身，或单独制造形成有第二内齿411的第二内齿轮部来与输出部400的一侧相结合。第二内齿411与上述第二外齿221相啮合，此时，第二内齿411的齿数可大于第二外齿221的齿数。换句话讲，第二外齿221的齿数可小于第二内齿411的齿数，例如，第二外齿221的齿数和第二内齿411的齿数之差可以为一个或两个。通过使第二外齿221的齿数可小于第二内齿411的齿数，当第二外齿轮部220旋转时，使得第二外齿221和第二内齿411部分啮合并旋转，在此过程中，使得输出部400通过第二外齿部220强制旋转。由于输出部400的第二内齿411和第二外齿轮部220的第二外齿221之间的齿数差，使得输出部400的转速小于第二外齿轮部220的转速。具体地，与输入部300的转速相比，输出部400的转速为1－(第一内齿111的齿数/第一外齿211的齿数)×(第二内齿221的齿数/第二外齿411的齿数)程度，例如，第一内齿111的齿数及第一外齿211的齿数与上述情况相同，并且第二外齿221的齿数为27个，第二内齿411的齿数为28个的情况下，输出部400的转速为1－(34/33)×(27/28)，输出部400的转速形成约为输入部300转速的1/154的速度。即，在具有上述一例中的齿数的情况下，本实施例的减速机1具有154:1的高减速比。

另一方面，本实施例的减速机1通过第二外齿221及第二内齿411的齿数比、第二外齿221及第二内齿411的齿形设计、第二外齿轮部220及输出部400的直径设计等来使得第二外齿轮部220的公转中心和输出部400的旋转中心相一致。由于在第二外齿轮部220的自转及公转中心和第一外齿轮部210的自转及公转中心相一致，与第二外齿轮部220相啮合并旋转的第二内齿轮部411的旋转中心与输入部300的旋转中心相一致，最终使得输入部300的旋转中心和输出部400的旋转中心相一致。

因此，本实施例的减速机1并不像以往的减速机那样采用用于使输出部400的旋转中心与输入部300的旋转中心相一致的复杂的结构，而是具有可通过形成包括两级的外齿轮部210、220的简单的结构来使旋转中心相一致的优点。

而且，在本实施例的减速机1中，上述第一外齿211及第一内齿111可被设计成渐开线齿形。或者，第二外齿221及第二内齿411可被设计成渐开线齿形。或者，第一外齿211及第一内齿111、第二外齿221及第二内齿411可均被设计成渐开线齿形。如上所述，通过以渐开线齿形设计本实施例中所包括的内齿及外齿，比以往具有摆线齿形的减速机更加提高制造方面的简易性。

另一方面，所示的附图标记中的31、32分别表示用于防止偏心轴部310和第二轴承22之间相互脱离或限制偏心轴部310和第二轴承22之间的移动的扣环和垫圈。

以上，通过具体实施例对本发明进行了详细说明，但这仅仅用于具体说明本发明，本发明并不限定于此，可由本发明所属技术领域的普通技术人员在本发明的技术思想范围内对本发明进行变形或改良，这是理所当然的。本发明的简单的变形及变更均属于本发明的范围，本发明的具体保护范围依据所附的发明要求保护范围来明确。

Claims (14)

1.一种减速机，其特征在于，包括：

第一本体部，形成有第一内齿；

第一外齿轮部，形成有第一外齿，上述第一外齿与上述第一内齿相啮合，上述第一外齿的齿数小于上述第一内齿的齿数，当以上述第一外齿与第一内齿相啮合的状态旋转时，形成第一次减速；

第二外齿轮部，形成有第二外齿，上述第二外齿轮部形成于上述第一外齿轮部的一侧，来与上述第一外齿轮部以同轴一体的方式旋转；

输入部，以能够旋转的方式贯通结合于上述第一本体部，在上述输入部的一侧形成从轴心偏心并突出的偏心轴，上述第一外齿轮部或上述第二外齿轮部中的至少一个以能够旋转的方式与上述偏心轴相结合；

输出部，形成有第二内齿，上述第二内齿与上述第二外齿相啮合，当以上述第二内齿与第二外齿相啮合的状态旋转时，形成第二次减速；以及

第二本体部，在与上述第一本体部相啮合的状态下，包围上述输出部的外侧部中的至少一部分，

上述第二外齿的齿数小于上述第二内齿的齿数，上述输入部和上述输出部的旋转中心相同。

2.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于，上述第一内齿和上述第一外齿形成渐开线齿形。

3.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于，上述第一内齿的齿数和上述第一外齿的齿数之差为一个或两个。

4.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于，上述第二内齿和上述第二外齿形成渐开线齿形。

5.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于，上述第二外齿的齿数小于上述第一外齿的齿数。

6.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于，上述第二外齿的齿数小于上述第二内齿的齿数。

7.根据权利要求6所述的减速机，其特征在于，上述第二外齿的齿数和上述第二内齿的齿数之差为一个或两个。

8.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于，包括：

第一内齿轮部，形成有第一内齿；

第一外齿轮部，形成有第一外齿，上述第一外齿与上述第一内齿相啮合，当以上述第一外齿轮部与上述第一内齿轮部相啮合的状态旋转时，形成第一次减速；

第二外齿轮部，形成有第二外齿，上述第二外齿轮部与上述第一外齿轮部以同轴一体的方式旋转；

输入部，形成从轴心偏心并突出的偏心轴，上述第一外齿轮部或上述第二外齿轮部中的至少一个以能够旋转的方式与上述偏心轴相结合；

第二内齿轮部，形成有第二内齿，上述第二内齿与上述第二外齿相啮合，当以上述第二内齿轮部与上述第二外齿轮部相啮合的状态旋转时，形成第二次减速；以及

输出部，上述第二内齿轮部与上述输出部的一侧相结合，上述第二内齿轮部与上述输出部一同旋转，

上述第一外齿的齿数小于上述第一内齿的齿数，上述第二外齿的齿数小于上述第二内齿的齿数，上述输入部和上述输出部的旋转中心相同。

9.根据权利要求8所述的减速机，其特征在于，还包括：

第一本体部，上述第一内齿轮部与上述第一本体部的一侧相结合，上述输入部以能够旋转的方式贯通结合于上述第一本体部；以及

第二本体部，以包围上述输出部的一部分的方式与上述第一本体部相结合。

10.根据权利要求8所述的减速机，其特征在于，上述第一外齿的齿数小于上述第一内齿的齿数，上述第一外齿的齿数和上述第一内齿的齿数之差为一个或两个。

11.根据权利要求8所述的减速机，其特征在于，

上述第二外齿的齿数小于上述第一外齿的齿数，

上述第二外齿的齿数和上述第二内齿的齿数之差为一个或两个。

12.根据权利要求8所述的减速机，其特征在于，上述第二外齿轮部以一体的方式形成于上述第一外齿轮部的一侧，或单独制造上述第二外齿轮部，并以一体的方式与上述第一外齿轮部相结合。

13.根据权利要求8所述的减速机，其特征在于，上述第二外齿轮部的公转中心与上述输出部的旋转中心相同，上述第二外齿轮部的自转中心和公转中心与上述第一外齿轮部的自转中心和公转中心相同，随着与上述第二外齿轮部相啮合而旋转的上述第二内齿轮部的旋转中心与上述输入部的旋转中心相同，使得上述输入部的旋转中心与上述输出部的旋转中心相同。

14.根据权利要求9所述的减速机，其特征在于，

在上述第一本体部与上述输入部之间设置第一轴承，

在上述输入部的旋转轴与上述第一外齿轮部之间或在上述输入部的旋转轴与上述第二外齿轮部之间设置第二轴承。