KR101446111B1

KR101446111B1 - 운전 제어 장치

Info

Publication number: KR101446111B1
Application number: KR1020130113648A
Authority: KR
Inventors: 유지환
Original assignee: 한국기술교육대학교 산학협력단
Priority date: 2013-09-25
Filing date: 2013-09-25
Publication date: 2014-11-03

Abstract

본 발명은, 이동수단의 조향장치를 조작하는 조향 로봇, 및 이동수단의 속도를 조작하는 가감속 로봇을 포함하는 운전 제어 장치에 있어서, 조향 로봇은, 메인 바디; 메인 바디에 연결되며 조향 로봇을 이동수단에 고정시키는 고정 유닛; 메인 바디로부터 연장가능하게 구비되며 이동수단의 조향장치를 파지하여 조작하는 핸들 파지부; 및 동력을 발생시켜 핸들 파지부에 전달하는 제 1 동력 생성부를 포함하며, 가감속 로봇은, 이동수단의 브레이크를 선택적으로 가압하는 브레이크 가압 유닛; 이동수단의 엑셀을 선택적으로 가압하는 엑셀 가압 유닛; 동력을 발생시켜 브레이크 가압 유닛에 전달하는 제 2 동력 생성부; 및 동력을 발생시켜 엑셀 가압 유닛에 전달하는 제 3 동력 생성부를 포함하는 운전 제어 장치에 관한 것이다.
본 발명을 통해, 차량의 무인 운전 및 원격 조정이 가능하다.

Description

운전 제어 장치{Driving controller}

본 발명은 운전 제어 장치에 관한 것이다.

무인 자동차와 자동차 원격 조정 기술은, 최근 여러 가지 목적으로 사용 및 개발되고 있다. 여기서, 여러 가지 목적이란, 예시적으로 자동차 주행 성능 실험, 안정성 실험, 음주운전자의 자동차 원격 조정, 주차장에 주차된 차량의 원격 조정 등이 있다.

이와 같은 무인 자동차와 자동차 원격 조정 기술에 대한 연구 및 개발에 따라 다양한 종류의 무인 자동차 및 원격 조정 기술이 개발되고 있으나, 상용화에는 실패하고 있는 실정이다.

이는, 작동 신뢰성의 문제에 의한 것도 있으나, 구조가 복잡하고 고가여서 이미 시판된 차량에 대하여는 장착하는 것이 불가능하거나 많은 비용을 소비해야 하기 때문이다.

따라서, 시중의 차량에도 용이하게 장착할 수 있는 운전 제어 장치가 요구되고 있는 실정이다.

본 발명은 차량의 무인 운전 및 원격 조정이 가능하도록 제공되며 시중 차량에도 용이하게 장착이 가능한 운전 제어 장치에 관한 것이다.

본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치는, 이동수단의 조향장치를 조작하는 조향 로봇, 및 상기 이동수단의 속도를 조작하는 가감속 로봇을 포함하는 운전 제어 장치에 있어서, 상기 조향 로봇은, 메인 바디; 상기 메인 바디에 연결되며 상기 조향 로봇을 상기 이동수단에 고정시키는 고정 유닛; 상기 메인 바디로부터 연장가능하게 구비되며 상기 이동수단의 조향장치를 파지하여 조작하는 핸들 파지부; 및 동력을 발생시켜 상기 핸들 파지부에 전달하는 제 1 동력 생성부를 포함하며, 상기 가감속 로봇은, 상기 이동수단의 브레이크를 선택적으로 가압하는 브레이크 가압 유닛; 상기 이동수단의 엑셀을 선택적으로 가압하는 엑셀 가압 유닛; 동력을 발생시켜 상기 브레이크 가압 유닛에 전달하는 제 2 동력 생성부; 및 동력을 발생시켜 상기 엑셀 가압 유닛에 전달하는 제 3 동력 생성부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 이동수단은 차량이며, 상기 고정 유닛은, 상기 차량의 전면 유리 또는 대시보드에 부착되기 위한 흡착판; 및 상기 메인 바디와 상기 흡착판을 연결하는 지지대를 포함하며, 상기 흡착판은 상기 지지대에 대하여 상대적인 회전이 가능하도록 볼 조인트에 의해 상기 지지대와 결합될 수 있다.

또한, 상기 조향장치는 차량의 핸들이며, 상기 핸들 파지부는 상기 메인 바디에 적어도 3개 이상이 서로 이격 구비되며, 상기 핸들 파지부 각각은, 상기 메인 바디로부터 연장가능하게 구비되는 연장부; 및 상기 연장부가 상기 메인 바디로부터 연장되는 것을 선택적으로 제어하는 연장길이 조절부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 핸들 파지부 각각은, 상기 차량의 핸들이 수용될 수 있도록 함몰 형성된 홈이 구비되며, 상기 연장부에 회전가능하게 결합되는 파지 롤러를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 조향 로봇은, 상기 핸들 파지부가 상기 조향장치에 추가적으로 조이는 힘을 제공할 수 있도록 구비되는 원터치 장치를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 메인 바디에 구비되며, 가압에 의해 상기 핸들 파지부의 조향장치에 대한 파지 상태를 해제하는 비상스위치를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 가감속 로봇은, 외관을 형성하며 내부에 상기 제 2 동력 생성부 및 제 3 동력 생성부를 수용하는 케이싱을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 브레이크 가압 유닛은, 상기 제 2 동력 생성부와 연결되어 동력을 전달받아 회전축을 중심으로 회전 가능하며 일단이 상기 케이싱 외부로 돌출되는 제 1 로드; 및 상기 제 1 로드의 일단에 구비되어 상기 이동수단의 브레이크와 접촉하는 제 1 가압 롤러를 포함할 수 있다.

또한, 상기 엑셀 가압 유닛은, 상기 제 3 동력 생성부와 연결되어 동력을 전달받아 회전축을 중심으로 회전 가능하며 일단이 상기 케이싱 외부로 돌출되는 제 2 로드; 및 상기 제 2 로드의 일단에 구비되어 상기 이동수단의 엑셀과 접촉하는 제 2 가압 롤러를 포함할 수 있다.

또한, 상기 케이싱에는 외부 기기와 연결이 가능한 커넥터가 구비될 수 있다.

또한, 상기 케이싱의 하면에는 고정구가 구비되며, 상기 고정구에는 고정 수단이 삽입되어 상기 이동수단의 바닥면과 결합될 수 있다.

또한, 상기 조향 로봇 및 상기 가감속 로봇을 제어하는 제어부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 이동수단에 구비된 카메라에 의해 촬영되는 실시간 영상에 의해 상기 조향 로봇 및 상기 가감속 로봇을 제어할 수 있다.

본 발명의 다른 예에 따른 운전 제어 장치는, 이동수단의 조향장치를 조작하는 조향 로봇, 상기 이동수단의 속도를 조작하는 가감속 로봇, 및 상기 조향 로봇과 상기 가감속 로봇을 제어하는 제어부를 포함하는 운전 제어 장치에 있어서, 상기 조향 로봇은, 상기 조향 로봇을 상기 이동수단에 고정시키는 고정 유닛; 상기 고정 유닛과 연결되며 상기 이동수단의 조향장치를 파지하여 조작하는 핸들 파지부; 및 동력을 발생시켜 상기 핸들 파지부에 전달하는 제 1 동력 생성부를 포함하며, 상기 가감속 로봇은, 상기 이동수단의 브레이크를 선택적으로 가압하는 브레이크 가압 유닛; 상기 이동수단의 엑셀을 선택적으로 가압하는 엑셀 가압 유닛; 및 동력을 발생시켜 상기 브레이크 가압 유닛 및 엑셀 가압 유닛에 전달하는 제 2 동력 생성부를 포함하며, 상기 제어부는 상기 이동수단으로부터 이격되어 위치하는 사용자의 원격제어에 의해 상기 제 1 동력 생성부 및 제 2 동력 생성부를 제어할 수 있다.

본 발명을 통해, 차량의 무인 운전 및 원격 조정이 가능하다.

또한, 시중의 다양한 종류의 차량에 설치가 가능한 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치가 차량에 장착된 모습을 도시하는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치의 조향 로봇을 도시하는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치의 가감속 로봇을 도시하는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치의 제어와 관련된 구성을 도시하는 구성도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

이하에서는 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치의 구성을 도면을 참조하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치가 차량에 장착된 모습을 도시하는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치의 조향 로봇을 도시하는 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치의 가감속 로봇을 도시하는 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치의 제어와 관련된 구성을 도시하는 구성도이다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치는 조향 로봇(100), 가감속 로봇(200) 및 제어부(300)를 포함할 수 있다.

조향 로봇(100)은 이동수단의 일례인 차량(10)의 조향장치인 핸들(20)을 조작하는 역할을 한다. 조향 로봇(100)은, 일례로서 도 1에 도시된 바와 같이 차량(10)의 전면 유리(50) 및 핸들(20)에 장착되어 핸들(20)을 조작한다. 조향 로봇(100)은, 후술할 것이나 제어부(300)에 의해 제어되어 핸들(20)을 조작한다.

조향 로봇(100)은, 일례로서 도 2에 도시된 바와 같이 메인 바디(110), 고정 유닛(120), 핸들 파지부(130), 제 1 동력 생성부(140) 및 비상스위치(150)를 포함할 수 있다.

메인 바디(110)는, 후술할 고정 유닛(120), 핸들 파지부(130), 및 비상스위치(150) 등과 연결된다. 메인 바디(110)는, 일례로서 삼각형 형상으로 구비되어 각각의 꼭지점에 핸들 파지부(130)가 구비될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다. 또한, 메인 바디(110)의 중심부에는 비상스위치(150)가 구비될 수 있으나, 상기 비상스위치(150)의 위치는 사용자가 비상시 빠르게 접촉 또는 가압할 수 있는 위치라면 메인 바디(110)의 중심부로 한정되지 않는다. 또한, 메인 바디(110)는, 경우에 따라 생략될 수 있는 구성이다. 메인 바디(110)가 생략된 경우라면, 후술할 고정 유닛(120)이 핸들 파지부(130)와 직접 연결될 수 있을 것이다.

고정 유닛(120)은, 메인 바디(110)에 연결되며 조향 로봇(100)을 차량(10)에 고정시키는 역할을 한다. 고정 유닛(120)은, 일례로서 차량(10)의 전면 유리(50) 또는 대시보드에 부착될 수 있으나, 조향 로봇(100)을 차량(10)에 고정할 수 있다면 이에 제한되지 않는다. 고정 유닛(120)은, 일례로서 적어도 2개 이상이 구비될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.

고정 유닛(120)은, 일례로서 흡착판(121) 및 지지대(122)를 포함할 수 있다.

흡착판(121)은, 차량(10)의 전면 유리(50) 또는 대시보드에 부착된다. 흡착판(121)은, 일례로서 공기의 석션(suction)에 의해 피흡착면에 흡착될 수 있다. 흡착판(121)은, 일례로서 원형일 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.

지지대(122)는, 메인 바디(110)와 흡착판(121)을 연결하는 역할을 한다. 지지대(122)는, 일례로서 일자형의 봉일 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다. 지지대(122)는, 일례로서 메인 바디(110)에 대하여 회전 가능하게 연결될 수 있다.

또한, 상기 흡착판(121) 및 지지대(122)는 볼 조인트(123)에 의해 결합될 수 있다. 이 경우, 흡착판(121)이 지지대(122)에 대하여 상대적인 회전이 가능하므로 사용자의 선택에 따라 차량(10)의 다양한 곳에 흡착판(121)을 붙이는 것이 용이한 장점이 있다.

핸들 파지부(130)는, 메인 바디(110)로부터 연장가능하게 구비되며 차량(10)의 핸들(20)을 파지하여 조작하는 역할을 한다. 또한, 핸들 파지부(130)가 고정 유닛(120)과 직접 연결될 수도 있음은 앞서 살핀 바와 같다.

핸들 파지부는(130)는, 메인 바디(110)에 적어도 3개 이상 구비될 수 있다. 핸들 파지부(130)가 3개 미만으로 구비되는 경우라면 핸들 파지부(130)가 핸들(20)에 완전한 회전력을 전달하는 것이 어려울 수 있기 때문이다. 다만, 이와 같은 기재가 핸들 파지부(130)가 1개 또는 2개 구비되는 경우를 제한하는 것은 아니다.

핸들 파지부(130)는, 일례로서 도 2에 도시된 바와 같이 3개가 구비되어 등간격으로 이격될 수 있다. 이때, 핸들 파지부 각각(130a,130b,130c) 간의 각도는 약 120˚가 된다.

핸들 파지부(130)는, 일례로서 연장부(131), 연장길이 조절부(132), 및 파지 롤러(133)를 포함할 수 있다.

연장부(131)는, 메인 바디(110)로부터 연장가능하게 구비된다. 즉, 연장부(131)는, 메인 바디(110)에 대하여 상대적인 이동이 가능하게 구비된다.

연장길이 조절부(132)는, 연장부(131)가 메인 바디(110)로부터 연장되는 것을 선택적으로 제어한다. 즉, 연장길이 조절부(132)는, 연장부(131)가 메인 바디(110)로부터 상대적으로 이동하는 것을 선택적으로 제한한다. 따라서, 연장길이 조절부(132)를 통해 연장부(131)를 메인 바디(110)에 고정시킬 수 있다. 연장길이 조절부(132)는, 일례로서 도 2에 도시된 바와 같이 손잡이가 구비되어 회전되는 레버 형상일 수 있다. 이 경우, 사용자는 상기 레버의 손잡이를 파지하여 회전시킴에 따라 연장부(131)를 메인 바디(110)에 선택적으로 고정시킬 수 있다. 보다 상세히, 사용자가 레버의 손잡이를 회전시킴에 따라 레버의 일부가 연장부(131)를 메인 바디(110) 측으로 가압하여 연장부(131)가 메인 바디(110)에 고정될 수 있다.

파지 롤러(133)는, 상기 연장부(131)에 회전가능하게 결합될 수 있다. 또한, 파지 롤러(133)에는, 차량(10)의 핸들(20)이 수용될 수 있도록 함몰 형성된 홈(133a)이 구비될 수 있다. 파지 롤러(133)는, 후술할 제 1 동력 생성부(140)에 의해 생성된 동력을 전달받아 회전할 수 있으며 파지된 핸들(20)의 회전에 의해 회전할 수도 있다. 파지 롤러(133)의 회전에 의해 파지된 핸들(20)이 회전하는 경우에도 메인 바디(110)와 연결된 연장부(131)는 자리를 유지한 상태로 고정되어 있을 수 있는 것이다. 다시 말해, 이와 같은 구조를 통해 메인 바디(110)와 연장부(131)는 고정된 상태에서도 파지 롤러(133)를 회전시켜 핸들(20)을 조작하는 것이 가능한 것이다.

제 1 동력 생성부(140)는, 동력을 발생시켜 핸들 파지부(130)에 전달하는 역할을 한다. 보다 상세히, 제 1 동력 생성부(140)는 핸들 파지부(130)에 구비되어 핸들 파지부(130)의 파지 롤러(133)를 회전시키는 역할을 한다. 즉, 제 1 동력 생성부(140)는 파지 롤러(133)를 회전시켜 파지 롤러(133)에 파지된 핸들(20)을 회전시키는 역할을 한다. 제 1 동력 생성부(140)는, 일례로서 도 2에 도시된 바와 같이 3개의 핸들 파지부(130) 중 어느 하나에 구비될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 또한, 제 1 동력 생성부(140)는, 양방향 모터 또는 액츄에이터일 수 있으나 파지 롤러(133)에 동력을 생성하여 전달할 수 있는 어떠한 구성도 가능하다.

비상스위치(150)는, 메인 바디(110)에 구비되며 가압에 의해 핸들 파지부(130)의 핸들(20)에 대한 파지 상태를 해제하는 역할을 한다. 즉, 비상스위치(150)가 가압되면, 핸들 파지부(130)의 파지 롤러(133)에 의해 파지되어 있던 핸들(20)은 파지 롤러(133)로부터 파지 상태가 해제된다. 비상스위치(150)를 통해, 차량에 탑승해 있는 탑승자가 있다면 순간적으로 핸들(20)로부터 조향 로봇(100)의 장착을 해제하고 탑승자 자신이 핸들(20)을 운전할 수 있다.

가감속 로봇(200)은, 차량(10)의 속도를 조작하는 역할을 한다. 가감속 로봇(200)은, 일례로서 차량(10)의 운전석 바닥에 장착되어 브레이크(30) 및 엑섹(40)을 제어할 수 있다.

가감속 로봇(200)은, 일례로서 도 3에 도시된 바와 같이 케이싱(210), 브레이크 가압 유닛(220), 엑셀 가압 유닛(230), 제 2 동력 생성부(240), 제 3 동력 생성부(250), 및 커넥터(260)를 포함할 수 있다.

케이싱(210)은, 외관을 형성하며 내부에 제 2 동력 생성부(240) 및 제 3 동력 생성부(250)를 수용한다. 케이싱(210)은, 일례로서 직육면체 형상일 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다. 단, 케이싱(210)이 직육면체 형상으로 구비되는 경우 휴대가 편리하다는 장점이 있다.

브레이크 가압 유닛(220)은, 차량(10)의 브레이크(30)를 선택적으로 가압하는 역할을 한다. 브레이크 가압 유닛(220)은, 후술할 제 2 동력 생성부(240)로부터 동력을 전달받아 브레이크(30)를 선택적으로 가압한다.

브레이크 가압 유닛(220)은, 일례로서 제 1 로드(221) 및 제 1 가압 롤러(222)를 포함할 수 있다.

제 1 로드(221)는, 제 2 동력 생성부(240)와 연결되어 동력을 전달받아 회전축(245)을 중심으로 회전 가능하게 구비된다. 또한, 제 1 로드(221)의 일단(221a)은, 케이싱(210) 외부로 돌출되도록 구비된다. 이와 같은 구조를 통해, 케이싱(210) 외부로 돌출된 제 1 로드(221)의 일단(221a)이 브레이크(30)를 가압할 수 있는 것이다.

제 1 가압 롤러(222)는 제 1 로드(221)의 일단(221a)에 구비된다. 또한, 제 1 가압 롤러(222)는, 차량(10)의 브레이크(30)와 집적 접촉하는 부분이다. 제 1 가압 롤러(222)는, 일례로서 제 1 로드(221)에 대한 상대적인 회전이 가능하도록 구비된다. 이 경우, 브레이크(30)를 가압하는 과정에서 브레이크(30)와 제 1 가압 롤러(222)의 접촉면에서 발생되는 마찰력이 감소하게 되므로 동력의 소모가 감소되는 장점이 있다. 제 1 가압 롤러(222)는, 일례로서 도 3에 도시된 바와 같이 원통형일 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.

엑셀 가압 유닛(230)은, 차량(10)의 엑셀(40)을 선택적으로 가압하는 역할을 한다. 엑셀 가압 유닛(230)은, 후술할 제 3 동력 생성부(250)로부터 동력을 전달받아 엑셀(40)을 선택적으로 가압한다.

엑셀 가압 유닛(230)은, 일례로서 제 2 로드(231) 및 제 2 가압 롤러(232)를 포함할 수 있다.

제 2 로드(231)는, 제 3 동력 생성부(250)와 연결되어 동력을 전달받아 회전축(255)을 중심으로 회전 가능하게 구비된다. 또한, 제 2 로드(231)의 일단(231a)은, 케이싱(210) 외부로 돌출되도록 구비된다. 이와 같은 구조를 통해, 케이싱(210) 외부로 돌출된 제 2 로드(231)의 일단(231a)이 엑셀(40)을 가압할 수 있는 것이다.

제 2 가압 롤러(232)는 제 2 로드(231)의 일단(231a)에 구비된다. 또한, 제 2 가압 롤러(232)는, 차량(10)의 엑셀(40)과 집적 접촉하는 부분이다. 제 2 가압 롤러(232)는, 일례로서 제 2 로드(231)에 대한 상대적인 회전이 가능하도록 구비된다. 이 경우, 엑셀(40)을 가압하는 과정에서 엑셀(40)과 제 2 가압 롤러(232)의 접촉면에서 발생되는 마찰력이 감소하게 되므로 동력의 소모가 감소되는 장점이 있다. 제 2 가압 롤러(232)는, 일례로서 도 3에 도시된 바와 같이 원통형일 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.

제 2 동력 생성부(240)는, 동력을 발생시켜 브레이크 가압 유닛(220)에 전달하는 역할을 한다. 보다 상세히, 제 2 동력 생성부(240)는 브레이크 가압 유닛(220)에 연결되어 브레이크 가압 유닛(220)의 제 1 로드(221)를 회전시키는 역할을 한다. 즉, 제 2 동력 생성부(240)는 제 1 로드(221)를 회전시켜 제 1 로드(221)에 접촉된 브레이크(30)를 가압하는 역할을 한다. 제 2 동력 생성부(240)는, 일례로서 도 3에 도시된 바와 같이 케이싱(210) 내부에 구비될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 또한, 제 2 동력 생성부(240)는, 양방향 모터 또는 액츄에이터일 수 있으나 제 1 로드(221)에 동력을 생성하여 전달할 수 있는 어떠한 구성도 가능하다.

제 3 동력 생성부(250)는, 동력을 발생시켜 엑셀 가압 유닛(230)에 전달하는 역할을 한다. 보다 상세히, 제 3 동력 생성부(250)는 엑셀 가압 유닛(230)에 연결되어 엑셀 가압 유닛(230)의 제 2 로드(231)를 회전시키는 역할을 한다. 즉, 제 3 동력 생성부(250)는 제 2 로드(231)를 회전시켜 제 2 로드(231)에 접촉된 엑셀(40)을 가압하는 역할을 한다. 제 3 동력 생성부(250)는, 일례로서 도 3에 도시된 바와 같이 케이싱(210) 내부에 구비될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 또한, 제 3 동력 생성부(250)는, 양방향 모터 또는 액츄에이터일 수 있으나 제 2 로드(231)에 동력을 생성하여 전달할 수 있는 어떠한 구성도 가능하다. 다만, 제 3 동력 생성부(250)가 생략되고, 제 2 동력 생성부(240)가 브레이크 가압 유닛(220) 및 엑셀 가압 유닛(230) 모두에 동력을 전달할 수도 있다.

커넥터(260)는, 케이싱(210)에 외부 기기와 연결이 가능하도록 구비된다. 즉, 커넥터(260)를 통해 외부 기기가 케이싱(210)에 연결되면, 케이싱(210) 내부에 수용되는 제 2 동력 생성부(240) 및 제 3 동력 생성부(250)는 외부 기기에 의해 제어될 수 있다.

또한, 가감속 로봇(200)은, 고정구(미도시)를 더 포함할 수 있다.

고정구는 케이싱(210)의 하면에 구비되며, 상기 고정구에는 고정 수단(미도시)이 삽입되어 차량(10)의 바닥면에 케이싱(210)을 고정시킬 수 있다. 상기 고정 수단은, 일례로서 볼트와 너트일 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다. 이와 같이, 케이싱(210)이 차량(10)의 바닥면에 고정되는 경우 차량(10)의 방향이 전환되는 경우에도 케이싱(210)이 제자리를 유지할 수 있는 장점이 있다.

제어부(300)는, 조향 로봇(100) 및 가감속 로봇(200)을 제어하는 역할을 한다. 제어부(300)는, 도 4에 도시된 바와 같이 제 1 동력 생성부(140), 제 2 동력 생성부(240), 및 제 3 동력 생성부(340)와 연결되어 이들을 제어할 수 있다.

제어부(300)는, 일례로서 차량(10)으로부터 이격되어 위치하는 사용자의 원격 제어에 의해 제 1 동력 생성부(140), 제 2 동력 생성부(240), 및 제 3 동력 생성부(250)를 제어할 수 있다. 다만, 제 3 동력 생성부(250)가 생략된 경우라면, 제어부(300)는 제 1 동력 생성부(140) 및 제 2 동력 생성부(240)를 제어할 수 있다.

제어부(300)는, 차량(10)에 구비된 카메라(미도시)에 의해 촬영되는 실시간 영상에 의해 조향 로봇(100) 및 가감속 로봇(200)을 제어할 수 있다. 보다 상세히, 제어부(300)는, 사용자의 조작이 없는 경우에도 차량(10)에 구비된 카메라에 의해 촬영되는 실시간 영상을 통해 차량(10)의 움직임을 제어할 수 있다. 제어부(300)는, 이 경우에도 제 1 동력 생성부(140), 제 2 동력 생성부(240), 및 제 3 동력 생성부(250)를 제어하는 것만으로 차량(10)의 조향 운전 및 가감속 제어가 가능한 것이다.

또한, 제어부(300)는 제 1 동력 생성부(140), 제 2 동력 생성부(240), 및 제 3 동력 생성부(250)를 제어할 수 있는 어떠한 위치에도 배치될 수 있다. 또한, 제 1 동력 생성부(140), 제 2 동력 생성부(240), 및 제 3 동력 생성부(250) 각각에 대한 독립적인 제어부(300)가 구비될 수도 있다.

이하에서는 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치의 작동을 도면을 참조하여 설명한다.

본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치는 차량의 조향 운전 및 속도 모두를 제어한다.

먼저, 이하에서는 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치에 의한 차량의 조향 운전 제어를 설명한다.

차량의 조향 운전 제어는 운전 제어 장치의 조향 로봇(100)에 의한다. 사용자가 원격으로 신호를 보내거나 차량(10)에 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상을 통해 신호가 출력되면 제어부(300)는 신호를 수신하게 된다.

제어부(300)는, 제 1 동력 생성부(140)를 작동시켜 핸들 파지부(130)의 파지 롤러(133)를 회전시킨다. 파지 롤러(133)가 회전하게 되면, 파지 롤러(133)에 파진된 핸들(20)도 회전하게 되어 차량(10)의 방향이 전환된다.

보다 구체적으로, 제어부(300)가 좌회전 신호를 수신한 경우라면, 제어부(300)는 제 1 동력 생성부(140)를 통해 파지 롤러(133)를 시계 방향으로 회전시킨다. 이 경우, 파지 롤러(133)에 파지된 핸들(20)은 시계 반대 방향으로 회전되어 차량(10)은 좌회전하게 된다.

반대로, 제어부(300)가 우회전 신호를 수신한 경우라면, 제어부(300)는 제 1 동력 생성부(140)를 통해 파지 롤러(133)를 시계 반대 방향으로 회전시킨다. 이 경우, 파지 롤러(133)에 파지된 핸들(20)은 시계 방향으로 회전되어 차량(10)은 우회전하게 된다.

다음으로, 이하에서는 본 발명의 일례에 따른 운전 제어 장치에 의한 차량의 속도 제어를 설명한다.

차량의 속도 제어는 운전 제어 장치의 가감속 로봇(200)에 의한다. 사용자가 원격으로 신호를 보내거나 차량(10)에 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상을 통해 신호가 출력되면 제어부(300)는 신호를 수신하게 된다.

제어부(300)는, 제 2 동력 생성부(240)를 작동시켜 브레이크 가압 유닛(220)의 제 1 로드(221)를 회전시키거나 제 3 동력 생성부(250)를 작동시켜 엑셀 가압 유닛(230)의 제 2 로드(231)를 회전시킨다.

보다 상세히, 제어부(300)가 감속 신호를 수신한 경우라면, 제어부(300)는 제 2 동력 생성부(240)를 통해 제 1 로드(221)를 브레이크(30)를 가압하는 방향으로 회전시킨다. 이 경우, 브레이크(30)가 가압되므로 차량(10)은 감속된다.

반대로, 제어부(300)가 가속 신호를 수신한 경우라면, 제어부(300)는 제 3 동력 생성부(340)를 통해 제 2 로드(231)를 엑셀(40)을 가압하는 방향으로 회전시킨다. 이 경우, 엑셀(40)이 가압되므로 차량(10)은 가속된다.

살핀 바와 같이, 본 발며의 일례에 따른 운전 제어 장치에 의하면 차량의 무인 운전 및 원격 조정이 가능하다.

이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 : 조향 로봇
110 : 메인 바디
120 : 고정 유닛
130 : 핸들 파지부
140 : 제 1 동력 생성부
200 : 가감속 로봇
210 : 케이싱
220 : 브레이크 가압 유닛
230 : 엑셀 가압 유닛
240 : 제 2 동력 생성부
250 : 제 3 동력 생성부
260 : 커넥터
300 : 제어부

Claims

이동수단의 조향장치를 조작하는 조향 로봇, 및 상기 이동수단의 속도를 조작하는 가감속 로봇을 포함하는 운전 제어 장치에 있어서,
상기 조향 로봇은,
메인 바디;
상기 메인 바디에 연결되며 상기 조향 로봇을 상기 이동수단에 고정시키는 고정 유닛;
상기 메인 바디로부터 연장가능하게 구비되며 상기 이동수단의 조향장치를 파지하여 조작하는 핸들 파지부; 및
동력을 발생시켜 상기 핸들 파지부에 전달하는 제 1 동력 생성부를 포함하며,
상기 가감속 로봇은,
상기 이동수단의 브레이크를 선택적으로 가압하는 브레이크 가압 유닛;
상기 이동수단의 엑셀을 선택적으로 가압하는 엑셀 가압 유닛;
동력을 발생시켜 상기 브레이크 가압 유닛에 전달하는 제 2 동력 생성부; 및
동력을 발생시켜 상기 엑셀 가압 유닛에 전달하는 제 3 동력 생성부를 포함하는 운전 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 이동수단은 차량이며,
상기 고정 유닛은,
상기 차량의 전면 유리 또는 대시보드에 부착되기 위한 흡착판; 및
상기 메인 바디와 상기 흡착판을 연결하는 지지대를 포함하며,
상기 흡착판은 상기 지지대에 대하여 상대적인 회전이 가능하도록 볼 조인트에 의해 상기 지지대와 결합되는 운전 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 조향장치는 차량의 핸들이며,
상기 핸들 파지부는 상기 메인 바디에 적어도 3개 이상이 서로 이격 구비되며,
상기 핸들 파지부 각각은,
상기 메인 바디로부터 연장가능하게 구비되는 연장부; 및
상기 연장부가 상기 메인 바디로부터 연장되는 것을 선택적으로 제어하는 연장길이 조절부를 포함하는 운전 제어 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 핸들 파지부 각각은,
상기 차량의 핸들이 수용될 수 있도록 함몰 형성된 홈이 구비되며, 상기 연장부에 회전가능하게 결합되는 파지 롤러를 더 포함하는 운전 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 조향 로봇은,
상기 핸들 파지부가 상기 조향장치에 추가적으로 조이는 힘을 제공할 수 있도록 구비되는 원터치 장치를 더 포함하는 운전 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 메인 바디에 구비되며, 가압에 의해 상기 핸들 파지부의 조향장치에 대한 파지 상태를 해제하는 비상스위치를 더 포함하는 운전 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 가감속 로봇은,
외관을 형성하며 내부에 상기 제 2 동력 생성부 및 제 3 동력 생성부를 수용하는 케이싱을 더 포함하는 운전 제어 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 브레이크 가압 유닛은,
상기 제 2 동력 생성부와 연결되어 동력을 전달받아 회전축을 중심으로 회전 가능하며 일단이 상기 케이싱 외부로 돌출되는 제 1 로드; 및
상기 제 1 로드의 일단에 구비되어 상기 이동수단의 브레이크와 접촉하는 제 1 가압 롤러를 포함하는 운전 제어 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 엑셀 가압 유닛은,
상기 제 3 동력 생성부와 연결되어 동력을 전달받아 회전축을 중심으로 회전 가능하며 일단이 상기 케이싱 외부로 돌출되는 제 2 로드; 및
상기 제 2 로드의 일단에 구비되어 상기 이동수단의 엑셀과 접촉하는 제 2 가압 롤러를 포함하는 운전 제어 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 케이싱에는 외부 기기와 연결이 가능한 커넥터가 구비되는 운전 제어 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 케이싱의 하면에는 고정구가 구비되며,
상기 고정구에는 고정 수단이 삽입되어 상기 이동수단의 바닥면과 결합되는 운전 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 조향 로봇 및 상기 가감속 로봇을 제어하는 제어부를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 이동수단에 구비된 카메라에 의해 촬영되는 실시간 영상에 의해 상기 조향 로봇 및 상기 가감속 로봇을 제어하는 운전 제어 장치.
이동수단의 조향장치를 조작하는 조향 로봇, 상기 이동수단의 속도를 조작하는 가감속 로봇, 및 상기 조향 로봇과 상기 가감속 로봇을 제어하는 제어부를 포함하는 운전 제어 장치에 있어서,
상기 조향 로봇은,
상기 조향 로봇을 상기 이동수단에 고정시키는 고정 유닛;
상기 고정 유닛과 연결되며 상기 이동수단의 조향장치를 파지하여 조작하는 핸들 파지부; 및
동력을 발생시켜 상기 핸들 파지부에 전달하는 제 1 동력 생성부를 포함하며,
상기 가감속 로봇은,
상기 이동수단의 브레이크를 선택적으로 가압하는 브레이크 가압 유닛;
상기 이동수단의 엑셀을 선택적으로 가압하는 엑셀 가압 유닛; 및
동력을 발생시켜 상기 브레이크 가압 유닛 및 엑셀 가압 유닛에 전달하는 제 2 동력 생성부를 포함하며,
상기 제어부는 상기 이동수단으로부터 이격되어 위치하는 사용자의 원격제어에 의해 상기 제 1 동력 생성부 및 제 2 동력 생성부를 제어하는 운전 제어 장치.