KR101436869B1 - 복합형 엔코더 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 복합형 엔코더의 구성은 모터의 회전자에 연결되는 중심부를 기준으로 원주 방향을 따라 복수개의 슬롯(22)이 형성되고 상기 슬롯(22)을 벗어난 위치에는 기준 슬롯(26)이 형성된 엔코딩 디스크(21)와; 상기 엔코딩 디스크(21)의 상기 슬롯(22)과 만나는 위치에 배치된 제1발광소자(32) 및 제2발광소자(34)와 상기 엔코딩 디스크(21)의 상기 기준 슬롯(26)과 만나는 위치에 배치된 제3발광소자(36)를 포함하며 상기 엔코딩 디스크(21)의 한쪽 면에 배치된 발광부와; 상기 제1발광소자(32) 및 제2발광소자(34)와 상기 제3발광소자(36)와 만나도록 상기 엔코딩 디스크(21)의 다른 쪽 면에 배치된 제1수광소자(A)와 제2수광소자(B) 및 제3수광소자(C)를 포함하는 수광부와; 상기 제1수광소자(A)와 상기 제2수광소자(B) 및 상기 제3수광소자(C)와 만나는 제1고정슬롯(42)과 제2고정슬롯(44) 및 제3고정슬롯(46)을 구비하여 상기 수광부와 상기 엔코딩 디스크(21) 사이에 배치된 고정 슬롯판(40)과; 상기 발광부와 상기 수광부에 전기적으로 연결되어 상기 발광부와 상기 수광부의 신호에 따라 상기 엔코딩 디스크(21)의 회전 위치를 판별하기 위한 컨트롤부(50)와; 상기 모터의 상기 회전자에 장착된 상기 엔코딩 디스크(21)의 회전 위치가 파악된 상태를 유지하도록 상기 컨트롤부(50)와 상기 발광부 및 상기 수광부에 전원을 공급하는 상시 전원부(60)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

복합형 엔코더{Complex type encorder}
본 발명은 복합형 엔코더에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 산업용 기계를 비롯한 각종 기계에서 원점을 잡아줌으로 인한 시간 로스 등을 방지하고 자체의 사이즈가 커지는 것을 방지하여 설계적인 측면 등에서도 바람직한 새로운 구성의 복합형 엔코더에 관한 것이다.
통상의 서보모터 또는 스텝모터를 사용하는 기계(8)(프린터 등의 기계로서 산업용 기계를 ?마)는 전원이 켜졌을 때 원점 센서 등을 기구물에 부착하여 모터를 회전시킴으로써 원점을 찾아주는 기능을 하게 된다. 전윈이 꺼졌을 때에 기구물의 움직임에 대해 모터의 위치가 바뀌어도 이를 감시할 수 없기 때문이다. 프린터를 예로 들면 프린터의 전원을 키게 되면 프린터에 구비된 이동체가 프린트물이 얹혀지는 인쇄 경로를 따라 일정 거리 시험적으로 이동하여 원점 센서를 기준으로 원점을 잡게 된다.
그런데, 원점 센서(2)는 이동체(4)의 끝부분에 존재하는 경우가 많아서 모터(6) 이송 거리가 많게 되고 원점을 빠른 속도로 체크할 수 없으므로, 시간도 많이 걸리는 문제가 있다. 이동체(4)의 이동 거리가 많고 원점도 빨리 체크할 수 없다는 것은 시간적인 로스가 발생되어 여러모로 바람직하지 못하다는 것을 의미한다. 또한, 때로는 이동체(4)가 원점 센서(2) 방향으로 이동할 때 기구물이나 물체 등에 의해 간섭이 있을 수 있어 주의가 필요하다.
상기와 같은 산업용 기계 등의 원점을 잡아주는 서보모터 또는 스텝모터에 구비된 회전자의 회전속도를 검출하는 장치로서 엔코더(Encoder)가 주로 사용되는데, 엔코더는 디지털 전자회로에서 어떤 부호계열의 신호를 다른 부호계열의 신호로 바꾸는 변환기로서, 여러 개의 입력 단자와 여러 개의 출력 단자필 이루어져 있으며, 어느 1개의 입력 단자에 '1'이라는 신호가 주어지면 그 입력 단자에 대응하는 출력 단자의 조합 각각에 '1'의 신호가 나타난다.
엔코더는 크게 나누자면 3가지의 구성 요소로 되어있다. 빛을 발산하는 발광부(LED), LED의 빛을 받는 수광부 및 그 사이에 설치된 엔코딩 디스크(회전 엔코딩 디스크)이다. 엔코딩 디스크의 원형 둘레부에는 많은 슬롯이 형성되어 있다.
따라서, 상기 서보모터나 스텝모터 등의 모터축이 회전하면 기계적으로 결합되어 있는 엔코딩 디스크도 같은 속도로 회전을 하게 되는데, 이때 엔코더에 설치된 엘이디(발광부)의 빛이 엔코딩 디스크의 각 슬롯을 통과하고, 수광부가 엘이디의 빛을 받게되면 온(ON) 상태가 되고 슬롯과 슬롯 사이에서는 빛이 막혀 있어 차단됨에 따라 오프(OFF)가 된다. 엔코딩 디스크가 고속으로 회전하면 연속의 온/오프(ON/OFF)가 되는 것이다.
다시 말해, 엔코더는 원주 방향을 따라 일정 간격으로 복수개의 슬롯을 구비하여 모터 등의 모터축에 장착된 엔코딩 디스크와, 이러한 엔코딩 디스크의 양면 위치에 배치된 발광부 및 수광부를 포함하는 것으로, 모터축의 회전시 엔코딩 디스크가 회전함에 따라 발광부에서 방출되는 빛이 각각의 슬롯을 통과할 때에 수광부에서 빛을 수광하여 전기적인 펄스 신호로 변환함으로써 모터 등의 회전자의 회전 속도를 검출하게 된다.
다시 말해, 원판형 엔코딩 디스크는 모터의 모터축에 결합되는 중심부를 기준으로 복수개의 슬롯을 구비하여, 모터의 회전자의 회전(이때, 모터의 회전자는 모터 외측으로 돌출된 모터축에 동축적으로 결합됨)에 따라 회전하게 되는데, 이러한 상태에서 엔코딩 디스크를 사이에 두고 발광부와 수광부가 위치한다.
따라서, 엔코더의 발광부는 일정한 세기의 빛을 방출하게 되고, 이처럼 방출된 빛은 엔코딩 디스크에 형성된 슬롯을 통과하여 수광부에서 수광된다. 이어서, 수광부는 슬롯을 통해 수광한 빛을 감지하고, 감지된 빛을 전기적인 펄스 신호로 변환하여 출력하게 되며, 이렇게 출력된 펄스신호로부터 모터 회전자의 회전속도를 검출하는 것이다.
한편, 엔코더 중에는 인크리멘탈 엔코더와 앱솔루트 엔코더가 있는데, 인크리멘탈 엔코더의 경우 엔코딩 디스크 양면에 발광부와 수광부가 구비되고, 수광부와 엔코딩 디스크 사이에는 엔코딩 디스크의 슬롯과 만나는 A상 슬롯과 B상 슬롯 및 Z상 슬롯이 형성된 고정 슬롯판(40)(인덱스 마스크)이 설치된 것으로, 엔코딩 디스크의 회전하면 회전축(모터 등에 구비된 회전축을 의미함)의 회전각에 따라 구형파로 출력이 되고, 절대 위치는 기준 위치(원점)으로부터 카운터에 의해 계수되며, 분해능(출력 펄스 수)에 따라 측정 범위가 결정된다. 즉, 인크리멘탈이란 증분의란 의미로서 원점으로부터 몇 개의 슬롯을 지나왔느냐에 따라서 회전 각도를 측정하는 것이다.
그런데, 상기 인크리멘탈 엔코더는 상기 프린터와 같은 각종 기계(산업 기계를 포함)에 전원이 꺼졌다가 다시 전원이 복구된 상태(전원이 켜진 상태) 이후에는 원점을 다시 찾아야 하는 문제가 있다.
한편, 앱솔루트 엔코더의 경우 엔코딩 디스크 양면에 복수열로 발광부(복수열의 엘이디 등의 발광 소자)와 복수열의 수광부가 구비되고, 이러한 복수열의 수광부와 엔코딩 디스크 사이에는 엔코딩 디스크의 슬롯과 만나는 슬롯이 형성된 인덱스 마스크가 설치된 것으로, 출력형식은 회전축의 회전각에 따라 패럴렐 코드(Parallel Code)로 출력되고, 절대위치는 상시 판별이 가능하며, 측정 범위도 0° ~ 360°이며, 정전시 전원 복구 후에도 절대위치를 유지하여 계수가 불필요하므로 에러 발생 없다는 장점이 있다. 즉, 앱솔루트는 절대적인 이란 뜻으로 여러 개의 슬롯층(즉, 엔코딩 디스크의 중심부를 기준으로 반경 방향 외측에 일정 간격과 일정 원주 길이를 가지는 복수개의 슬롯층)을 가지고 있으므로 각각의 각도마다 고유의 코드를 가지고 있다. 예를 들면 "1111이란 신호는 몇도"와 같은 방식이며, 따라서 원점이 필요 없게 된다.
그런데, 앱솔루트 엔코더는 인크리멘탈 엔코더에 비하여 크기가 매우 크고 가격이 10배 이상 비싸서 사용하기 곤란한 문제가 있고, 다수의 발광소자와 수광소자가 요구되어 많은 신호선이 필요하며, 엔코딩 디스크에 슬롯을 많이 뚫어서 형성하기에는 힘든 면이 있어서, 정밀도 높이는데 한계가 있다.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 개발된 것으로, 본 발명의 목적은 인크리멘탈 엔코더를 사용함에 있어 상시 전원을 인가하여 앱솔루트 엔코더와 같이 절대 위치를 기억하도록 함으로써 산업용 기계를 비롯한 각종 기계에서 원점을 잡아줌으로 인한 시간 로스 등을 방지하고 자체의 사이즈가 커지는 것을 방지하여 설계적인 측면 등에서도 바람직하며 코스트 측면에서도 유리한 새로운 구성의 복합형 엔코더를 제공하고자 하는 것이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의하면, 모터의 회전자에 연결되는 중심부를 기준으로 원주 방향을 따라 복수개의 슬롯이 형성되고 상기 슬롯을 벗어난 위치에는 기준 슬롯이 형성된 엔코딩 디스크와; 상기 엔코딩 디스크의 상기 슬롯과 만나는 위치에 배치된 제1발광소자 및 제2발광소자와 상기 엔코딩 디스크의 상기 기준 슬롯과 만나는 위치에 배치된 제3발광소자를 포함하며 상기 엔코딩 디스크의 한쪽 면에 배치된 발광부와; 상기 제1발광소자 및 제2발광소자와 상기 제3발광소자와 만나도록 상기 엔코딩 디스크의 다른 쪽 면에 배치된 제1수광소자와 제2수광소자 및 제3수광소자를 포함하는 수광부와; 상기 제1수광소자와 상기 제2수광소자 및 상기 제3수광소자와 만나는 제1고정슬롯과 제2고정슬롯 및 제3고정슬롯을 구비하여 상기 수광부와 상기 엔코딩 디스크 사이에 배치된 고정 슬롯판과; 상기 발광부와 상기 수광부에 전기적으로 연결되어 상기 발광부와 상기 수광부의 신호에 따라 상기 엔코딩 디스크의 회전 위치를 판별하는 컨트롤부와; 상기 모터의 상기 회전자에 장착된 상기 엔코딩 디스크의 회전 위치가 파악된 상태를 유지하도록 상기 컨트롤부와 상기 발광부 및 상기 수광부에 전원을 공급하는 상시 전원부를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합형 엔코더가 제공된다.
상기 상시 전원부는 상기 컨트롤부와 상기 발광부 및 상기 수광부에 연결된 배터리 또는 콘덴서 중에서 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
상기 상시 전원부는 상기 컨트롤부와 상기 발광부 및 상기 수광부에 연결된 슈퍼 콘덴서인 것을 특징으로 한다.
상기 컨트롤부에 연결되어 상기 상시 전원부에 회로적으로 연결된 기계의 전원 인가시 상기 컨트롤부에 의해 상기 상시 전원부의 전원 충전 상태 체크 신호가 수신되는 외부 인터페이스 신호 출력부와, 상기 외부 인터페이스 신호 출력부로부에 연결되어 상기 기계의 원점을 잡아주도록 제어하는 외부 컨트롤부를 더 포함하여 구성된다.
상기 상시 전원부에 전기적으로 연결된 메인 전원부(64)와, 상기 메인 전원부(64)와 상기 컨트롤부(50) 및 상기 상시 전원부 사이에 전기적으로 연결되어 상기 컨트롤부에서 체크되는 상기 상시 전원부의 전원 충전 상태에 따라 상기 메인 전원부(64)로부터 전원이 공급 및 차단되도록 스위칭 온오프 작동되는 스위칭부(66)를 더 포함하며, 상기 상시 전원부는 배터리로 이루어져 상기 컨트롤부에서 체크되는 상태에 따라 상기 스위칭부(66)에 의해 전원이 충전되도록 구성된 것이 보다 바람직하다.
본 발명에 의한 복합형 엔코더는 인크리멘탈 엔코더를 사용함에 있어 상시 전원부에 의해 주요부인 컨트롤부에 전원을 항시 인가하여 앱솔루트 엔코더와 같이 절대 위치를 기억하도록 함으로써 산업용 기계를 비롯한 각종 기계에서 원점을 잡아줌으로 인한 시간 로스 등을 방지하는 효과가 있다. 즉, 인크리멘탈 엔코더를 사용함에 있어서 마이크로 프로세서나 업다운 카운터 등으로 회전체(52)의 회전 위치를 메모리하는데, 이러한 마이크로 프로세서나 업다운 카운터 등에 상시 전원부에 의해 항시 전원을 유지하게 되므로, 각종 기계에서 원점을 잡아주는 작동에 의해 초래되는 시간 낭비을 방지할 수 있는 것이며, 장기간 기계의 전원이 꺼져 있어서 상시 전원부의 전원도 방전되어 있는 상태에서 다시 기계를 키게 되면 다시 한번 원점만 잡아주는 동작만 수행하면 되므로 종래에 비하여 타임 로스를 상당히 줄이는 효과가 있다.
본 발명에서는 상시 전원부로 인하여 앱솔루트 엔코더와 마찬가지로 항시 회전체(52)의 회전 위치를 메모리하고 있게 되므로, 원점을 잡는 동작을 수행할 필요가 없는 장점은 물론이려니와 앱솔루트 엔코더와 같이 사이즈가 인크리멘탈 엔코더에 비하여 매우 커지는 단점도 해소하며 가격 역시 앱솔루트 엔코더에 비하여 매우 저렴하게 유지할 수 있으며 다수의 발광 소자와 수광 소자가 요구되지 않아서 많은 신호선이 필요없고, 엔코딩 디스크에 슬롯을 많이 뚫어서 형성하는 곤란함을 해소하므로 정밀도를 높이는데 기여하는 장점이 있다.
도 1은 종래 기계의 이동체와 원점 센서 및 모터의 구조와 작동을 개념적으로 보여주는 도면
도 2는 본 발명에 의한 복합형 엔코더의 주요부인 인크리멘탈 인코더의 구조를 보여주는 사시도
도 3은 도 2에 도시된 인크리멘탈 인코더의 파형도
도 4는 본 발명에 의한 복합형 엔코더의 구조를 보여주는 회로도
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한 복합형 엔코더의 구조를 보여주는 회로도
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명한다. 상기 본 발명의 목적과 특징 및 장점은 첨부도면 및 다음의 상세한 설명을 참조함으로써 더욱 쉽게 이해될 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다
또한, 본 발명에서 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
도면을 참조하면, 본 발명의 실시예는 인크리멘탈 엔코더를 구성하는 엔코딩 디스크(21) 양면 위치에 발광부와 수광부가 배치되고, 상기 수광부와 엔코딩 디스크(21) 사이에 고정 디스크가 배치되고, 상기 발광부와 수광부에는 엔코딩 디스크(21)의 회전 위치를 판별하는 컨트롤부(50)가 연결되며, 상기 컨트롤부(50)와 발광부 및 수광부에 전원을 공급하는 상시 전원부(60)가 연결된 것으로, 이러한 구성의 본 발명은 인크리멘탈 엔코더를 사용함에 있어 상시 전원을 인가함으로써 앱솔루트 엔코더와 같이 절대 위치를 기억하도록 하는 엔코더이다.
상기 엔코딩 디스크(21)는 모터의 회전자에 연결된 모터축(6)에 중심부가 결합되며 상기 중심부를 기준으로 원주 방향을 따라 복수개의 펄스 신호 발생용 슬롯(22)을 구비한다. 슬롯(22)은 엔코딩 디스크(21)의 중심부 방향으로 길게 연장된 일자홀 형상으로 구성되며, 각각의 슬롯(22) 사이에는 빛이 통과되는 것을 막는 비투광면이 구비된다. 즉, 엔코딩 디스크(21)는 모터(주로 스텝핑 모터)의 모터축(24)이 돌출되어 있는 전단과 마주하는 안쪽면에서 바깥면으로 연통된 복수개의 슬롯(22)들이 원주 방향을 따라 일정 간격으로 형성되어 있으며, 이러한 엔코딩 디스크(21) 각 슬롯(22)이 발광부의 빛을 투과시키는 홀이다. 또한, 엔코딩 디스크(21)는 각각의 슬롯(22)을 벗어난 위치에 기준 슬롯(26)이 형성되어 있다. 기준 슬롯(26)의 회전 궤적을 벗어난 보다 안쪽의 회전 궤적 상에 한 개의 일자홀 형태의 기준 슬롯(26)이 형성되어 있는 것이다.
상기 발광부는 엔코딩 디스크(21)의 어느 하나의 슬롯(22)과 만나는 위치에 배치된 제1발광소자(32)와 엔코딩 디스크(21)의 다른 하나의 슬롯(22)과 만나는 위치에 배치된 제2발광소자(34) 및 엔코딩 디스크(21)의 기준 슬롯(26)과 만나는 위치에 배치된 제3발광소자(36)를 포함한다. 제1발광소자(32)와 제2발광소자(34) 및 제3발광소자(36)는 엘이디로 구성되는데, 이러한 제1발광소자(32)와 제2발광소자(34)는 엔코딩 디스크(21)의 각 슬롯(22)의 회전 궤적과 만나는 위치에 배치되도록 동일 회전 궤적상에 배치되는 한편, 상기 제3발광소자(36)는 제1발광소자(32)와 제2발광소자(34)의 설치 위치를 벗어난 보다 안쪽의 위치에 배치됨으로써 상기 엔코딩 디스크(21)의 기준 슬롯(26)과 만나는 위치에 배열된다. 제1발광소자(32)와 제2발광소자(34) 및 제3발광소자(36)는 회로기판에 탑재되어 상기 위치에 배열되는 구조를 가질 수 있다.
상기 수광부는 제1발광소자(32) 및 제2발광소자(34)와 제3발광소자(36)와 만나도록 엔코딩 디스크(21)의 다른 쪽 면에 배치된 제1수광소자(A)와 제2수광소자(B) 및 제3수광소자(C)를 포함한다. 제1수광소자(A)와 제2수광소자(B) 및 제3수광소자(C)는 광센서로 구성될 수 있는데, 이러한 제1수광소자(A)와 제2수광소자(B)는 엔코딩 디스크(21)의 각 슬롯(22)의 회전 궤적과 만나는 위치에 배치되도록 동일 회전 궤적상에 배치되는 한편, 상기 제3수광소자(C)는 제1수광소자(A)와 제2수광소자(B)의 설치 위치를 벗어난 보다 안쪽의 위치에 배치됨으로써 상기 엔코딩 디스크(21)의 기준 슬롯(26)과 만나는 위치에 배열된다. 제1수광소자(A)와 제2수광소자(B) 및 제3수광소자(C)도 회로기판에 탑재되어 상기 위치에 배열되는 구조를 가질 수 있다. 즉, 제1발광소자(32)와 제2발광소자(34) 및 제3발광소자(36), 제1수광수조와 제2수광소자(B) 및 제3수광소자(C)는 엔코딩 디스크(21)의 양면을 기준으로 동일 선상에 배치된 것이다.
상기 수광부와 엔코딩 디스크(21) 사이에는 고정 슬롯판이 구비된다. 고정 슬롯판은 제1수광소자(A)와 제2수광소자(B) 및 제3수광소자(C)와 만나는 제1고정슬롯(42)과 제2고정슬롯(44) 및 제3고정슬롯(46)을 구비한다. 제1고정슬롯(42)과 제2고정슬롯(44) 및 제3고정슬롯(46)은 엔코딩 디스크(21)의 각 슬롯(22) 및 기준 슬롯(26)과 대응되는 일자홀 형상으로 이루어진다. 제1고정슬롯(42)은 엔코딩 디스크(21)가 회전할 때에 엔코딩 디스크(21)의 어느 하나의 슬롯(22)과 만나고 제2고정슬롯(44)은 엔코딩 디스크(21)의 다른 하나의 슬롯(22)과 만나며 제3고정슬롯(46)은 엔코딩 디스크(21)의 기준 슬롯(26)과 만나게 된다. 인크리멘탈 엔코더에서 제1고정슬롯(42)은 A상 슬롯, 제2고정슬롯(44)은 B상 슬롯), 제3고정슬롯(46)은 Z상 슬롯이라 할 수 있는데, 본 발명에서는 편의상 A상 슬롯, B상 슬롯, Z상 슬롯을 각각 제1고정슬롯(42)과 제2고정슬롯(44) 및 제3고정슬롯(46)을 통칭한다.
따라서, 상기한 구성의 인크리멘탈 엔코더에서 출력은 A 펄스, B 펄스가 변화시마다 출력되며, 이는 90° 위상차를 가진다. 이러한 펄스를 업다운 카운터나 업다운 카운터가 내장된 마이크로 프로세서에 연견하면 회전체(52)의 위치를 판별할 수 있게 된다. A 펄스는 제1고정슬롯(42)과 엔코딩 디스크(21)의 어느 하나의 슬롯(22)이 만나서 제1발광소자(32)의 빛이 제1수광소자(A)에 수신되었을 때에 발생하는 펄스이고, B 펄스는 제2고정슬롯(44)과 엔코딩 디스크(21)의 다른 하나의 슬롯(22)이 만나서 제2발광소자(34)의 빛이 제2수광소자(B)에 수신되었을 때에 발생하는 펄스이며, 이러한 A펄스, B펄스가 상기 업다운 카운터 또는 업다운 카운터가 내장된 마이크로 프로세서에 연결하여 회전체(52)의 위치를 판별하게 되는 것이다.
본 발명에서는 컨트롤부(50)가 업다운 카운터 또는 업다운 카운터가 내장된 마이크로 프로세서이다. 즉, 상기 발광부와 수광부에 컨트롤부(50)가 전기적으로 연결되어 상기 발광부와 수광부의 신호(상기 A 펄스와 B 펄스 신호)에 따라 엔코딩 디스크(21)의 회전 위치를 판별한다. 또한, 상기 엔코딩 디스크(21)의 기준 슬롯(26)에 의해 컨트롤부(50)가 원점을 잡게 된다. 즉, 엔코딩 디스크(21)의 기준 슬롯(26)과 고정 슬롯판(40)의 제3고정슬롯(46)이 만나서 제3발광소자(36)의 빛이 제3수광소자(C)에 수신될 때에 컨트롤부(50)가 원점을 파악하여 회전체(52)의 원점을 잡게 된다. 이때, 회전체(52)는 스텝모터나 서보모터와 같은 모터의 모터축에 연결된 회전자를 의미할 수 있으며, 모터의 회전자에 모터축을 매개로 라인 프린터와 같은 각종 기계의 이동체가 연결되어 회전체(52)의 원점을 잡음으로써 상기 기계의 이동체의 작동시에 기준 원점을 잡게 된다. 즉, 기계의 가동 원점을 잡게 되는 것이다.
도 2를 참조하면, 모터의 모터축(24)이 회전을 하게 되면 기계적으로 물려있는 인크리멘탈 엔코더(20)를 구성하는 엔코딩 디스크(21)도 같은 속도로 회전을 하게 된다. 이때, 엔코더(20)에 설치된 엘이디, 다시 말해, 상기 발광부의 빛이 엔코딩 디스크(21)의 슬롯(22)을 통과하고, 수광부가 빛을 받게되면 온(ON) 상태가 되고 슬롯(22)과 슬롯(22) 사이에서는 빛이 막혀 있어 차단됨에 따라 오프(OFF) 상태가 된다. 고속으로 엔코딩 디스크(21)가 회전하면 연속의 온오프(ON/OFF)가 되는 것이다. 도 3에서는 Z상, A상, B상 출력 파형이 도시되어 있다. 인크리멘탈은 증분의라는 뜻으로서 상기 구조의 인크리멘탈 엔코더는 원점으로부터 몇 개의 슬롯(22)을 지나왔느냐에 따라서 회전 각도를 측정하는 것이다. 즉, 발광부의 빛이 엔코딩 디스크(21)의 몇 개의 슬롯(22)을 지나왔느냐에 따라 A펄스, B펄스 및 Z펄스의 출력 파형이 나오게 되며, 이러한 펄스 신호에 따라 컨트롤부(50)에서 회전체(52)의 회전 각도(즉, 모터의 모터축에 연결된 회전자의 회전 각도)를 측정하게 된다.
상기 상시 전원부(60)는 본 발명의 특징을 이루는 구성으로서, 상기 컨트롤부(50)와 발광부 및 수광부에 전원을 공급하여 회전체(52)(예를 들어, 모터의 회전자)에 장착된 엔코딩 디스크(21)의 회전 위치가 파악된 상태를 유지한다.
구체적으로, 기계의 전원이 꺼졌을 때에 마이크로 프로세서나 업다운 카운터의 전원을 유지하고 있으면, 모터에 장착한 엔코더의 위치(정확하게는 엔코딩 디스크(21)의 위치)를 파악하고 있다면, 전원이 켜졌을 때에도 현재의 기구 또는 모터의 위치를 알고 있기 때문에 원점을 찾는 기능을 하지 않아도 된다. 그런데, 본 발명에서는 기계의 전원이 꺼진 상태라 하더라도 상시 전원부(60)가 컨트롤부(50)(즉, 마이크로 프로세서나 업다운 카운터 등)에 항시 전원을 공급하게 되어 현재의 기구 또는 모터의 위치를 메모리하고 있기 때문에 원점을 찾는 기능을 굳이 하지 않아도 되는 것이다.
이때, 본 발명에서는 기계 전원 오프(OPF) 상테에서 전원유지를 위해 배터리나 슈퍼 콘텐서를 장착하여 전원 오프 시에도 전원을 유지한다. 바람직하게, 배터리로는 수차례 충방전하여 사용할 수 있는 이차 전지를 채용한다. 또한, 바람직하게, 콘덴서로는 슈퍼 콘덴서를 채용한다. 슈퍼 콘덴서는 커패시터(콘덴서)의 성능 중 특히 전기 용량의 성능을 중점적으로 강화한 것으로서, 상기 상시 전원부(60)의 목적으로 충분히 사용 가능하다. 이러한 슈퍼 콘덴서는 충방전을 반복하는 환경에서 오랜 시간이 경과해도 안정되게 동작하는 특성이 있으므로, 상시 전원을 공급하는데 보다 안정된다. 슈퍼 콘덴서는 교류 전원으로부터 공급받아 충전해 두고 전원이 끊어진 경우에 소전력을 상기 마이크로 프로세서 또는 업다운 카운터에 지속적으로 공급하므로, 기계 전원이 켜졌을 때에도 원점을 찾는 작동을 회피하는 구조에 있어서 보다 안정화될 수 있는 것이다.
한편, 비교적 장기간 기계를 꺼놓았을 경우 배터리가 방전(즉, 상시 전원부(60)의 전원 소진)이 될 수가 있는데, 이때 컨트롤부(50)(정확하게는 마이크로 프로세서 또는 업다운 카운터)는 기계의 전원이 온(ON) 상태로 되었을 경우, 배터리 상태(다시 말해, 상시 전원부(60)의 전원 상태)를 체크하여 외부 인터페이스 신호로 출력을 해주고, 외부 컨트롤러에서는 이러한 신호(즉, 배터리 에러 신호)가 들어왔을 경우 기계 원점을 잡아주게 된다. 이를 위해 본 발명은 컨트롤부(50)에 연결되어 상시 전원부(60)에 회로적으로 연결된 기계의 전원 인가시 상기 컨트롤부(50)에 의해 상시 전원부(60)의 전원 충전 상태 체크 신호가 수신되는 외부 인터페이스 신호 출력부(54)와, 상기 외부 인터페이스 신호 출력부(54)에 스위칭부(55)를 매개로 연결되어 기계의 원점을 잡아주도록 제어하는 외부 컨트롤부(56)를 더 포함하도록 구성할 수 있다.
한편, 본 발명에서는 상시 전원부(60)의 전원이 소진(즉, 배터리 방전)이 일어나지 않도록 하여 기계의 전원이 켜진 상태에서 원점도 잡을 필요가 없는 구조를 가질 수도 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명은 상시 전원부(60)에 전기적으로 연결된 메인 전원부(64)와, 상기 메인 전원부(64)와 컨트롤부(50) 및 상시 전원부(60) 사이에 전기적으로 연결되어 컨트롤부(50)에서 체크되는 상시 전원부(60)의 전원 충전 상태에 따라 메인 전원부(64)로부터 전원이 공급 및 차단되도록 스위칭 온오프 작동되는 스위칭부(66)를 더 포함한다. 이때, 상시 전원부(60)는 배터리, 특히 이차 전지로 이루어져서 컨트롤부(50)에서 체크되는 상태에 따라 상기 스위칭부(66)에 의해 전원이 충전되도록 구성하는 것이 보다 좋다.
기계에는 구동을 위하여 메인 전원부(64)로부터 항시 전원(대기 전원)이 공급되는 것이 대부분이며, 이러한 대기 전원이 기계에 항시 공급되고 있는 상태라면 상기 상시 전원부(60)의 전원이 소진(즉, 배터리 방전)이 일어나기 전에 컨트롤부(50)에서 미리 상시 전원부(60)의 전원 상태를 감지하고, 이러한 상시 전원부(60)의 전원 상태가 충전이 필요한 상태라는 것을 컨트롤부(50)가 감지하는 시점에서 컨트롤부(50)가 스위칭 온 상태를 스위칭부(66)를 절환시키면 대기 전원이 상시 전원부(60)에 공급되어 충전이 이루어지며, 이처럼 상시 전원부(60)의 전원이 항시 컨트롤부(50)에 공급되면서 회전체(52)의 회전 위치의 메모리가 항상 이루어지므로, 외부 인터페이스 신호 출력부의 작동이 필요없게 되고 이로 인하여 기계의 원점을 다시 잡아주는 작동조차도 생략될 수 있어서 보다 바람직하다.
따라서, 본 발명에 의한 복합형 엔코더는 인크리멘탈 엔코더를 사용함에 있어 상시 전원부(60)에 의해 주요부인 컨트롤부(50)(즉, 마이크로 프로세서나 업다운 카운터 등)에 전원을 항시 인가하여 앱솔루트 엔코더와 같이 절대 위치를 기억하도록 함으로써 산업용 기계를 비롯한 각종 기계에서 원점을 잡아줌으로 인한 시간 로스 등을 방지하는 효과가 있다. 즉, 인크리멘탈 엔코더를 사용함에 있어서 마이크로 프로세서나 업다운 카운터 등으로 회전체(52)의 회전 위치를 메모리하는데, 이러한 마이크로 프로세서나 업다운 카운터 등에 상시 전원부(60)에 의해 항시 전원을 유지하게 되므로, 각종 기계에서 원점을 잡아주는 작동에 의해 초래되는 시간 낭비(loss time)을 방지할 수 있는 것이며, 장기간 기계의 전원이 꺼져 있어서 상시 전원부(60)의 전원도 방전되어 있는 상태에서 다시 기계를 키게 되면 다시 한번 원점만 잡아주는 동작만 수행하면 되므로 종래에 비하여 타임 로스를 상당히 줄이는 효과가 있다.
또한, 기존의 앱솔루트 엔코더의 경우 엔코딩 디스크(21)에 회전 중심부를 기준으로 동심원 형태로 여러 개의 슬롯(22)층을 가지도록 설계되고 엔코딩 디스크(21)의 회전 각도마도 고유의 신호 코드가 나와서 원점이 필요없는 장점은 있으나, 앱솔루트 엔코더는 인크리멘탈 엔코더에 비하여 크기가 매우 크고 가격이 10배 이상 비싸서 사용하기 곤란한 문제가 있고, 다수의 발광소자와 수광소자가 요구되어 많은 신호선이 필요하며, 엔코딩 디스크(21)에 슬롯(22)을 많이 뚫어서 형성하기에는 힘든 면이 있어서, 정밀도 높이는데 한계가 있다.
그런데, 본 발명에서는 상시 전원부(60)로 인하여 앱솔루트 엔코더와 마찬가지로 항시 회전체(52)의 회전 위치를 메모리하고 있게 되므로, 원점을 잡는 동작을 수행할 필요가 없는 장점은 물론이려니와 앱솔루트 엔코더와 같이 사이즈가 인크리멘탈 엔코더에 비하여 매우 커지는 단점도 해소하며 가격 역시 앱솔루트 엔코더에 비하여 매우 저렴하게 유지할 수 있으며 다수의 발광 소자와 수광 소자가 요구되지 않아서 많은 신호선이 필요없고, 엔코딩 디스크(21)에 슬롯(22)을 많이 뚫어서 형성하는 곤란함을 해소하므로 정밀도를 높이는데 봉착하게 되는 한계를 해소한 장점이 있다. 정리하면, 본 발명은 인크리멘탈 엔코더의 장점과 앱솔루트 앤코더의 장점을 구현한 발명으로서 원점 잡는 작동이 필요없도록 하거나 극소화시켜서 시간 로스를 방지하는 효과, 사이즈가 커지는 것을 방지하는 효과, 가격도 기존의 앱솔루트 엔코더에 비하여 매우 저렴하다는 효과, 많은 신호선이 필요없어 구조 자체도 비교적 심플하게 구현할 수 있다는 효과 및 정밀도를 높이는 효과와 같이 여러 가지 매우 바람직한 결과를 취득할 수 있다는 점에서 의미가 매우 크다. 이를테면, 본 발명은 인크리멘탈 엔코더를 사용함에 있어 상시 전원을 인가함으로써 앱솔루트 엔코더와 같이 절대 위치를 기억하도록 하는 복합적인 엔코더로서, 이러한 인크리멘탈 엔코더와 앱솔루트 엔코더의 장점을 취함으로써 산업용 기계 등의 전원 복구시 원점을 찾아주어야 하는 문제를 해결하고, 이러한 산업용 기계에서 원점을 잡아줌으로 인하여 생기는 시간 로스를 방지하며, 엔코더의 사이즈가 커지는 것을 방지할 수 있는 등의 여러 가지 바람직한 효과를 기대할 수 있다는 데에서 의미가 큰 발명이라 하겠다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
다시 말해, 본 발명의 엔코더에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니며, 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자이면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이라는 점을 이해하여야 할 것이다.
2. 원점 센서 4. 이동체
6. 모터 20. 인크리멘탈 엔코더
21. 엔코딩 디스크 22. 슬롯
24. 모터축 26. 기준 슬롯
32. 제1발광소자 34. 제2발광소자
36. 제3발광소자 40. 고정 슬롯판
42. 제1고정슬롯 44. 제2고정슬롯
46. 제3고정슬롯 A. 제1수광소자
B. 제2수광소자 Z. 제3수광소자
50. 컨트롤부 52. 회전체
60. 상시 전원부

Claims (5)

  1. 모터의 회전자에 연결되는 중심부를 기준으로 원주 방향을 따라 복수개의 슬롯(22)이 형성되고 상기 슬롯(22)을 벗어난 위치에는 기준 슬롯(26)이 형성된 엔코딩 디스크(21)와;
    상기 엔코딩 디스크(21)의 상기 슬롯(22)과 만나는 위치에 배치된 제1발광소자(32) 및 제2발광소자(34)와 상기 엔코딩 디스크(21)의 상기 기준 슬롯(26)과 만나는 위치에 배치된 제3발광소자(36)를 포함하며 상기 엔코딩 디스크(21)의 한쪽 면에 배치된 발광부와;
    상기 제1발광소자(32) 및 제2발광소자(34)와 상기 제3발광소자(36)와 만나도록 상기 엔코딩 디스크(21)의 다른 쪽 면에 배치된 제1수광소자(A)와 제2수광소자(B) 및 제3수광소자(C)를 포함하는 수광부와;
    상기 제1수광소자(A)와 상기 제2수광소자(B) 및 상기 제3수광소자(C)와 만나는 제1고정슬롯(42)과 제2고정슬롯(44) 및 제3고정슬롯(46)을 구비하여 상기 수광부와 상기 엔코딩 디스크(21) 사이에 배치된 고정 슬롯판(40)과;
    상기 발광부와 상기 수광부에 전기적으로 연결되어 상기 발광부와 상기 수광부의 신호에 따라 상기 엔코딩 디스크(21)의 회전 위치를 판별하기 위한 컨트롤부(50)와;
    상기 모터의 상기 회전자에 장착된 상기 엔코딩 디스크(21)의 회전 위치가 파악된 상태를 유지하도록 상기 컨트롤부(50)와 상기 발광부 및 상기 수광부에 전원을 공급하는 상시 전원부(60);를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합형 엔코더.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 상시 전원부(60)는 상기 컨트롤부(50)와 상기 발광부 및 상기 수광부에 연결된 배터리 또는 콘덴서 중에서 어느 하나인 것을 특징으로 하는 복합형 엔코더.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 상시 전원부(60)는 상기 컨트롤부(50)와 상기 발광부 및 상기 수광부에 연결된 슈퍼 콘덴서인 것을 특징으로 하는 복합형 엔코더.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 컨트롤부(50)에 연결되어 상기 상시 전원부(60)에 회로적으로 연결된 기계의 전원 인가시 상기 컨트롤부(50)에 의해 상기 상시 전원부(60)의 전원 충전 상태 체크 신호가 수신되는 외부 인터페이스 신호 출력부와, 상기 외부 인터페이스 신호 출력부로부에 연결되어 상기 기계의 원점을 잡아주도록 제어하는 외부 컨트롤부(50)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복합형 엔코더.
  5. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상시 전원부(60)에 전기적으로 연결된 메인 전원부(64)와, 상기 메인 전원부(64)와 상기 컨트롤부(50) 및 상기 상시 전원부(60) 사이에 전기적으로 연결되어 상기 컨트롤부(50)에서 체크되는 상기 상시 전원부(60)의 전원 충전 상태에 따라 상기 메인 전원부(64)로부터 전원이 공급 및 차단되도록 스위칭 온오프 작동되는 스위칭부(66)를 더 포함하며, 상기 상시 전원부(60)는 배터리로 이루어져 상기 컨트롤부(50)에서 체크되는 상태에 따라 상기 스위칭부(66)에 의해 전원이 충전되도록 구성된 것을 특징으로 하는 복합형 엔코더.
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