KR101407520B1 - 차량 충돌 경보 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 거리를 검출하는 상대 거리 검출부; 자차량의 주행 속도를 검출하는 자차량 속도 검출부; 및 상대 거리 검출부를 통해 검출된 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리 정보 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 거리 정보를 이용하여 전방 차량의 거동 및 전전방 차량의 거동을 모니터링하고, 전방 차량의 거동 및 전전방 차량의 거동에 따라 경보 거리를 산출하고, 산출된 경보 거리와 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리를 비교하고, 비교 결과에 따라 차량 충돌 경고를 수행하는 전자 제어 장치를 포함한다.
본 발명은 전방 차량의 거동 뿐만 아니라 전전방 차량의 거동까지도 모니터링함으로써, 충돌 사고의 발생 확률을 보다 낮출 수 있도록 한다.

Description

차량 충돌 경보 시스템{COLLISION WARNING SYSTEM FOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 충돌 가능성을 운전자에게 경고하여 운전자로 하여금 안전 운전을 수행할 수 있도록 하는 차량 충돌 경보 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 차량 충돌 경보 시스템은 주행 중인 차량의 운전자가 전방 차량을 인지하지 못하는 상황이 발생하여, 전방 차량과의 충돌이 예측될 때에 운전자에게 HMI(Human Machine Interface)를 통해 위험을 알려 주거나, 부저(buzzer)나 스피커 등을 통해 경보음을 발생하여 운전자에게 경각심을 불러일으킴으로써 전방 차량과의 충돌을 방지할 수 있도록 하는 시스템이다. 차량 충돌 경보 시스템은 운전자에게 시각 또는 청각적인 수단을 통해 위험 상황을 인지시켜 급제동을 수행하도록 함으로써, 위험 상황을 회피하도록 하는데 도움을 준다. 위험 상황을 발견하기 위해 차량의 전방에 레이더 센서 등을 장착하고, 레이더 센서 등의 검출 정보를 이용하여 자차량(自車輛)과 전방 차량 간의 상대 거리 및 상대 속도를 산출하게 된다.
이러한 차량 충돌 경보 시스템은 자차량이 전방 차량과의 충돌 우려가 있는 거리(이하,"경보 거리"라 함 ) 이내에 존재하면 즉, 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리가 경보 거리 이내로 들어오게 되면 충돌 경보를 발생시킴으로써 전방 차량과의 충돌 상황을 회피하도록 유도해 준다.
하지만, 기존의 차량 충돌 경보 시스템은 전방 차량의 거동만을 모니터링하고 있기 때문에 전방 차량 앞에 주행하는 차량(이하, "전전방 차량"이라 함)의 급정거와 같은 상황이 발생하더라도 충돌 경보를 발생시키지 못하거나, 충돌 경보를 늦게 발생시키게 된다. 이처럼, 전전방 차량의 급정거와 같은 상황이 발생할 때 충돌 경보를 발생시키지 못하거나, 충돌 경보를 늦게 발생시키게 되면 운전자에게 충돌 상황을 회피하기 위한 조치(예: 급제동)를 취할 수 있는 충분한 시간을 제공할 수 없게 되어 충돌 사고의 발생 확률이 높아질 수 있다는 문제점이 있었다.
또한, 전전방 차량의 급정거와 같은 위험 상황이 발생하여 운전자가 충돌 상황을 회피하기 위해 자차량을 급정지시키는 경우, 뒤에 따르던 후방 차량이 자차량에 충돌하는 상황이 발생할 수도 있다. 이는 연속적인 충돌 상황(예: 다중 추돌 상황)으로 이어져 심각한 인명 피해 및 재산적 피해를 발생시킬 수 있다는 문제점이 있었다.
전방 차량의 거동 뿐만 아니라 전전방 차량의 거동까지도 모니터링함으로써, 충돌 사고의 발생 확률을 보다 낮출 수 있는 차량 충돌 경보 시스템을 제공한다.
또한, 전전방 차량 및 전방 차량의 급정거가 예측되어 자차량의 급제동이 불가피한 상황이 발생하면 후방 차량의 운전자에게도 이러한 위험 상황의 발생을 알림으로써, 연속적인 충돌 상황을 회피할 수 있도록 하는 차량 충돌 경보 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량 충돌 경보 시스템은 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 거리를 검출하는 상대 거리 검출부; 자차량의 주행 속도를 검출하는 자차량 속도 검출부; 및 상대 거리 검출부를 통해 검출된 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리 정보 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 거리 정보를 이용하여 전방 차량의 거동 및 전전방 차량의 거동을 모니터링하고, 전방 차량의 거동 및 전전방 차량의 거동에 따라 경보 거리를 산출하고, 산출된 경보 거리와 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리를 비교하고, 비교 결과에 따라 차량 충돌 경고를 수행하는 전자 제어 장치를 포함한다.
또한 전자 제어 장치로부터 수신된 경보 발생 제어 신호에 따라 자차량의 운전자에게 자차량과 전방 차량의 충돌 상황이 예측된다는 사실을 경보하는 경보 장치; 및 전자 제어 장치로부터 수신된 경보 발생 제어 신호에 따라 점멸되는 비상등을 더 포함한다.
또한 전자 제어 장치는: 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리 정보 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 거리 정보를 이용하여 자차량과 전방 차량 간의 상대 속도 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 속도를 산출하는 상대 속도 산출부; 자차량과 전방 차량 간의 상대 속도 정보 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 속도 정보를 이용하여 자차량과 전방 차량 간의 상대 가속도 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 가속도를 산출하는 상대 가속도 산출부; 자차량의 속도 정보에 자차량과 전방 차량 간의 상대 속도 정보를 합산하여 전방 차량의 속도를 산출하고, 자차량의 속도 정보에 자차량과 전전방 차량 간의 상대 속도 정보를 합산하여 전전방 차량의 속도를 산출하는 전방 차량 속도 산출부; 자차량의 속도 정보, 전방 차량의 속도 정보 및 전방 차량의 상대 가속도 정보를 이용하여 경보 거리를 산출하고, 전전방 차량의 속도 정보 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 가속도 정보를 이용하여 산출된 경보 거리를 보정하는 경보 거리 산출부; 및 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리 정보와 경보 거리 정보를 비교하고, 비교 결과 위험 상황이라고 판정되는 경우 경보 발생 제어 신호를 생성하고, 전전방 차량의 급정거가 관측되고, 전방 차량의 급정거가 예측되면 경보 거리 보정 명령 신호를 생성하는 경보 판정부를 포함한다.
또한 경보 판정부는 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리가 경보 거리 이하인 경우 경보 발생 제어 신호를 생성한다.
또한 경보 판정부는 전전방 차량의 상대 가속도가 미리 설정된 가속도값 이하이고, 전방 차량과 전전방 차량 간의 상대 거리가 기준 거리 이하이면 전전방 차량 및 전방 차량의 급정거를 예측하고 경보 거리 보정 명령 신호를 생성한다.
본 발명은 전방 차량의 거동 뿐만 아니라 전전방 차량의 거동까지도 모니터링함으로써, 충돌 사고의 발생 확률을 보다 낮출 수 있다.
또한, 본 발명은 전전방 차량 및 전방 차량의 급정거가 예측되어 자차량의 급제동이 불가피한 상황이 발생하면 후방 차량의 운전자에게도 이러한 위험 상황의 발생을 알림으로써, 연속적인 충돌 상황을 회피할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 경보 시스템의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 경보 시스템의 제어방법을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 경보 시스템이 적용되는 경우를 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 일반적인 상황에서의 경보 거리와 전전방 차량의 급정거 시 경보 거리를 비교 설명하기 위한 그래프이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 상세하게 설명하도록 한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 경보 시스템(100)은 상대 거리 검출부(110), 자차량 속도 검출부(120), 전자 제어 장치(130), 경보 장치(140) 및 비상등(150)을 포함하여 이루어진다.
상대 거리 검출부(110)는 차량의 전방에 장착되어, 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 거리를 검출하고, 검출된 상대 거리 정보를 전자 제어 장치(130)로 전송한다. 상대 거리 검출부(110)로는 레이더 신호를 송수신하여 차량의 전방에 있는 물체(전방 차량, 전전방 차량 등)와의 상대 거리를 검출하는 레이더 센서가 이용될 수 있으며, 레이더 센서 이외에도 비전(vision) 센서, 초음파 센서 등 차량의 전방에 있는 물체와의 상대 거리 정보를 획득할 수 있는 장치라면 어떠한 장치라도 사용 가능함은 물론이다.
자차량 속도 검출부(120)는 자차량의 주행 속도를 검출하고, 검출된 속도 정보를 전자 제어 장치(130)로 전송한다. 자차량 속도 검출부(120)로는 자차량의 전후좌우 차륜의 휠에 설치된 휠 속도 센서가 이용될 수 있다.
전자 제어 장치(130)는 차량 충돌 경보 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 것으로, 전자 제어 장치(130)는 다시 상대 속도 산출부(131), 상대 가속도 산출부(132), 전방 차량 속도 산출부(133), 경보 거리 산출부(134) 및 경보 판정부(135)를 포함하여 이루어진다.
상대 속도 산출부(131)는 상대 거리 검출부(110)로부터 수신되는 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리 정보 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 거리 정보를 이용하여 자차량과 전방 차량 간의 상대 속도(상대 거리의 시간에 대한 변화율) 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 속도를 산출하고, 산출된 상대 속도 정보를 상대 가속도 산출부(132) 및 전방 차량 속도 산출부(133)로 출력한다.
상대 가속도 산출부(132)는 상대 속도 산출부(131)로부터 수신되는 자차량과 전방 차량 간의 상대 속도 정보 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 속도 정보를 이용하여 자차량과 전방 차량 간의 상대 가속도(상대 속도의 시간에 대한 변화율) 및 자차량과 전전방 차량 간의 상대 가속도를 산출하고, 산출된 상대 가속도 정보를 경보 거리 산출부(134)로 출력한다.
전방 차량 속도 산출부(133)는 자차량 속도 검출부(120)로부터 수신되는 자차량의 속도 정보에 상대 속도 산출부(131)를 통해 산출된 자차량과 전방 차량 간의 상대 속도 정보를 합산하여 전방 차량의 속도를 산출한다. 또한, 전방 차량 속도 산출부(133)는 자차량 속도 검출부(120)로부터 수신되는 자차량의 속도 정보에 상대 속도 산출부(131)를 통해 산출된 자차량과 전전방 차량 간의 상대 속도 정보를 합산하여 전전방 차량의 속도를 산출한다. 산출된 전방 차량의 속도 및 전전방 차량의 속도 정보는 경보 거리 산출부(134)로 전송된다.
경보 거리 산출부(134)는 검출된 자차량의 속도 정보, 산출된 전방 차량의 속도 정보 및 산출된 전방 차량의 상대 가속도 정보를 이용하여 경보 거리를 산출하고, 산출된 경보 거리 정보를 경보 판정부(135)로 출력한다. 또한, 경보 거리 산출부(134)는 경보 판정부(135)로부터 전송된 경보 거리 보정 명령에 따라 전방 차량 속도 산출부(133)를 통해 산출된 전전방 차량의 속도 정보 및 상대 가속도 산출부(132)를 통해 산출된 자차량과 전전방 차량 간의 상대 가속도 정보를 이용하여 산출된 경보 거리를 보정한다.
경보 판정부(135)는 상대 거리 검출부(110)를 통해 검출된 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리 정보와 경보 거리 산출부(134)를 통해 산출된 경보 거리 정보를 비교하고, 비교 결과 위험 상황이라고 판정되는 경우 즉, 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리가 산출된 경보 거리 이하인 경우 경보 발생 제어 신호를 생성하여 경보 장치(140)로 전송한다.
또한, 경보 판정부(135)는 전전방 차량의 급정거가 관측되고, 그에 따른 전방 차량의 급정거가 예측되면 경보 거리 보정 명령 신호를 생성하여 경보 거리 산출부(134)로 전송한다. 여기서, 전전방 차량의 급정거는 전전방 차량의 상대 가속도와 미리 설정된 가속도값(예: 5m/s2)의 비교 결과에 의해 관측할 수 있고, 전방 차량의 급정거는 전방 차량과 전전방 차량 간의 상대 거리와 기준 거리(전방 차량과 전전방 차량의 충돌 우려가 있는 거리, 위험 거리)의 비교 결과에 의해 예측할 수 있다.
경보 장치(140)는 경보 판정부(135)로부터 수신된 경보 발생 제어 신호에 따라 자차량의 운전자에게 현재 자차량과 전방 차량의 충돌 상황이 예측된다는 사실을 경보한다.
비상등(150)은 경보 판정부(135)로부터 수신된 경보 발생 제어 신호에 따라 점멸하여, 후방 차량의 운전자에게 (자차량 기준의) 전전방 차량 및 전방 차량의 급정거 상황이 예측된다는 사실을 경보한다.
이하에서는 도 2 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 경보 시스템의 제어방법을 설명하도록 한다.
먼저, 상대 거리 검출부(110)는 자차량(A)과 전방 차량(B1) 간의 상대 거리(d1) 및 자차량(A)과 전전방 차량(B2) 간의 상대 거리(d2)를 검출한다(205).
이후, 전자 제어 장치(130) 내의 상대 속도 산출부(131)는 상대 거리 검출부(110)로부터 수신되는 자차량(A)과 전방 차량(B1) 간의 상대 거리 정보(d1) 및 자차량(A)과 전전방 차량(B2) 간의 상대 거리 정보(d2)를 이용하여 자차량(A)과 전방 차량(B1) 간의 상대 속도 및 자차량(A)과 전전방 차량(B2) 간의 상대 속도를 산출한다(210).
다음으로, 전자 제어 장치(130) 내의 상대 가속도 산출부(132)는 상대 속도 산출부(131)로부터 수신되는 자차량(A)과 전방 차량(B1) 간의 상대 속도 정보 및 자차량(A)과 전전방 차량(B2) 간의 상대 속도 정보를 이용하여 자차량(A)과 전방 차량(B1) 간의 상대 가속도 및 자차량과 전전방 차량(B2) 간의 상대 가속도를 산출한다(215).
이후, 자차량 속도 검출부(120)는 자차량(A)의 주행 속도를 검출한다(220).
다음으로, 전자 제어 장치(130) 내의 전방 차량 속도 산출부(133)는 자차량 속도 검출부(120)로부터 수신되는 자차량(A)의 속도 정보에 상대 속도 산출부(131)를 통해 산출된 자차량(A)과 전방 차량(B1) 간의 상대 속도 정보를 합산하여 전방 차량(B1)의 속도를 산출한다. 또한, 전방 차량 속도 산출부(133)는 자차량 속도 검출부(120)로부터 수신되는 자차량(A)의 속도 정보에 상대 속도 산출부(131)를 통해 산출된 자차량(A)과 전전방 차량(B2) 간의 상대 속도 정보를 합산하여 전전방 차량(B2)의 속도를 산출한다(225).
이후, 전자 제어 장치(130) 내의 경보 거리 산출부(134)는 검출된 자차량(A)의 속도 정보, 산출된 전방 차량(B1)의 속도 정보 및 산출된 전방 차량(B1)의 상대 가속도 정보를 이용하여 경보 거리를 산출한다(230).
다음으로, 전자 제어 장치(130) 내의 경보 판정부(135)는 전전방 차량(B2)의 상대 가속도가 미리 설정된 가속도값(예: 5m/s2) 이하인지 여부를 판단한다(235). 전전방 차량(B2)의 상대 가속도가 미리 설정된 가속도값(예: 5m/s2) 이하이면(235에서의 "예"), 경보 판정부(135)는 전전방 차량(B2)의 급정거가 관측되는 상황이라고 판단하고, 다시 전방 차량(B1)과 전전방 차량(B2) 간의 상대 거리(d3)가 기준 거리 이하인지 여부를 판단한다(240). 여기서, 전방 차량(B1)과 전전방 차량(B2) 간의 상대 거리(d3)는 자차량(A)과 전전방 차량(B2) 간의 상대 거리(d2)에서 자차량(A)과 전방 차량(B1) 간의 상대 거리(d1)를 뺀 값으로부터 산출되며(d3=d2-d1), 기준 거리라 함은 전방 차량(B1)과 전전방 차량(B2)의 충돌 우려가 있는 거리를 의미한다.
전방 차량(B1)과 전전방 차량(B2) 간의 상대 거리(d3)가 기준 거리 이하이면 (240에서의 "예"), 경보 판정부(135)는 전방 차량(B1)의 급정거가 예측되는 상황이라고 판단하고, 경보 거리 보정 명령 신호를 생성하여 경보 거리 산출부(134)로 전송한다.
이후, 경보 거리 산출부(134)는 경보 판정부(135)로부터 전송된 경보 거리 보정 명령에 따라 전방 차량 속도 산출부(133)를 통해 산출된 전전방 차량(B2)의 속도 정보 및 상대 가속도 산출부(132)를 통해 산출된 자차량(A)과 전전방 차량(B2) 간의 상대 가속도 정보를 이용하여 산출된 경보 거리를 보정한다(245). 도 4에 도시된 바와 같이, 전전방 차량(B2)의 급정거 상황 발생 시 보정된 경보 거리는 일반적인 상황에서의 경보 거리보다 더 커지기 때문에, 자차량의 운전자로 하여금 위급 상황 발생 시 이에 대한 대처 행동(예: 급제동)을 취할 수 있는 충분한 시간을 제공할 수 있게 되어 충돌 사고의 발생 확률을 낮출 수 있게 된다.
다음으로, 경보 판정부(135)는 자차량(A)과 전방 차랑(B1) 간의 상대 거리(d1)가 동작 245에서 보정된 경보 거리 이하인지 여부를 판단한다(250). 자차량(A)과 전방 차랑(B1) 간의 상대 거리(d1)가 보정된 경보 거리를 초과하면(250에서의 "아니오"), 경보 판정부(135)는 자차량(A)과 전방 차량(B1)의 충돌이 예측되는 상황이 아니라고 판단하고, 동작 205로 리턴하여 지속적으로 전방 차량(B1) 및 전전방 차량(B2)의 거동을 모니터링한다.
한편, 자차량(A)과 전방 차랑(B1) 간의 상대 거리(d1)가 보정된 경보 거리 이하이면(250에서의 "예"), 경보 판정부(135)는 자차량(A)과 전방 차량(B1)의 충돌이 예측되는 상황이라고 판단하여, 경보 장치(140)에 경보 발생 제어 신호를 전송하여 경보를 발생시키고, 비상등(150)에 경보 발생 제어 신호를 전송하여 비상등(150)을 점멸시킨다(255).
이후, 전자 제어 장치(130)는 자차량(A)의 주행이 종료되는가 여부를 판단하여 자차량의 주행이 종료되지 않으면(260에서의 "아니오"), 동작 205로 리턴하여 지속적으로 전방 차량(B1) 및 전전방 차량(B2)의 거동을 모니터링한다.
다시 동작 235의 판단 과정으로 돌아가, 전전방 차량(B2)의 상대 가속도가 미리 설정된 가속도값(예: 5m/s2)을 초과하거나(235에서의 "아니오"), 전방 차량(B1)과 전전방 차량(B2) 간의 상대 거리(d3)가 기준 거리를 초과하면(240에서의 "아니오"), 경보 판정부(135)는 전전방 차량(B2)의 급정거나 전방 차량의 급정거가 관측되는 상황이 아니라고 판단하고, 다시 자차량(A)과 전방 차량(B1) 간의 상대 거리(d1)가 경보 거리 이하인지 여부를 판단한다(265). 자차량(A)과 전방 차랑(B1) 간의 상대 거리(d1)가 경보 거리를 초과하면(265에서의 "아니오"), 경보 판정부(135)는 자차량(A)과 전방 차량(B1)의 충돌이 예측되는 상황이 아니라고 판단하고, 동작 205로 리턴하여 지속적으로 전방 차량(B1) 및 전전방 차량(B2)의 거동을 모니터링한다.
한편, 자차량(A)과 전방 차랑(B1) 간의 상대 거리(d1)가 경보 거리 이하이면(265에서의 "예"), 경보 판정부(135)는 자차량(A)과 전방 차량(B1)의 충돌이 예측되는 상황이라고 판단하여, 경보 장치(140)에 경보 발생 제어 신호를 전송하여 경보를 발생시키고(270), 동작 260로 진행한다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 경보 시스템 및 그 제어방법에서는 전방 차량의 거동 뿐만 아니라 전전방 차량의 거동까지도 모니터링함으로써, 충돌 사고의 발생 확률을 보다 낮출 수 있다.
100: 차량 충돌 경보 시스템 110: 상대 거리 검출부
120: 자차량 속도 검출부 130: 전자 제어 장치
131: 상대 속도 산출부 132: 상대 가속도 산출부
133: 전방 차량 속도 산출부 134: 경보 거리 산출부
135: 경보 판정부 140: 경보 장치
150: 비상등

Claims (5)

  1. 자차량과 전방 차량 간의 상대 거리 및 상기 자차량과 전전방 차량 간의 상대 거리를 검출하는 상대 거리 검출부;
    상기 자차량의 주행 속도를 검출하는 자차량 속도 검출부; 및
    상기 상대 거리 검출부 및 상기 자차량 속도 검출부를 이용하여 경보 거리를 산출하고, 상기 경보 거리와 상기 자차량과 상기 전방 차량 간의 상대 거리를 비교하여 차량 충돌 경고를 수행하는 전자 제어 장치를 포함하고,
    상기 전자 제어 장치는
    상기 상대 거리 검출부 및 상기 자차량 속도 검출부를 통해 검출된 정보를 이용하여 상기 자차량, 상기 전방 차량 및 상기 전전방 차량 각각의 거동 정보를 산출하고, 상기 자차량의 거동 정보와 상기 전방 차량의 거동 정보를 이용하여 상기 경보 거리를 산출하며, 상기 전전방 차량의 거동 정보에 포함된 상기 자차량과 상기 전전방 차량 간의 상대 가속도 정보를 이용하여 상기 경보 거리를 보정하는 차량 충돌 경보 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자 제어 장치로부터 수신된 경보 발생 제어 신호에 따라 상기 자차량의 운전자에게 상기 자차량과 상기 전방 차량의 충돌 상황이 예측된다는 사실을 경보하는 경보 장치; 및
    상기 전자 제어 장치로부터 수신된 경보 발생 제어 신호에 따라 점멸되는 비상등을 더 포함하는 차량 충돌 경보 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 전자 제어 장치는,
    상기 자차량과 상기 전방 차량 간의 상대 거리 정보와 상기 경보 거리를 비교하고, 비교 결과 위험 상황이라고 판정되는 경우 경보 발생 제어 신호를 생성하고, 상기 전전방 차량의 급정거가 관측되고 상기 전방 차량의 급정거가 예측되면 경보 거리 보정 명령 신호를 생성하는 경보 판정부를 포함하는 차량 충돌 경보 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 경보 판정부는 상기 자차량과 상기 전방 차량 간의 상대 거리가 상기 경보 거리 이하인 경우 상기 경보 발생 제어 신호를 생성하는 차량 충돌 경보 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서, 상기 경보 판정부는 상기 전전방 차량의 상대 가속도가 미리 설정된 가속도값 이하이고, 상기 전방 차량과 상기 전전방 차량 간의 상대 거리가 기준 거리 이하이면 상기 전전방 차량 및 상기 전방 차량의 급정거를 예측하고 상기 경보 거리 보정 명령 신호를 생성하는 차량 충돌 경보 시스템.
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