KR101393921B1 - 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 장애물 감지 장치는 차량의 데이터를 주변 차량으로 송신하고, 주변 차량의 거리측정센서를 통해 측정된 장애물 감지 정보를 수신하는 통신부, 통신부에 의해 수신된 장애물 감지 정보에 근거하여 각 장애물의 위치 정보를 분석하는 분석부, 분석부의 위치 정보 분석 결과에 근거하여 장애물 감지 정보에 포함된 각 장애물의 위치를 추정하고, 위치 추정된 각 장애물 중 해당 차량과 매칭되는 장애물을 탐색하는 위치 추정부 및 차량과 매칭되는 장애물을 기준으로 주변에 위치한 장애물 정보를 감지하는 장애물 감지부를 포함한다.

Description

차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치 및 방법{Apparatus and method for sensing obstacle using vehicle to vehicle communication}
본 발명은 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주변에 위치한 차량의 거리측정센서를 통해 감지된 장애물 감지 정보를 공유함으로써 차량에서 감지못한 주변 장애물의 위치정보를 인지하도록 하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근, 차량에는 장거리 레이더 등의 장거리 거리측정센서 또는 중거리 거리측정센서가 구비되어, 거리측정센서를 통해 계측된 정보를 다양한 시스템에서 이용한다.
일 예로서, 장거리 거리 측정센서를 통해 계측된 정보는 ACC(Adaptive Cruise Control) 및 전방 충돌 경고 시스템(FCW: Forward Collision Warning System) 등에 이용되고, 중거리 거리측정센서를 통해 계측된 정보는 사각지역 감시 시스템(BSD: Blind Spot Detection) 등에 이용된다.
하지만, 차량에 구비된 거리측정센서를 통해 계측된 정보는 해당 차량에서만 이용될 뿐, 다른 차량에서 활용되지는 않는다.
한편, 차량간 통신은 차량통신 단말기를 자동차에 탑재한 차들 간에 GPS, CAN 메시지 등을 통해 데이터를 송수신하게 된다. 차량간 통신은 충돌 방지 시스템에 많이 이용되는데, 이 또한 각 차량에서 감지한 해당 차량의 위치 정보를 기준으로 데이터를 송수신하는 것이지, 해당 차량에서 감지한 다른 장애물의 정보를 공유하는 것은 아니다.
본 발명의 목적은, 주변 차량에 구비된 거리측정센서를 통해 계측된 정보를 공유함으로써 해당 차량에서 감지하지 못하는 사각지대의 장애물을 확인하거나, 차량통신 단말기를 구비하지 않은 차량의 위치를 확인하는 것이 가능하도록 하는 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치 및 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 고가의 장비인 거리측정센서의 활용도를 최대화하도록 하는 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치는, 차량의 데이터를 주변 차량으로 송신하고, 상기 주변 차량의 거리측정센서를 통해 측정된 장애물 감지 정보를 수신하는 통신부, 상기 통신부에 의해 수신된 상기 장애물 감지 정보에 근거하여 각 장애물의 위치 정보를 분석하는 분석부, 상기 분석부의 위치 정보 분석 결과에 근거하여 상기 장애물 감지 정보에 포함된 각 장애물의 위치를 추정하고, 위치 추정된 상기 각 장애물 중 해당 차량과 매칭되는 장애물을 탐색하는 위치 추정부, 및 상기 차량과 매칭되는 장애물을 기준으로 주변에 위치한 장애물 정보를 감지하는 장애물 감지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치는, 상기 장애물 감지부를 통해 감지된 장애물 정보를 디스플레이 화면에 표시하도록 제어하는 출력 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 장애물 감지 정보는 상기 주변 차량의 거리측정센서에 의해 감지된 장애물의 ID, 상기 주변 차량의 위치를 기준으로 한 거리, 각도 및 상대속도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 통신부는 상기 장애물 감지 정보 수신 시, 상기 주변 차량의 기본 정보 및 위치 정보를 포함하는 BSM 메시지를 함께 수신하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 방법은, 차량의 데이터를 주변 차량으로 송신하고, 상기 주변 차량의 거리측정센서를 통해 측정된 장애물 감지 정보를 수신하는 단계, 수신된 상기 장애물 감지 정보에 근거하여 각 장애물의 위치 정보를 분석하는 단계, 상기 각 장애물의 위치 정보 분석 결과에 근거하여 상기 장애물 감지 정보에 포함된 각 장애물의 위치를 추정하고, 위치 추정된 상기 각 장애물 중 해당 차량과 매칭되는 장애물을 탐색하는 단계, 및 상기 차량과 매칭되는 장애물을 기준으로 주변에 위치한 장애물 정보를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 방법은, 상기 장애물 정보를 감지하는 단계에서 감지된 장애물 정보를 디스플레이 화면에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 장애물 감지 정보는 상기 주변 차량의 거리측정센서에 의해 감지된 장애물의 ID, 상기 주변 차량의 위치를 기준으로 한 거리, 각도 및 상대속도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 장애물 감지 정보를 수신하는 단계는 상기 장애물 감지 정보 수신 시, 상기 주변 차량의 기본 정보 및 위치 정보를 포함하는 BSM 메시지를 함께 수신하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 주변 차량에 구비된 거리측정센서를 통해 계측된 장애물 감지 정보를 공유함으로써, 운전자가 해당 차량에 의해 감지된 장애물의 위치뿐만 아니라, 해당 차량에서 감지하지 못하는 사각지대의 장애물 또는 차량통신 단말기를 구비하지 않은 차량의 위치까지 확인하는 것이 용이한 이점이 있다.
또한, 본 발명은, 고가의 장비인 거리측정센서의 활용도를 최대화할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치의 구성을 도시한 도이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치의 장애물 감지 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치의 장애물 감지 결과 출력 화면을 도시한 예시도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치의 구성을 도시한 도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치(이하, '장애물 감지 장치'라 칭한다.)는 해당 차량(10)과 주변에 위치한 주변 차량(10a)과의 차량간 통신(Vehicle to Vehicle communication)을 통해 장애물 감지 정보를 공유한다.
여기서, 장애물 감지 정보는 해당 차량(10) 또는 주변 차량(10a)에 구비된 거리측정센서를 통해 감지된 정보로서, 바람직하게는 각 차량(10 10a)의 전방에 구비된 거리측정센서를 통해 감지된 정보이다. 이때, 각 차량(10 10a)은 장애물 감지 정보와 함께 차량의 위치 정보 및 헤딩(heading) 정보 등을 포함하는 BSM 메시지를 함께 공유한다.
다시 말해, 차량(10)은 후방에 위치한 주변 차량(10a)으로부터 감지된 장애물 감지 정보와 BSM 메시지를 수신함으로써, 이를 통해 차량(10)이 감지하지 못한 주변의 장애물을 감지하게 된다. 물론, 해당 차량(10)은 해당 차량(10)에 구비된 거리측정센서를 통해 감지된 장애물 감지 정보를 전방에 위치한 다른 차량과 공유할 수도 있다.
다만, 본 발명의 실시예에서는 주변의 차량으로부터 장애물 감지 정보를 수신함으로써 해당 차량(10) 주변에 위치한 장애물을 감지하는 동작에 대해 살펴보고자 한다.
이에, 도 2를 참조하여 장애물 감지 장치의 구성을 보다 상세히 살펴보고자 한다. 도 2는 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 장애물 감지 장치는 제어부(110), 통신부(120), 분석부(130), 위치 추정부(140), 장애물 감지부(150), 출력 제어부(160) 및 출력부(170)를 포함한다. 여기서, 제어부(110)는 장애물 감지 장치의 각 부의 동작을 제어한다.
통신부(120)는 차량의 데이터를 주변 차량으로 송신하고, 상기 주변 차량의 거리측정센서를 통해 측정된 장애물 감지 정보를 수신한다. 이때, 통신부(120)는 차량의 위치 정보를 감지하기 위한 GPS 모듈 및 차량간 V2V 통신을 위한 통신모듈을 포함한다.
다시 말해, GPS 모듈은 차량 주행 시, GPS 좌표 상의 해당 차량 위치를 계측한다. 또한, 통신모듈은 주변 차량과의 통신을 통해 주변 차량의 거리 측정 센서에 의해 감지된 장애물 감지 정보를 수신한다.
여기서, 장애물 감지 정보는, 주변 차량의 거리측정센서에 의해 감지된 장애물을 식별하기 위한 ID, 주변 차량의 위치를 기준으로 한 각 장애물의 거리, 각도 및 상대속도 중 적어도 하나를 포함한다.
한편, 통신모듈은 주변 차량과의 통신을 통해 장애물 감지 정보 수신 시, 주변 차량을 인식하기 위한 기본 정보, 주행 정보 및 위치 정보를 포함하는 BSM 메시지를 함께 수신한다. 여기서, 주변 차량의 위치 정보는 주변 차량에 구비된 GPS 모듈에 의해 계측된 GPS 좌표인 것이 바람직하다.
예를 들어, BSM 메시지는 주변 차량의 차량 ID, 주행 방향, 주행 속도 및 GPS 좌표 등을 포함한다.
분석부(130)는 통신모듈에 의해 수신된 BSM 메시지와 장애물 감지 정보에 근거하여 각 장애물의 위치 정보를 분석한다.
위치 추정부(140)는 장애물 감지 정보에 포함된 각 장애물의 위치 정보와, 각 장애물을 감지한 주변 차량의 위치 정보를 비교하여 각 장애물의 실제 위치를 추정한다.
예를 들어, 제2 차량의 현재 위치에 대한 GPS 좌표가 N37.494590, E127.029050이며, 제2 차량의 거리측정센서를 통해 감지된 장애물1은 제2 차량의 전방 우측 15도 방향으로 30m 거리에 위치하고, 장애물2는 제2 차량의 전방 40m 거리에 위치한다고 가정한다. 이때, 분석부(130)는 GPS 좌표로부터 제1 차량과 제2 차량의 위치를 확인하고, 제2 차량의 위치를 기준으로 장애물1 및 장애물2의 위치를 추정한다.
다시 말해, 제1 차량의 현재 위치 좌표가 N37.494590, E127.029050이므로, 분석부(130)는 제2 차량의 진행방향으로 전방 우측 15도 방향으로 30m 지점을 탐색하여, 장애물1의 GPS 좌표가 N37.494390, E127.029090인 것으로 추정한다. 또한, 분석부(130)는 제2 차량의 진행방향으로 전방 40m 지점을 탐색하여, 장애물2의 GPS 좌표가 N37.494300, E127.029200인 것으로 추정한다.
또한, 위치 추정부(140)는 각 장애물의 위치 정보와 해당 차량의 위치 정보를 비교하여, 각 장애물 중 해당 차량과 매칭되는 장애물을 탐색한다.
일 예로서, 위치 추정부(140)는 제1 차량의 현재 위치 좌표를 확인한다. 만일, 제1 차량에 대한 GPS 좌표가 N37.494300, E127.029200이면, 제2 차량의 거리측정센서에 의해 감지된 장애물1 및 장애물2의 위치 좌표 중 제1 차량의 위치 좌표와 매칭되는 장애물을 탐색한다. 여기서, 제1 차량의 GPS 좌표와 장애물2의 GPS 좌표가 매칭되므로, 위치 추정부(140)는 제2 차량에 의해 감지된 장애물2가 제1 차량인 것으로 인지한다.
물론, 통신 성능이나 GPS의 영향으로 어느 정도의 오차가 발생할 수 있으므로, 일정 범위 이내, 바람직하게는 5% 이내의 오차를 갖는 장애물은 해당 차량인 것으로 인지하도록 한다.
장애물 감지부(150)는 위치 추정부(140)의 위치 추정 결과에 근거하여 주변 차량에 의해 감지된 장애물들 중 해당 차량을 기준으로 주변에 위치한 장애물 정보를 감지한다. 예를 들어, 장애물 감지부(150)는 제2 차량에 의해 감지된 장애물1과 장애물2 중 장애물2의 위치가 제1 차량의 위치와 매칭되므로, 제1 차량의 주변에 위치한 장애물1의 정보를 감지한다. 이때, 장애물 감지부(150)는 장애물1의 ID, 제1 차량의 위치를 기준으로 한 장애물1의 거리 및 각도 정보를 감지한다.
출력 제어부(160)는 장애물 감지부(150)에 의해 감지된 장애물 정보, 즉, 해당 차량을 기준으로 한 주변 장애물의 거리 및 각도 정보 등이 출력부(170)를 통해 출력되도록 제어한다. 따라서, 출력부(170)는 출력 제어부(160)의 제어 명령에 따라 장애물 정보를 출력하도록 한다. 여기서, 출력부(170)는 해당 차량에 구비된 모니터, 네비게이션 화면 및 스피커 등이 해당될 수 있으며, 바람직하게는 장애물 정보를 네비게이션 화면을 통해 출력하는 것으로 한다.
이때, 출력 제어부(160)는 장애물 정보를 차량에 구비된 모니터 또는 네비게이션 화면을 통해 표시하는 경우, 해당 차량, 주변 차량 및 각 장애물을 각각 구분하여 표시되도록 할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치의 장애물 감지 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제1 차량(11), 제2 차량(12), 제3 차량(13) 및 제4 차량(14)이 동일 지역의 도로를 주행하고 있는 경우, 제1 차량은 전방에 구비된 거리측정센서를 이용하여 제2 차량을 장애물로 감지한다. 한편, 제4 차량은 전방에 구비된 거리측정센서를 이용하여 제1 차량과 제3 차량을 장애물로 감지한다.
도 3에서 제3 차량은 차량 통신모듈을 구비하지 않은 차량인 것으로 가정한다. 따라서, 제3 차량이 제1 차량의 사각지대에 위치하고 있기 때문에, 제1 차량은 제3 차량의 위치를 파악하지 못하게 된다.
이 경우, 제1 차량과 제4 차량은 V2V 통신을 할 수 있으며, 제1 차량은 후방에 위치한 제4 차량으로 장애물 정보를 요청할 수 있다. 따라서, 제4 차량은 거리측정센서를 통해 감지된 장애물 감지 정보를 제1 차량으로 송신한다. 이때, 제4 차량은 제4 차량의 식별 정보 및 위치 정보 등을 포함하는 BSM 메시지를 함께 제1 차량으로 송신한다.
여기서, 제4 차량은 거리측정센서에 의해 감지된 장애물 감지 정보 전송 시, 감지된 각 장애물의 ID, 제 차량과 각 장애물간 거리, 각도 및 상대속도 정보를 전송한다.
예를 들어, 장애물 감지 정보는 제4 차량에 의해 감지된 장애물1 및 장애물 2에 대하여 "장애물1 - ID:001 / 거리:40m / 각도:전방 0도 / 상대속도 2kph", "장애물2 - ID:003 / 거리:45m / 각도:전방 우측 30도 / 상대속도 5kph" 등을 포함한다. 또한, BSM 메시지는 제4 차량에 대하여 "ID:004 / GPS 좌표:N37.494590, E127.029050 / 주행속도:90kph" 등을 포함한다.
따라서, 제1 차량은 제4 차량으로부터의 BSM 메시지 및 장애물 감지 정보를 통해 장애물 정보 중 제1 차량과 매칭되는 장애물을 감지하고, 제1 차량의 위치를 기준으로 주변의 장애물에 대한 위치를 파악하게 된다. 따라서, 제1 차량은 제1 차량의 사각지대에 위치한 장애물들, 즉, 차량들의 정보를 쉽게 파악하게 된다. 이때, 주변 차량에 의해 감지된 장애물 정보를 출력하는 실시예는 도 4를 참조하도록 한다.
도 4는 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치의 장애물 감지 결과 출력 화면을 도시한 예시도이다. 특히, 도 4는 네비게이션 화면에 해당 차량, 주변 차량 및 장애물(다른 차량)들을 표시한 예를 나타낸 것이다.
도 4를 참조하면, 장애물 감지 장치는 해당 차량의 거리측정센서에 의해 감지된 장애물의 위치를 파악한다. 또한, 장애물 감지 장치는 주변 차량으로부터 수신된 장애물 감지 정보에 근거하여 해당 차량의 사각 지대에 위치한 장애물이나, 차량간 통신을 위한 통신모듈을 구비하지 않아 위치 파악이 힘든 다른 차량들의 위치를 파악한다.
이때, 장애물 감지 장치는 해당 차량의 네비게이션 화면에 해당 차량 및 주변 차량의 위치를 표시하고, 더불어 위치 파악된 장애물들의 위치를 표시한다.
도 4에서, ▲는 해당 차량의 위치를 나타낸 것이고, ●는 장애물 정보를 송신한 주변 차량의 위치를 나타낸 것이며, ○는 해당 차량 또는 주변 차량에 의해 감지된 장애물들의 위치를 나타낸 것이다. 따라서, 해당 차량의 운전자는 네비게이션 화면을 통해 해당 차량에 의해 감지된 장애물의 위치뿐만 아니라, 감지하지 못한 장애물의 위치까지도 쉽게 파악할 수 있게 된다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
먼저, 도 5는 장애물 감지 정보를 제공하는 주변 차량(이하, '송신 차량'이라 칭한다.)의 동작 흐름을 나타낸 것이다. 도 5를 참조하면, 송신 차량은 거리측정센서를 동작시켜(S100), 주변의 장애물을 감지한다(S110).
이후, 송신 차량은 주변에 위치한 차량, 즉, 수신 차량과 V2V 통신을 수행하고(S120), 수신 차량과의 V2V 통신을 통해 'S110' 과정에서 감지된 장애물 감지 정보를 송신한다(S130). 이때, 송신 차량은 'S130' 과정에서 장애물 감지 정보 송신 시 송신 차량의 정보를 포함하는 BSM 메시지를 함께 송신한다.
여기서, 송신 차량은 'S110' 과정에서 감지된 장애물 감지 정보를 주기적으로 주변 차량들 또는 특정 차량으로 송신할 수 있으며, 주변에 위치한 차량으로부터 별도 요청이 있는 경우에 해당 차량으로 송신할 수도 있다. 또한, 송신 차량은 주변에 위치한 어느 차량의 요청에 의해 다른 차량으로 장애물 감지 정보를 송신할 수도 있다.
한편, 도 6은 주변 차량으로부터 장애물 감지 정보를 수신하는 차량(이하, '수신 차량'이라 한다.)에 구비된 장애물 감지 장치의 동작 흐름을 나타낸 것이다. 도 6을 참조하면, 수신 차량의 장애물 감지 장치는 주변 차량간 통신을 통해 주변 차량으로부터 BSM 메시지 및 장애물 감지 정보를 수신한다(S200, S210).
이때, 장애물 감지 장치는 'S210' 과정에서 수신된 수신 정보를 분석한다(S220). 예를 들어, 장애물 감지 장치 'S210' 과정에서 수신된 BSM 메시지로부터 주변 차량 및 주변 차량의 위치를 분석하고, 장애물 감지 정보로부터 주변 차량의 위치를 근거로 각 장애물의 위치 정보를 분석한다.
이후, 장애물 감지 장치는 'S220' 과정의 분석 결과를 토대로 각 장애물의 위치를 추정한다(S230). 'S230' 과정에서 장애물 감지 장치는 주변 차량의 위치 정보와 각 장애물의 상대 위치 정보를 비교하여, 각 장애물에 대한 실제 위치를 추정한다.
또한, 장애물 감지 장치는 'S230' 과정에서 추정된 각 장애물의 위치 정보와 해당 차량의 위치 정보를 비교하여 해당 차량과 매칭되는 장애물을 탐색함으로써, 장애물 감지 정보에 포함된 장애물들 중 해당 차량의 위치를 추정한다(S240).
'S240' 과정을 통해 장애물 감지 정보에 포함된 장애물들 중 해당 차량의 위치가 파악되면, 장애물 감지 장치는 해당 차량 주변에 위치한 장애물을 감지하고(S250), 감지된 주변의 장애물 정보를 운전자가 확인할 수 있도록 출력한다(S260). 'S260' 과정에서 장애물 정보는 해당 차량에 구비된 모니터, 네비게이션 화면 및 스피커 등을 통해 출력될 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 의한 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.
10: 차량 110: 제어부
120: 통신부 130: 분석부
140: 위치 추정부 150: 장애물 감지부
160: 출력 제어부 170: 출력부

Claims (8)

  1. 차량의 데이터를 주변 차량으로 송신하고, 상기 주변 차량의 거리측정센서를 통해 측정된 장애물 감지 정보를 수신하는 통신부;
    상기 통신부에 의해 수신된 상기 장애물 감지 정보에 근거하여 각 장애물의 위치 정보를 분석하는 분석부;
    상기 분석부의 위치 정보 분석 결과에 근거하여 상기 장애물 감지 정보에 포함된 각 장애물의 위치를 추정하고, 위치 추정된 상기 각 장애물 중 해당 차량과 매칭되는 장애물을 탐색하는 위치 추정부; 및
    상기 해당 차량과 매칭되는 장애물을 기준으로 주변에 위치한 장애물 정보를 감지하는 장애물 감지부를 포함하고,
    상기 장애물 감지 정보는,
    상기 해당 차량의 별도 요청에 의해서 상기 해당 차량으로 송신되거나, 또는 상기 해당 차량의 주변에 위치한 다른 주변 차량의 요청에 의해서 상기 해당 차량으로 송신되는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 장애물 감지부를 통해 감지된 장애물 정보를 디스플레이 화면에 표시하도록 제어하는 출력 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 장애물 감지 정보는,
    상기 주변 차량의 거리측정센서에 의해 감지된 장애물의 ID, 상기 주변 차량의 위치를 기준으로 한 거리, 각도 및 상대속도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 장애물 감지 정보 수신 시, 상기 주변 차량의 기본 정보 및 위치 정보를 포함하는 BSM 메시지를 함께 수신하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 장치.
  5. 차량의 데이터를 주변 차량으로 송신하고, 상기 주변 차량의 거리측정센서를 통해 측정된 장애물 감지 정보를 수신하는 단계;
    수신된 상기 장애물 감지 정보에 근거하여 각 장애물의 위치 정보를 분석하는 단계;
    상기 각 장애물의 위치 정보 분석 결과에 근거하여 상기 장애물 감지 정보에 포함된 각 장애물의 위치를 추정하고, 위치 추정된 상기 각 장애물 중 해당 차량과 매칭되는 장애물을 탐색하는 단계; 및
    상기 해당 차량과 매칭되는 장애물을 기준으로 주변에 위치한 장애물 정보를 감지하는 단계를 포함하고,
    상기 장애물 감지 정보는,
    상기 해당 차량의 별도 요청에 의해서 상기 해당 차량으로 송신되거나, 또는 상기 해당 차량의 주변에 위치한 다른 주변 차량의 요청에 의해서 상기 해당 차량으로 송신되는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 장애물 정보를 감지하는 단계에서 감지된 장애물 정보를 디스플레이 화면에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 장애물 감지 정보는,
    상기 주변 차량의 거리측정센서에 의해 감지된 장애물의 ID, 상기 주변 차량의 위치를 기준으로 한 거리, 각도 및 상대속도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 장애물 감지 정보를 수신하는 단계는,
    상기 장애물 감지 정보 수신 시, 상기 주변 차량의 기본 정보 및 위치 정보를 포함하는 BSM 메시지를 함께 수신하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 장애물 감지 방법.
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