KR101381739B1 - 유성감속기 시험장비 - Google Patents

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KR101381739B1
KR101381739B1 KR1020130000518A KR20130000518A KR101381739B1 KR 101381739 B1 KR101381739 B1 KR 101381739B1 KR 1020130000518 A KR1020130000518 A KR 1020130000518A KR 20130000518 A KR20130000518 A KR 20130000518A KR 101381739 B1 KR101381739 B1 KR 101381739B1
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planetary reducer
torque sensor
shaft
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sun gear
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KR1020130000518A
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김주한
정인성
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전자부품연구원
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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Abstract

유성감속기 시험장비가 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 피시험체인 유성감속기의 입력축에 축방향으로 연결되어 상기 입력축으로 입력토크를 인가하는 서보모터; 상기 입력축에 축방향으로 연결되어 상기 입력축으로 인가되는 입력토크값을 측정하는 제 1 토크센서; 상기 유성감속기의 출력축에 축방향으로 연결되어 상기 출력축에서 발생되는 출력토크값을 측정하는 제 2 토크센서; 상기 제 2 토크센서에 축방향으로 연결되어 상기 출력축에 부하를 거는 제동장치; 및 상기 서보모터 및 제동장치 중 적어도 하나를 구동 제어하고, 시험 결과 데이터를 처리하는 제어부;를 포함하는 유성감속기 시험장비가 제공된다.

Description

유성감속기 시험장비 {TESTING DEVICE FOR PLANATARY REDUCTION GEAR}
본 발명은 시험장비에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 유성감속기의 성능 검증에 필요한 각종 시험 및 측정을 수행할 수 있는 유성감속기 시험장비에 관한 것이다.
일반적으로 유성감속기는 선기어, 링기어, 유성기어들이 동심선상에 배치된 상태의 기어열을 말하는 것으로, 동일 변속비의 경우 다른 원리의 감속기에 배치되는 기어열에 비해 그 체적이 작고 입출력이 동심이며 동력전달효율이 높기 때문에 소형경량화가 요구되는 지능형 로봇, R/C, 항공기, 자동차, 사무기기, 공작기계 등에 많이 사용되고 있다.
도 1은 일반적인 유성감속기의 내부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다. 도 1을 참고하면, 유성감속기(10)는 중심에 배치되는 선기어(sun gear, 1)와, 선기어(1)에 원주상 배치되어 치합되는 유성기어(planatary gaer, 2)와, 유성기어(2)의 바깥쪽에 내접되는 링기어(3)로 구성될 수 있다. 상기와 같은 유성감속기(10)는 선기어(1)와 연결되는 입력축(미도시)에 입력 토크가 인가되면, 선기어(1), 유성기어(2) 및 링기어(3)를 통해 링기어(3)에 연결된 출력축(미도시)로 전달되는 구조이다.
상기와 같은 유성감속기의 성능 검증을 위한 시험장비는 현재 상용화된 바 없으며, 대부분 제작업체의 자체 성능평가에 의존하고 있는 실정이다. 따라서 유성감속기의 개발 후에도 성능 검증을 위한 적절한 시험 및 측정이 곤란하다는 문제점이 상존하고 있으며, 제작업체의 자체 성능평가 결과 또한 측정 정밀도와 신뢰성이 떨어져 유성감속기의 개발에 어려움이 뒤따르고 있는 실정이다.
본 발명의 실시예들은, 감속기효율시험, 무부하 구동토크시험, 각도전달오차시험 등 유성감속기의 성능 검증에 필요한 각종 시험 및 평가를 보다 용이하고 정밀하게 수행 가능한 유성감속기 시험장비를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 피시험체인 유성감속기의 입력축에 축방향으로 연결되어 상기 입력축으로 입력토크를 인가하는 서보모터; 상기 입력축에 축방향으로 연결되어 상기 입력축으로 인가되는 입력토크값을 측정하는 제 1 토크센서; 상기 유성감속기의 출력축에 축방향으로 연결되어 상기 출력축에서 발생되는 출력토크값을 측정하는 제 2 토크센서; 상기 제 2 토크센서에 축방향으로 연결되어 상기 출력축에 부하를 거는 제동장치; 및 상기 서보모터 및 제동장치 중 적어도 하나를 구동 제어하고, 시험 결과 데이터를 처리하는 제어부;를 포함하는 유성감속기 시험장비가 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 유성감속기 시험장비는 감속기효율시험, 무부하 구동토크시험, 각도전달오차시험 등 유성감속기의 성능 검증에 필요한 각종 시험 및 평가를 간편하게 수행할 수 있는 한편, 종래에 비해 측정 정밀도를 향상시켜 보다 신뢰성 있는 시험 데이터를 제공할 수 있다.
도 1은 일반적인 유성감속기의 내부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 유성감속기 시험장비를 보여주는 평면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 유성감속기 시험장비의 측면도이다.
도 4는 도 2 및 3에 도시된 선기어 연결지그의 부분 측단면도이다.
도 5는 도 4에 도시된 선기어 연결지그의 사시도이다.
도 6은 감속기효율시험 결과를 보여주는 그래프이다.
도 7은 무부하 구동토크시험 결과를 보여주는 그래프이다.
도 8은 각도전달오차시험 결과를 보여주는 그래프이다.
이하, 본 발명의 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 설명하도록 한다. 다만, 이하의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위해 제공되는 것이며, 본 발명의 범위가 이하의 실시예들에 한정되는 것은 아님을 알려둔다. 또한, 이하의 실시예들은 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것으로, 불필요하게 본 발명의 기술적 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 공지의 구성에 대해서는 상세한 기술을 생략하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 유성감속기 시험장비를 보여주는 평면도이며, 도 3은 도 2에 도시된 유성감속기 시험장비의 측면도이다.
도 2 및 3을 참고하면, 본 실시예에 따른 유성감속기 백래쉬 측정장치(100)는 서보모터(110), 제 1 토크센서(120), 제 2 토크센서(140) 및 제동장치(150)를 포함할 수 있다.
서보모터(110)는 피시험체인 유성감속기(10)의 입력축에 입력토크를 인가할 수 있다. 서보모터(110)는 유성감속기(10)의 입력축에 축방향으로 연결될 수 있다.
제 1 토크센서(120)는 서보모터(110)에서 인가하는 입력토크값을 측정하기 위한 것으로, 서보모터(110)와 유성감속기(10) 사이에 배치될 수 있다. 제 1 토크센서(120)의 일측은 서보모터(110)와 축결합되고 반대측은 유성감속기(10)의 입력축과 축결합될 수 있다.
필요에 따라, 제 1 토크센서(120) 및 유성감속기(10)의 연결시 동축 또는 동심을 맞추기 위해 선기어 연결지그(130)가 사용될 수 있다.
도 4는 도 2 및 3에 도시된 선기어 연결지그의 부분 측단면도이며, 도 5는 도 4에 도시된 선기어 연결지그의 사시도이다.
도 4 및 5를 참고하면, 선기어 연결지그(130)는 커버부(131), 선기어 샤프트(132) 및 베어링(133)을 포함하여 구성될 수 있다.
커버부(131)는 선기어 연결지그(130)의 전체적인 외관을 형성하는 것으로, 본 실시예의 경우 원통형으로 형성된 경우를 예시하였다. 다만, 커버부(131)의 형상은 필요에 따라 다양하게 변형될 수 있으며, 상기 예시한 경우에 한정되는 것은 아니다. 또한, 커버부(131)는 내측에 관통홀(131a)이 형성될 수 있다. 즉, 커버부(131)에는 내측을 길이방향으로 관통하는 관통홀(131a)이 형성될 수 있다. 상기와 같은 관통홀(131a)은 후술할 선기어 샤프트(132) 및 베어링(133)을 설치하기 위한 공간이 된다.
또한, 커버부(131)는 유성감속기(10)의 바디프레임(11)과 체결되게 되는데, 이를 위하여, 커버부(131)의 일단에는 나사결합부(131b)가 형성될 수 있다. 즉, 커버부(131)는 유성감속기(10)의 내부 기어(미도시)를 감싸고 있는 바디프레임(11)에 체결되어 고정 지지될 수 있도록, 일단에 일종의 수나사 형태로 나사결합부(131b)가 형성될 수 있다. 상기와 같은 경우, 유성감속기(10)의 바디프레임(11)에는 나사결합부(131b)와 대응되는 위치에 암나사 형태의 결합부(미도시)가 형성될 수 있으며, 커버부(131)는 나사결합부(131b)가 상기 결합부에 나합되어 유성감속기(10)에 고정 지지될 수 있다.
한편, 커버부(131)에는 위치조절홀(131c)이 형성될 수 있다. 위치조절홀(131c)은 후술할 베어링(133)의 위치를 조절하기 위한 것으로, 관통홀(131a) 내부에 설치되는 베어링(133)과 대응되는 위치에, 커버부(131)의 외측면을 관통하는 홀의 형태로 형성될 수 있다. 즉, 위치조절홀(131c)을 통해 커버부(131)의 외측면에서 관통홀(131a) 내부에 설치된 베어링(133)으로 접근 가능하도록 형성될 수 있다.
이때, 위치조절홀(131c)은 복수개로 형성될 수 있으며, 복수개의 위치조절홀(131c)이 커버부(131)의 외측면을 따라 방사형으로 배치될 수 있다. 또한, 관통홀(131a) 내부에 베어링(133)이 복수개 설치된 경우, 위치조절홀(131c)은 각각의 베어링(133)에 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 한편, 위치조절홀(131c)은 관통홀(131a)이 형성된 방향이나 선기어 샤프트(132)가 관통홀(131a)로 삽입 설치된 방향과 직교하는 방향으로 형성될 수 있다.
또한, 위치조절홀(131c)에는 탭볼트(미도시)가 삽입 체결될 수 있다. 상기 탭볼트는 위치조절홀(131c)로 삽입되어 관통홀(131a) 내부에 설치된 베어링(133)의 위치를 조절한다. 따라서 작업자는 상기 탭볼트를 통해 선기어 샤프트(132)를 지지하는 베어링(133)의 위치를 미세하게 조절할 수 있다.
한편, 선기어 샤프트(132)는 커버부(131)에 형성된 관통홀(131a)로 삽입 체결된다. 이때, 선기어 샤프트(132)의 일측에는 유성감속기(10) 내의 유성 기어(planetary gear, 미도시)와 치합되는 선기어(sun gear, 132a)가 체결될 수 있다. 또한, 선기어 샤프트(132)의 타측은 제 1 토크센서(120)와 축결합될 수 있다.
한편, 베어링(133)은 선기어 샤프트(132)를 회전 가능하도록 지지하는 것으로, 커버부(131)에 형성된 관통홀(131a) 내부에 설치될 수 있다. 베어링(133)은 복수개로 형성될 수 있으며, 복수개의 베어링(133)이 선기어 샤프트(132)의 길이방향을 따라 소정간격 이격 배치될 수 있다. 본 실시예의 경우, 선기어 샤프트(132)의 길이방향을 따라 2 개의 베어링(133)이 배치된 경우를 예시하였다. 다만, 베어링(133)의 개수는 필요에 따라 증감될 수 있으며, 상기 예시한 경우에 한정되는 것은 아니다.
상기와 같은 선기어 연결지그(130)는 서보모터(110)의 입력토크를 전달하는 제 1 토크센서(120)와 피시험체인 유성감속기(10)의 입력축을 축방향 연결시키게 된다. 이때, 선기어 연결지그(130)에는 위치조절홀(131c)이 형성되어 있는 바, 작업자는 위치조절홀(131c)에 상기 탭볼트를 삽입하여 베어링(133)의 위치를 조절함으로써, 제 1 토크센서(120)와 유성감속기(10)의 동축 및 동심을 용이하게 맞출 수 있게 된다.
다시, 도 2 및 3을 참고하면, 제 2 토크센서(140)는 유성감속기(10)의 출력축에서 발생되는 출력토크값을 측정하기 위한 것으로, 일측이 피시험체인 유성감속기(10)의 출력축에 축결합될 수 있다. 즉, 서보모터(110)에 의해 유성감속기(10)의 입력축으로 입력토크가 인가되면, 인가된 입력토크가 유성감속기(10) 내에서 감속 또는 토크 변환되어, 유성감속기(10)의 출력축에 출력토크가 발생되게 되며, 제 2 토크센서(140)는 이와 같은 출력토크값을 측정하게 된다.
또한, 제동장치(150)는 유성감속기(10)의 출력축에 소정정도의 부하를 주기 위한 것으로, 제 2 토크센서(140)의 타측에 축결합될 수 있다. 제동장치(150)는 에어 브레이크(air brake) 등으로 형성되어 유성감속기(10)의 출력축에 회전 방향으로 제동력을 가할 수 있다. 즉, 제동장치(150)는 유성감속기(10)의 출력축에 회전 방향 제동력을 가함으로써 유성감속기(10)의 출력축에 부하를 주게 된다.
한편, 필요에 따라, 본 실시예에 따른 유성감속기 시험장비(100)는 유성감속기(10)의 회전속도, 회전각 등을 측정하기 위한 제 1, 2 엔코더(미도시)를 더 포함할 수 있다. 제 1 엔코더는 유성감속기(10) 입력축의 회전속도, 회전각 등을 측정할 수 있으며, 제 2 엔코더는 유성감속기(10) 출력축의 회전속도, 회전각 등을 측정할 수 있다. 필요에 따라, 제 1 엔코더는 유성감속기(10)의 입력축에 연결된 서보모터(110)에 내장될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 유성감속기 시험장비(100)는 제어부(160)를 더 포함할 수 있다. 제어부(160)는 유성감속기 시험장비(100)의 구동을 제어하는 한편, 시험 결과 얻어진 데이터를 관리 및 처리하게 된다.
구체적으로, 제어부(160)는, 유성감속기 시험장비(100)의 구동을 위한 구동제어부(161)와, 시험 결과 얻어진 데이터는 관리 및 처리하기 위한 데이터처리부(162)를 포함하여 구성될 수 있다.
구동제어부(161)는 서보모터(110), 제동장치(150) 등과 유무선으로 연결되어 각 장치의 구동을 제어하게 된다. 또한, 구동제어부(161)는 측정이나 시험의 종류에 따라 다양한 형태로 서보모터(110), 제동장치(150) 등을 구동 제어할 수 있다. 예컨대, 감속기효율시험의 경우, 구동제어부(161)는 서보모터(110)를 기 설정된 일정속도로 유지하고, 제동장치(150)의 부하가 점진적으로 증가되도록 구동 제어할 수 있다.
결과처리부(162)는 제 1, 2 토크센서(120, 140) 등과 유무선으로 연결되어 시험 결과 얻어진 데이터를 입력받고, 수신된 데이터를 관리 및 결과 처리하게 된다. 결과처리부(162)는 각 측정이나 시험의 종류에 따라 유성감속기(10) 입출력축의 회전각 및 회전속도, 서보모터(110)가 인가하는 입력토크값, 제동장치(150)에 의한 부하값, 유성감속기(10)의 출력축에 발생되는 출력토크값 중 적어도 하나의 데이터값을 입력받을 수 있다. 또한, 결과처리부(162)는 상기의 데이터값을 이용한 각종 시험값 연산 처리를 수행할 수 있으며, 연산 결과 등을 테이블, 그래프 등을 통해 제공할 수 있다.
한편, 필요에 따라, 본 실시예에 따른 유성감속기 시험장비(100)는 베이스부(170)를 더 포함할 수 있다. 베이스부(170)는 서보모터(110), 제 1, 2 토크센서(120, 140), 유성감속기(10), 제동장치(150) 등을 설치하고 고정 지지하기 위한 것으로, 바닥면에 마련되어 복수개의 족장(171a)에 의해 지지되는 지지플레이트(171)와, 지지플레이트(171) 위에 마련되어 서보모터(110), 제 1, 2 토크센서(120, 140), 유성감속기(10), 제동장치(150) 등을 고정 지지하기 위한 지지브라켓(172)으로 이뤄질 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 유성감속기 시험장비(100)의 작동에 대하여 설명하도록 한다.
작업자는 먼저 피시험체인 유성감속기(10)를 유성감속기 시험장비(100)에 설치한다. 이때, 구동 토크를 전달하는 제 1 토크센서(120)와 유성감속기(10) 간의 동심 및 동축을 맞추기 위해 선기어 연결지그(130)가 사용될 수 있다. 상기와 같은 경우, 작업자는 위치조절홀(131c)에 상기 탭볼트를 삽입하여 베어링(133) 위치를 조절함으로써, 미세한 동심 및 동축 맞춤을 용이하게 수행할 수 있다(도 4 및 도 5 참고).
한편, 상기와 같이 유성감속기(10)의 설치가 완료되면, 작업자는 구동제어부(161)를 통해 다양한 형태로 유성감속기 시험장비(100)를 구동시키고, 이에 따라 얻어진 데이터를 결과처리부(162)를 통해 연산 처리함으로써, 유성감속기(10)의 성능 평가나 검증에 필요한 각종 시험 데이터나 측정값을 얻을 수 있게 된다.
일 예로, 본 실시예에 따른 유성감속기 시험장비(100)는 감속기효율시험을 수행할 수 있다. 감속기효율시험에서는 출력토크값에 따른 유성감속기(10)의 효율값을 측정할 수 있다.
먼저, 구동제어부(161)는 서보모터(110)를 기 설정된 일정속도로 구동 제어한다. 또한, 구동제어부(161)는 제동장치(150)가 유성감속기(10)의 출력축에 인가하는 부하를 점진적으로 증가시킨다. 즉, 감속기효율시험은 유성감속기(10)의 입력축이 일정속도로 구동되는 상태에서, 유성감속기(10) 출력축에 가해지는 부하를 점진적으로 증가시키면서 수행될 수 있다.
결과처리부(162)는 상기와 같은 상태에서 제 1, 2 토크센서(120, 140)를 통해 입력토크값 및 출력토크값을 입력받고, 감속기효율값을 계산하게 된다. 감속기효율값은 하기 [식 1]에 의해 계산될 수 있다. 또한, 결과처리부(162)는 계산된 감속기효율값 등을 그래프나 테이블을 통해 시험자에게 제공할 수 있다.
[식 1] 감속기효율값(%) = 출력토크값 / 입력토크값 * 100
도 6은 상기와 같은 감속기효율시험 결과를 보여주는 그래프로, 가로축은 출력토크값, 세로축은 감속기효율값을 나타낸다.
한편, 본 실시예에 따른 유성감속기 시험장비(100)는 무부하 구동토크시험을 수행할 수 있다. 무부하 구동토크시험에서는 무부하 상태에서 유성감속기(10)를 회전하기 위해 필요한 입력토크값을 측정하게 된다.
먼저, 구동제어부(161)는 제동장치(150)가 유성감속기(10)의 출력축에 가하는 부하를 제거한다. 즉, 유성감속기(10)의 출력축은 무부하 상태로 시험이 수행될 수 있다. 또한, 구동제어부(161)는 서보모터(110)를 구동 제어하여 서보모터(110)의 속도를 점진적으로 증가시키게 된다. 즉, 무부하 구동토크시험은 유성감속기(10)의 출력축이 무부하 상태인 채로, 유성감속기(10) 입력축의 회전속도를 점진적으로 증가시키면서 수행될 수 있다.
결과처리부(162)는 상기와 같은 상태에서 제 1 토크센서(120)를 통해 입력토크값을 입력받고, 제 1 엔코더를 통해 유성감속기(10)의 회전속도를 입력받게 된다. 또한, 결과처리부(162)는 회전속도에 따른 입력토크값을 그래프나 테이블 등을 통해 시험자에게 제공할 수 있다.
도 7은 상기와 같은 무부하 구동토크시험 결과를 보여주는 그래프로, 가로축은 유성감속기(10)의 회전속도, 세로축은 입력토크값을 나타낸다.
한편, 본 실시예에 따른 유성감속기 시험장비(100)는 각도전달오차시험을 수행할 수 있다. 각도전달오차시험에서는 유성감속기(10)의 입력축에 임의의 회전각을 주었을 때, 이론상 회전되는 출력축의 회전각과 실제로 회전된 출력축의 회전각 간의 차이를 시험하게 된다.
먼저, 구동제어부(161)는 유성감속기(10)의 출력축이 1 회전될 때까지 서보모터(110)를 일정속도로 구동 제어한다. 또한, 상기와 같은 과정에서, 결과제어부(161)는 서보모터(110)의 회전각(또는, 유성감속기(10)의 입력축 회전각)과 유성감속기(10)의 출력축 회전각을 입력받고, 출력 각도에 따른 각도편차를 산출하게 된다. 이때, 서보모터(110)의 회전각(또는, 유성감속기(10)의 입력축 회전각) 및 유성감속기(10)의 출력축 회전각은 제 1, 2 엔코더를 통해 얻어질 수 있으며, 각도편차는 하기의 [식 2]에 의해 산출될 수 있다. 하기의 [식 2]에서 감속비는 유성감속기(10)의 감속비(reduction gear ratio)를 의미한다.
[식 2] 각도편차 = (입력축 회전각 / 감속비) - 출력축 회전각
또한, 결과처리부(162)는 산출된 각도편차 등을 그래프나 테이블 등을 통해 시험자에게 제공할 수 있다. 도 8은 상기와 같은 각도전달오차시험 결과를 보여주는 그래프로, 가로축은 유성감속기(10)의 출력축 회전각, 세로축은 결과처리부(162)에서 계산된 각도편차를 나타낸다.
이상에서 설명한 바, 본 실시예에 따른 유성감속기 시험장비(100)는 감속기효율시험, 무부하 구동토크시험, 각도전달오차시험 등 유성감속기의 성능 검증에 필요한 각종 시험 및 평가를 간편하게 수행할 수 있는 한편, 종래에 비해 측정 정밀도를 향상시켜 보다 신뢰성 있는 시험 데이터를 제공할 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
100: 유성감속기 백래쉬 측정장치 110: 서보모터
120: 제 1 토크센서 130: 선기어 연결지그
140: 제 2 토크센서 150: 제동장치
160: 제어부 170: 베이스부

Claims (9)

  1. 피시험체인 유성감속기의 입력축에 축방향으로 연결되어 상기 입력축으로 입력토크를 인가하는 서보모터;
    상기 입력축에 축방향으로 연결되어 상기 입력축으로 인가되는 입력토크값을 측정하는 제 1 토크센서;
    상기 유성감속기의 출력축에 축방향으로 연결되어 상기 출력축에서 발생되는 출력토크값을 측정하는 제 2 토크센서;
    상기 제 2 토크센서에 축방향으로 연결되어 상기 출력축에 부하를 거는 제동장치; 및
    상기 서보모터 및 제동장치 중 적어도 하나를 구동 제어하고, 시험 결과 데이터를 처리하는 제어부;를 포함하는 유성감속기 시험장비.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 서보모터가 기 설정된 일정속도를 유지하고, 상기 제동장치의 부하가 점진적으로 증가되도록 상기 서보모터 및 상기 제동장치를 각각 구동 제어하고,
    상기 제 1 토크센서에서 측정된 입력토크값과, 상기 제 2 토크센서에서 측정된 출력토크값을 통해, 상기 유성감속기의 감속기효율을 산출하는 유성감속기 시험장비.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제동장치에 의한 부하가 없는 상태에서 상기 서보모터의 회전속도가 점진적으로 증가하도록 상기 서보모터 및 상기 제동장치를 각각 구동 제어하고,
    상기 서보모터의 회전속도에 따른 상기 제 1 토크센서에서 측정된 입력토크값을 산출하는 유성감속기 시험장비.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 유성감속기의 출력축이 정수배 회전되도록 상기 서보모터를 구동 제어하고,
    상기 유성감속기의 입력축 및 출력축의 회전각과, 상기 유성감속기의 감속비를 통해, 상기 유성감속기의 각도편차를 산출하는 유성감속기 시험장비.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제 1 토크센서와 상기 유성감속기 사이에 배치되어, 상기 제 1 토크센서와 상기 유성감속기의 입력축을 축결합시키는 선기어 연결지그를 더 포함하는 유성감속기 시험장비.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 선기어 연결지그는,
    상기 유성감속기의 바디프레임과 체결되며, 내측에 관통홀이 형성된 커버부;
    상기 관통홀로 삽입 설치되며, 일측에 상기 유성감속기의 유성기어와 치합되는 선기어가 마련되고, 타측이 상기 제 1 토크센서와 축결합되는 선기어 샤프트; 및
    상기 관통홀 내부에 설치되어 상기 선기어 샤프트를 지지하는 베어링;을 포함하는 유성감속기 시험장비.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 커버부의 일단부에는 상기 유성감속기의 바디프레임에 결합될 수 있도록 나사결합부가 형성된 유성감속기 시험장비.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 커버부는 외측면을 관통하는 위치조절홀을 구비하되, 상기 위치조절홀은 상기 베어링이 설치된 위치에 대응되도록 형성되어, 상기 위치조절홀을 통해 상기 커버부의 외측면에서 상기 베어링으로 접근 가능하도록 형성된 유성감속기 시험장비.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 위치조절홀은 복수개로 형성되며, 상기 복수개의 위치조절홀은 상기 커버부의 외측면을 따라 방사형으로 배치된 유성감속기 시험장비.
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