CN105890898A - 回滞曲线测试装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种回滞曲线测试装置，包括锁紧装置，锁紧装置包括锁紧销、输出盘和减速器架，输出盘设置有N个第一连接孔，N为大于等于1的整数，减速器架设置有M个第二连接孔，M为大于等于1的整数，锁紧锥销通过第一连接孔插入第二连接孔，通过锁紧销将输出盘和减速器架锁紧，固定输出盘，提高了回滞曲线测量的准确性，能够解决测量回滞曲线精度的问题和减小多等分下的设备的体积。

Description

回滞曲线测试装置

技术领域

本公开一般涉及测试装置领域，具体涉及减速器传动性能测试装置领域，尤其涉及一种回滞曲线测试装置。

背景技术

目前应用于机器人领域的关节减速器主要有两种：一种是RV减速器，一种是谐波减速器。在关节型机器人中，RV减速器属于摆线类精密减速器，具有较高的刚度和回转精度，在机器人的设计中一般将RV减速器放在大臂和机座重负载位置，谐波减速器则放在小臂腰部和手部，所有机器人关节处减速器的运动精度和性能直接影响了工业机器人的整体工作性能和使用寿命。

随着现代工业的飞速发展，各行各业的生产自动化程度越来越高，工业机器人的运用领域越来越广泛，作为工业机器人的关键部件，关节减速器将会得到更广泛的需求。而机器人的运动精度和动作精度控制主要是由关节减速器的精度来决定的，由于国内减速器的研究和生产近几年才刚刚起步，在研究和生产中迫切需求对减速器的性能参数作系统性的理论与实践的分析和研究。

现有技术中角位移传感器安装在输出轴上，锁紧输入轴，回滞曲线测试结果误差比较大。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种测试回滞曲线准确、多等分下的设备的体积小的回滞曲线测试装置。

第一方面，本发明的回滞曲线测试装置，包括锁紧装置，锁紧装置包括锁紧销、输出盘和减速器架，输出盘设置有N个第一连接孔，N为大于等于1的整数，减速器架设置有M个第二连接孔，M为大于等于1的整数，锁紧销通过第一连接孔插入第二连接孔。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过锁紧销将输出盘和减速器架锁紧，固定输出盘，提高了回滞曲线测量的准确性，能够解决测量回滞曲线精度的问题和减小多等分下的设备的体积。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的实施例的回滞曲线测试装置的主视图；

图2为图2所示回滞曲线测试装置的俯视图；

图3为本发明的实施例的回滞曲线测试装置的锁紧装置的结构示意图；

图4为本发明的实施例的回滞曲线测试装置的锁紧装置的输出盘的结构示意图；

图5为本发明的实施例的回滞曲线测试装置的锁紧装置的减速器架的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图3、图4及图5，本发明的回滞曲线测试装置，包括锁紧装置，锁紧装置包括锁紧销30、输出盘60和减速器架70，输出盘60设置有N个第一连接孔61，N为大于等于1的整数，减速器架70设置有M个第二连接孔71，M为大于等于1的整数，锁紧销30通过第一连接孔61插入第二连接孔71。

在本发明的实施例中，回滞曲线锁紧装置，包括锁紧销、输出盘和减速器架，输出盘设置有N个第一锁紧孔，N为大于等于1的整数，减速器架设置有M个第二锁紧孔，M为大于等于1的整数，锁紧销通过第一锁紧孔插入第二锁紧孔，通过锁紧销将输出盘和减速器架固定在一起，从而锁紧输出盘，测得回滞曲线准确性比较高。现有技术中，为了测定输出端等分位置上的回滞曲线，对输出盘进行等分，并在等分位置设置锁紧孔，当测试要求等分位置比较多的时候，需要增加输出盘的直径才可以相应增加等分点和锁紧孔的数量，提高了制造成本，并且在输出盘直径比较大的情况下，很难保证测得回滞曲线的准确性。本发明的实施例中通过分别在输出盘和减速器设置锁紧孔，通过调整锁紧销能够使不同的第一锁紧孔和不同的第二锁紧孔锁紧固定，第一锁紧孔和第二连接组合的位置就是有M乘以N种，当需要对不同的输出端等分位置X测量回滞曲线的时候，利用最大公约数的方法，对要求测量的等分位置进行拆分，即X等于M乘以N，无需为了测量等分位置增加输出盘的直径，减少了制造成本，减少了设备的体积，同时，提高了回滞曲线测量的准确性。

进一步的，锁紧销30设置为锥形锁紧销，第一连接孔61和第二连接孔71设置为锥形孔，锥形锁紧销30与锥形孔卡紧配合。

在本发明的实施例中，锁紧销设置为锥形锁紧销，第一锁紧孔和第二锁紧孔设置为锥形孔，锥形锁紧销与锥形孔卡紧配合，通过设计成锥形孔和锥形锁紧销，只要两孔的锥度比一致，通过这种方法能够消除第一锁紧孔和第二锁紧孔之间的间隙。从而提高了测试精度。同时采用锥度连接，对于孔的加工误差间隙得以消除，无需更换锁紧销，使用比较方便，同时使用锥形孔和锥形锁紧销能够使输出盘和减速器架无间隙锁紧，消除了角位置的误差，提高了回滞曲线测试结果的准确性。

进一步的，输出盘60固定有输出轴40，减速器架70固定在机架上。

进一步的，还包括固定片50和螺栓31，固定片50的一端与输出盘60铰接，固定片50的另一端与输出盘60可拆卸的固定连接，固定片50设置有通孔51，螺栓31穿过通孔51与锁紧销30螺接。

在本发明的实施例中，还包括固定片和螺栓，固定片的一端与输出盘铰接，固定片的另一端与输出盘可拆卸的固定连接，固定片设置有通孔，螺栓穿过通孔与螺栓螺接，在锁紧销将输出盘和减速器架锁紧的时候，固定片卡在螺栓的外侧，防止锁紧销脱落，造成设备或者人员的损伤，当需要调整固定位置的时候，可以拆下固定片的一侧，然后拔出锁紧销，调整好之后，向第一锁紧孔和第二锁紧孔插入锁紧销，并且固定住固定片，操作非常方便。

参考图1及图2，进一步的，还包括移动滑台，移动滑台包括第一滑动装置10和第二滑动装置20，第一滑动装置10设置第一滑动平台11和齿轮12，齿轮12通过中心轴121固定在机架上，第一滑动平台11设置齿条13，齿条13和齿轮12啮合，

第二滑动装置20设置第二滑动平台21，第二滑动平台21设置丝杠螺母副，丝杠螺母副包括丝杠22和螺母23，螺母23固定在第二滑动平台21上，丝杠22固定在机架上，减速器架70固定在第一滑动平台11上。

在本发明的实施例中，移动滑台，包括第一滑动装置和第二滑动装置，第一滑动装置设置第一滑动平台和齿轮，齿轮通过中心轴固定在机架上，第一滑动平台设置齿条，齿条和齿轮啮合，第一滑动平台固定有减速器架，测试的时候将减速器固定在减速器安装架上，通过转动齿轮使固定有齿条的第一滑动平台沿导轨直线运动。第二滑动装置设置第二滑动平台，第二滑动平台设置丝杠螺母副，丝杠螺母副包括丝杠和螺母，螺母固定在第二滑块上，丝杠固定在机架上，第二滑动平台固定有输入电机、输入转矩转速传感器，通过转动丝杠使固定有螺母的第二滑动平台沿导轨直线运动，保证固定在第一滑动平台上的减速器中心和固定在第二滑动平台上的电机中心在同一水平位置，在安装减速机的时候，第一滑动平台和第二滑动平台都在同一水平平面内做直线运动，能够保证减速器和伺服电机同轴传动，提高了测试结果的准确性，延长了测试机器的使用寿命。

进一步的，还包括第一滑块14和第一导轨15，第一导轨15固定在机架上，第一滑动平台11和第一滑块14固定连接，第一滑块14和第一导轨15滑动连接。

在本发明的实施例中，还包括第一滑块和第一导轨，第一导轨固定在机架上，第一滑动平台和第一滑块固定连接，第一滑块和第一导轨滑动连接，通过转动齿轮，带动固定有齿轮的第一滑动平台运动，第一滑块在第一导轨上面滑动，使得第一滑动平台沿第一导轨做直线运动，保证了固定在第一滑动平台上的减速器在一个水平面做直线运动，保证了运动的平稳性和运动精度，提高了测试装置的测试精度。

进一步的，还包括第二滑块24和第二导轨25，第二导轨25固定在机架上，第二滑动平台21和第二滑块24固定连接，第二滑块24和第二导轨25滑动连接。

在本发明的实施例中，还包括第二滑块和第二导轨，第二导轨固定在机架上，第二滑动平台和第二滑块固定连接，第二滑块和第二导轨滑动连接，通过转动丝杠，带动固定有螺母的第二滑动平台运动，第二滑块在第二导轨上面滑动，使得第二滑动平台沿第二导轨做直线运动，保证了固定在第二滑动平台上的电机在一个水平面做直线运动，保证了运动的平稳性和运动精度，提高了测试装置的测试精度。

进一步的，第一导轨15和第二导轨25为同一导轨。

在本发明的实施例中，第一导轨和第二导轨为同一导轨，能够保证第一滑台和第二滑台的安装中心始终保持一致，保证了测试装置的同轴度。

进一步的，中心轴121通过轴承固定在机架上，丝杠22通过轴承固定在机架上，中心轴121固定有第一旋转手轮122，丝杠22固定有第二旋转手轮221，齿条13所在的直线与丝杠22所在的直线平行或者重合。

在本发明的实施例中，丝杠通过轴承固定在机架上，保证了丝杠转动的平稳性，提高了测试装置测试结果的准确性。中心轴固定有第一旋转手轮，通过转动第一旋转手轮带动中心轴转动，可以在第一旋转手轮设置刻度来控制转动的角度，进而控制齿条的运动距离，进而控制第一滑动平台在第一导轨上的运动距离，提高了第一滑动平台的运动精度。丝杠固定有第二旋转手轮，通过转动第二旋转手轮带动丝杠转动，可以在第二旋转手轮设置刻度来控制转动的角度，进而控制螺母的运动距离，进而控制第二滑动平台在第二导轨上的运动距离，提高了第二滑动平台的运动精度。将减速器固定测试装置上之后，先转动第一旋转手轮，使得减速器的输出轴和输出转矩转动转速传感器通过联轴器同轴连接，然后转动第二旋转，使得电机输出轴与减速器输入轴通过联轴器同轴连接，齿条所在的直线与丝杠所在的直线平行或者重合，保证在运动过程中，减速器的输入轴和电机的输出轴始终都能够同轴连接，保证了移动滑台的移动精度，提高了测试装置的测试结果的准确性。

进一步的，还包括输入法兰座80和输入轴41，输入轴41与电机90连接，输入轴41穿过输入法兰座80与减速机固定连接，输入法兰座80与减速器架70可拆卸地固定连接，输入轴41固定有旋转编码器91和转矩转速传感器92，电机90和转矩转速传感器92均固定在第二滑动平台上。

在本发明的实施例中，还包括输入法兰座和输入轴，输入轴与电机连接，输入轴穿过输入法兰座与减速机固定连接，输入法兰座与减速器架可拆卸地固定连接，减速器固定在输入法兰座和减速器架之间，输入轴固定有旋转编码器和转矩转速传感器，能够测定输入轴的转矩转速和旋转角度，用来测出不同扭矩和不同等分位置下的输入轴的旋转角，来制作回滞曲线，电机和转矩转速传感器均固定在第二滑动平台上。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.回滞曲线测试装置，其特征在于，包括锁紧装置，所述锁紧装置包括锁紧销、输出盘和减速器架，所述输出盘设置有N个第一连接孔，所述N为大于等于1的整数，所述减速器架设置有M个第二连接孔，所述M为大于等于1的整数，所述锁紧销通过所述第一连接孔插入所述第二连接孔。

2.根据权利要求1所述的回滞曲线测试装置，其特征在于，所述锁紧销设置为锥形锁紧销，所述第一连接孔和所述第二连接孔设置为锥形孔，所述锥形锁紧销与所述锥形孔卡紧配合。

3.根据权利要求1所述的回滞曲线测试装置，其特征在于，所述输出盘固定有输出轴，所述减速器架固定在机架上。

4.根据权利要求1所述的回滞曲线测试装置，其特征在于，还包括固定片和螺栓，所述固定片的一端与所述输出盘铰接，所述固定片的另一端与所述输出盘可拆卸的固定连接，所述固定片设置有通孔，所述螺栓穿过所述通孔与所述锁紧销螺接。

5.根据权利要求1所述的回滞曲线测试装置，其特征在于，还包括移动滑台，所述移动滑台包括第一滑动装置和第二滑动装置，所述第一滑动装置设置第一滑动平台和齿轮，所述齿轮通过中心轴固定在机架上，所述第一滑动平台设置齿条，所述齿条和所述齿轮啮合，

所述第二滑动装置设置第二滑动平台，所述第二滑动平台设置丝杠螺母副，所述丝杠螺母副包括丝杠和螺母，所述螺母固定在所述第二滑动平台上，所述丝杠固定在机架上，所述减速器架固定在所述第一滑动平台上。

6.根据权利要求5所述的回滞曲线测试装置，其特征在于，还包括第一滑块和第一导轨，所述第一导轨固定在机架上，所述第一滑动平台和所述第一滑块固定连接，所述第一滑块和所述第一导轨滑动连接。

7.根据权利要求6所述的回滞曲线测试装置，其特征在于，还包括第二滑块和第二导轨，所述第二导轨固定在机架上，所述第二滑动平台和所述第二滑块固定连接，所述第二滑块和所述第二导轨滑动连接。

8.根据权利要求7所述的回滞曲线测试装置，其特征在于，所述第一导轨和所述第二导轨为同一导轨。

9.根据权利要求5所述的回滞曲线测试装置，其特征在于，所述中心轴通过轴承固定在机架上，所述丝杠通过轴承固定在机架上，所述中心轴固定有第一旋转手轮，所述丝杠固定有第二旋转手轮，所述齿条所在的直线与所述丝杠所在的直线平行或者重合。

10.根据权利要求5所述的回滞曲线测试装置，其特征在于，还包括输入法兰座和输入轴，所述输入轴与电机连接，所述输入轴穿过所述输入法兰座与减速机固定连接，所述输入法兰座与所述减速器架可拆卸地固定连接，所述输入轴固定有旋转编码器和转矩转速传感器，所述电机和所述转矩转速传感器均固定在所述第二滑动平台上。