KR101365903B1 - 레일 주행 구동장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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    • B61—RAILWAYS
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Abstract

개시된 기술은 레일 주행 구동장치에 관한 것으로, 개시된 기술의 일 실시예에 따른 레일 주행 구동장치는 소정의 패널에 부착된 주행 레일을 따라 이동한다. 상기 레일 주행 구동장치는 주행 가이드 롤러부 및 구동부를 포함한다. 상기 주행 가이드 롤러부는 상기 레일 주행 구동장치의 좌우 측에 위치한 패널들의 측면에 소정의 일정한 압력으로 밀착되어 상기 레일 주행 구동장치를 상기 패널들에 소정의 압력으로 지탱한다. 상기 구동부는 상기 주행 레일과 결속 가능한 피니언 기어를 회전 구동시켜 상기 레일 주행 구동장치를 전방 또는 후방으로 주행시킨다. 본 출원의 개시된 기술에 따르면, 압착 실린더에 의하여 패널과의 압축력을 유지함으로써 경사 벽면이나 천정 면에 대해서도 안정적으로 주행이 가능한 효과가 있다.

Description

레일 주행 구동장치 및 그 제어 방법 {APPARATUS FOR RAIL DRIVING AND OPERATING METHOD THEREOF}
개시된 기술은 레일 주행 구동기술에 관한 것으로, 특히 레일의 간격 변화가 발생하여도 유동적으로 레일을 따라 폭 간격 변화를 제공할 수 있는 레일 주행 구동장치 및 그 주행 방법에 관한 것이다.
산업화의 여러 면에서 레일을 기반으로 하는 주행 장치가 다양하게 적용되고 있다. 예를 들어, 멤브레인 운반선의 트리플렉스 자동 접착 장치와 같이, 소정의 패널들의 위에 배치된 레일을 따라 이동하는 장치를 이용하여 다양한 산업화 작업을 기계 자동화하고자 하는 많은 노력들이 존재하여 왔다.
그러나, 종래의 레일 주행 구동기술은 몇 가지 문제점을 가지고 있다. 예를 들어, 레일의 설치 등에 있어서 완벽한 평행이 이루어지지 않을 수 있고 이러한 것에 의하여 종래의 레일 주행 구동장치는 구동이 원활하게 이루어지지 않을 수 있는 문제점이 있다. 또한, 종래의 레일 주행 구동장치는 경사가 큰 벽면의 수직이동이나 수평이동, 천정면 등에 대해서는 중력의 영향에 따라 구동이 실질적으로 불가능한 한계점이 존재하였다.
본 출원은 압착 실린더에 의하여 패널과의 압축력을 유지함으로써 경사 벽면이나 천정 면에 대해서도 안정적으로 주행이 가능한 레일 주행 구동장치를 제공하고자 한다.
또한, 본 출원은 패널과 소정 압력으로 균등하게 밀착되므로, 패널 및 패널 위의 레일과 이격이 불균일한 경우에도 안정적으로 주행이 가능한 레일 주행 구동장치를 제공하고자 한다.
또한, 본 출원은 레일 주행 구동장치의 현재 상태를 반영하여 초기 압축력을 결정하므로, 다양한 자세에서도 주행이 가능한 레일 주행 구동장치를 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 레일 주행 구동장치는 소정의 패널에 부착된 주행 레일을 따라 이동한다. 상기 레일 주행 구동장치는 주행 가이드 롤러부 및 구동부를 포함한다. 상기 주행 가이드 롤러부는 상기 레일 주행 구동장치의 좌우 측에 위치한 패널들의 측면에 소정의 일정한 압력으로 밀착되어 상기 레일 주행 구동장치를 상기 패널들에 소정의 압력으로 지탱한다. 상기 구동부는 상기 주행 레일과 결속 가능한 피니언 기어를 회전 구동시켜 상기 레일 주행 구동장치를 전방 또는 후방으로 주행시킨다.
일 실시예에서, 상기 주행 가이드 롤러부는 한 쌍의 주행 가이드 롤러들, 압착 실린더 및 압착 기구부를 포함할 수 있다. 상기 한 쌍의 주행 가이드 롤러들은 상기 패널의 측면에 맞닿아 회전하는 롤러를 구비할 수 있다. 상기 압착 실린더는 공압 제어 벨브에 의하여 압력값을 변화시키며 그에 따라 피스톤을 상하로 이동시킬 수 있다. 상기 압착 기구부는 상기 피스톤의 일단과 연장되어, 상기 피스톤의 상하 운동을 상기 레일 주행 구동장치의 폭 방향인 좌우 운동으로 변경하여 상기 주행 가이드 롤러를 폭 방향으로 가변 이동시킬 수 있다.
일 실시예에서, 상기 압착 기구부는 수직 이동 바, 회전 기어 및 가변 부재를 포함할 수 있다. 상기 수직 이동 바는 몸체에 소정의 요철을 구비하고, 상기 피스톤의 일단과 연장되어 상기 피스톤의 상하 운동에 따라 상하로 이동할 수 있다. 상기 회전 기어는 상기 수직 이동 바 몸체의 요철과 맞물려 상기 수직 이동 바의 상하 운동을 회전운동으로 전환할 수 있다. 상기 가변 부재는 일단은 상기 주행 가이드 롤러와 연장되고, 상기 회전 기어의 회전에 따라 좌 또는 우측으로 이동하여 상기 주행 가이드 롤러를 폭 방향으로 가변 이동시킬 수 있다.
일 실시예에서, 상기 구동부는 상기 압착 실린더의 피스톤의 상하 운동을 상기 레일 주행 구동장치의 폭 방향인 좌우 운동으로 변경하여 상기 피니언 기어를 폭 방향으로 가변시키는 가변 기어부를 포함할 수 있다.
실시예들 중에서, 레일 주행 구동장치의 제어 방법은 소정의 패널에 부착된 주행 레일을 따라 이동하는 레일 주행 구동장치에서 수행된다. 상기 레일 주행 구동장치의 제어 방법은 (a) 상기 레일 주행 구동 장치의 자세 정보를 수집하고, 수집된 자세 정보를 기초로 자세에 따른 가압력 범위를 확인하는 단계, (b) 상기 가압력 범위를 만족하도록 상기 레일 주행 구동장치의 가압 실린더를 제어하여 상기 레일 주행 구동장치의 주행 가이드 롤러를 상기 패널에 밀착하여 연접시키는 단계 및 (c) 상기 레일 주행 구동장치를 주행시키고, 주행 중의 상기 레일 주행 구동장치의 가압 상태를 확인하여 주행 중에도 상기 가압력 범위를 만족하도록 상기 가압 실린더를 제어하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 (c) 단계는 상기 레일 주행 구동장치의 주행에 따라 변화된 압력 수치를 확인하는 단계 및 상기 가압력 범위를 적합하도록 상기 변화된 압력 수치에 소정의 압력을 가압 또는 감압하는 단계를 포함할 수 있다.
본 출원의 개시된 기술에 따르면, 압착 실린더에 의하여 패널과의 압축력을 유지함으로써 경사 벽면이나 천정 면에 대해서도 안정적으로 주행이 가능한 효과가 있다.
또한, 본 출원의 개시된 기술에 따르면, 패널과 소정 압력으로 균등하게 밀착되므로, 패널 및 패널 위의 레일과 이격이 불균일한 경우에도 안정적으로 주행이 가능한 효과가 있다.
또한, 본 출원의 개시된 기술에 따르면, 레일 주행 구동장치의 현재 상태를 반영하여 초기 압축력을 결정하므로, 다양한 자세에서도 주행이 가능한 효과가 있다.
도 1은 패널 및 주행 레일의 일 실시예를 도시하는 참고도이다.
도 2는 개시된 기술에 따른 레일 주행 구동장치의 일 실시예에 대한 평면도이다.
도 3은 도 2의 레일 주행 구동장치의 일 실시예에 대한 정면도이다.
도 4는 도 2의 레일 주행 구동장치의 제1 동작을 설명하기 위한 참고도이다.
도 5는 도 2의 레일 주행 구동장치의 제어 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 6은 개시된 기술의 일 실시예에 따른 레일 주행 구동장치의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
개시된 기술에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
"및/또는"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1 항목, 제2 항목 및/또는 제3 항목"의 의미는 제1, 제2 또는 제3 항목뿐만 아니라 제1, 제2 또는 제3 항목들 중 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 패널 및 주행 레일의 일 실시예를 도시하는 참고도이다.
멤브레인 가스선의 화물창에 부착되는 단열 패널 및 그에 결속된 주행 레일을 도시하는 참고도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 주행 레일(2)은 단열 패널(1)의 상부 일단에 결속될 수 있다. 주행 레일(2)은 구동부의 피니언 기어(230)와 결속되어 피니언 기어(230)의 회전에 따라 레일 주행 구동 장치(100)가 전진 또는 후진할 수 있도록 지지한다.
일 실시예에서, 주행 레일 위에는 피니언 기어(230)와 서로 요철이 맞물리도록 형성된 기어랙(3)이 고정될 수 있다.
도 2는 개시된 기술에 따른 레일 주행 구동장치의 일 실시예에 대한 평면도이고, 도 3은 도 2의 레일 주행 구동장치의 일 실시예에 대한 정면도이다. 이하에서는 도 2 내지 도 3을 참조하여 레일 주행 구동장치의 일 실시예에 대하여 설명한다.
레일 주행 구동 장치(10)는 주행 가이드 롤러부 및 구동부를 포함할 수 있다.
주행 가이드 롤러부는 레일 주행 구동장치(10)의 좌우 측에 위치한 패널들의 측면에 소정의 일정한 압력으로 밀착되어 레일 주행 구동장치(10)를 상기 패널들에 소정의 압력으로 지탱할 수 있다.
일 실시예에서, 주행 가이드 롤러부는 압착 실린더(110), 압착 기구부(120), 주행 가이드 롤러(130) 및 주행 가이드 바(140)를 포함할 수 있다.
압착 실린더(110)는 공압 제어 벨브에 의하여 압력값을 변화시키며 그에 따라 피스톤을 상하로 이동시킬 수 있다. 압착 실린더(110)에서 발생한 압력은 주행 가이드 롤러(130)를 패널 쪽으로 밀거나 당기는 데 사용된다.
압착 기구부(120)는 압착 실린더(110)의 피스톤의 일단과 연장되어, 피스톤의 상하 운동을 레일 주행 구동장치(10)의 폭 방향인 좌우 운동으로 변경하여 주행 가이드 롤러(130)를 폭 방향으로 가변시킬 수 있다.
일 실시예에서, 압착 기구부(120)는 수직 이동 바(121), 회전 기어(122) 및 가변 부재(132)를 포함할 수 있다. 수직 이동 바(121)는 몸체에 소정의 요철을 구비하고, 피스톤의 일단과 연장되어 피스톤의 상하 운동에 따라 상하로 이동할 수 있다. 회전 기어(122)는 수직 이동 바(121) 몸체의 요철과 맞물려 수직 이동 바(121)의 상하 운동을 회전운동으로 전환할 수 있고, 가변 부재(132)의 일단은 주행 가이드 롤러(130)와 연장되고, 회전 기어(122)의 회전에 따라 좌 또는 우측으로 이동하여 주행 가이드 롤러(130)를 폭 방향으로 가변 이동 시킬 수 있다.
주행 가이드 롤러(130)는 패널의 측면에 맞닿아 회전하는 롤러를 구비할 수 있다. 주행 가이드 롤러(130)는 레일 주행 구동 장치(10)의 양 측면에 각각 하나씩 한 쌍으로 이루어질 수 있다.
주행 가이드 바(140)는 주행 가이드 롤러부의 가장 외곽에 형성된 가이드 바이다. 주행 가이드 바(140)는 레일로부터 레일 주행 구동 장치(10)가 이탈하는 것을 방지하여 진행방향의 가이드를 제공할 수 있다.
구동부는 주행 레일(2)과 결속 가능한 피니언 기어를 회전 구동시켜 레일 주행 구동장치(10)를 전방 또는 후방으로 주행시킬 수 있다.
일 실시예에서, 구동부는 모터(210), 가변 기어부(220) 및 피니언 기어(230)를 포함할 수 있다.
모터(210)는 동력을 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 모터(210)는 하나의 모터로 구성되거나, 또는 직렬 또는 병렬로 연결된 다수의 모터로 구성될 수 있다.
가변 기어부(220)는 모터(210)와 피니언 기어(230) 사이에서 모터의 구동력을 피니언 기어(230)의 회전력으로 변환하여 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 가변 기어부(220)는 압착 실린더(110)의 압력을 이용하여 피니언 기어를 좌우 방향으로 가변시킬 수 있다. 더 상세히 설명하면, 가변 기어부(220)는 압착 실린더(110)의 피스톤의 상하 이동을 레일 주행 구동장치(10)의 폭 방향인 좌우 이동으로 변경하여 피니언 기어(230)를 폭 방향으로 가변시킬 수 있다.
일 실시예예서, 레일 주행 구동장치(10)는 구성 요소들의 동작을 제어하기 위한 제어부를 포함할 수 있다. 제어부의 제어 방법에 대해서는 도 5 내지 도 6을 참조하여 더 상세히 후술한다.
일 실시예예서, 레일 주행 구동장치(10)는 레일 주행 구동장치(10)의 자세를 감지할 수 있는 자세 계측 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자세 계측 센서는 자이로 센서 등으로 구현될 수 있다.
도 4는 도 2의 레일 주행 구동장치의 제1 동작을 설명하기 위한 참고도이다.
도 4에 개시된 레일 주행 구동장치(10)의 제1 동작은 패널(1)과 주행 가이드 롤러가 이격된 상태를 도시하고 있다. 예를 들어, 레일 주행 구동장치(10)가 최초 구동을 시작하기 전이거나, 또는 패널(1)의 폭이 갑자기 넓어진 경우 도시된 예와 같이 이격된 상태일 수 있다.
이와 같이 이격된 상태가 되면, 주행 가이드 롤러에 가해지는 압력이 낮아지게 되고, 이에 따라 레일 주행 구동장치(10)는 압착 실린더(110)의 압력을 높일 수 있다. 압착 실린더(110)의 압력이 증가됨에 따라 수직 이동 바(121)는 위치를 변동할 수 있고, 수직 이동 바(121)의 이동에 따라 회전 기어(122)가 회전할 수 있다. 회전 기어(122)의 회전에 의하여 가변 부재(132)가 이동되고 그에 따라 회전 롤러(131)는 패널(1) 쪽으로 밀착될 수 있다.
도 5는 도 2의 레일 주행 구동장치의 제어 방법을 설명하기 위한 참고도이이고, 도 6은 개시된 기술의 일 실시예에 따른 레일 주행 구동장치의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 이하에서는 도 5 내지 도 6을 참조하여, 레일 주행 구동장치의 제어 방법에 대하여 설명한다.
도 6을 참조하여 레일 주행 구동장치의 제어 방법을 설명하면, 레일 주행 구동장치(10)는 자신의 자세 정보를 수집하고(단계 S610), 수집된 자세 정보를 기초로 자세에 따른 가압력 범위를 확인할 수 있다(단계 S620).
레일 주행 구동장치(10)는 가압력 범위를 만족하도록 압착 실린더(110)를 제어하여 주행 가이드 롤러를 상기 패널에 밀착하여 연접킨 후(단계 S630), 전진 방향으로 주행할 수 있다(단계 S640).
레일 주행 구동장치(10)는 주행 중의 레일 주행 구동장치의 가압 상태를 확인하여 주행 중에도 가압력 범위를 만족하도록 압착 실린더(110)를 제어할 수 있다(단계 S650).
단계 S650에 대한 일 실시예에서, 레일 주행 구동장치(10)는 주행에 따라 변화된 압력 수치를 확인하고, 가압력 범위에 적합하도록, 변화된 압력 수치에 소정의 압력을 가압 또는 감압할 수 있다.
도 5를 참조하여, 도 6의 레일 주행 구동장치의 제어 방법을 보다 상세히 설명하면, 제어부는 자세 계측 센서로부터 현재 레일 주행 구동장치(10)의 자세를 확인하고, 현재 자세에 해당하는 가압력 범위를 검색 할 수 있다. 예를 들어, 레일 주행 구동장치(10)가 천정 면을 주행 중인 경우는 중력에 의하여 지면 방향으로 힘을 받으므로 주행 가이드 롤러가 패널(1)에 보다 밀착하도록 높은 압력이 요구될 수 있다. 제어부는 (i) 선택된 가압력 범위와, (ii) 압력 계측 센서에서 검출된 현재 공압을 비교하여 풀림 라인을 통하여 압력을 더 부가하거나 또는 잠김 라인을 통하여 압착 실린더(110)의 압력을 감압하도록 결정할 수 있다. 제어부는 결정된 가압 또는 감압에 대한 수치를 기초로 공압 제어 밸브에 제어 신호를 제공할 수 있고, 공압 제어 밸브는 3포트 밸브로서 구현될 수 있으며 수신된 제어 신호를 기초로 압착 실린더(110)의 압력을 조절할 수 있다. 압착 실린더(110)에 의하여 압력이 변화되면 압착 기구부(120)는 변화된 압력에 따라 주행 가이드 롤러 또는 피니언 기어를 넓히거나(가압), 좁힐 수(감압)할 수 있다.
이러한 개시된 기술에 따른 주행 가이드 롤러부는 제어부의 제어에 따라 압착장치가 압착되어 있는 동안에는 잠김 라인의 공기압을 압력센서를 통하여 계측하여 접착장치의 주행에 따른 가압력의 변동을 일정하게 유지할 수 있다.
상기에서는 본 출원의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 출원의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 출원을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
1 : 단열 패널 2 : 주행 레일
3 : 기어랙
10 : 레일 주행 구동장치
110 : 압착 실린더 120 : 압착 기구부
121 : 수직 이동 바 122 : 회전 기어
130 : 주행 가이드 롤러 131 : 회전 롤러
132 : 가변 부재 140 : 주행 가이드 바
210 : 펌프 220 : 가변 기어부
230 : 피니언 기어

Claims (6)

  1. 소정의 패널에 부착된 주행 레일을 따라 이동하는 레일 주행 구동장치에 있어서,
    상기 레일 주행 구동장치의 좌우 측에 위치한 패널들의 측면에 소정의 일정한 압력으로 밀착되어 상기 레일 주행 구동장치를 상기 패널들에 소정의 압력으로 지탱하는 주행 가이드 롤러부; 및
    상기 주행 레일과 결속 가능한 피니언 기어를 회전 구동시켜 상기 레일 주행 구동장치를 전방 또는 후방으로 주행시키는 구동부를 포함하고,
    상기 주행 가이드 롤러부는
    상기 패널의 측면에 맞닿아 회전하는 롤러를 구비한 한 쌍의 주행 가이드 롤러들;
    공압 제어 벨브에 의하여 압력값을 변화시키며 그에 따라 피스톤을 상하로 이동시키는 압착 실린더; 및
    상기 피스톤의 일단과 연장되어, 상기 피스톤의 상하 운동을 상기 레일 주행 구동장치의 폭 방향인 좌우 운동으로 변경하여 상기 주행 가이드 롤러를 폭 방향으로 가변 이동시키는 압착 기구부를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 주행 구동장치.

  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 압착 기구부는
    몸체에 소정의 요철을 구비하고, 상기 피스톤의 일단과 연장되어 상기 피스톤의 상하 운동에 따라 상하로 이동하는 수직 이동 바;
    상기 수직 이동 바 몸체의 요철과 맞물려 상기 수직 이동 바의 상하 운동을 회전운동으로 전환하는 회전 기어; 및
    일단은 상기 주행 가이드 롤러와 연장되고, 상기 회전 기어의 회전에 따라 좌 또는 우측으로 이동하여 상기 주행 가이드 롤러를 폭 방향으로 가변 이동시키는 가변 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 주행 구동장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 구동부는
    상기 압착 실린더의 피스톤의 상하 운동을 상기 레일 주행 구동장치의 폭 방향인 좌우 운동으로 변경하여 상기 피니언 기어를 폭 방향으로 가변시키는 가변 기어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 주행 구동장치.
  5. 소정의 패널에 부착된 주행 레일을 따라 이동하는 레일 주행 구동장치에서 수행되는 레일 주행 구동장치의 제어 방법에 있어서,
    (a) 상기 레일 주행 구동 장치의 자세 정보를 수집하고, 수집된 자세 정보를 기초로 자세에 따른 가압력 범위를 확인하는 단계;
    (b) 상기 가압력 범위를 만족하도록 상기 레일 주행 구동장치의 가압 실린더를 제어하여 상기 레일 주행 구동장치의 주행 가이드 롤러를 상기 패널에 밀착하여 연접시키는 단계; 및
    (c) 상기 레일 주행 구동장치를 주행시키고, 주행 중의 상기 레일 주행 구동장치의 가압 상태를 확인하여 주행 중에도 상기 가압력 범위를 만족하도록 상기 가압 실린더를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 (c) 단계는 상기 레일 주행 구동장치의 주행에 따라 변화된 압력 수치를 확인하는 단계; 및
    상기 가압력 범위를 적합하도록, 상기 변화된 압력 수치에 소정의 압력을 가압 또는 감압하는 단계를 포함하는 레일 주행 구동장치의 제어 방법.
  6. 삭제
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