KR101333870B1 - 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101333870B1
KR101333870B1 KR1020127024163A KR20127024163A KR101333870B1 KR 101333870 B1 KR101333870 B1 KR 101333870B1 KR 1020127024163 A KR1020127024163 A KR 1020127024163A KR 20127024163 A KR20127024163 A KR 20127024163A KR 101333870 B1 KR101333870 B1 KR 101333870B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
azimuth
target
change
speed change
detected
Prior art date
Application number
KR1020127024163A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20120118851A (ko
Inventor
한스-요아힘 슈타이너
울리히 슈타이멜
Original Assignee
아틀라스 엘렉트로닉 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 아틀라스 엘렉트로닉 게엠베하 filed Critical 아틀라스 엘렉트로닉 게엠베하
Publication of KR20120118851A publication Critical patent/KR20120118851A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101333870B1 publication Critical patent/KR101333870B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/808—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
    • G01S3/8083—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems determining direction of source
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
    • G01S15/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/808—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 소나 수신 시스템의 물 전파 음 픽업 장치(86)를 이용해서 타깃으로부터 방출되는 음파의 방향 선택적 수신에 의해 검출되는 다수의 측정된 방위각(22)에 의해 타깃의 코스 변화 및/또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 제 1 방위 프로파일(40)은 미리 정해진 수(k)의 마지막으로 검출된 방위각으로부터 계산되고, 제 2 방위 프로파일(42)은 k 개의 방위각 전에 검출된 미리 정해진 수(i)의 더 이른 방위각으로부터 계산된다. 현재 시점(54)에서, 2개의 방위 프로파일(40, 42)의 각각 하나의 기대되는 방위각(56, 58)이 계산되고, 상기 방위각으로부터 방위각 차이｜d｜가 형성된다. 상기 방위각 차이｜d｜가 다수의 문턱값(C1, C2)과 비교되고, 문턱값(C1, C2)에 도달시 방위 프로파일들(40, 42)의 교점(72) 및 관련 타깃 동작 시점(74)이 결정되고, 타깃 동작의 검출과 관련한 정보 신호(75)와 함께 출력된다. 본 발명은 또한 상기 방법을 실시하기 위한 장치에 관한 것이다.

Description

타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR IDENTIFYING CHANGES OF COURSE AND/OR CHANGES OF SPEED FOR A DESTINATION}
본 발명은 청구항 제 1항 또는 청구항 제 9항의 전제부에 따른 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
소나 기술에서, 캐리어 차량, 예컨대 수상 함정 또는 U-보트의 타깃 데이터의 수동적(passive) 결정을 위해, 통상 음파의 방향 선택적 수신을 위한 여러 방식의 센서들이 사용된다. 센서는 수중 음향적 수신 안테나, 즉 수중 안테나, 예컨대 실린더 베이스, 측면 안테나 또는 트레일링 안테나를 의미한다.
캐리어 차량으로부터 고유 저장기 없이 타깃, 예컨대 수상 함정, U-보트 또는 수중 주행체의 위치, 속도 및 코스를, 소위 타깃 데이터로서 결정하기 위해, TMA-방법(Target Motion Analyses-Verfahren)으로서 공지된 수동적 타깃 데이터 결정 방법에서는 소나-수신 시스템에 의해 타깃으로부터 방출된, 즉 타깃으로부터 불가피하게(예컨대 선박 기계 또는 펌프 등에 의해) 발생되는 또는 반사되는 또는 송출된 음이 수신되고 타깃에 대한 방위각이 측정된다. 시간적으로 연속해서 측정된 방위각 및 상기 방위각에 관련되는 캐리어 차량의 고유 위치로부터, 타깃의 타깃 데이터가 평가된다. 이를 위해, 예컨대 측정된 타깃 경로와 상기 타깃 경로에 관련되는, 평가된 방위각 사이의 편차의 가중된 제곱의 합이 최소인 타깃 경로를 반복적으로 결정하는 방법이 사용된다. 이러한 방법은 예컨대 DE 34 46 658 C2 또는 INCEL L ET AL: "An evolutionary computing approach fort he target motion analysis (TMA) problem for underwater tracks", EXPERT SYSTEMS WITH APPLICATIONS, OXFORD, GB LNKD-DOI: 10.1016/J.ESWA.2008.02.046, 제 36권, 2호, 2009. 3. 1., 페이지 3866-3879 에 개시되어 있다.
DE 103 52 738 A1에는 반복 시간을 단축하는 방법이 개시되어 있다. 이를 위해, 타깃의 거리 및/또는 코스 및/또는 속도에 대한 한계값들이 설정된다. 개략적인 설정은 계산 시간을 단축하고, 소나 수신 시스템에 의해 검출될 수 없는 타깃 위치의 평가를 하지 않아도 되게 한다.
타깃 데이터를 결정하기 위한 상기 방법에서는 방위각이 현재 타깃 데이터 평가를 위해 지나간 미리 정해진 시간 세그먼트로부터 얻어진다. 즉, 미리 정해진 긴 시간 세그먼트에 걸친 타깃 방위의 프로파일이 고려되고, 이 프로파일이 현재 타깃 데이터 평가를 위해 사용된다. 타깃 데이터의 새로운 세트를 결정하기 위해, 지나간 시간의 측정된 방위각이 사용되고, 필터링된다. 따라서, 타깃 데이터의 평가가 상당한 관성을 가지며 타깃 동작(target manoeuvre) 후, 즉 코스 및/또는 속도 변화 후, 경우에 따라 필터 길이에 상응하는 시간 후에야 다시 정확한 결과를 제공한다. 따라서, 타깃 동작은 필터 길이에 의해 고려되는 시간에 놓이지 않도록 경과되어야 한다.
타깃이 캐리어 차량에 대해 동일한 형태로 움직이면, 타깃 데이터 평가가 확실히 양호한 타깃 데이터를 제공한다. 그러나, 타깃이 그 코스 및/또는 그 속도를 변경하면, 평가된 타깃 데이터가 매우 열화되고, 타깃이 긴 시간 동안 일정한 코스를 가속 없이 계속 움직일 때야 비로소 다시 집중된다.
종래의 방식대로 타깃 동작은 TMA-방법의 이미 집중하는 양호한 타깃 데이터 평가가 다시 더 나빠짐으로써 검출된다. 그러나, 이는 이미 집중된 TMA 해결책이 주어진 경우에만 가능하다. 타깃 동작이 예컨대 트래킹 시작 직후에 이루어지면, TMA는 집중 해결책을 계산하지 않았기 때문에 타깃 동작이 검출될 수 없다.
소나 수신 시스템에 의해 측정된 타깃의 방위각들은 시간에 따라 고려되면 상기 검출된 타깃의 방위 프로파일을 형성한다. DE 10 2007 019 445 A1은 예컨대 바다 영역에서 방위를 갖는 다수의 음 방출 타깃에 대한 타깃 마킹 방위 트랙을 발생시키는 방법을 개시한다. 소나 수신 시스템의 연속 수신이 주어지지 않는 경우, WO 99/17134는 포우즈 후에 정해진 방위 트랙과 포우즈 전에 정해진 한 그룹의 방위 트랙과의 연산 방법을 개시하며, 제 1 방위 트랙은 상기 그룹의 각각의 방위 트랙과 비교되고, 매 비교마다 2개의 위치 사이의 이동에 관련한 계산이 이루어진다. 제 1 축에 측정된 방위각이 그리고 제 2 축에 시간이 도시되는 방식으로, 방위 프로파일이 그래프로 예컨대 물 낙하 도면으로 도시되면, 타깃 동작은 방위 프로파일에서 상이한 변곡점을 형성한다. 물 낙하 모델의 관찰자, 특히 조작자는 타깃 동작을 시각적으로 검출할 수 있고, 타깃 동작의 관련 시점을 제공할 수 있다. 이에 대한 전제 조건은 방위 프로파일에 명확히 나타나는 변곡점이다. 조작자에 의한 타깃 동작의 시각적 검출의 단점은 방위 프로파일에 덜 명확히 나타나는 변곡점이 검출되지 않을 수 있다는 것이다.
본 발명의 과제는 타깃 동작, 타깃의 코스 변화 및/또는 속도 변화를 항상 자동으로 검출하고 상기 타깃 동작에 관련된 시점을 제공하는 것이다.
상기 과제는 청구항 제 1항의 특징들을 포함하는 방법 및 청구항 제 9항의 특징들을 포함하는 장치에 의해 달성된다.
소나 수신 시스템의 전기 음향적 또는 광 음향적 변환기와 같은 물 전파 음 픽업의 장치에 의해, 타깃에 대한 방위각들이 측정되고, 상기 방위각들을 기초로 2개의 방위 프로파일이 결정된다. 이를 위해, 타깃에 대한 방위각들이 시간에 따라 검출된다.
본 발명에 따라 처리 시간이 정해진다. 처리 시간은 적어도 방위각의 수(i)와 마지막으로 검출된 방위각의 수(k)의 합으로 이루어진다. 수(i)와 수(k) 사이에는 미리 정해진 다른 수(h)의 검출된 방위각이 포함되지만, 상기 수(h)는 방위 프로파일의 계산시 고려되지 않는다.
먼저, 마지막에 검출된 (i+k) 방위각으로부터 2개의 방위 프로파일이 결정된다. 제 1 방위 프로파일은 k개의 최신 방위각으로부터 계산되고 제 2 방위 프로파일은 k 개의 방위각 전체 검출되었던 i 개의 더 오랜 방위각으로부터 계산된다.
상기 2개의 방위 프로파일을 기초로, 현재 시점에서 각각 2개의 방위 프로파일의 각각 하나의 기대되는 방위각이 계산된다. 본 발명에서는 타깃 동작, 즉 타깃의 코스 변화 및/또는 속도 변화의 경우, 2개의 방위 프로파일의 기대되는 방위각들이 서로 다르다는 것이 나타났다.
후속해서, 제 1 방위 프로파일의 기대되는 방위각과 제 2 방위 프로파일의 기대되는 방위각으로부터, 현재 시점에서 방위각 차이가 계산된다. 타깃의 동일한 형태의 운동시, 2개의 계산된 방위 프로파일이 서로 긴밀하게 놓인다. 즉, 현재 시점에서 2개의 기대되는 방위각들의 방위각 차이가 작다.
그러나, 타깃이 그 코스 및/또는 그 속도를 변화시키면, 즉 동작이 실시되면, 2개의 방위 프로파일들은 서로 다르다. 현재 시점에서 현저한 방위각 차이가 나타난다.
본 발명에 따른 방법의 다음 단계에서, 방위각 차이가 적어도 하나의 문턱값과 비교된다. 문턱값들은 미리 정해지거나 또는 방법 도중에 정해진다. 방위각 차이가 문턱값들 중 하나에 도달하거나 및/또는 초과하면, 2개의 방위 프로파일들의 교점이 검출된다. 이 교점에 관련된 시점을 타깃 동작 시점이라 한다. 또한, 타깃 동작의 검출에 관련한 정보 신호가 발생되어 타깃 동작 시점과 함께 제공된다.
본 발명에 따른 방법은 타깃 동작을 항상 자동으로 검출하고 경우에 따라 후속하는 TMA-처리에 타깃 동작 시점을 제공함으로써, 즉각적으로 새로운 타깃 레그의 계산이 시작될 수 있다는 장점을 갖는다. 여기서, 타깃 레그는 타깃이 일정한 코스 및 일정한 속도로 움직이는 경로를 의미한다.
본 발명의 바람직한 실시예에서, 미리 정해진 시간에 걸쳐 측정된 센서의 방위각들은 방위 프로파일의 평활화를 위해 예비 필터링된다. 바람직하게 상기 시간은 TMA 방법의 하나의 사이클의 지속 시간에 상응한다. 상기 시간 내에 측정된 방위각들은 평균화되고, 검출된 이상치(outlier)는 고려되지 않는다. 따라서, 바람직하게는 후속 처리를 위해 소음을 가진 개별 방위각이 제공되지 않고 예비 필터링된, 평활화된 방위각이 제공된다. 이러한 예비 필터링의 장점은 또한 각각의 예비 필터링된 방위각에 대해 방위 소음을 평가하고 방위 이동 속도를 결정할 수 있다는 것이다. 방위 소음은 방위각의 평균값 중심으로 방위각의 변동을 나타내고 방위 이동 속도는 방위의 다이내믹을 나타낸다.
본 발명의 다른 실시예에서, 방위 소음은 처리 시간을 결정하기 위해 사용된다. 처리 시간은 타깃 동작을 검출하기 위해 사용된 예비 필터링된 방위각에 걸쳐 연장된다. 즉, 예비 필터링된 방위각의 수(k) 및 예비 필터링된 방위각의 수(i) 및 경우에 따라 존재하는 예비 필터링된 방위각의 수(h)가 평가된 방위 소음에 따라 정해진다. 이는 계산 비용을 적게 유지하기 위해, 계산될 방위 프로파일의 길이가 측정값의 품질에 최적으로 맞춰질 수 있다는 장점을 갖는다.
본 발명의 다른 실시예에서, 제 1 및 제 2 문턱값은 방위 이동 속도를 고려해서 타깃의 검출된 코스 변화 및/또는 속도 변화의 신뢰도를 지시하기 위해 정해진다. 방위 이동 속도에 따라 결정된 제 1 문턱값은 예컨대 확실한 타깃 동작의 검출을 지시하고, 제 1 문턱값보다 작은 다른 문턱값은 예컨대 가능한 타깃 동작의 검출을 지시한다. 이로 인해, 타깃 동작의 검출이 얼마나 확실한지가 지시될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에서, 방법의 적용을 위해 결정된 방위 프로파일들이 처리 시간에 걸쳐 선형으로 근사해진다. 즉, 바람직하게는 최소 제곱법에 의한 직선 근사가 각각 제 1 방위 프로파일 및 제 2 방위 프로파일에 대해 실시된다. 이는 바람직하게는 기대되는 방위각의 결정 및 현재 시점에서 관련 방위각 차이의 결정 그리고 2개의 방위 프로파일의 관련 교점의 결정을 간단하게 한다.
본 발명의 다른 실시예에서, 타깃의 코스 변화 및/또는 속도 변화의 검출에 관련한 정보 신호가 광학적으로 및/또는 음향적으로 조작자에게 지시되고 및/또는 데이터 신호로서 후속 처리, 특히 TMA-방법에 제공된다. 이는 낮은 신뢰도로 가능한 타깃 동작의 검출시 가능한 타깃 동작의 존재가 조작자에게 디스플레이되는 장점을 갖지만, 이 경우 후속 조치에 대한 결정은 조작자 자신에게 맡겨진다. 잘못된 알람의 경우, 즉 타깃 동작이 없는 경우, 조작자는 방법을 새로 시작할 수 있다. 타깃 동작이 정확히 검출된 경우, 조작자는 검출된 타깃 동작을 인증하거나 또는 타깃 동작 시간 자체를 입력함으로써, 예컨대 TMA 방법에서 새로운 타깃 레그의 계산이 시작될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에서, 방위각 차이에 관련된 값이 출력되고, 상기 값은 가능한 코스 변화 및/또는 속도 변화의 확률에 대한 척도이다. 방위각 차이의 값은 방위각 차이가 비교될 문턱값 아래 얼마나 멀리 놓이는지를 지시한다. 방위각 차이와 비교되는 문턱값들을 조작자가 검출하면, 조작자는 가능한 타깃 동작의 정보에 추가해서 바람직하게는 타깃 동작의 확률에 대한 척도를 얻는다. 이는 바람직하게는 수동 선택시 조작자를 지원한다.
본 발명의 다른 실시예에서, 타깃 동작의 검출 또는 관련 정보 신호가 고유 동작의 지속 시간 동안 및/또는 타깃 동작의 검출 후에 미리 정해진 시간 동안 억압된다.
타깃의 방위 프로파일에서 검출될 변곡점은 고유 동작 및 타깃 동작에 의해 발생된다. 방위 프로파일에서 검출된 변곡점이 실시된 고유 동작 또는 타깃 동작으로부터 결과한 것인지의 여부가 검출될 수 없기 때문에, 타깃 동작의 검출 또는 관련 정보 신호가 억압된다. 바람직하게는 본 발명에 따른 방법이 고유 동작 후에야 그리고 적어도 처리 시간에 상응하는 지속 시간 후에 다시 적용된다.
타깃 동작이 검출되면, 마찬가지로 미리 정해진 시간 동안 타깃 동작의 후속 검출이 억압된다. 상기 시간의 지속 시간이 바람직하게는 타깃 동작의 검출에 사용되었던 문턱값에 의존한다. 타깃 동작 또는 관련 정보 신호의 검출은 예컨대 현재 방위각 차이가 문턱값보다 훨씬 더 작아질 때까지 억업된다. 이는 방법의 연속하는 사이클 동안 타깃 동작이 여러 번 검출되지 않는 장점을 갖는다.
본 발명에 따른 방법을 실시하기 위한 장치는 출력을 억압하기 위해 불활성화 유닛을 포함한다. 상기 불활성화 유닛은 고유 동작의 지속 시간 동안 및/또는 타깃 동작의 검출 후 미리 정해진 처리 시간 동안 출력 유닛의 억압을 위해 사용된다.
본 발명의 다른 실시예에서, 문턱값들은 DE 103 52 738 A1의 방법을 기초로, 미리 정해진 한계, 소위 제약을 고려해서 정해진다. 예컨대 선박 루트 중의 변화들이 고려되면, 타깃 동작이 선박 루트 중에 일어날 확률이 크다.
본 발명의 다른 실시예에서, 캐리어 차량의 각각의 센서 다음에 본 발명에 따른 장치가 접속된다. 다수의 센서가 타깃에 대한 방위를 검출하는 경우, 센서들 다음에 접속된 상기 장치들 중 적어도 하나의 장치가 타깃 동작을 검출하면, 타깃 동작이 전제된다.
다른 바람직한 실시 형태들은 종속 청구항들 및 첨부한 도면을 참고로 상세히 설명되는 실시예들로부터 주어진다.
본 발명에 의해, 타깃 동작, 타깃의 코스 변화 및/또는 속도 변화가 항상 자동으로 검출되고 상기 타깃 동작에 속한 시점이 제공된다.
도 1은 다수의 방위 프로파일의 물 낙하 도면.
도 2는 측정된 방위각들의 예비 필터링을 설명하기 위한 개략도.
도 3은 실시예에 따른 방법을 나타내는 플로챠트.
도 4는 처리 시간에 대한 2개의 방위 프로파일의 그래프.
도 5는 실시예로 본 발명에 따른 장치를 설명하기 위한 블록 회로도.
본 발명의 하기 실시예에서, 코스 변화 또는 속도 변화에 관련된 시점이 검출되고, 상기 시점은 후속하는 TMA 방법에 제공된다. 따라서, 수동적으로 검출된 방위로부터 운동학적 데이터, 예컨대 타깃 데이터로서 타깃의 거리, 코스, 속도가 평가되는 TMA-방법에서, 즉시 새로운 타깃 레그의 계산이 시작될 수 있다.
도 1은 3개의 상이한 타깃에 할당된 3개의 방위 프로파일(10)의 물 낙하 도면의 스냅샷을 도시한다. 수평축(12)에 방위각(도)이 그리고 수직축(14)에는 지나간 시간(분)이 도시된다. 도시된 방위 프로파일들(10)은 섹션마다 아크 탄젠트형 프로파일을 갖는다. 물론, 이들은 직선 섹션들에 의해 근사해질 수 있다.
또한, 도 1에는 캐리어 차량, 특히 U-보트의 고유 코스(16)가 도시되어 있다. 고유 코스(16)로 캐리어 차량의 주행 동안, 각각 검출된 타깃에 대해 적어도 하나의 센서에 의해 방향 선택적으로 음이 연속해서 수신되고 타깃에 대한 방위각이 측정된다. 상기 음은 타깃에 의해, 특히 구동 모터 또는 그 밖의 소음 소스에 의해 발생된 고유의 음 및/또는 타깃에 의해 직접 송출되는 음이다.
고유의 동작 및 타깃 동작은 타깃의 방위 프로파일(10)에서 상이한 변곡점(18, 20)을 발생시킨다. 타깃 동작에 의해 발생된 이러한 변곡점(20)의 자동 검출을 위해, 본 발명에 따른 방법의 실시예에 따라 측정된 방위각이 예비 필터링된다.
도 2는 상기 예비 필터링의 개략적인 설명을 나타낸다. 다수의 측정된 방위각들(22)이 도시된다. 상기 방위각들은 평활화를 위해 미리 정해진 시간(24)에 대해 평균화된다. 바람직하게는 상기 시간(24)이 하나의 TMA-사이클의 지속 시간에 상응한다. 따라서, TMA 사이클마다 평균값에 상응하는 예비 필터링된 방위(26)가 제공된다. 또한 방위 소음(σ)이 평가되고 방위 이동 속도(BP)는 미리 정해진 시간(24) 마다 결정된다. 평균화시 소위 이상치(outlier)는 고려되지 않는다. 예비 필터링의 결과, 예컨대 예비 필터링된 방위(26), 방위 소음(σ) 및 방위 이동 속도(BP)는 타깃 동작을 검출하기 위해 본 발명에 따른 방법에 제공된다.
도 3은 실시예에 따른 본 발명의 방법을 나타내기 위한 플로챠트를 도시한다.
먼저, 소나 수신 시스템의 센서에 의해 타깃에 대한 방위각이 측정된다(30). 측정된 방위각들(22)은 도 2를 참고로 상세히 설명되는 바와 같이, 평활화를 위해 예비 필터링된다(32). 따라서, 방법의 후속 처리에 예비 필터링된 방위(26), 방위 소음(σ) 및 방위 이동 속도(BP)가 제공된다.
후속해서, 타깃 동작을 검출하기 위해 필요한 예비 필터링된 방위각(26)을 포함하는 처리 시간이 정해진다(34). 방위 소음(σ)을 고려해서, k 개의 마지막으로 예비 필터링된 방위각들(26), 및 k 개의 예비 필터링된 방위각 전에 검출된 i 개의 더 이른 방위각들(26)이 정해지고, 상기 방위각들은 전체적으로, 예비 필터링된 방위각(26)에 관련된 방위 프로파일들이 계산되는(36) 처리 시간을 형성한다.
도 4는 처리 시간(44)에 대한 제 1 방위 프로파일(40) 및 제 2 방위 프로파일(42)을 나타낸 그래프이다. 수평축(46)에 시간(초)이 그리고 수직축(48)에는 예비 필터링된 방위각(26)(도)이 도시된다. 2개의 방위 프로파일들(40, 42)은 바람직하게는 최소 제곱법에 의해 각각 선형으로 근사해진다.
도 4에 도시된 처리 시간(44)은 k 개의 원형으로 도시된 마지막 방위각, 및 상기 k 개의 마지막 방위각 전 i 개의 별 형태로 도시된 방위각에 걸쳐 연장된다. 이 실시예에서, 방위각은 i+k 개의 연속하는 방위각이다. 물론, 방위각의 수의 다른 조합도 가능하다. 예컨대, i 개의 방위각과 k 개의 방위각 사이에 다른 미리 정해진 수(h)의 방위각이 처리 시간(44) 내에 포함될 수 있다. 타깃이 예컨대 다른 방법에 의해 분류되었으면, 하나의 동작의 가능한 지속 시간에 대한 정보도 만들어진다. 타깃 동작이 다수의, 특히 수(h)의 예비 필터링된 방위각들에 걸쳐 연장되면, 이들은 2개의 방위 프로파일들(40, 42)의 계산시 고려되지 않는다.
후속해서, 현재 시점(54)에서 제 1 방위 프로파일(40)의 기대되는 제 1 방위각(56) 및 제 2 방위 프로파일(42)의 기대되는 제 2 방위각(58)이 계산된다. 도 4에서 삼각형으로 도시된 방위각들은 현재 시점(54)에서 방위 프로파일을 나타내는 각각의 근사 직선(40, 42)으로부터 직접 결정된다.
도 3에 따른 방법에 상응하게, 기대되는 방위각(56, 58)의 계산(62)에 후속해서 상기 2개의 기대되는 방위각들(56, 58)의 차, 즉 방위각 차이｜d｜가 계산된다(64).
방법의 다음 단계에서, 방위각 차이｜d｜는 하나 또는 다수의 문턱값과 비교된다. 문턱값들은 미리 정해질 수 있거나 또는 방법의 도중에 방위 이동 속도(BP)에 따라 결정된다(70).
예컨대 확실한 타깃 동작을 지시하는 제 1 문턱값(C1)과의 비교(68)시, 방위각 차이｜d｜가 상기 문턱값(C1)에 도달하거나 또는 방위각 차이｜d｜가 상기 문턱값(C1)을 초과하면, Y를 통한 분기 후에 2개의 방위 프로파일(40, 42)의 교점(72; 도 4 참고)이 검출된다(73). 이 교점(72)에서 이 교점(72)에 관련된 타깃 동작 시점(74)이 지시될 수 있다.
또한, 이 경우 확실한 타깃 동작의 평균화를 포함하는 정보 신호(75)가 발생된다(73). 정보 신호(75)는 타깃 동작 시점(74)과 함께 출력된다(76). 확실한 타깃 동작의 경우, 타깃 동작 시점(74)을 가진 정보 신호(75)가 후속하는 TMA 방법에 전달됨으로써, 상기 방법에서 즉시 새로운 타깃 레그의 계산이 시작될 수 있다. 따라서, 타깃 데이터 평가가 타깃 동작 후에 자동으로 업데이트되어 상기 동작에 맞춰진다.
그러나, 방위각 차이｜d｜가 제 1 문턱값(C1)에 도달하지 않으면(68), N을 통한 분기 후 C1 보다 작은 문턱값(C2)과 방위각 차이｜d｜의 비교가 실시된다(78). 문턱값(C2)은 미리 정해지거나 또는 방법의 도중에 결정된다(70). 상기 문턱값(C2)은 예컨대 가능한 타깃 동작을 지시한다.
상기 문턱값(C2)과의 비교(78)시, 상기 방위각 차이｜d｜가 상기 문턱값(C2)에 도달하거나 또는 상기 방위각 차이｜d｜가 상기 문턱값(C2)을 초과하면, Y를 통한 분기 후에 2개의 방위 프로파일(40, 42)의 교점(72; 도 4 참고) 및 관련 타깃 동작 시점(74)이 출력된다(73).
문턱값(C2)에 관련한 정보 신호(75)가 발생되고, 상기 정보 신호는 여기서 가능한 타깃 동작을 지시한다. 가능한 타깃 동작의 경우, 정보 신호(75)가 관련 타깃 동작 시점(74)과 함께 조작자에게 광학적으로 및/또는 음향적으로 디스플레이된다(80). 조작자는 잘못된 알람의 경우, 즉 타깃 동작이 주어지지 않은 경우, 타깃 동작을 검출하기 위한 방법을 새로 시작할 수 있다. 이 경우, 방법의 준비 시간을 대기할 필요 없이 즉시 새로운 타깃 동작의 검출이 가능하다.
또한, 조작자는 경우에 따라 후속하는 TMA 방법에 타깃 동작 시점(74)을 전달하기 위해 가능한 타깃 동작을 확인할 수 있다.
그러나, 비교(78)시 방위각 차이｜d｜가 문턱값(C2)에 도달하지 않으면, 방법은 N을 통한 분기 후에 다시 시작한다. 도 3의 플로챠트의 분기(81)를 통해 방법이 시작으로 넘어간다.
확실한 타깃 동작 또는 가능한 타깃 동작의 검출시, 후속하는 방법 사이클의 정보 신호(75)의 출력(76, 80)이 억압되어야 하는데, 그 이유는 그렇지 않으면 연속하는 방법 사이클에서 하나의 동일한 타깃 동작에 대해 여러 번의 반응이 일어나기 때문이다. 이 실시예에 따라, 억압(82)의 지속시간은 미리 정해진 시간 값을 갖거나 또는 방위각 차이｜d｜까지 문턱값(C1)보다 훨씬 더 작아진다.
캐리어 차량의 고유 동작이 주어지면, 정보 신호(75)의 출력(76, 80)도 억압된다. 즉, 방위 프로파일에서 검출된 변곡점이 고유 동작 또는 타깃 동작의 실시를 나타내는지의 여부가 검출될 수 없다. 본 발명에 따른 방법은 고유 동작 후에, 및 트래킹 시작 후에, 즉 새로운 타깃의 검출 후에, 정보 신호(75)가 다시 출력될 수 있을 때까지 미리 정해진 준비 시간을 필요로 한다. 타깃 동작의 검출을 위해 필요한 모든 예비 필터링된 방위각들(26)이 주어져야 한다. 따라서, 미리 정해진 준비 시간은 적어도 처리 시간(44)의 지속 시간을 포함한다.
필요한 시간에 관련한 정보 신호(75)의 출력(76, 80)의 억압(82) 후에, 방법이 다시 시작한다. 이는 도 3의 플로챠트에서 피드백 분기(84)로 표시된다.
도 5는 실시예에 따른 전술한 방법의 실시를 위한 장치를 설명하기 위한 블록 회로도를 도시한다. 장치는 타깃의 코스 변화 및/또는 속도 변화, 즉 타깃 동작을 검출하기 위해 사용된다.
센서(86)는 먼저 상이한 시점에서 검출된 타깃에 대한 방위각(22)을 검출한다. 상기 방위각들은 평활화를 위해 예비 필터 유닛(88)에 전달된다. 예비 필터 유닛(88)은 미리 정해진 시간(24) 마다 방위 소음(σ), 방위 이동 속도(BP) 및 예비 필터링된 방위각(26)을 검출한다. 방위 소음(σ)의 값은 예비 필터링된 방위각(26)과 함께 근사 모듈(90)에 전달되고, 상기 근사 모듈은 제 1 방위 프로파일(40) 및 제 2 방위 프로파일(42)을 계산한다. 계산 유닛(92)은 현재 시점(54)에서 2개의 방위 프로파일(40, 42)의 각각 하나의 기대되는 방위각(56, 58)을 계산한다. 상기 기대되는 방위각(56, 58)은 차이 모듈(94)에 전달되고, 상기 차이 모듈은 그로부터 방위각 차이｜d｜를 결정한다. 방위각 차이｜d｜가 문턱값 검출 모듈(96)에서 하나 또는 다수의 문턱값과 비교된다. 문턱값들은 미리 정해질 수 있거나 또는 각각의 방법 사이클에 있어서 문턱값 검출 모듈(96) 내의 문턱값 결정 유닛(97)에 의해 예비 필터 유닛(88) 내에서 결정된 방위 이동 속도(BP)에 따라 새로 정해질 수 있다.
방위각 차이｜d｜가 하나 또는 다수의 문턱값에 도달하거나 및/또는 초과하는 경우, 방위각 차이｜d｜로 최대로 얻어진 문턱값(C)이 2개의 방위 프로파일(40, 42)의 교점(72) 및 상기 교점(72)에 관련된 하나의 시점, 즉 타깃 동작 시점(74)을 결정하기 위해 다른 계산 유닛(98)에 전달된다.
신호 유닛(100)은 최대 문턱값(C)에 관련한 정보 신호(75)를 발생시키고, 상기 정보 신호는 확실한 또는 가능한 타깃 동작을 지시한다. 후속 출력 유닛(102)은 정보 신호(75) 및 관련 타깃 동작 시점(75)을 표시한다. 상기 표시는 광학적으로 및/또는 음향적으로 이루어지거나 또는 정보 신호(75) 및 타깃 동작 시점(74)이 데이터 신호로서 후속 처리에 제공된다.
출력 유닛(102) 전에 불활성화 유닛(104)이 배치된다. 상기 불활성화 유닛은 고유 동작의 지속 시간 동안 및/또는 타깃 동작의 검출 후에 출력 유닛(102)의 억압을 위해 사용된다.
전술한 설명 및 청구범위들에 언급된 모든 특징들은 본 발명에 따라 개별적으로 그리고 임의의 조합으로 사용될 수 있다. 따라서, 본 발명은 전술한 또는 청구된 특징 조합들로 제한되지 않는다. 오히려, 개별 특징들의 모든 조합이 공개된 것으로 보아야 한다.
22 방위각
32 예비 필터링
40, 42 방위 프로파일
54 현재 시점
56, 58 기대되는 방위각
72 교점
75 정보 신호
86 물 전파 음 픽업 장치(센서)
90 근사 모듈
92 계산 유닛
94 차이 모듈
96 문턱값 검출 모듈
98 계산 유닛
100 신호 유닛

Claims (12)

  1. 소나 수신 시스템의 물 전파 음 픽업 장치(86)를 이용해서 타깃으로부터 방출 또는 송출되는 음파의 방향 선택적 수신에 의해 검출되는, 상이한 시점에서 측정된 다수의 방위각(22)에 의해 상기 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법에 있어서,
    a) 미리 정해진 수(k)의 마지막으로 검출된 방위각으로부터 제 1 방위 프로파일(40)을 계산하는 단계,
    b) k 개의 방위각 전에 검출된 미리 정해진 수(i)의 더 이른 방위각으로부터 제 2 방위 프로파일(42)을 계산하는 단계,
    c) 현재 시점(54)에서 2개의 방위 프로파일(40, 42)의 각각 하나의 기대되는 방위각(56, 58)을 계산하는 단계,
    d) 상기 현재 시점(54)에서 상기 2개의 기대되는 방위각(56, 58)의 방위각 차이(｜d｜)를 계산하는 단계,
    e) 하나 또는 다수의 문턱값(C1, C2)과 상기 방위각 차이(｜d｜)를 비교하는 단계,
    f) 상기 방위각 차이(｜d｜)가 문턱값(들)(C1, C2)에 도달시 또는 초과시, 상기 2개의 방위 프로파일들(40, 42)의 교점(72) 및 상기 교점(72)에 관련된 시점(74)을 결정하는 단계,
    g) 상기 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화의 검출과 관련한 정보 신호(75)를 발생시키고 상기 코스 변화 또는 속도 변화의 검출된 시점(74)을 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    미리 정해진 시간(24)에 걸쳐 측정된 방위각(22)은 평활화를 위해 예비 필터링(32) 되고, 상기 시간(24) 동안 방위 소음(σ) 및 방위 이동 속도(BP)가 검출되는 것을 특징으로 하는 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제 1 방위 프로파일(40)의 예비 필터링된 방위각(26)의 수(k) 및 상기 제 2 방위 프로파일(42)의 예비 필터링된 방위각(26)의 수(i)가 상기 방위 소음(σ)에 따라 정해지는 것을 특징으로 하는 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법.
  4. 제 2항 또는 제 3항에 있어서,
    제 1 및 제 2 문턱값(C1, C2)이 상기 방위 이동 속도(BP)를 고려해서 상기 타깃의 검출된 코스 변화 또는 속도 변화의 신뢰도를 지시하기 위해 정해지는 것을 특징으로 하는 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법.
  5. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 제 1 방위 프로파일(40) 및 상기 제 2 방위 프로파일(42)이 각각 선형으로 근사해지는 것을 특징으로 하는 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법.
  6. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화의 검출과 관련한 상기 정보 신호(75)가 시각적으로 또는 음향적으로 조작자에게 디스플레이되고 또는 데이터 신호로서 후속 처리에 제공되는 것을 특징으로 하는 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법.
  7. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 방위각 차이(｜d｜)에 관련된 값이 출력되고, 상기 값이 가능한 코스 변화 또는 속도 변화의 확률에 대한 척도인 것을 특징으로 하는 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법.
  8. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 정보 신호(75)가 고유 동작의 지속 시간 동안 또는 상기 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화의 검출 후에 미리 정해진 시간 동안 억압되는 것을 특징으로 하는 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법.
  9. 제 1항 또는 제 2항에 따른 방법을 실시하기 위해, 소나 수신 시스템의 물 전파 음 픽업 장치(86)를 이용해서 타깃으로부터 방출 또는 송출되는 음파의 방향 선택적 수신에 의해 검출되는, 상이한 시점에서 측정된 다수의 방위각(22)에 의해 상기 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 장치에 있어서,
    미리 정해진 수(k)의 마지막으로 검출된 방위각으로부터 제 1 방위 프로파일(40) 및 k 개의 방위각 전에 검출된 미리 정해진 수(i)의 더 이른 방위각으로부터 제 2 방위 프로파일(42)을 계산하기 위한 근사 모듈(90),
    현재 시점(54)에서 2개의 방위 프로파일(40, 42)의 각각 하나의 기대되는 방위각(56, 58)을 계산하기 위한 계산 유닛(92),
    상기 현재 시점(54)에서 방위각 차이(｜d｜)를 검출하기 위한 차이 모듈(94),
    하나 또는 다수의 문턱값(C1, C2)과 상기 방위각 차이(｜d｜)를 비교하기 위한 문턱값 검출 모듈(96),
    상기 방위각 차이(｜d｜)가 문턱값(C1, C2)에 도달시 또는 초과시 상기 2개의 방위 프로파일(40, 42)의 교점(72)에 관련된 시점(74)을 결정하기 위한 다른 계산 유닛(98),
    상기 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화의 검출에 관련한 정보 신호(75)를 발생시키기 위한 신호 유닛(100),
    상기 코스 변화 또는 속도 변화의 검출된 시점(74) 및 관련 정보 신호(75)를 제공하기 위한 출력 유닛(102)
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    미리 정해진 시간(24)에 걸쳐 측정된 방위각(22)을 평활화하기 위한 예비 필터 유닛(88)이 제공되고, 상기 시간(24) 동안 방위 소음(σ) 및 방위 이동 속도(BP)가 검출될 수 있는 것을 특징으로 하는 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 장치.
  11. 제 9항에 있어서,
    고유 동작의 지속 시간 동안 또는 상기 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화의 검출 후 미리 정해진 시간 동안 상기 출력 유닛(102)을 억압하기 위한 불활성화 유닛(104)이 제공되는 것을 특징으로 하는 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 장치.
  12. 제 9항에 있어서,
    하나 또는 다수의 문턱값(C1, C2)을 정하기 위한 문턱값 결정 유닛(97)이 제공되고, 상기 문턱값들(C1, C2)은 미리 정해진 한계에 따라 결정될 수 있는 것을 특징으로 하는 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 장치.
KR1020127024163A 2010-02-22 2010-02-22 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법 및 장치 KR101333870B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/DE2010/000197 WO2011100938A1 (de) 2010-02-22 2010-02-22 Verfahren und vorrichtung zum erkennen von kursänderungen und/oder geschwindigkeitsänderungen eines ziels

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120118851A KR20120118851A (ko) 2012-10-29
KR101333870B1 true KR101333870B1 (ko) 2013-11-27

Family

ID=43033091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020127024163A KR101333870B1 (ko) 2010-02-22 2010-02-22 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법 및 장치

Country Status (7)

Country Link
EP (1) EP2539738B1 (ko)
KR (1) KR101333870B1 (ko)
CA (1) CA2790681C (ko)
ES (1) ES2458890T3 (ko)
IL (1) IL220955A (ko)
PT (1) PT2539738E (ko)
WO (1) WO2011100938A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011052616A1 (de) * 2011-03-28 2012-10-04 Peter Huber Vorrichtung und Verfahren zur Verteidigung eines Zielobjekts gegen mindestens einen angreifenden Flugkörper
KR101534027B1 (ko) * 2013-12-06 2015-07-24 국방과학연구소 표적 속도를 알지 못하는 환경에서 정밀한 표적 탐지를 수행하기 위한 소나 시스템 및 그의 표적 탐지방법

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999017134A1 (en) 1997-09-26 1999-04-08 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson Method for association between target tracks
DE10352738A1 (de) * 2003-11-12 2005-06-30 Atlas Elektronik Gmbh Verfahren zum passiven Bestimmen von Zieldaten
DE102007019445A1 (de) * 2007-04-25 2008-10-30 Atlas Elektronik Gmbh Verfahren zum Generieren von zielmarkierenden Peiltracks

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3446658A1 (de) 1984-12-21 1988-11-10 Krupp Atlas Elektronik Gmbh Filter zur bestimmung von zieldaten
DE19713516A1 (de) * 1997-04-02 1998-10-22 Graul Werner Dr Ing Verfahren und Einrichtung zur passiven Bahnbestimmung eines Strahlungsemittenten

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999017134A1 (en) 1997-09-26 1999-04-08 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson Method for association between target tracks
DE10352738A1 (de) * 2003-11-12 2005-06-30 Atlas Elektronik Gmbh Verfahren zum passiven Bestimmen von Zieldaten
DE102007019445A1 (de) * 2007-04-25 2008-10-30 Atlas Elektronik Gmbh Verfahren zum Generieren von zielmarkierenden Peiltracks

Also Published As

Publication number Publication date
EP2539738B1 (de) 2014-02-12
PT2539738E (pt) 2014-04-14
CA2790681A1 (en) 2011-08-25
EP2539738A1 (de) 2013-01-02
IL220955A0 (en) 2012-09-24
ES2458890T3 (es) 2014-05-07
IL220955A (en) 2016-04-21
CA2790681C (en) 2016-02-02
WO2011100938A1 (de) 2011-08-25
KR20120118851A (ko) 2012-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101815599B1 (ko) Ｔｐｍｓ를 이용한 주차 지원 장치
US20180045811A1 (en) Radar-installation-angle calculating device, radar apparatus, and radar-installation-angle calculating method
JP4906398B2 (ja) 車載道路形状識別装置、車載システム、道路形状識別方法及び周辺監視方法
US20150239472A1 (en) Vehicle-installed obstacle detection apparatus having function for judging motion condition of detected object
CN106537175B (zh) 用于运载工具的周围环境对象的声学检查的设备和方法
EP2169422B1 (en) System and method for acoustic tracking an underwater vehicle trajectory
JP6404679B2 (ja) 物体検知装置
US11158192B2 (en) Method and system for detecting parking spaces which are suitable for a vehicle
JP5012270B2 (ja) 物体検出装置
KR20130096702A (ko) 차량의 주변 환경 모니터링 방법 및 장치
CN111615641B (zh) 用于探测关键横向运动的方法和设备
JP6490747B2 (ja) 物体認識装置、物体認識方法および車両制御システム
KR101196510B1 (ko) 표적 데이터의 수동적 결정 방법 및 장치
JP2018105688A (ja) 障害物検知装置
JP6920342B2 (ja) 可動オブジェクトのオブジェクト・キネマティクスを割り出すための装置および方法
KR101333870B1 (ko) 타깃의 코스 변화 또는 속도 변화를 검출하기 위한 방법 및 장치
CN109263649B (zh) 车辆及其自动驾驶模式下的物体识别方法和物体识别系统
KR102179631B1 (ko) 초음파 신호를 생성하고 평가하기 위한, 특히 장애물로부터의 차량의 거리를 결정하기 위한 장치 및 방법
GB2483684A (en) Vehicle range and velocity determination apparatus
JP6396647B2 (ja) 障害物検知装置及び障害物検知方法
KR101837845B1 (ko) 수중 표적 정보 획득 시스템 및 방법
JP2007333616A (ja) レーダ計測システム
CN111630411A (zh) 用于对横向运动进行可信度检验的方法和设备
JPH11167699A (ja) 車両の物体認識装置
JP3998363B2 (ja) 航行物体までの距離検出装置および距離検出方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161111

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171109

Year of fee payment: 5