JP6920342B2 - 可動オブジェクトのオブジェクト・キネマティクスを割り出すための装置および方法 - Google Patents
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Description
オブジェクトの予測されるポジションを基準とした、並びに、オブジェクトのレーダー測定データに記されているオブジェクトのポジションを基準したオブジェクトの推定された移動方向を算出するためのコース計算フィルタ;並びに、
オブジェクトのレーダー測定データに記されている測定されたラジアル速度と測定された角度に依存して、並びに、コース計算フィルタによって算出され、推定されたトラッキングされているオブジェクトの移動方向に依存して、レーダー生測定データのデカルト速度を算出する計算ユニット。
オブジェクトの予測されるポジションを基準とした、並びに、センサー的に捕捉されたレーダー測定データ内に記されているオブジェクトのポジションを基準したオブジェクトの推定された移動方向を算出するステップ;並びに、
オブジェクトのレーダー測定データに記されている測定されたオブジェクトのラジアル・オブジェクト速度と測定されたオブジェクト角度に依存して、並びに、オブジェクトの、算出され、推定された移動方向に依存してオブジェクトのデカルト的キネマティクスを算出するステップ。
オブジェクトの予測されるポジションを基準とした、並びに、オブジェクトのレーダー測定データに記されたオブジェクトのポジションを基準したオブジェクトの推定された移動方向を算出するためのコース計算フィルタ;並びに、
オブジェクトのレーダー測定データに記されている測定されたラジアル・オブジェクト速度と測定されたオブジェクト角度に依存して、並びに、コース計算フィルタによって算出され、推定されたオブジェクトの移動方向に依存して、レーダー生測定データのデカルト速度を算出する計算ユニット。
θ=f(V1,V2)×θalt+(1−f(V1,V2))×θgemessen、但し、式中:
θaltは、前の計算サイクルで推定された移動方向(alt=旧)、
θgemessenは、現在最新の計算サイクルでのオブジェクトの測定された移動方向(gemessen=測定)
f(V1,V2)は、移動方向の推定された、並びに、測定された分散V1,V2の加重ファンクションを表し、更に、
θは、現在最新の計算サイクルでのオブジェクトの推定された移動方向である。
2 コース計算フィルタ
3 計算ユニット
4 配線
5 トラッキングフィルタ
6 JPDAフィルタ
7 配線
8 配線
9 配線
10 配線
11 フィルタ
12 配線
13 配線
14 配線
15 レーダートラッキングシステム
16 レーダー測定ユニット
17 車両(乗り物)
18 ドライバー・アシスタント・システム
19 評価ユニット
20 ターゲット・オブジェクト
Claims (15)
- 以下を包含することを特徴とする可動オブジェクト(20)のオブジェクト・キネマティクスを割り出すための装置(1):
−オブジェクト(20)の予測されるポジション
−オブジェクト(20)のレーダー測定データ(RMD)に記されている測定されたラジアル・オブジェクト速度(VradK)と測定されたオブジェクト角度(φK)に依存して、並びに、コース計算フィルタ(2)によって算出され、推定されたオブジェクト(20)の移動方向
- 該コース計算フィルタ(2)がカルマンフィルタであることを特徴とする請求項1から4の何れか一項に記載の装置。
- 該コース計算フィルタ(2)がローパスフィルタであることを特徴とする請求項1から4の何れか一項に記載の装置。
- 以下のステップを有することを特徴とする可動オブジェクト(20)のオブジェクト・キネマティクスを割り出すための方法:
− オブジェクト(20)の予測されるポジション
− オブジェクトのレーダー測定データ(RMD)に記されている測定されたオブジェクト(20)のラジアル・オブジェクト速度(VradK)と測定されたオブジェクト角度(φK)に依存して、並びに、オブジェクト(20)の、算出され、推定された移動方向
- 請求書1から6のうち何れか一項に記載の装置(1)を備えたレーダートラッキングシステム(15)。
- 車両用(17)のドライバー・アシスタント・システム(18)であって、請求項1から6のうち何れか一項に記載の装置(1)によって算出された少なくとも一つのオブジェクト(20)のポジション、速度、加速を、ドライバー・アシスタント機能を、車両(17)のドライバーに提供するためにリアルタイムに評価する評価ユニット(19)を有することを特徴とするドライバー・アシスタント・システム(18)。
- 車両(17)の車両周辺部内にある他の車両、或いは、その他の交通参加者、特に、歩行者のポジション、速度、並びに、加速を算出することができるように構成されていることを特徴とする請求項12に記載のドライバー・アシスタント・システム。
- 該車両(17)が、航空用の乗り物、海や湖(池)などを走行するための乗り物、或いは、陸上用の乗り物であることを特徴とする請求項(13)に記載のドライバー・アシスタント・システム。
- 少なくとも一つの監視領域内に設けられた請求項1から6のうち何れか一項に記載の該監視領域内にある可動オブジェクト(20)のオブジェクト・キネマティクスを割り出すための装置(1)によって、監視領域内の該オブジェクト(20)が属している空の交通、海/湖(池)の交通或いは陸上の交通を監視するための交通監視システム。
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