KR101325690B1 - 갠트리 크레인의 모니터링 장치 - Google Patents

Abstract

갠트리 크레인의 모니터링 장치가 제공된다. 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치는, 갠트리 크레인의 레일을 따라 이동할 수 있는 이동 수단에 장착가능한 하우징; 하우징 내부에 설치되며, 레일의 상측면으로 레이저를 조사하기 위한 레이저 조사부 및 레일의 상측면을 촬영할 수 있는 제 1 카메라를 구비한 길이 계측 모듈, 하우징 내부에 설치되며, 레일의 직진도를 측정하기 위하여 레일 측부의 소정의 위치를 촬영할 수 있는 제 2 카메라를 포함하는 직진도 계측 모듈 및 하우징 내부에 설치되며, 랙 또는 레일 중 적어도 어느 하나 상에 위치되는 먼지 또는 이물질을 랙 또는 레일 중 적어도 어느 하나로부터 제거하기 위한 청소 모듈을 포함한다.

Description

갠트리 크레인의 모니터링 장치{GANTRY CRANE MONITORING APPARATUS}

본 발명은 갠트리 크레인의 모니터링 장치에 관한 것이다.

조선소의 작업장 내에 설치되는 절단 및 용접 장비들은 갠트리 크레인에 설치되는 것이 일반적이다. 이에 따라 절단 장비 및 용접 장비들의 가공 정확도는 갠트리 크레인의 제어 오차의 정확도에 의하여 큰 영향을 받게 된다.

도 1은 갠트리 크레인의 개략적인 정면도이며, 도 2는 갠트리 크레인의 개략적인 평면도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 갠트리 크레인(1)은 바닥면에 설치되는 한 쌍의 레일(2) 상에 한 쌍의 수직 지지대(3a)가 수직하게 배열된 상태에서 수평 지지대(3b)를 지지하도록 형성된다. 한 쌍의 수직 지지대(3b)는 레일(2)에 설치되는 랙(4)과 맞물리는 피니언 기어에 의하여 레일(2)을 따라 랙의 길이 방향(도 2에서 볼 때 횡방향, 즉 Y축 방향)으로 이동할 수 있도록 형성된다.

수평 지지대(3b)에는 수평 슬라이딩부(5)가 수평 방향으로 이동할 수 있도록 설치된다. 수평 슬라이딩부(5)에는 수직 슬라이딩부(9)가 수평 슬라이딩부(5)에 대하여 수직한 방향으로 이동할 수 있도록 설치된다. 이와 같은 수직 지지대(3a), 수평 지지대(3b), 수평 및 수직 슬라이딩부(5, 9)는 이동 로봇으로 지칭될 수 있다. 수직 슬라이딩부(9)의 하측단에는 공구 결합 유닛(7)이 위치되어, 절단 장비 또는 용접 장비들이 설치될 수 있다. 이와 같이 공구 결합 유닛(7)에 설치된 절단 장비 또는 용접 장비들은 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치되는 받침대(8)의 상측에 놓여진 2차원 또는 3차원 형상의 판재를 가공할 수 있다.

이 때, 레일(2) 상에 배치되는 수직 지지대(3a)가 레일(2)를 따라 이동하는 동안 랙과 피니언 기어는 지속적으로 접촉하기 때문에 랙과 피니언의 접촉 표면이 마모된다.

이와 같이 랙과 피니언이 마모되면, 랙과 피니언 작동시 접촉부 유격 과다와 같은 오차가 발생하고, 이와 같은 접촉 마모가 커질수록 갠트리 크레인(1)의 이동 거리 제어시 절대 길이 오차가 발생할 수 밖에 없게 된다.

따라서, 갠트리 크레인(1)의 랙 가이드에 설치된 랙의 절대 길이를 측정할 수 있는 장치의 개발이 필요한 실정이다.

또한, 갠트리 크레인은 절대 길이뿐 아니라 겐트리 크레인이 이동하는 랙의 직진도를 유지하는 것이 중요하다.

따라서, 갠트리 크레인의 랙의 절대 길이 및 랙의 직진도를 모니터링 할 수 있는 장치를 개발하는 것이 필요하다.

본 발명의 일 실시예에는 갠트리 크레인의 랙의 절대 길이 및 갠트리 크레인의 직진도를 측정할 수 있는 갠트리 크레인의 모니터링 장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 갠트리 크레인의 랙이 설치된 레일을 따라 이동할 수 있는 이동 수단에 장착가능한 하우징; 상기 하우징 내부에 설치되며, 상기 레일의 상측면으로 레이저를 조사하기 위한 레이저 조사부 및 상기 레일의 상측면을 촬영할 수 있는 제 1 카메라를 포함하는 길이 계측 모듈; 상기 하우징 내부에 설치되며, 상기 레일의 직진도를 측정하기 위하여 상기 레일 측부의 소정의 위치를 촬영할 수 있는 제 2 카메라를 포함하는 직진도 계측 모듈 및 상기 하우징 내부에 설치되며, 상기 랙 또는 레일 중 적어도 어느 하나 상에 위치되는 먼지 또는 이물질을 상기 랙 또는 레일 중 적어도 어느 하나로부터 제거하기 위한 청소 모듈을 포함하는 갠트리 크레인의 모니터링 장치가 제공된다.

이 때, 상기 하우징을 형성하는 면 중 상기 레일의 길이 방향에 수직한 면의 하측부에는 절개부가 형성되며, 상기 제 1 카메라가 상기 레일의 상측면을 촬영하기 위하여 상기 레일 상에 위치된 상태에서 상기 레일의 상측면이 상기 절개부에 위치될 수 있다.

한편, 상기 길이 계측 모듈은, 상기 하우징의 내부에 설치될 수 있는 길이 계측 모듈 하우징; 상기 길이 계측 모듈 하우징의 내부에 설치되며, 하측 방향으로 향하는 촬영 렌즈를 구비한 제 1 카메라; 및 상기 길이 계측 모듈 하우징의 내부의 상기 제 1 카메라의 측부에 상기 레일의 길이 방향에 나란한 축을 중심으로 회전가능하게 설치되는 레이저 조사 모듈을 포함할 수 있다.

한편, 상기 길이 계측 모듈은, 상기 길이 계측 모듈 하우징 내부의 상기 제 1 카메라 하측에 상하 방향으로 위치되는 제 1 조명부 및 제 2 조명부를 더 포함할 수 있다.

이 때, 상기 제 1 조명부는, 제 1 조명; 및 상기 제 1 조명의 양 측부에서 상기 제 1 조명을 지지할 수 있는 지지부재로 이루어지며, 상기 길이 계측 모듈 하우징 내부에 설치되는 제 1 조명 지지대를 포함할 수 있다.

이 때, 상기 제 1 조명 지지대에는 상기 제 1 조명이 횡방향으로 이동가능하도록 하는 제 1 조명 가이드 수단이 형성되며, 상기 제 1 조명 가이드 수단은, 상기 제 1 조명의 양 측부에 양측 방향으로 각각 돌출된 가이드 돌기 및 상기 제 2 조명 지지대의 지지부에 상기 가이드 돌기가 위치되어 이동가능하게 형성되는 횡방향 가이드 홀을 포함할 수 있다.

한편, 상기 제 2 조명부는 제 2 조명; 및 상기 제 2 조명의 양 측부에서 상기 제 2 조명을 지지할 수 있는 지지부재로 이루어지며, 상기 길이 계측 모듈 하우징 내부에 설치되는 제 2 조명 지지대를 포함할 수 있다.

한편, 상기 제 2 조명 지지대에는 상기 제 1 조명이 수직 방향으로 이동가능하도록 하는 제 2 조명 가이드 수단이 형성되며, 상기 제 2 조명 가이드 수단은, 상기 제 2 조명의 양 측부에 양측 방향으로 각각 돌출된 가이드 돌기 및 상기 제 2 조명 지지대의 지지부에 상기 가이드 돌기가 위치되어 이동가능하게 형성되는 수직 방향 가이드 홀을 포함할 수 있다.

한편, 상기 길이 계측 모듈 하우징을 형성하는 면 중 제 1 카메라, 상기 제 1 조명부 및 제 2 조명부와 대향하는 면은 투명한 판으로 형성될 수 있다.

한편, 상기 레이저 조사 모듈은, 상기 길이 계측 모듈 하우징의 내측면에 설치될 수 있는 배면판; 상기 배면판에 회전가능하게 설치되는 회전판; 상기 회전판에 장착되는 레이저 조사부 및 상기 레이저 조사부를 덮도록 형성되되 상기 레이저 조사부의 전방 측에 개구가 형성된 상부 커버를 포함할 수 있다.

상기 회전판에는 상기 회전판의 회전 중심을 기준으로 서로 마주보는 위치에 한 쌍의 제 1 원호형 가이드 홀이 형성되며, 상기 배면판에는 상기 한 쌍의 제 1 원호형 가이드 홀에 각각 삽입되는 한 쌍의 제 1 가이드 돌기가 형성될 수 있다.

삭제

이 때, 상기 직진도 계측 모듈은, 상기 하우징 내부에 설치될 수 있는 직진도 계측 모듈 하우징; 상기 직진도 계측 모듈 하우징 내부에 상기 레일의 길이 방향과 나란한 축을 중심으로 회전가능하게 설치되는 회전체; 및 상기 회전체에 장착되는 제 2 카메라를 포함할 수 있다.

이 때, 상기 회전체는 몸체; 상기 몸체 양 측면에 한 쌍으로 형성되며, 상기 회전체의 회전 중심을 기준으로 서로 마주보는 위치에 한 쌍의 제 2 원호형 가이드 홀을 구비한 연장부; 및 상기 몸체 일 측에 형성되며 상기 제 2 카메라가 설치되는 제 2 카메라 고정부를 포함하고, 상기 직진도 계측 모듈 하우징의 내부 일측면에는 상기 한 쌍의 제 2 원호형 가이드 홀에 각각 삽입되는 한 쌍의 제 2 가이드 돌기가 형성될 수 있다.

이 때, 상기 직진도 계측 모듈 하우징의 상기 제 2 카메라의 전방 측에 형성된 일 면은 투명한 판으로 형성될 수 있다.

삭제

이 때, 상기 청소 모듈은 상기 하우징 내부에 설치되는 프레임; 상기 프레임에 설치되는 제 1 구동 모터; 및 상기 제 1 구동 모터의 구동축에 회전가능하게 설치되는 제 1 브러쉬를 포함하고, 상기 제 1 브러쉬는 상기 하우징이 상기 레일의 길이 방향으로 이동할 때 상기 랙에 수직한 축 또는 상기 레일에 수직한 축을 중심으로 상기 랙 또는 상기 레일 중 어느 하나와 접하여 회전할 수 있도록 형성될 수 있다.

이 때, 상기 청소 모듈은, 상기 프레임에 설치되는 제 2 구동 모터; 및 상기 제 2 구동 모터의 구동축에 회전 가능하게 설치되는 제 2 브러쉬를 더 포함하고, 상기 제 2 브러쉬는 상기 제 1 브러쉬의 회전축과 수직한 회전축을 중심으로 상기 랙 또는 상기 레일 중 어느 하나와 접하여 회전하도록 형성될 수 있다.

한편, 갠트리 크레인의 모니터링 장치에 있어서, 상기 이동 수단은 절단 장비 또는 용접 장비들이 설치될 수 있는 상기 갠트리 크레인의 공구 결합 유닛일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치를 이용하면 갠트리 크레인의 랙의 절대 길이 및 갠트리 크레인의 직진도를 측정할 수 있다.

도 1은 갠트리 크레인의 개략적인 정면도이다.
도 2는 갠트리 크레인의 개략적인 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시에에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 하우징의 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 길이 계측 모듈의 정면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 길이 계측 모듈의 분해 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 길이 계측 모듈에 설치되는 레이저 조사 모듈의 분해 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 직진도 계측 모듈의 정면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 직진도 계측 모듈의 분해 사시도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 청소 모듈의 사시도이다.
도 11는 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 청소 모듈의 분해 사시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치가 갠트리 레일의 길이 및 직진도를 측정하는 상태를 설명하는 개략적인 정면도이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 사시도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 하우징을 분해한 사시도이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치(10)는 하우징(100), 길이 계측 모듈(200), 직진도 계측 모듈(300) 및 청소 모듈(400)을 포함할 수 있다.

하우징(100)은 내부에 길이 계측 모듈(200), 직진도 계측 모듈(300) 및 청소 모듈(400)이 설치된다. 이에 따라 하우징(100)에 의하여 길이 계측 모듈(200), 직진도 계측 모듈(300) 및 청소 모듈(400)이 보호될 수 있다.

보다 상세히, 도 4를 참조하면, 하우징(100)은 배면판(102), 상부 덮개부(110) 및 하부 덮개부(120)를 포함한다.

배면판(102)은 하우징(100)의 일 측면을 형성하며, 하우징이 조립된 상태에서 외측면이 갠트리 크레인의 공구 결합 유닛(7)에 결합될 수 있도록 형성된다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 배면판(102)의 일측면, 즉 하우징이 조립된 상태에서 하우징 내부면을 형성하는 내측면에는 길이 계측 모듈(200), 직진도 계측 모듈(300) 및 청소 모듈(400)이 모두 모듈화된 상태로 결합될 수 있다.

배면판(102)의 내측면에 결합된 길이 계측 모듈(200), 직진도 계측 모듈(300) 및 청소 모듈(400)을 보호하기 위하여 배면판(102)의 내측면 상부측에는 상부 덮개부(110)가 설치되며, 배면판의 내측면 하부측에는 하부 덮개부(120)가 설치된다. 본 실시예에서 상부 덮개부(110) 및 하부 덮개부(120)는 분리된 형태로 예시되었으나 상부 덮개부 및 하부 덮개부는 일체로 형성될 수도 있다.

도 4를 참조하면, 상부 덮개부(110)는 상부 상판(112), 상부 전면판(118) 및 한 쌍의 상부 측판(114, 116)으로 이루어져 배면판(102)의 상측부와 함께 하우징(100) 상부 공간을 형성한다.

또한, 도 4를 참조하면, 하부 덮개부(120)는 하부 상판(122), 하부 전면판(128) 및 한 쌍의 하부 측판(124, 126)으로 이루어져 배면판(102)의 하측부와 함께 하우징(100)의 하부 공간을 형성한다.

하우징(100)의 하부 덮개부(120)가 위치된 하우징(100)의 하부 공간에는 길이 계측 모듈(200), 직진도 계측 모듈(300) 및 청소 모듈(400)이 설치된다.

한편, 하부 전면판(128)의 하측부에는 절개부(129)가 형성된다. 이 때, 하부 측판(126)의 일 모서리가 절개부(129)의 일측 모서리를 형성하며, 절개부(129)는 하우징(100)의 하부 공간과 공간적으로 연결되도록 형성된다.

도 3에서 알 수 있는 바와 같이, 절개부(129)에는 갠트리 크레인(1)의 모니터링 장치가 레일(2)을 따라 이동하면서 랙(4)의 길이 및 직진도를 측정하고자 할 때 랙(4)이 위치될 수 있다.

랙(4)이 절개부 내측에 위치된 상태에서 랙(4)의 일부가 하우징(100)의 하부 공간에 위치되며, 이에 따라 하우징(100)의 하부 공간에 설치된 길이 계측 모듈(200), 직진도 계측 모듈(300)의 카메라가 하우징(100)의 하부 공간 내에 위치한 랙(4)의 일부를 촬영하거나 청소 모듈(400)이 랙의 일부를 청소하도록 형성된다.

이 때, 절개부(129) 내측에 위치되는 랙(4)의 일부 영역은 하우징(100)의 하부 덮개부(120)에 의하여 덮힌 상태가 되므로, 하우징(100) 내부의 길이 계측 모듈(200) 및 직진도 계측 모듈(300)의 계측이 외부의 영향을 받지 않고 보다 정확하게 이루어질 수 있으며, 또한 청소 모듈(400)이 랙(4) 또는 레일(2)의 상측면을 청소하는 작업이 보다 원활하게 수행될 수 있다.

이하 하우징(100) 내부에 설치되는 각각의 모듈에 대하여 도면을 달리하여 보다 상세히 설명한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 길이 계측 모듈의 정면도이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 길이 계측 모듈의 분해 사시도이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 길이 계측 모듈에 설치되는 레이저 조사 모듈의 분해 사시도이다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치(10)의 하우징(100) 내부에는 길이 계측 모듈(200)이 설치된다.

길이 계측 모듈(200)은 길이 계측 모듈 하우징(210), 제 1 카메라(220), 레이저 조사 모듈(230), 제 1 조명부(240) 및 제 2 조명부(250)를 포함할 수 있다.

길이 계측 모듈(200)은 갠트리 크레인의 랙(4)의 절대 길이를 계측하기 위한 구성요소이다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 길이 계측 모듈(200)의 길이 계측 모듈 하우징(210)은 상판(213), 하판(215), 좌측판(214) 및 우측판(216)에 의하여 형성되는 4 측면과, 레이저 조사 모듈(230)이 설치되는 배면판(212) 및 상기 배면판(212)과 마주보는 전면판(211)을 포함한다.

도 5에서 볼 때, 우측판(216)의 하측은 빈 공간으로 형성되며, 상기 빈 공간은 하우징(100)의 절개부(129)가 위치되는 하우징(100)의 하부 공간과 공간적으로 연결된다.

도 5를 참조하면, 길이 계측 모듈 하우징(210)의 우측 상부에 제 1 카메라(220)가 하측 방향을 향하도록 배치되며, 제 1 카메라(220)의 좌측에는 레이저 조사 모듈(230)이 설치된다.

도 7을 참조하면, 레이저 조사 모듈(230) 내부에 설치되는 레이저 조사부(236)는 랙(4)의 연장 방향에 나란한 축을 중심으로 회전가능하게 형성되어, 랙(4)의 위치에 따라 레이저가 조사되는 영역을 조절할 수 있도록 형성된다.

한편, 레이저 조사 모듈(230)의 하측에는 제 1 조명부(240)와 제 2 조명부(250)가 설치된다.

제 1 조명부(240)는 예를 들어, LED 광원일 수 있는 제 1 조명(242)과 상기 제 1 조명(242)을 지지하는 제 1 조명 지지대(244)를 포함한다.

제 1 조명(242)은 랙(4)의 상부면을 향하여 광을 조사할 수 있도록 형성된다.

제 1 조명 지지대(244)는 두 개의 양 측단부가 도 6에서 볼 때 우측 방향으로 돌출된 "ㄷ"자 형태의 판형 지지 부재로 이루어져 제 1 조명(242)을 양 측단부에서 지지하도록 구성될 수 있다.

제 1 조명 지지대(244)의 중앙부는 길이 계측 모듈 하우징(210)의 좌측판(214) 내측에 결합되도록 형성된다. 제 1 조명 지지대(244)의 돌출된 두 개의 양 측단부에는 가이드 홀(245)이 횡방향으로 연장되도록 형성된다.

제 1 조명(242)의 양 측단부에는 원통형 가이드 돌기(248)가 형성되어, 제 1 조명 지지대(244)의 가이드 홀(245)에 끼움 결합된다. 이에 따라 제 1 조명(242)은 가이드 홀(245)을 따라 횡방향으로 이동하거나 가이드 돌기(248)를 중심으로 회전할 수 있도록 형성된다.

한편, 제 1 조명부(240)의 하측에 위치되는 제 2 조명부(250)는, 예를 들어, LED 광원일 수 있는 제 2 조명(252)과 상기 제 2 조명(252)을 지지하는 제 2 조명 지지대(254)를 포함한다.

제 2 조명(252)은 랙(4)의 측면부를 향하여 광을 조사할 수 있도록 형성된다.

제 2 조명 지지대(254)는 제 1 조명 지지대(244)와 유사하게 두 개의 양 측단부가 도 6에서 볼 때 우측 방향으로 돌출된 "ㄷ"자 형태의 판형 지지 부재로 이루어져 제 2 조명(252)을 양 측단부에서 지지하도록 구성될 수 있다.

이때, 제 2 조명 지지대(254)의 돌출된 두 개의 양측단부에는 가이드 홀(255)이 도 5에서 볼 때 수직한 방향으로 연장되도록 형성되며, 제 2 조명(252)의 양 측단부에는 원통형 가이드 돌기(258)가 형성되어, 제 2 조명 지지대(254)의 가이드 홀(255)에 끼움 결합된다.

이에 따라 제 2 조명(252)은 가이드 홀(255)을 따라 수직한 방향으로 이동하거나 가이드 돌기(258)를 중심으로 회전할 수 있다.

한편, 도 7을 참조하면, 레이저 조사 모듈(230)은 랙의 상부측으로 레이저를 조사하기 위한 구성요소이다.

레이저 조사 모듈은 길이 계측 모듈 하우징(210)의 배면판(212)에 결합될 수 있는 사각 형상의 배면판(232)과, 상기 배면판(232)에 회전가능하게 결합되는 회전판(234), 상기 회전판(234)에 고정설치되는 레이저 조사부(236) 및 상기 레이저 조사부(236) 상에 위치되는 상부 커버(238)를 포함한다.

상기 배면판(232)에는 두 개의 가이드 돌기(233a, 233b)가 회전 중심축을 기준으로 180도 간격을 갖도록 형성되며, 회전판(234)에는 상기 가이드 돌기(233a, 233b)가 삽입될 수 있는 원호형 가이드 홀(235a, 235b)이 형성되어 상기 가이드 돌기(233a, 233b)가 끼움 결합된다.

회전판(234)은 가이드 돌기(233a, 233b)가 가이드 홀(235a, 235b)에 끼워진 상태에서 회전될 수 있도록 형성되며, 회전판(234)이 회전함에 따라 회전판(234)에 고정적으로 설치된 레이저 조사부(236)가 함께 회전할 수 있도록 형성된다.

레이저 조사부(236)는 제 1 카메라(220)가 랙(4)의 상측면을 촬영할 때 랙(4)의 상측면으로 레이저를 조사하여 레이저가 조사된 상태의 랙(4)의 상측면을 제 1 카메라(220)가 촬영할 수 있도록 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 이와 같이 레이저가 조사된 랙(4)의 상측면을 제 1 카메라(220)가 촬영하고, 촬영된 랙의 피치 영상을 제어부(미도시)가 분석함으로써 랙(4)의 절대 길이가 측정될 수 있다.

다시 도 6을 참조하면, 제 1 카메라(220)의 하측에는 투명판(260)이 설치된다. 제 1 카메라(220) 하측에 설치된 투명판(260)은, 제 1 카메라(220)가 랙(4)을 촬영할 때 갠트리 크레인이 랙(4)을 이동하는 동안 랙(4)으로부터 발생하는 금속 먼지 혹은 이물질이 제 1 카메라(220) 쪽으로 접근하지 못하도록 차단하는 역할을 한다.

이상과 같은 구성으로 이루어지는 길이 계측 모듈(200)은 길이 계측 모듈 하우징(210) 내부에 제 1 카메라(220)와 레이저 조사 모듈(230), 제 1 조명부(240) 및 제 2 조명부(250)가 조립된 후, 모듈화된 상태로 갠트리 크레인 모니터링 장치(10)의 하우징(100) 내부에 설치될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 길이 계측 모듈(200) 측부에는 직진도 계측 모듈(300)이 설치될 수 있다. 이하, 직진도 계측 모듈(300)에 대하여 도면을 달리하여 설명한다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 직진도 계측 모듈의 정면도이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 직진도 계측 모듈의 분해 사시도이다.

직진도 계측 모듈(300)은 랙(4)에 인접하게 위치되는 레일 고정 브라켓(6)의 일 위치, 예를 들어, 모서리부의 위치를 촬영하여 랙(4)의 직진도를 계측하기 위한 구성이다.

도 8 및 도 9를 참조하면, 직진도 계측 모듈(300)은 직진도 계측 모듈 하우징(310) 내부에 설치되는 제 2 카메라(330)를 포함한다.

직진도 계측 모듈 하우징(310)은, 도 9에서 알 수 있는 바와 같이, 모니터링 장치의 하우징(100) 내부면에 결합될 수 있는 배면판(311)과, 상기 배면판(311)에 결합되어 4 측면을 형성하는 상판(314), 양 측판(312, 313) 및 상판과 마주보는 위치에 위치되는 투명판(316)을 포함한다.

투명판(316)은, 제 2 카메라(330)를 제 2 카메라가 촬영하는 영역과 공간적으로 분리시키고, 제 2 카메라 측으로 먼지와 같은 이물질이 유입되는 것을 방지하기 위하여, 제 2 카메라가 촬영하는 영역과 제 2 카메라 사이의 직진도 계측 모듈 하우징의 일 측면에 설치된다.

상기 배면판(311)과 마주보는 위치에 전면판(미도시)이 위치될 수 있으나 도 9에서는 도면의 간략화를 위하여 생략되었다.

배면판(311)의 상측면에는 도 8 및 도 9에서 알 수 있는 바와 같이, 회전체(320)가 회전가능하게 설치된다.

회전체(320)는 직육면체 형태의 몸체(321)와 상기 몸체(321)의 양측면으로부터 외측으로 돌출된 연장부(324)를 구비한다.

한편, 도 9에서 볼 때, 상기 몸체(321)의 상측부에는 예를 들어, "ㄱ"자 형태일 수 있는 제 2 카메라 고정부(322)가 형성된다. 상기 제 2 카메라 고정부(322)에는 제 2 카메라(330)가 설치된다.

상기 연장부(324)에는 각각 원호형으로 이루어지는 가이드 홀(325a, 325b)이 형성된다. 가이드 홀(325a, 325b)은 제 2 카메라의 회전중심축을 중심으로 180도 대칭으로 형성된다. 이 때 회전 중심축은 갠트리 크레인의 랙의 연장 방향에 나란하게 배열될 수 있다.

한편, 상기 가이드 홀(325a, 325b)과 대응되도록 상기 배면판(311)의 상부면에는 한 쌍의 가이드 돌기(317a, 317b)가 돌출 형성된다. 이에 따라 가이드 돌기(317a, 317b)가 상기 몸체(311)의 가이드 홀(325a, 325b)에 삽입된 상태로 몸체(321)가 직진도 계측 모듈 하우징(310) 내부에서 회전될 수 있다.

이와 같이 제 2 카메라(330)가 몸체(321)에 설치된 상태에서 회전가능하게 형성됨으로써 제 2 카메라(330)가 촬영할 수 있는 영역이 보다 넓어질 수 있다.

직진도 계측 모듈은 직진도 계측 모듈 하우징 내부에 제 2 카메라가 회전가능한 상태로 설치된 후 모듈화되어 모니터링 장치의 하우징 내부에 설치될 수 있다.

한편, 본 실시예에서는 직진도 계측 모듈(300)이 레일 고정 브라켓의 일 위치를 촬영하여 레일의 직진도를 계측하도록 구성하였으나, 직진도 계측 모듈의 카메라가 레일의 직진도를 계측하기 위하여 촬영할 수 있는 대상은 이에 한정되지 아니한다. 예를 들어, 레일의 측부에 기준이 되는 직선 부재 혹은 피아노선과 같은 기준 부재 등을 설치한 후 기준 부재와 랙과의 상대 거리를 측정하는 방식으로 레일의 직진도를 측정할 수도 있을 것이다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 모니터링 장치의 하우징 내부에는 청소 모듈(400)이 설치될 수 있다. 이하, 청소 모듈(400)에 대하여 도면을 달리하여 설명한다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 청소 모듈의 사시도이다. 도 11는 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 청소 모듈의 분해 사시도이다.

도 10 및 도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실싱예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치(10)의 청소 모듈(400)은 프레임(410), 제 1 브러쉬부(420) 및 제 2 브러쉬부(430)를 포함할 수 있다.

프레임(410)은 모니터링 장치(10)의 하우징(100) 내부에 고정되는 고정판(411)과, 상기 고정판(411)으로부터 수직하게, 도 11에서 볼 때 상측으로 연장된 제 1 판(412) 및 상기 제 1 판(412)으로부터 도 11에서 볼 때, 제 1 판에 수직하며 고정판에 나란한 방향으로 연장된 제 2 판(413)을 포함한다.

이 때, 도 4를 참조하면, 모니터링 장치의 하우징(100) 내부에 프레임(410)이 설치된 상태에서, 제 1 판(412)은 레일(2)과 나란하게 배치되며, 제 2 판(413)은 레일(2)에 수직하게 배열된다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 프레임(410)의 제 2 판(413)에 레일의 상측면을 청소하기 위한 제 1 브러쉬부(420) 및 랙(4)의 상측면을 청소하기 위한 제 2 브러쉬부(430)가 설치된다.

제 1 브러쉬부(420)는 제 2 판(413)과 나란하게 배열되는 제 1 브러쉬(422)와 상기 제 1 브러쉬(422)를 구동하기 위한 제 1 브러쉬 구동 모터(424)를 포함한다.

도 11을 참조하면, 제 1 브러쉬 구동 모터(424)는 제 1 브러쉬 구동 모터 고정부(426)에 의하여 제 2 판(413)의 일면에 고정된다.

제 1 브러쉬(422)는, 도 4에서 알 수 있는 바와 같이, 하우징(100) 내부에 청소 모듈(400)이 설치된 상태에서 레일 상측면과 접하도록 형성된다.

이에 따라, 제 1 브러쉬(422)가 회전하면 레일 상측면에 위치될 수 있는 금속 먼지 또는 이물질 등이 제거될 수 있다.

한편, 도 11을 참조하면, 제 2 브러쉬부(430)는 제 2 판(413)에 수직하게 배열되는 제 2 브러쉬(432)와 제 2 브러쉬(432)를 구동시키기 위한 제 2 브러쉬 구동 모터(434)를 포함한다.

제 2 브러쉬 구동 모터(434)를 지지하기 위하여 제 2 판(413)의 일측면에는 제 2 구동모터 지지 프레임(414)이 설치되며, 제 2 브러쉬 구동 모터(434)의 후방측에는 제 2 브러쉬 구동 모터 고정 프레임(436)이 위치된다.

제 2 브러쉬 구동 모터 고정 프레임(436)의 전방측은 제 2 브러쉬 구동 모터 지지 프레임(414)에 결합된다.

이에 따라, 도 11을 참조하면, 제 2 브러쉬 구동 모터 지지 프레임(414) 및 구동 모터 고정 프레임(436)에 의하여 제 2 브러쉬 구동 모터(434)가 제 1 브러쉬 구동 모터(424)와 수직하게 배열된다.

제 2 브러쉬 구동 모터(434)의 구동축에는 제 2 브러쉬(432)가 설치되며, 제 2 브러쉬(432)는 하우징 내부에 설치된 상태에서 랙(4)의 상측면에 접하여 랙(4)의 상측면에 위치되는 금속 먼지, 구리스와 같은 윤활 물질 또는 이물질 등을 제거할 수 있도록 형성된다.

제 1 브러쉬(422) 및 제 2 브러쉬(432)는 도시되지 아니한 제어부에 의하여 회전이 제어될 수 있도록 형성될 수 있다.

본 실시예에서는 레일 및 랙 상에 위치되는 이물질을 제거하기 위하여 모니터링 장치(10)의 하우징(100) 내부에 설치되는 청소 모듈(400)의 프레임(410) 상에 제 1 브러쉬부(420) 및 제 2 브러쉬부(430)를 구비하도록 하였으나, 제 1 브러쉬부(420) 및 제 2 브러쉬부(430)는 별개의 프레임에 위치되도록 구성될 수도 있다.

이하, 갠트리 크레인의 모니터링 장치의 작동을 도면을 달리하여 설명한다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치가 갠트리 레일의 길이 및 직진도를 측정하는 상태를 도시한 개략적인 정면도이다. 도 12에서는 도면의 간략화를 위하여 하우징 및 청소 모듈의 도시를 생략하였으며, 길이 계측 모듈 및 직진도 계측 모듈만을 도시하였다.

도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모니터링 장치(10)가, 예를 들어 갠트리 크레인의 공구 결합 유닛(7)에 설치된 상태에서 길이 계측 모듈(200)의 제 1 카메라(220)는 랙(4)의 상부면을 촬영할 수 있도록 위치된다.

이때, 레이저 조사부(236)는 랙(4)의 상측면을 향하여 레이저를 조사할 수 있도록 회전 각도가 조절될 수 있다.

그리고, 길이 계측 모듈(200)의 제 1 조명부(240)는 랙(4)의 상측면을 향하도록 횡방향 위치 및 각도가 조절될 수 있으며, 제 2 조명부(250)는 랙(4)의 측면을 향하도록 상하 방향 위치 및 각도가 조절될 수 있다.

한편, 직진도 계측 모듈(300)의 제 2 카메라(330)는 레일 측부에 위치되는 레일 고정 브라켓(6)의 상부면을 촬영할 수 있도록 회전각도가 조절된다.

이와 같이 길이 계측 모듈(200)의 제 1 카메라(220), 레이저 조사 모듈(230), 제 1 조명부(240) 및 제 2 조명부(250)와 직진도 계측 모듈(300)의 제 2 카메라(330)의 위치가 조절된 후, 갠트리 크레인(1)이 랙(4)을 따라 이동한다.

갠트리 크레인(1)이 랙을 따라 이동하는 동안, 제 1 카메라(220)가 랙(4)의 상측면 영상을 촬영하여 상기 카메라와 연결된 제어부(미도시)로 랙의 촬영된 영상을 전송하고, 제어부에서는 랙(4)의 영상을 분석하여 랙(4)의 절대 길이를 측정한다.

한편, 제 2 카메라(330)는 갠트리 크레인(1)이 랙(4)을 따라 이동하는 동안 레일 고정 브라켓(6)의 상측면을 촬영한 후 레일 고정 브라켓(6)의 영상을 제 2 카메라(330)와 연결된 제어부로 전송하고, 제어부에서는 레일 고정 브라켓(6)의 촬영된 영상을 분석하여 레일(2)의 직진도를 측정한다.

제어부가 제 1 카메라(220)의 촬영 영상을 분석하여 랙(4)의 절대 길이를 측정하는 방법 및 제 2 카메라(330)가 레일(2)의 직진도를 측정하는 방법은 공지된 카메라 영상 분석 방법을 이용하여 수행될 수 있는 바, 그에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치는 갠트리 크레인의 공구 결합 유닛에 결합되어 갠트리 크레인의 랙을 따라 이동하면서 랙과 레일의 일측부를 계측할 수 있도록 형성됨으로써 갠트리 크레인의 랙의 절대 길이 및 직진도를 정확하게 계측할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치는 하우징의 내부에 설치되는 길이 계측 모듈, 직진도 계측 모듈 그리고 청소 모듈이 모두 개별적으로 조립된 후 모듈화된 상태로 하우징 내부에 장착될 수 있기 때문에 조립 및 분해가 용이하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치는 모니터링 장치의 내부에 설치되는 각각의 모듈 내부의 제 1 및 제 2 카메라, 제 1 및 제 2 조명부 및 레이저 조사부 등의 위치 조절이 가능하므로, 모니터링 장치가 설치되는 랙의 길이, 높이 및 레일 고정 브라켓의 위치가 다른 경우에도 용이하게 레일의 절대 길이 및 레일의 직진도를 정확하게 측정할 수 있다.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치는 내부에 청소 모듈을 구비하기 때문에 카메라에 의하여 촬영되는 랙과 레일의 표면을 깨끗하게 유지할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 모니터링 장치는 하우징의 하측부에 절개부가 형성되어, 모니터링 장치의 카메라에 의하여 촬영되는 랙의 상측부가 하우징의 하부 공간 내에 위치되기 때문에, 카메라가 랙의 상측면을 촬영하는 동안 랙의 상측면이 하우징 외부와 공간적으로 차단되어 보다 정확하게 랙의 상측면을 촬영할 수 있으며, 이에 따라 보다 정확하게 랙의 절대 길이를 계측하는 것이 가능한다.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.

1 갠트리 크레인 2 레일
4 랙 6 레일 고정 브라켓
7 공구 결합 유닛 10 모니터링 장치
100 하우징 110 상부 덮개부
120 하부 덮개부 200 길이 계측 모듈
2310 길이 계측 모듈 하우징 220 제 1 카메라
230 레이저 조사 모듈 240 제 1 조명부
250 제 2 조명부 300 직진도 계측 모듈
310 직진도 계측 모듈 하우징 320 회전체
330 제 2 카메라 400 청소 모듈
410 프레임 420 제 1 브러쉬부
430 제 2 브러쉬부

Claims (19)

1. 갠트리 크레인의 랙이 설치된 레일을 따라 이동할 수 있는 이동 수단에 장착가능한 하우징;
   상기 하우징 내부에 설치되며, 상기 레일의 상측면으로 레이저를 조사하기 위한 레이저 조사부 및 상기 레일의 상측면을 촬영할 수 있는 제 1 카메라를 포함하는 길이 계측 모듈;
   상기 하우징 내부에 설치되며, 상기 레일의 직진도를 측정하기 위하여 상기 레일 측부의 소정의 위치를 촬영할 수 있는 제 2 카메라를 포함하는 직진도 계측 모듈 및
   상기 하우징 내부에 설치되며, 상기 랙 또는 레일 중 적어도 어느 하나 상에 위치되는 먼지 또는 이물질을 상기 랙 또는 레일 중 적어도 어느 하나로부터 제거하기 위한 청소 모듈을 포함하고,
   상기 길이 계측 모듈은,
   상기 하우징의 내부에 설치될 수 있는 길이 계측 모듈 하우징;
   상기 길이 계측 모듈 하우징의 내부에 설치되며, 하측 방향으로 향하는 촬영 렌즈를 구비한 제 1 카메라; 및
   상기 길이 계측 모듈 하우징의 내부의 상기 제 1 카메라의 측부에서 상기 레일의 길이 방향에 나란한 축을 중심으로 회전가능하게 설치되는 레이저 조사 모듈을 포함하고,
   상기 길이 계측 모듈은,
   상기 길이 계측 모듈 하우징 내부의 상기 제 1 카메라 하측에 상하 방향으로 위치되어 상기 랙의 상부면을 향하여 광을 조사하는 제 1 조명부 및 상기 랙의 측면부를 향하여 광을 조사하는 제 2 조명부를 포함하며,
   상기 하우징 내부에 설치되는 상기 길이 계측 모듈, 상기 직진도 계측 모듈 및 상기 청소 모듈은 개별적으로 조립된 후 모듈화된 상태로 상기 하우징 내부에 장착되는
   갠트리 크레인의 모니터링 장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 하우징을 형성하는 면 중 상기 레일의 길이 방향에 수직한 면의 하측부에는 절개부가 형성되며,
   상기 제 1 카메라가 상기 레일의 상측면을 촬영하기 위하여 상기 레일 상에 위치된 상태에서 상기 레일의 상측면이 상기 절개부에 위치되는 것을 특징으로 하는,
   갠트리 크레인의 모니터링 장치.
   
3. 삭제
4. 삭제
5. 제 1항에 있어서,
   상기 제 1 조명부는,
   제 1 조명; 및
   상기 제 1 조명의 양 측부에서 상기 제 1 조명을 지지할 수 있는 지지 부재로 이루어지며, 상기 길이 계측 모듈 하우징 내부에 설치되는 제 1 조명 지지대를 포함하는 것을 특징으로 하는,
   갠트리 크레인의 모니터링 장치.
   
6. 제 5항에 있어서,
   상기 제 1 조명 지지대에는 상기 제 1 조명이 횡방향으로 이동가능하도록 하는 제 1 조명 가이드 수단이 형성되며,
   상기 제 1 조명 가이드 수단은,
   상기 제 1 조명의 양 측부에 양측 방향으로 각각 돌출된 가이드 돌기 및
   상기 제 1 조명 지지대의 지지부에 상기 가이드 돌기가 위치되어 이동가능하게 형성되는 횡방향 가이드 홀을 포함하는 것을 특징으로 하는
   갠트리 크레인의 모니터링 장치.
   
7. 제 1항에 있어서,
   상기 제 2 조명부는
   제 2 조명; 및
   상기 제 2 조명의 양 측부에서 상기 제 2 조명을 지지할 수 있는 지지 부재로 이루어지며, 상기 길이 계측 모듈 하우징 내부에 설치되는 제 2 조명 지지대를 포함하는 것을 특징으로 하는
   갠트리 크레인의 모니터링 장치.
   
8. 제 7항에 있어서,
   상기 제 2 조명 지지대에는 상기 제 2 조명이 수직 방향으로 이동가능하도록 하는 제 2 조명 가이드 수단이 형성되며,
   상기 제 2 조명 가이드 수단은,
   상기 제 2 조명의 양 측부에 양측 방향으로 각각 돌출된 가이드 돌기 및
   상기 제 2 조명 지지대의 지지부에 상기 가이드 돌기가 위치되어 이동가능하게 형성되는 수직 방향 가이드 홀을 포함하는 것을 특징으로 하는
   갠트리 크레인의 모니터링 장치.
   
9. 제 1항에 있어서,
   상기 길이 계측 모듈 하우징을 형성하는 면 중 제 1 카메라, 상기 제 1 조명부 및 제 2 조명부와 대향하는 면은 투명한 판으로 형성되는 것을 특징으로 하는
   갠트리 크레인의 모니터링 장치.
   
10. 제 1항에 있어서,
    상기 레이저 조사 모듈은,
    상기 길이 계측 모듈 하우징의 내측면에 설치될 수 있는 배면판;
    상기 배면판에 회전가능하게 설치되는 회전판;
    상기 회전판에 장착되는 레이저 조사부 및
    상기 레이저 조사부를 덮도록 형성되되 상기 레이저 조사부의 전방 측에 개구가 형성된 상부 커버를 포함하는 것을 특징으로 하는
    갠트리 크레인의 모니터링 장치.
    
11. 제 10항에 있어서,
    상기 회전판에는 상기 회전판의 회전 중심을 기준으로 서로 마주보는 위치에 한 쌍의 제 1 원호형 가이드 홀이 형성되며,
    상기 배면판에는 상기 한 쌍의 제 1 원호형 가이드 홀에 각각 삽입되는 한 쌍의 제 1 가이드 돌기가 형성되는 것을 특징으로 하는
    갠트리 크레인의 모니터링 장치.
    
12. 삭제
13. 제 1항에 있어서,
    상기 직진도 계측 모듈은,
    상기 하우징 내부에 설치될 수 있는 직진도 계측 모듈 하우징;
    상기 직진도 계측 모듈 하우징 내부에 상기 레일의 길이 방향과 나란한 축을 중심으로 회전가능하게 설치되는 회전체; 및
    상기 회전체에 장착되는 제 2 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는
    갠트리 크레인의 모니터링 장치.
    
14. 제 13항에 있어서,
    상기 회전체는
    몸체;
    상기 몸체 양 측면에 한 쌍으로 형성되며, 상기 회전체의 회전 중심을 기준으로 서로 마주보는 위치에 한 쌍의 제 2 원호형 가이드 홀을 구비한 연장부; 및
    상기 몸체 일 측에 형성되며 상기 제 2 카메라가 설치되는 제 2 카메라 고정부를 포함하고,
    상기 직진도 계측 모듈 하우징의 내부 일측면에는 상기 한 쌍의 제 2 원호형 가이드 홀에 각각 삽입되는 한 쌍의 제 2 가이드 돌기가 형성되는 것을 특징으로 하는
    갠트리 크레인의 모니터링 장치.
    
15. 제 13항에 있어서,
    상기 직진도 계측 모듈 하우징의 상기 제 2 카메라의 전방 측에 형성된 일 면은 투명한 판으로 형성되는 것을 특징으로 하는
    갠트리 크레인의 모니터링 장치.
    
16. 삭제
17. 제 1항에 있어서,
    상기 청소 모듈은
    상기 하우징 내부에 설치되는 프레임;
    상기 프레임에 설치되는 제 1 구동 모터; 및
    상기 제 1 구동 모터의 구동축에 회전가능하게 설치되는 제 1 브러쉬를 포함하고,
    상기 제 1 브러쉬는 상기 하우징이 상기 레일의 길이 방향으로 이동할 때 상기 랙에 수직한 축 또는 상기 레일에 수직한 축을 중심으로 상기 랙 또는 상기 레일 중 어느 하나와 접하여 회전할 수 있도록 형성되는 것을 특징으로 하는
    갠트리 크레인의 모니터링 장치.
    
18. 제 17항에 있어서,
    상기 청소 모듈은,
    상기 프레임에 설치되는 제 2 구동 모터; 및
    상기 제 2 구동 모터의 구동축에 회전 가능하게 설치되는 제 2 브러쉬를 더 포함하고,
    상기 제 2 브러쉬는 상기 제 1 브러쉬의 회전축과 수직한 회전축을 중심으로 상기 랙 또는 상기 레일 중 어느 하나와 접하여 회전하도록 형성되는 것을 특징으로 하는
    갠트리 크레인의 모니터링 장치.
    
19. 제 1항에 있어서,
    상기 이동 수단은 절단 장비 또는 용접 장비들이 설치될 수 있는 상기 갠트리 크레인의 공구 결합 유닛인 것을 특징으로 하는
    갠트리 크레인의 모니터링 장치.

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