KR101322770B1 - 전동차용 자동 기취장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전동차용 자동 기취장치에 관한 것으로, 미세먼지나 각종 분진이 주로 응착되는 차량의 구석구석을 프로그램된 정보에 근거하여 자유롭게 회동하면서 압축공기를 발사하여 미세먼지 및 분진을 효과적이고 신속하게 제거할 수 있으며, 레이저를 이용한 정확한 전동차의 위치를 감지할 수 있게 함으로써 기관사가 정확한 기취 영역에 전동차를 정차할 수 있도록 한 전동차용 자동 기취장치를 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명을 적용하면, 전동차에 대해 시간, 기후환경에 따라 각 전동차별로 프로그램된 기취 처리정보를 통해 신속하고 안전하게 기취가 이루어질 수 있게 한다는 장점이 있고, 다수의 힌지축을 기준으로 링크들이 굴절될 수 있게 로봇 기취수단이 마련되어져 있으므로 전동차의 구석구석 정밀한 기취 작업을 수행할 수 있다는 장점이 있다.

Description

전동차용 자동 기취장치{AUTO-AIR BLASTER OF SUBWAY}

본 발명은 전동차용 자동 기취장치에 관한 것으로, 보다 상세하게 미세먼지나 각종 분진이 주로 응착되는 차량의 구석구석을 로봇 기취수단을 통해 프로그램된 정보에 근거하여 자유롭게 회동하면서 압축공기를 발사하여 미세먼지 및 분진을 효과적이고 신속하게 제거할 수 있고 접근이 어려운 영역까지도 기취기능을 수행할 수 있으며, 레이저를 이용하여 차량의 편성을 정확하고 빠르게 카운터할 수 있고 그로인해 각 장비의 오동작을 방지할 수 있게 된 전동차용 자동 기취장치에 관한 것이다.

주지된 바와 같이, 차량의 원활한 주행과 차량 운행시설 즉, 도로나 지하철 운행구역, 지하철역 구내의 청결유지, 차량의 고장방지 등을 위하여 전동차 차량의 외면 특히, 각종의 정밀부품과 전기·전자장치가 장착된 차량측면 및 하부를 정기적으로 세척하는 것이 필수적이다.

도로 주행용 차량의 경우 지표면 또는 지하에 설치된 고압수류 분사장치로부터 차량의 그 측면 및 하부에 고압 수류를 분사하거나, 고압 수류가 분사되고 있는 세척장치 위를 차량을 통과시키는 방법으로 측면 및 하부를 세척하는 것이 가능하지만 각종의 전자·전기 장치가 측면 및 하부에 장착되어 있는 기관차 특히, 고압의 전류가 흐르는 전동차량의 측면 및 하부를 도로주행용 차량의 세척처럼 물세척하는 방법은 불가능하다.

따라서, 종래에는 기관차 또는 전동차 차량기지의 레일 사이의 지하에 설치된 좁은 작업공간인 피트내에서 작업자가 직접 압축공기 스프레이건으로 압축공기를 차량의 측면 및 하부에 뿜어주며 작업하는 방법, 압축공기 분사장치를 기관차 또는 전동차 레일 사이의 지표면 또는 지하에 고정 장치하고 압축공기가 분사되는 동안 그 위로 차량을 서행시키면서 작업하는 방법, 작업자가 차량의 양 측면에 서서 압축공기 스프레이건으로 전동차량의 상· 하, 좌· 우에 압축공기를 뿜어주면서 차량을 서행시키는 방법이 이용되고 있으나 이러한 방식은 각종 미세먼지 및 분진 등의 오염물질에 작업자가 노출되게 되므로 작업환경이 매우 열악할뿐더러, 각종 직업병 및 산재사고를 유발하게 되어 작업환경 불량에 따른 작업수행의 어려움이 많았고, 이를 통해, 세척 시간이 매우 장시간 요구된다는 문제점이 있었다.

따라서, 최근에는 차량기지의 일부에 기취(Air Blaster)를 위한 세척 전용룸을 구성하고, 그 룸의 내부에서 세척이 이루어지도록 하는 기술이 해외에서 개발되었다. 이러한 기취장치는 통상적으로 차량의 측면, 상부 및 하부면에 에어노즐과 같은 급기장치 및 흡기장치를 구성하고, 비산먼지가 외부로 방출되지 않도록 밀폐된 룸내부에서 작업이 이루어지도록 한 시스템이다.

하지만, 종래의 기취시스템은 기취 노즐이 전후진 이동 및 좌우 이동의 단순 이동만을 행하므로 차량 하부의 먼지를 효과적으로 제거할 수 없으며, 차량 하부의 구조물 때문에 구석구석 압축공기를 발사하기 어려워서 효과적인 세척이 어렵다는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기한 종래 기술의 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 미세먼지나 각종 분진이 주로 응착되는 차량의 구석구석을 로봇 기취수단을 통해 프로그램된 정보에 근거하여 자유롭게 회동하면서 압축공기를 발사하여 미세먼지 및 분진을 효과적이고 신속하게 제거할 수 있고 접근이 어려운 영역까지도 기취기능을 수행할 수 있으며, 레이저를 이용하여 차량의 편성을 정확하고 빠르게 카운터할 수 있고 그로인해 각 장비의 오동작을 방지할 수 있게 된 전동차용 자동 기취장치를 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면 차량기지내 일부영역에 설치된 기취고에 구비되어, 전동차에 응착된 미세먼지나 각종 오염물질을 고압의 공기를 이용하여 세척하고, 기취하는 기취장치에 있어서, 상기 기취고의 중앙에 설치된 레일 양측에 각각 설치된 데크상에 장착되고, 다수의 링크로 구성되어 그 링크 작동으로 전동차의 측면과 하부 일부의 분사 대상영역으로 일단의 분사구를 이동시키고 압축공기를 살포하여 미세먼지를 기취하는 로봇 기취수단과; 상기 전동차의 하부를 따라 이동하면서 압축공기를 살포하여 미세먼지를 기취하는 하부 기취수단과; 상기 기취고의 내부로 공기를 유입하고 상기 로봇 기취수단과 하부 기취수단으로 압축공기를 공급하고, 기취를 통해 미세먼지가 포함된 공기를 배기하는 급/배기수단과; 전동차의 진입 위치를 감지하여 어느 위치에서 기취수단이 동작할 것인지를 판단하고, 전동차의 하부 전장품과 측면에 대해 상기 로봇 기취수단의 작동 궤적정보와 시간정보를 포함한 작동정보 및 하부 기취수단과의 이격거리 데이터가 기저장되어져 있어서 자동으로 기취수단의 이동시 최소 근접 거리로 분사구가 위치되게 제어하고, 오염물질 제거를 위해 분사하는 기저장 분사시간동안 압축공기가 분사되게 제어하는 제어부로 이루어진 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 기취고는 그 전후방에 각각 설치된 별도의 팬을 통해 공기를 분산하여 전동차의 진출입시 내부 미세먼지가 외부로 비산되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 로봇 기취수단은 기취고의 레일 양측에 각각 설치된 데크의 중앙에 각각 1개씩 장착되어 이동 가능 궤적내의 기취가 종료되면 자동으로 전동차를 이동시키도록 상기 제어부가 전동차를 이동 제어하는 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 로봇 기취수단은 기취고의 데크 상에 고정 장착되는 베이스판과; 상기 베이스판 내부에 지면과 평행하게 장착된 메인 힌지축과; 상기 메인 힌지축에 그 일단이 체결되어 회동하는 제 1링크와; 상기 제 1 링크의 타단에 체결된 보조 힌지축과; 상기 보조 힌지축에 그 일단이 체결된 제 2 링크와; 상기 제 2 링크의 타단에 체결된 종단 힌지축과; 상기 종단 힌지축에 장착되어 압축공기를 분사하는 분사구로 이루어진 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 분사구는 상기 급기수단으로부터 제공된 압축공기를 전달받기 위한 별도의 호스와 연통된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 로봇 기취수단은 제 1, 2 링크와 분사구를 회동시키기 위해 메인 힌지축, 보조 힌지축, 종단 힌지축에 회전력을 제공하는 서보모터가 더 포함된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 메인 힌지축, 보조 힌지축, 종단 힌지축은 그 내부에 회전된 위치를 감지하기 위한 회전감지부가 더 포함된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 분사구는 그 내부에 상기 제어부에 의해 압축공기 분사가 스위칭되는 분사밸브가 더 구비된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

바람직하게, 각 전동차에 따른 기취정보 및 각 전동차의 영역별 기취시간과 분사압력정보 및 로봇 기취수단의 작동 정보가 프로그램된 데이터를 저장하는 데이터저장부가 더 포함된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 로봇 기취수단은 프로그램된 정보에 따라 자동으로 작동되는 자동모드 선택키를 입력하거나, 또는 로봇 기취수단을 작업자가 작동시키기 위한 수동모드 및 작동신호를 입력하기 위한 키조작부가 더 포함된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 급/배기수단은 급기 및 배기를 위한 급기구 및 배기구가 그 전동차 진입로의 측면 및 바닥면에 각각 구성되고, 그 급기구와 배기구로부터 연통된 덕트가 각각 구성되며, 상기 급/배기 덕트의 종단부에는 급기 및 배기를 행하는 급기팬과 배기팬이 구성되고, 그 배기팬의 상부에는 배기된 미세먼지를 전기집진 방식으로 포집하기 위한 집진장치가 결합되어 구성된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 데크는 그 소정부에 전동차 방향으로 조사 가능하게 설치되며, 차량의 각 량을 카운터하여 차량의 편성을 감지하는 레이저 센서가 더 포함된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 로봇 기취수단은 기취대상 영역과 로봇 기취수단의 이동상태를 촬상하는 촬상부와; 상기 촬상부와 미리 저장된 화상데이터를 비교하여 위치를 판단하고, 기저장 화상데이터에 대한 이동값을 연산하여 로봇 기취수단의 이동을 보정하는 위치판단 보정부가 더 포함된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치가 제공된다.

본 발명에 따른 전동차용 자동 기취장치는 전동차에 대해 시간, 기후환경에 따라 각 전동차별로 프로그램된 기취 처리정보를 통해 신속하고 안전하게 기취가 이루어질 수 있게 한다는 장점이 있고, 다수의 힌지축을 기준으로 링크들이 굴절될 수 있게 로봇 기취수단이 마련되어져 있으므로 전동차의 구석구석 정밀한 기취 작업을 수행할 수 있다는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치의 기본 설치구조를 나타내는 구조도,
도 2는 도 1의 구조도에 로봇 기취수단 장착상태를 나타내는 정면도,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치의 구성을 나타내는 평면도,
도 4a, 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치에 포함된 로봇 기취수단을 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치의 회로구성을 도시한 블록구성도이다.

이하, 본 발명에 대해 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치의 기본 설치구조를 나타내는 구조도, 도 2는 도 1의 구조도에 로봇 기취수단 장착상태를 나타내는 정면도, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치의 구성을 나타내는 평면도이다.

이를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치(2)는 미세먼지나 각종 분진이 주로 응착되는 차량의 구석구석을 로봇 기취수단을 통해 프로그램된 정보에 근거하여 자유롭게 회동하면서 압축공기를 발사하여 미세먼지 및 분진을 효과적이고 신속하게 제거할 수 있고 접근이 어려운 영역까지도 기취기능을 수행할 수 있으며, 레이저를 이용하여 차량의 편성을 정확하고 빠르게 카운터할 수 있고 그로인해 각 장비의 오동작을 방지할 수 있게 된 장치이다.

보다 상세하게, 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치(2)는 차량기지내 일부영역에 설치된 기취고에 구비되어, 전동차에 응착된 미세먼지나 각종 오염물질을 고압의 공기를 이용하여 세척하고, 기취하는 장치이다.

이를 위해, 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치(2)는 상기 기취고(6)의 중앙에 설치된 레일 양측에 각각 설치된 데크(100)상에 장착되고, 다수의 링크로 구성되어 그 링크 작동으로 전동차(4)의 측면과 하부 일부의 분사 대상영역으로 일단의 분사구(212)를 이동시키고 압축공기를 살포하여 미세먼지를 기취하는 로봇 기취수단(200)과; 상기 전동차(4)의 하부를 따라 이동하면서 압축공기를 살포하여 미세먼지를 기취하는 하부 기취수단(300)과; 상기 기취고(6)의 내부로 공기를 유입하고 상기 로봇 기취수단(200)과 하부 기취수단(300)으로 압축공기를 공급하고, 기취를 통해 미세먼지가 포함된 공기를 배기하는 급/배기수단(400)과; 전동차(4)의 진입 위치를 감지하여 어느 위치에서 기취수단이 동작할 것인지를 판단하고, 전동차(4)의 하부 전장품과 측면에 대해 상기 로봇 기취수단(200)의 작동 궤적정보와 시간정보를 포함한 작동정보 및 하부 기취수단과의 이격거리 데이터가 기저장되어져 있어서 자동으로 기취수단의 이동시 최소 근접 거리로 분사구(212)가 위치되게 제어하고, 오염물질 제거를 위해 분사하는 기저장 분사시간동안 압축공기가 분사되게 제어하는 제어부(도 5참조: 114)로 이루어진다.

본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치(2)는 차량 기지내의 소정부에 설치되어 상기 전동차(10)를 그 내부에 위치시키고, 기취를 행하는 장치인 바, 상기 차폐장치(100)는 플랫폼의 상면에 설치되고, 그 차폐장치(100)의 내부에는 급기 및 배기를 위한 급기구(404) 및 배기구(408)가 구성되고, 그 급기구(404)와 배기구(408)로부터 연통된 덕트(402)(406)가 각각 구성된다.

또한, 상기 급/배기 덕트(402)(406)의 종단부에는 급기 및 배기를 행하는 급기팬(410)과 배기팬(412)이 구성되고, 그 배기팬(412)의 상부에는 배기된 미세먼지를 전기집진 방식으로 포집하기 위한 집진장치(414)가 결합되어져 있다.

상기 기취고(6)는 그 전후방에 각각 설치된 별도의 팬을 통해 공기를 분산하여 전동차(4)의 진출입시 내부 미세먼지가 외부로 비산되는 것을 방지하는 이러한 팬을 통한 먼지 비산방지 기능은 해당 분야에서 공지의 기술이므로 상세 설명은 생략한다.

한편, 상기 로봇 기취수단(200)은 상기 급기부(404)로부터 별도의 연결파이프(405)에 의해 연결되어 압축공기를 제공받는 바, 먼저 기취고(6)의 레일 양측에 각각 설치된 데크(100)의 중앙에 각각 1개씩 장착되어 이동 가능 궤적내의 기취가 종료되면 자동으로 전동차(4)를 이동시키도록 상기 제어부(114)가 전동차(4)를 이동 제어하게 구성된다.

미설명부호 500은 전동차의 위치를 감지하기 위해 데크(100) 양측에 각각 구성된 리미트 스위치 방식의 위치감지센서이며, 도시하지는 않았지만 데크(100) 소정부에 전동차(4) 방향으로 조사 가능하게 설치된 레이저 센서(도 5참조: 501)이 제공되는 바, 그 레이저 센서(501)는 차량의 각 량을 카운터하여 차량의 편성을 감지하고 그 신호를 기준으로 연동되는 장치들의 구동에 대한 기준을 제공하여 오동작을 방지할 수 있도록 한다.

이하, 상기 로봇 기취수단(200)의 구성에 대해 상세하게 기술하도록 한다.

도 4a, 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치에 포함된 로봇 기취수단을 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치의 회로구성을 도시한 블록구성도이다.

이를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치(2)에 구비된 상기 로봇 기취수단(200)은 기취고(6)의 데크(100) 상에 고정 장착되는 베이스판(202)과; 상기 베이스판(202) 내부에 지면과 평행하게 장착된 메인 힌지축(204)과; 상기 메인 힌지축(204)에 그 일단이 체결되어 회동하는 제 1링크(208)와; 상기 제 1 링크(208)의 타단에 체결된 보조 힌지축(210)과; 상기 보조 힌지축(210)에 그 일단이 체결된 제 2 링크(214)와; 상기 제 2 링크(214)의 타단에 체결된 종단 힌지축(216)과; 상기 종단 힌지축(216)에 장착되어 압축공기를 분사하는 분사구(212)로 이루어진다.

즉, 상기 메인 힌지축(204)은 상기 제 1 링크(208)를 수평 회전시키고, 상기 보조 힌지축(210)은 상기 제 2 링크(214)를 수직 회전시키는 바, 상기 보조 힌지축(210)에 회전력이 가해지면 상기 제 2 링크(214)가 보조 힌지축(210)을 기준으로 승강하게 되므로 분사구(212)가 승강되어 일정한 영역에 압축공기를 분사할 수 있게 위치 조절될 수 있다.

이때, 상기 분사구(212)는 상기 급기수단으로부터 제공된 압축공기를 전달받기 위한 별도의 호스(미도시)와 연통된 것이 바람직하다.

또한, 상기 로봇 기취수단(200)은 제 1, 2 링크(208,214)와 분사구(212)를 회동시키기 위해 메인 힌지축(204), 보조 힌지축(210), 종단 힌지축(216)에 회전력을 제공하는 서보모터(미도시)가 더 포함된 바, 회전력을 발생시키는 수단은 서보모터를 일례로 제시하고 이는 공지의 구성이나, 본 발명에서 회전력을 발생시키는 수단은 전동 모터도 가능하므로 서보모터에 한정되지는 않는다.

한편, 상기 메인 힌지축(204), 보조 힌지축(210), 종단 힌지축(216)은 그 내부에 회전된 위치를 감지하기 위한 회전감지부(220)가 더 포함되어져 있으며, 회전 감지부(220)는 홀센서와 같은 공지의 구성이 채택될 수 있다.

또한, 상기 분사구(212)는 그 내부에 상기 제어부(114)에 의해 압축공기 분사가 스위칭되는 분사밸브(104)가 더 구비되어져 있으며, 그 분사밸브(104)를 구동하는 분사밸브 구동부(106)가 마련된다.

한편, 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치(2)에는 각 전동차에 따른 기취정보 및 각 전동차의 영역별 기취시간과 분사압력정보 및 로봇 기취수단의 작동 정보가 프로그램된 데이터를 저장하는 데이터저장부(112)가 더 포함되어져 있다.

한편, 본 발명의 일실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치(2)에 구비된 상기 로봇 기취수단(200)은 프로그램된 정보에 따라 자동으로 작동되는 자동모드 선택키를 입력하거나, 또는 로봇 기취수단을 작업자가 작동시키기 위한 수동모드 및 작동신호를 입력하기 위한 키조작부(102)가 더 포함되어져 있는 바, 그 키조작부(102)를 통해 수동이나 자동모드로 기취가 가능하며, 운행 날씨나 기후환경을 고려하여 오염물질이 평상시보다 더 많이 응착된 경우에는 수동모드로 작업자가 직접 육안으로 확인하면서 키조작부(102)를 통해 상기 로봇 기취수단(200)과 하부 기취수단(300)을 작동시킴으로 인해 기취 조작을 수행할 수 있다.

또한, 상기 데이터저장부(112)는 각 전동차별 하부 전장품이나 측면 패널길이나 간격 등 자동 기취에 필요한 모든 정보가 저장된 바, 작업자는 상기 키조작부(102)를 통해 전동차의 종류나 코드번호만 선택하게 되면 기치에 필요한 전동차 정보와 기취 정보로 자동 기취가 이루어지게 된다.

예컨대, 특정일이나 특정 기후하에서는 전동차에 오염물질이 더 많이 응착되고, 특히 특정 전장품에는 더 많은 오염물질 응착될 수 있고 이러한 데이터는 모두 데이터저장부(112)에 저장되어져 있으며, 그 데이터를 추출하여 특정 영역에 대해서는 더 긴 기취 처리시간을 요구하는 등과 같은 기취 관련 정보를 이용하여 신속하고 안전하게 자동 기취가 수행된다.

또한, 데크(100) 소정부에 전동차(4) 방향으로 조사 가능하게 설치된 레이저 센서(501)가 제공되는 바, 그 레이저 센서(501)는 차량의 각 량을 카운터하여 차량의 편성을 감지하고 그 신호를 기준으로 연동되는 장치들의 구동에 대한 기준을 제공하여 오동작을 방지할 수 있도록 하고, 이를 위해, 상기 레이저 센서(501)에서 감지된 감지신호는 상기 제어부(114)로 제공된다.

또, 상기 로봇 기취수단(200)은 기취대상 영역과 로봇 기취수단(200)의 이동상태 즉, 각 링크의 이동상태를 촬상하는 촬상부(221)와; 상기 촬상부(221)와 미리 저장된 화상데이터를 비교하여 위치를 판단하고, 기저장 화상데이터에 대한 이동값을 연산하여 로봇 기취수단(200)의 이동을 보정하는 위치판단 보정부(223)가 더 포함된 바, 이러한 촬상부(221)와 위치판단 보정부(223)는 링크 구동부(224)와 연동되어 로봇 기취수단(200)의 작동을 제어하는 수단이나 이는 로봇장치분야에서 공지의 기술이므로 상세 설명은 생략한다.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 전동차용 자동 기취장치는 단지 상기한 실시예에 한정되는 것이 아니라 그 기술적 요지를 이탈하지 않는 범위내에서 다양한 변경이 가능하다.

2:전동차용 자동 기취장치, 4:전동차,
6:기취고, 200:로봇 기취수단,
300:하부기취수단, 400:급/배기수단.

Claims (13)

1. 차량기지내 일부영역에 설치된 기취고에 구비되어, 전동차에 응착된 미세먼지나 각종 오염물질을 고압의 공기를 이용하여 세척하고, 기취하는 기취장치에 있어서,
   상기 기취고의 중앙에 설치된 레일 양측에 각각 설치된 데크상에 장착되고, 다수의 링크로 구성되어 그 링크 작동으로 전동차의 측면과 하부 일부의 분사 대상영역으로 일단의 분사구를 이동시키고 압축공기를 살포하여 미세먼지를 기취하는 로봇 기취수단과;
   상기 전동차의 하부를 따라 이동하면서 압축공기를 살포하여 미세먼지를 기취하는 하부 기취수단과;
   상기 기취고의 내부로 공기를 유입하고 상기 로봇 기취수단과 하부 기취수단으로 압축공기를 공급하고, 기취를 통해 미세먼지가 포함된 공기를 배기하는 급/배기수단과;
   전동차의 진입 위치를 감지하여 어느 위치에서 기취수단이 동작할 것인지를 판단하고, 전동차의 하부 전장품과 측면에 대해 상기 로봇 기취수단의 작동 궤적정보와 시간정보를 포함한 작동정보 및 하부 기취수단과의 이격거리 데이터가 기저장되어져 있어서 자동으로 기취수단의 이동시 최소 근접 거리로 분사구가 위치되게 제어하고, 오염물질 제거를 위해 분사하는 기저장 분사시간동안 압축공기가 분사되게 제어하는 제어부로 이루어지며;
   상기 로봇 기취수단은 기취고의 레일 양측에 각각 설치된 데크의 중앙에 각각 1개씩 장착되어 이동 가능 궤적내의 기취가 종료되면 자동으로 전동차를 이동시키도록 상기 제어부가 전동차를 이동 제어하는 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 기취고는 그 전후방에 각각 설치된 별도의 팬을 통해 공기를 분산하여 전동차의 진출입시 내부 미세먼지가 외부로 비산되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치.
3. 삭제
4. 제 1항에 있어서,
   상기 로봇 기취수단은 기취고의 데크 상에 고정 장착되는 베이스판과; 상기 베이스판 내부에 지면과 평행하게 장착된 메인 힌지축과; 상기 메인 힌지축에 그 일단이 체결되어 회동하는 제 1링크와; 상기 제 1 링크의 타단에 체결된 보조 힌지축과; 상기 보조 힌지축에 그 일단이 체결된 제 2 링크와; 상기 제 2 링크의 타단에 체결된 종단 힌지축과; 상기 종단 힌지축에 장착되어 압축공기를 분사하는 분사구로 이루어진 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치.
5. 제 1항 또는 제 4항에 있어서,
   상기 분사구는 상기 급기수단으로부터 제공된 압축공기를 전달받기 위한 별도의 호스와 연통된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치.
6. 제 4항에 있어서,
   상기 로봇 기취수단은 제 1, 2 링크와 분사구를 회동시키기 위해 메인 힌지축, 보조 힌지축, 종단 힌지축에 회전력을 제공하는 서보모터가 더 포함된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치.
7. 제 4항에 있어서,
   상기 메인 힌지축, 보조 힌지축, 종단 힌지축은 그 내부에 회전된 위치를 감지하기 위한 회전감지부가 더 포함된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치.
8. 제 1항 또는 제 4항에 있어서,
   상기 분사구는 그 내부에 상기 제어부에 의해 압축공기 분사가 스위칭되는 분사밸브가 더 구비된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치.
9. 제 1항에 있어서,
   각 전동차에 따른 기취정보 및 각 전동차의 영역별 기취시간과 분사압력정보 및 로봇 기취수단의 작동 정보가 프로그램된 데이터를 저장하는 데이터저장부가 더 포함된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치.
10. 제 1항에 있어서,
    상기 로봇 기취수단은 프로그램된 정보에 따라 자동으로 작동되는 자동모드 선택키를 입력하거나, 또는 로봇 기취수단을 작업자가 작동시키기 위한 수동모드 및 작동신호를 입력하기 위한 키조작부가 더 포함된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치.
11. 제 1항에 있어서,
    상기 급/배기수단은 급기 및 배기를 위한 급기구 및 배기구가 그 전동차 진입로의 측면 및 바닥면에 각각 구성되고, 그 급기구와 배기구로부터 연통된 덕트가 각각 구성되며, 상기 급/배기 덕트의 종단부에는 급기 및 배기를 행하는 급기팬과 배기팬이 구성되고, 그 배기팬의 상부에는 배기된 미세먼지를 전기집진 방식으로 포집하기 위한 집진장치가 결합되어 구성된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치.
12. 제 1항에 있어서,
    상기 데크는 그 소정부에 전동차 방향으로 조사 가능하게 설치되며, 차량의 각 량을 카운터하여 차량의 편성을 감지하는 레이저 센서가 더 포함된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치.
13. 제 1항에 있어서,
    상기 로봇 기취수단은 기취대상 영역과 로봇 기취수단의 이동상태를 촬상하는 촬상부와;
    상기 촬상부와 미리 저장된 화상데이터를 비교하여 위치를 판단하고, 기저장 화상데이터에 대한 이동값을 연산하여 로봇 기취수단의 이동을 보정하는 위치판단 보정부가 더 포함된 것을 특징으로 하는 전동차용 자동 기취장치.

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