KR101266447B1 - 링크식 제진기 및 그의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 링크식 제진기 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 배수장(10)의 각 수로에 마련된 다수의 스크린(11) 상부에 설치되고 레일(21)을 따라 이동하는 본체(30), 상기 본체(30)에 결합되어 상기 스크린(11)에 걸린 협잡물을 제거하는 링크부(40), 상기 링크부(40)에 구비되는 각 암의 동작 상태를 감지하는 감지부(50) 및 상기 감지부(50)로부터 감지된 감지신호에 기초해서 각 암을 동작시키는 실린더에 공급되는 유압유의 유량 또는 압력을 제어하는 제어부(60)를 포함하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 링크식 제진기 및 그의 제어방법을 이용하는 것에 의해, 본 발명은 링크부에 구비된 각 암의 정밀한 제어가 필요한 경우, 유압유의 유량에 따른 유량제어 또는 유압유의 압력에 따른 압력제어를 병행하여 링크부의 각 암을 정밀하게 제어할 수 있다.

Description

링크식 제진기 및 그의 제어방법{LINK TYPE ADULTERATION REMOVER AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 링크식 제진기 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 레이크를 이용해 스크린에 걸린 협잡물을 제거하는 링크식 제진기 및 그의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 홍수가 발생하거나 갑자기 유량이 증가되면, 수로에는 쓰레기 등의 각종 부유물로 구성된 협잡물이 흘러들어와 물의 흐름을 방해하게 된다.

특히, 상기 협잡물은 수로를 따라 흐르는 물의 유속을 저하시켜 수로의 상류 지역에서 수로가 범람하는 원인 중 하나로 작용하고, 수로의 하류 지역에 각종 쓰레기가 쌓이게 한다.

이에 따라, 협잡물을 제거하기 위하여 물이 배출되는 배수장에는 수로를 통해 흘러들어온 협잡물이 걸러지는 스크린이 설치되고, 스크린에 걸려 부유된 협잡물을 인양하여 배수장의 외측으로 배출하는 스크린과 제진기가 설치 및 사용된다.

본 출원인은 스크린 제진기 및 스크린에 걸린 협잡물을 제거하는 기술을 대한민국 특허 등록번호 제10-0388640호(2003년 6월 25일 공고, 이하 '특허문헌 1'이라 함), 대한민국 특허 등록번호 제10-0540219호(2006년 1월 11일 공고, 이하 '특허문헌 2'라 함) 등 다수에 개시하여 등록받은 바 있다.

한편, 특허문헌 1 및 특허문헌 2를 포함하는 종래기술에 따른 링크식 제진기는 각 실린더에 유압유를 공급하여 실린더 내부에서 발생하는 유압을 이용해 링크부에 구비된 각 암을 동작시킨다.

여기서, 유압유의 점도는 온도 변화에 따라 높아지거나 낮아지도록 변하게 되는데, 유압유의 점도가 변하게 되면 각 실린더에 공급되는 유량이 변하게 된다.

이에 따라, 종래기술에 따른 링크식 제진기는 유압유의 온도 및 점도변화에 따라 동작속도가 불규칙적으로 변화하여 링크부에 구비된 각 암의 동작을 정밀하게 제어할 수 없는 문제점이 있었다.

이로 인해, 종래기술에 따른 링크식 제진기는 유압유의 온도에 따라 각 실린더에 공급되는 유압유의 유량을 보정하는 장치를 추가 설치하였으나, 링크부의 각 암 동작을 정밀하게 제어하는데 한계가 있었다.

결과적으로, 종래기술에 따른 링크식 제진기는 유압유의 온도 변화로 인해 유압유의 점도가 변하면서 제진 동작을 원할하게 수행할 수 없는 문제점이 있었다.

또한 종래기술에 따른 링크식 제진기는 스크린에 걸린 협잡물을 인양하는 제진작업시 레이크를 스크린에 밀착시킨 상태에서 상방으로 이동시키는 과정에서 각 링크의 동작속도를 정밀하게 제어할 수 없어 스크린이 손상될 수 있고, 레이크에 의해 인양되는 협잡물이 다시 수로로 낙하하는 문제점이 있었다.

대한민국 특허 등록번호 제10-0388640호(2003년 6월 25일 공고) 대한민국 특허 등록번호 제10-0540219호(2006년 1월 11일 공고)

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 링크식 제진기의 협잡물 인양작업시 실린더에 공급되는 유압유의 온도변화와 무관하게 링크식 제진기의 동작속도를 정밀하게 제어할 수 있는 링크식 제진기 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 링크식 제진기의 협잡물 인양작업시 각 실린더에 공급되는 유압유의 유량을 일정하게 제어하는 유량제어와 유압유의 압력을 일정하게 제어하는 압력제어를 병행할 수 있는 링크식 제진기 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 링크식 제진기의 동작 상태에 따라 링크식 제진기에 공급되는 유압유의 유량 또는 유압을 일정하게 제어하여 각 암의 동작 속도를 제어할 수 있는 링크식 제진기 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 링크식 제진기의 협잡물 인양작업시 레이크의 접촉에 의한 스크린의 손상 및 고장을 방지할 수 있는 링크식 제진기 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 배수장의 각 수로에 마련된 다수의 스크린 상부에 설치되고 레일을 따라 이동하는 본체, 상기 본체에 결합되어 상기 스크린에 걸린 협잡물을 제거하는 링크부, 상기 링크부에 구비되는 각 암의 동작 상태를 감지하는 감지부 및 상기 감지부로부터 감지된 감지신호에 기초해서 각 암을 동작시키는 실린더에 공급되는 유압유의 유량 또는 압력을 제어하는 제어부를 포함한다.

상기 링크부는 상기 스크린에 걸린 협잡물을 인양하는 레이크, 선단이 상기 레이크의 중앙부에 힌지 결합되는 한 쌍의 인양암, 상기 레이크가 인양암과 레이크를 결합하는 힌지축을 중심으로 회전운동하도록 선단이 레이크에 결합되는 한 쌍의 레이크암, 후단이 상기 본체에 힌지 결합되고 선단이 한 쌍의 레이크암과 힌지 결합되는 한 쌍의 승강암, 후단이 상기 본체에 힌지 결합되고 선단이 한 쌍의 승강암 중앙부에 결합되는 제1 실린더, 후단이 상기 승강암의 중앙부에 힌지 결합되고 선단이 레이크암의 중앙부에 결합되는 제2 실린더 및 선단이 상기 레이크암의 후단에 결합되는 제3 실린더를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 본체의 내부에는 상기 링크부에 유압유를 공급하는 구동부와 상기 본체를 상기 스크린의 상부에서 이동시키는 주행부가 내장되고, 상기 감지부는 상기 승강암의 후단부에 장착되는 제1 브래킷 상에 설치되어 상기 승강암의 회전각도를 감지하는 제1 감지수단, 상기 승강암의 선단에 장착되는 제2 브래킷 상에 설치되어 상기 인양암의 회전각도를 감지하는 제2 감지수단 및 상기 구동부로부터 상기 제1 내지 제3 실린더에 유압유를 공급하는 각 공급라인에 설치되어 유압유의 유량 및 압력을 감지하는 유량감지수단 및 유압감지수단을 포함하며,

상기 제어부는 상기 감지부의 감지신호에 따라 상기 인양암 및 승강암의 동작상태를 판단하여 상기 제2 실린더에 일정한 압력의 유압유가 공급되도록 압력제어를 수행하고, 상기 제1 실린더에 일정한 유량의 유압유가 공급되도록 유량제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는 상기 본체의 이동시 및 레이크암 동작시와 상기 인양암의 동작시 동작완료 이전에 미리 설정된 저속구간 또는 저압구간에서 상기 본체 및 레이크암과 인양암의 동작 속도를 미리 설정된 설정속도 속도 이하의 저속 또는 상기 유압감지수단의 감지신호에 따라 미리 설정된 설정압력 이하의 저압으로 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 본 발명은 (a) 링크부에 구비된 승강암, 레이크암 및 인양암을 초기 동작 상태로 동작시키는 단계, (b) 상기 링크부가 설치된 본체를 협잡물 인양작업을 수행할 스크린 상부로 이동시키는 단계, (c) 상기 링크부에 구비된 각 암을 구동하는 제1 내지 제3 실린더에 유압유를 공급하여 상기 스크린에 걸린 협잡물을 인양하는 단계, (d) 상기 (c)단계에서 인양된 협잡물을 배수장 외부에 마련된 배출통으로 배출하는 단계를 포함하고, 상기 (c)단계는 상기 승강암을 구동하는 제1 실린더에 공급되는 유압유의 유량을 제어하여 상기 승강암을 일정학 속도로 동작시키고, 상기 인양암을 구동하는 제2 실린더에 공급되는 유압유의 유압을 제어하여 상기 인양암을 일정한 속도로 동작시키도록 제어한다.

상기 (c)단계는 (c1) 상기 인양암과 레이크를 열림 동작시킨 상태에서 상기 승강암을 하강 동작시키는 단계, (c2) 상기 레이크를 닫힘 동작시키는 단계, (c3) 상기 제2 실린더에 공급되는 유압유의 압력제어를 수행하여 상기 인양암을 닫힘 동작시켜 스크린에 걸린 협잡물을 인양하는 단계 및 (c4) 상기 제1 실린더에 공급되는 유압유의 유량제어를 수행하여 상기 승강암을 상승시켜 레이크에 의해 인양되는 협잡물을 협잡물 배출부로 저장하는 단계를 포함하고, 상기 (c3)단계와 (c4)단계는 동시에 수행되는 것을 특징으로 한다.

상기 (c3)단계는 상기 인양암의 동작상태를 감지하는 제1 감지수단의 감지신호에 따라 상기 인양암이 하강 최저점에 도달하기 전에 미리 설정된 저압구간에 도달하면 상기 제2 실린더에 공급되는 유압유의 유압을 미리 설정된 설정 압력 이하로 저압 제어하고, 상기 (c4)단계는 상기 승강암의 동작상태를 감지하는 제2 감지수단의 감지신호에 따라 상기 승강암이 상승 최고점에 도달하기 전에 미리 설정된 저속구간에 도달하면 상기 제1 실린더에 공급되는 유압유의 유량을 감소시켜 미리 설정된 설정속도 이하로 동작하도록 저속 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 (b)단계는 상기 본체를 이동시키고자 하는 위치에 도달하기 전에 미리 설정된 저속주행구간에 도달하면, 상기 본체를 미리 설정된 속도 이하로 주행하도록 저속 제어하는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 링크부에 구비된 각 암의 정밀한 제어가 필요한 경우, 유압유의 유량에 따른 유량제어 또는 유압유의 압력에 따른 압력제어를 병행하여 링크부의 각 암을 정밀하게 제어할 수 있다.

즉, 본 발명은 인양암을 동작시키는 제2 실린더에 공급되는 유압유의 압력을 일정하게 제어함으로써, 실린더 내부 압력이 과도하게 상승하는 것을 방지하여 실린더를 포함한 링크부의 손상 및 고장을 방지할 수 있다.

그리고 본 발명은 협잡물의 인양과정에서 레이크와 스크린의 밀착 정도를 일정하게 제어하여 상승하는 레이크에 의한 스크린의 손상을 방지하고, 레이크에 의해 인양되는 협잡물이 다시 수로로 낙하하는 것을 방지할 수 있다.

또 본 발명은 스크린에 걸린 협잡물을 인양하기 위해 하강된 레이크의 닫힘 동작시 저압제어를 수행하여 레이크와 스크린이 접촉하는 과정에서 스크린의 손상을 방지할 수 있다.

또한 본 발명은 협잡물의 인양작업시 승강암의 상승 최고점에 도달하기 전에 미리 설정된 저속구간에 도달하면 승강암의 상승 속도를 저속으로 제어하여 인양된 협잡물을 안전하게 협잡물 배출부의 수거함에 수거할 수 있다.

결과적으로, 본 발명은 유량제어 또는 압력제어를 병행하여 링크부에 마련된 각 암의 동작을 정밀하게 제어함으로써, 온도 변화에 따른 유압유의 점도 변화에 적절하게 대응할 수 있는 효과를 가진다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 링크식 제진기의 블록 구성도,
도 2는 도 1에 도시된 링크식 제진기의 동작 상태도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 링크식 제진기의 제어방법을 단계별로 설명하는 흐름도.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 링크식 제진기 및 그의 제어방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

본 실시 예에서는 링크부에 구비되는 인양암과 레이크의 동작시, 인양암과 레이크가 각각 승강암과 인양암으로부터 벌어지는 동작을 '열림 동작'이라 하고, 가까워지는 동작을 '닫힘 동작'이라 하기로 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 링크식 제진기의 블록 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 링크식 제진기의 측면도이다.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 링크식 제진기(20)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 배수장(10)의 각 수로에 마련된 다수의 스크린(11) 상부에 설치되고 레일(21)을 따라 이동하는 본체(30), 본체(30)에 결합되어 스크린(11)에 걸린 협잡물을 제거하는 링크부(40), 링크부(40)에 구비되는 각 암의 동작 상태를 감지하는 감지부(50) 및 감지부(50)로부터 감지된 감지신호에 기초해서 각 암을 동작시키는 실린더에 공급되는 유압유의 유량 또는 압력을 제어하는 제어부(60)를 포함한다.

이와 함께, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 링크식 제진기(20)는 링크부(40)의 전면에 장착되어 링크부(40)에 의해 인양된 협잡물을 임시 저장하여 배수장(10) 외부로 배출하는 협잡물 배출부(70)를 더 포함할 수 있다.

본체(30)는 링크부(40) 및 협잡물 배출부(70)를 지지하는 역할을 하며, 배수장(10)의 스크린(11) 상부에 설치된 한 쌍의 레일(21)을 따라 이동한다.

이를 위해, 본체(30)의 내부에는 링크부(40)에 유압유를 공급하는 구동부(31)와 모터나 엔진 등으로 구비되어 본체(30)를 이동시키는 주행부(32)가 내장된다.

이와 함께, 본체(30)의 내부에는 구동부(31)와 주행부(32)의 동작을 제어하는 제어부(60)가 내장될 수 있다.

링크부(40)는 본체(30)의 일측에 힌지 결합되고, 선단에 협잡물을 인양하는 레이크(rake)(41)가 결합되며, 다단으로 접철되는 다단 실린더 로드를 구비한다.

예를 들어, 링크부(40)는 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 스크린(11)에 걸린 협잡물을 인양하는 레이크(41), 선단이 레이크(41)의 중앙부에 힌지 결합되는 한 쌍의 인양암(42), 레이크(41)가 인양암(42)과 레이크(41)를 결합하는 힌지축을 중심으로 회전운동하도록 선단이 레이크(41)에 결합되는 한 쌍의 레이크암(43), 후단이 본체(30)에 힌지 결합되고 선단이 한 쌍의 레이크암(43)과 힌지 결합되는 한 쌍의 승강암(44), 후단이 본체(30)에 힌지 결합되고 선단이 한 쌍의 승강암(44) 중앙부에 결합되는 제1 실린더(45), 후단이 승강암(44)의 중앙부에 힌지 결합되고 선단이 레이크암(43)의 중앙부에 결합되는 제2 실린더(46) 및 선단이 레이크암(43)의 후단에 결합되는 제3 실린더(47)를 포함할 수 있다.

여기서, 제3 실린더(47)와 레이크암(43)의 결합축에는 일측이 인양암(42)의 후단부 측에 힌지 결합되는 회전암(48)의 선단이 결합될 수 있다.

이와 같은 구성을 갖는 링크부(40)에서, 승강암(44)은 제1 실린더(45)의 신축 동작에 의해 본체(30)에 힌지 결합된 후단부를 중심으로 회전운동하여 승강 동작한다.

그리고 인양암(42)은 제2실린더(46)의 신축 동작에 의해 승강암(44)과의 결합축을 중심으로 회전운동한다.

또한 레이크(41)는 제3 실린더(47)의 신축 동작에 의해 인양암(42)과 결합된 결합축을 중심으로 회전운동하여 스크린(11)에 걸린 흡착물을 인양할 수 있다.

하지만, 본 발명은 상기한 바와 같은 링크부의 구성에 한정되는 것은 아니다.

즉, 본 발명은 링크부에 구비되는 암 및 실린더의 크기, 형상 및 개수와 결합구조를 변형해서 다양한 구조의 링크 구조를 갖도록 변경될 수 있다.

감지부(50)는 도 1에 도시된 바와 같이, 승강암(44)의 회전각도를 감지하는 제1 감지수단(51), 인양암(42)의 회전각도를 감지하는 제2 감지수단(51), 제1 내지 제3 실린더(45 내지 47)에 공급되는 유압유의 유량을 감지하는 유량감지수단(55) 및 제1 내지 제3 실린더(45 내지 47)에 공급되는 유압유의 유압을 감지하는 유압감지수단(56)을 포함한다.

제1 감지수단(51)은 승강암(44)의 후단부에 장착되는 제1 브래킷(53) 상에 설치되고, 제2 감지수단(52)은 승강암(44)의 선단에 장착되는 제2 브래킷(54) 상에 설치된다.

여기서, 제1 및 제2 감지수단(51,52)은 각각 복수, 예컨대 5개의 근접센서를 포함할 수 있다.

유량감지수단(55)과 유압감지수단(56)은 각각 구동부(31)로부터 제1 내지 제3 실린더(45 내지 47)에 유압유를 공급하는 각 공급라인(도면 미도시)에 설치되어 유압유의 유량 및 유압을 감지하는 유량감지센서와 유압감지센서를 포함한다.

제어부(60)는 본체(30)와 분리되어 배수장(10)의 일측에 설치된 제어실(도면 미도시) 내부에 설치되는 중앙제어반(도면 미도시)로부터 전달되는 관리자의 입력신호 또는 내부의 메모리에 저장된 구동프로그램에 따라 구동부(31) 및 주행부(32)의 동작을 제어한다.

즉, 제어부(60)는 감지부(50)에 마련된 제1 및 제2 감지수단(51,52)의 감지신호에 따라 각 암의 동작상태를 판단하고, 제1 내지 제 3실린더(45 내지 47)에 공급되는 유압유의 유량을 제어하는 유량제어와 유압유의 압력을 제어하는 압력제어를 병행한다.

이를 위해, 제어부(60)는 유량감지수단(55) 및 유압감지수단(56)의 감지신호에 따라 피드백 제어를 수행한다.

예를 들어, 제어부(60)는 일반적인 링크부(40)의 동작 제어시 유량제어를 수행하고, 스크린(11)에 걸린 협잡물을 인양하기 위해 레이크(41)를 작동구간의 최하단으로 하강시킨 상태에서 레이크(41)를 닫아 레이크(41)를 스크린(11)에 밀착시킨 동안 및 레이크(41)를 상승시켜 협잡물을 인양하는 동안 링크부(40)의 동작을 정밀하게 제어하기 위해 각 공급라인의 제2 실린더(46)에 공급되는 유압유의 압력을 제어하고, 압력감지신호의 감지신호에 따라 미리 설정된 저압제어 구간에 도달하면 미리 설정된 압력 이하로 제어하는 저압제어를 수행할 수 있다.

또한 제어부(60)는 레이크(41)를 이용한 협잡물의 인양작업시 승강암(44)을 구동하는 제1 실린더(45)에 공급되는 유압유의 유량을 제어하고, 승강암(45)이 미리 설정된 저속구간에 도달하면 승강암(45)을 미리 설정된 저속으로 상승 동작시키도록 제어할 수 있다.

이에 따라, 본 발명은 스크린에 걸린 협잡물을 인양하기 위해 하강된 레이크의 닫힘 동작시 저압제어를 수행하여 레이크와 스크린이 접촉하는 과정에서 스크린의 손상을 방지할 수 있다.

그리고 본 발명은 협잡물의 인양과정에서 레이크와 스크린의 밀착 정도를 일정하게 제어하여 상승하는 레이크에 의한 스크린의 손상을 방지하고, 레이크에 의해 인양되는 협잡물이 다시 수로로 낙하하는 것을 방지할 수 있다.

또 본 발명은 인양암을 동작시키는 제2 실린더에 공급되는 유압유의 압력을 일정하게 제어함으로써, 실린더 내부 압력이 과도하게 상승하는 것을 방지하여 실린더를 포함한 링크부의 손상 및 고장을 방지할 수 있다.

또한 본 발명은 협잡물의 인양작업시 승강암의 상승 최고점에 도달하기 전에 미리 설정된 저속구간에 도달하면 승강암의 상승 속도를 저속으로 제어하여 인양된 협잡물을 안전하게 협잡물 배출부의 수거함에 수거할 수 있다.

한편, 제어부(60)는 본체(30)의 이동시 본체(30)를 이동시키고자 하는 위치로부터 일정 거리만큼 떨어진 설정 위치에 도달하거나 또는 본체(30)의 주행 시작 후 미리 설정된 설정 시간이 경과하면, 본체(30)의 주행속도를 감속해서 저속 주행하도록 주행부(32)의 동작을 제어할 수 있다.

협잡물 배출부(70)는 컨베이어 장치로 구비되거나 본체(30)의 링크부(40) 전면에 장착되는 수거함을 포함하여 본체(30)의 이동에 따라 각 스크린(11) 상부 또는 배수장(10) 외부에 마련된 배출통(12)으로 이동할 수 있다.

이에 따라, 협잡물 배출부(70)는 컨베이어 장치를 구동하거나 수거함을 배출통(12) 측으로 이동시켜 레이크(41)에 의해 인양된 협잡물을 배출통(12)으로 배출할 수 있다.

다음, 도 3을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 링크식 제진기의 제어방법을 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 링크식 제진기의 제어방법을 단계별로 설명하는 흐름도이다.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 링크식 제진기의 제어방법은 도 3에 도시된 바와 같이, 구동부(31)가 유압을 가동해서 제1 내지 제3 실린더(45 내지 47)에 유압유를 공급하거나 충진된 유압유를 배출시켜 인양암(42), 레이크암(43) 및 승강암(44)을 초기 동작 상태로 동작시키면서 시작된다(S10).

상기 초기 동작 상태는 도 2의 상부에 도시된 바와 같이, 인양암(42)을 닫힘 동작시키고, 레이크암(43)을 레이크(41)를 향해 이동시켜 레이크(41)를 닫힘 동작시키며, 승강암(44)을 상승 동작시켜 본체(20)가 안전하게 이동할 수 있는 상태를 말한다.

이와 같은 초기 동작 상태가 완료되면, 제어부(60)는 본체(30)를 배수장(10)의 각 수로에 설치된 다수의 스크린(11) 중에서 협잡물을 인양하고자 하는 위치, 예컨대 첫번째 수로에 설치된 스크린(11)의 상부로 이동시키도록 주행부(32)를 제어한다(S11).

본체(30)의 이동시, 제어부(60)는 본체(30)가 이동하고자 하는 위치에 도달하기 전에 미리 설정된 저속 구간에 도달하면, 본체(30)를 미리 설정된 저속으로 이동시키도록 주행부(32)를 제어할 수 있다.

본체(30)의 이동이 완료되면, 제어부(60)는 인양암(42)과 레이크(41)가 열림 동작하도록 제2 실린더(46)에 유압유를 공급하고, 제3 실린더(47)에 충진된 유압유를 배출시키도록 구동부(31)를 제어한 후, 승강암(44)을 하강시키도록 제1 실린더(45)에 공급된 유압유를 배출하도록 구동부(31)를 제어한다(S12).

이때, 제1 및 제2 감지수단(51,52)은 각각 승강암(44)과 인양암(42)의 회전각도를 지속적으로 감지하여 감지신호를 제어부(60)로 전달한다.

이에 따라, 제어부(60)는 제1 및 제2 감지수단(51,52)에서 감지된 승강암(44)과 인양암(42)의 회전각도에 따라 링크부(30)의 제1 내지 제3 실린더(45 내지 47)를 구동하도록 유량제어 또는 압력제어를 수행할 수 있다.

즉, 제어부(60)는 승강암(44)의 하강 동작시, 제1 감지수단(51)의 감지신호에 기초해서 승강암(44)이 하강 최저점에 도달하기 전에 미리 설정된 저속구간에 도달하면, 승강암(44)을 미리 설정된 저속으로 하강시키도록 구동부(31)를 제어한다.

이때, 제어부(60)는 제1 실린더(45)에 공급되는 유압유의 유량을 제어하여 일정한 속도로 하강하도록 유량제어를 수행할 수 있다.

승강암(44)의 하강 동작이 완료되면, 제어부(60)는 레이크(41)를 닫힘 동작하도록 구동부(31)를 제어한다(S13).

그리고 S14단계에서 제어부(60)는 레이크(41)를 스크린(11)에 밀착시키기 위해, 유압감지수단(56)에 의해 감지된 제2 실린더(46)의 유압에 따른 유압제어를 수행하여 인양암(45)을 닫힘 동작시키도록 구동부(31)를 제어한다.

이어서, 인양암(42)의 위치가 상승 최고점에 도달하기 이전에 미리 설정된 저압구간에 도달하는지 여부를 검사하고(S15), 저압구간에 도달하면 제어부(60)는 제2 실린더(46)에 미리 설정된 설정압력 이하의 저압으로 유압유를 공급하여 인양암(42)을 닫힘 동작하도록 구동부(31)를 제어한다(S16).

S17단계에서 제어부(60)는 제2 감지수단(52)의 감지신호를 이용해서 인양암(42)의 닫힘 동작이 완료되었는지 여부를 검사하고, 닫힘 동작이 완료되면 S22단계로 진행한다.

한편, S18단계에서 제어부(60)는 유량제어를 수행하여 승강암(44)을 상승시키도록 구동부(31)를 제어한다.

이어서, 상승 동작하는 승강암(44)이 상승 최고점에 도달하기 이전에 미리 설정된 저속구간에 도달하는지 여부를 검사하고(S19), 저속구간에 도달하면 제어부(60)는 유량제어를 수행하여 승강암(44)을 미리 설정된 저속으로 상승시키도록 구동부(31)를 제어한다(S20).

S21단계에서 제어부(60)는 제1 감지수단(51)의 감지신호를 이용해서 승강암(44)의 상승 동작이 완료되었는지 여부를 검사하고, 닫힘 동작이 완료되면 S22단계로 진행한다.

여기서, 상기 S14 단계 내지 S17단계와 S18단계 내지 S21단계는 동시에 수행되며, 두 과정이 모두 완료되면, S22단계에서 제어부(60)는 레이크(41)에 의해 인양된 협잡물을 모두 협잡물 배출부(70)에 마련되는 수거함에 배출시키기 위해, 레이크(40)를 반복적으로 열림 및 닫힘 동작시키도록 구동부(31)를 제어한다(S22).

이어서, 제어부(60)는 구동프로그램에서 구동 중지신호가 발생하거나, 중앙제어반으로부터 구동 중지신호가 수신되는지 여부를 검사한다(S23).

만약, 구동 중지신호가 미발생 또는 미수신되는 경우, 제어부(60)는 S11단계로 진행하여 협잡물을 인양할 위치로 본체(30)를 이동시켜 협잡물 인양작업을 반복적으로 수행하도록 제어한다.

반면, S23단계에서 구동 중지신호가 발생 또는 수신되면, 제어부(60)는 링크식 제진기(20)의 구동을 중지하고 종료한다.

한편, 제어부(60)는 협잡물 배출부(70)의 수거함에 협잡물이 완전히 저장되어 포화상태가 되면, 본체(30)를 배수장(10) 외부에 마련된 배출통(12)으로 이동시켜 배출하도록 제어할 수 있다.

상기한 바와 같은 과정을 통하여, 본 발명은 링크부에 구비된 각 암의 정밀한 제어가 필요한 경우, 유압유의 유량에 따른 유량제어 또는 유압유의 압력에 따른 압력제어를 병행하여 링크부의 각 암을 정밀하게 제어할 수 있다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.

본 발명은 유압유의 유량에 따른 유량제어 또는 유압유의 압력에 따른 압력제어를 병행하여 링크부에 구비된 각 암을 정밀하게 제어하는 링크식 제진기 기술에 적용된다.

10: 배수장 11: 스크린
12: 배출통 20: 링크식 제진기
21: 레일 30: 본체
31: 구동부 32: 주행부
40: 링크부 41: 레이크
42: 인양암 43: 레이크암
44: 승강암 45: 제1 실린더
46: 제2 실린더 47: 제3 실린더
50: 감지부 51: 제1 감지수단
52: 제2 감지수단 53: 제1 브래킷
54: 제2 브래킷 55: 유량감지수단
56: 유압감지수단 60: 제어부
70: 협잡물 배출부

Claims (8)

1. 배수장(10)의 각 수로에 마련된 다수의 스크린(11) 상부에 설치되고 레일(21)을 따라 이동하는 본체(30),
   상기 본체(30)에 결합되어 상기 스크린(11)에 걸린 협잡물을 제거하는 링크부(40),
   상기 링크부(40)에 구비되는 각 암의 동작 상태를 감지하는 감지부(50) 및
   상기 감지부(50)로부터 감지된 감지신호에 기초해서 각 암을 동작시키는 실린더에 공급되는 유압유의 유량 또는 압력을 제어하는 제어부(60)를 포함하고,
   상기 제어부(60)는 상기 본체(30)의 이동시 동작완료 이전에 미리 설정된 저속구간에 도달하면 상기 본체(30)를 미리 설정된 속도 이하로 주행하도록 저속 제어하는 것을 특징으로 하는 링크식 제진기.
2. 제1항에 있어서, 상기 링크부(40)는
   상기 스크린(11)에 걸린 협잡물을 인양하는 레이크(41),
   선단이 상기 레이크(41)의 중앙부에 힌지 결합되는 한 쌍의 인양암(42),
   상기 레이크(41)가 인양암(42)과 레이크(41)를 결합하는 힌지축을 중심으로 회전운동하도록 선단이 레이크(41)에 결합되는 한 쌍의 레이크암(43),
   후단이 상기 본체(30)에 힌지 결합되고 선단이 한 쌍의 레이크암(43)과 힌지 결합되는 한 쌍의 승강암(44),
   후단이 상기 본체(30)에 힌지 결합되고 선단이 한 쌍의 승강암(44) 중앙부에 결합되는 제1 실린더(45),
   후단이 상기 승강암(44)의 중앙부에 힌지 결합되고 선단이 레이크암(43)의 중앙부에 결합되는 제2 실린더(46) 및
   선단이 상기 레이크암(43)의 후단에 결합되는 제3 실린더(47)를 포함하는 것을 특징으로 하는 링크식 제진기.
3. 제2항에 있어서,
   상기 본체(30)의 내부에는 상기 링크부(40)에 유압유를 공급하는 구동부(31)와
   상기 본체(30)를 상기 스크린(11)의 상부에서 이동시키는 주행부(32)가 내장되고,
   상기 감지부(50)는 상기 승강암(44)의 후단부에 장착되는 제1 브래킷(53) 상에 설치되어 상기 승강암(44)의 회전각도를 감지하는 제1 감지수단(51)과
   상기 승강암(44)의 선단에 장착되는 제2 브래킷(54) 상에 설치되어 상기 인양암(42)의 회전각도를 감지하는 제2 감지수단(51) 및
   상기 구동부(31)로부터 상기 제1 내지 제3 실린더(45 내지 47)에 유압유를 공급하는 각 공급라인에 설치되어 유압유의 유량 및 압력을 감지하는 유량감지수단(55) 및 유압감지수단(56)을 포함하며,
   상기 제어부(60)는 상기 감지부(50)의 감지신호에 따라 상기 인양암(42) 및 승강암(44)의 동작상태를 판단하여 상기 제2 실린더(46)에 일정한 압력의 유압유가 공급되도록 압력제어를 수행하고, 상기 제1 실린더(45)에 일정한 유량의 유압유가 공급되도록 유량제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 링크식 제진기.
4. 제3항에 있어서,
   상기 제어부(60)는 상기 레이크암(43) 동작시와 상기 인양암(42)의 동작시 동작완료 이전에 미리 설정된 저속구간 또는 저압구간에서 상기 레이크암(43)과 인양암(42)의 동작 속도를 미리 설정된 설정속도 이하의 저속 또는 상기 유압감지수단(56)의 감지신호에 따라 미리 설정된 설정압력 이하의 저압으로 제어하는 것을 특징으로 하는 링크식 제진기.
5. (a) 링크부에 구비된 승강암, 레이크암 및 인양암을 초기 동작 상태로 동작시키는 단계,
   (b) 상기 링크부가 설치된 본체를 협잡물 인양작업을 수행할 스크린 상부로 이동시키는 단계,
   (c) 상기 링크부에 구비된 각 암을 구동하는 제1 내지 제3 실린더에 유압유를 공급하여 상기 스크린에 걸린 협잡물을 인양하는 단계 및
   (d) 상기 (c)단계에서 인양된 협잡물을 배수장 외부에 마련된 배출통으로 배출하는 단계를 포함하고,
   상기 (b)단계는 상기 본체를 이동시키고자 하는 위치에 도달하기 전에 미리 설정된 저속주행구간에 도달하면, 상기 본체를 미리 설정된 속도 이하로 주행하도록 저속 제어하며,
   상기 (c)단계는 상기 승강암을 구동하는 제1 실린더에 공급되는 유압유의 유량을 제어하여 상기 승강암을 일정한 속도로 동작시키고,
   상기 인양암을 구동하는 제2 실린더에 공급되는 유압유의 유압을 제어하여 상기 인양암을 일정한 속도록 동작시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 링크식 제진기의 제어방법.
6. 제5항에 있어서, 상기 (c)단계는
   (c1) 상기 인양암과 레이크를 열림 동작시킨 상태에서 상기 승강암을 하강 동작시키는 단계,
   (c2) 상기 레이크를 닫힘 동작시키는 단계,
   (c3) 상기 제2 실린더에 공급되는 유압유의 압력제어를 수행하여 상기 인양암을 닫힘 동작시켜 스크린에 걸린 협잡물을 인양하는 단계 및
   (c4) 상기 제1 실린더에 공급되는 유압유의 유량제어를 수행하여 상기 승강암을 상승시켜 레이크에 의해 인양되는 협잡물을 협잡물 배출부로 저장하는 단계를 포함하고,
   상기 (c3)단계와 (c4)단계는 동시에 수행되는 것을 특징으로 하는 링크식 제진기의 제어방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 (c3)단계는 상기 인양암의 동작상태를 감지하는 제1 감지수단의 감지신호에 따라 상기 인양암이 하강 최저점에 도달하기 전에 미리 설정된 저압구간에 도달하면 상기 제2 실린더에 공급되는 유압유의 유압을 미리 설정된 설정 압력 이하로 저압 제어하고,
   상기 (c4)단계는 상기 승강암의 동작상태를 감지하는 제2 감지수단의 감지신호에 따라 상기 승강암이 상승 최고점에 도달하기 전에 미리 설정된 저속구간에 도달하면 상기 제1 실린더에 공급되는 유압유의 유량을 감소시켜 미리 설정된 설정속도 이하로 동작하도록 저속 제어하는 것을 특징으로 하는 링크식 제진기의 제어방법.
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