KR101260964B1 - Automatic paring machine of fruit and method therefor - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 과일 제피장치에 관한 것으로, 특히 감 따위의 과일의 공급과 제피 및 배출과정이 자동화될 수 있는 과일제피 자동화장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a fruit peeling device, and more particularly, to a fruit peeling automatic device and method that can be automated and the process of feeding and peeling and discharging fruit such as persimmon.
과일 제피기는 감이나 사과, 배 등과 같은 각종 과일의 껍질을 깎는데 이용되는 기계로서 최상의 조건에서 원활하고 신속하게 그러면서도 제대로 깎을 수 있도록 하는 것이 매우 중요하다. 이러한 과일제피기를 구현하기 위한 노력이 계속 강구되고 있으며, 일 예로 본원 출원인 김용만에 의해 출원되어 등록된 실용신안등록 제332372호, 동 제337736호, 동 제337737호, 동 354732호, 동 제376382호 등을 들 수 있다.Fruit peeler is a machine used to cut various fruits such as persimmons, apples, pears, etc. It is very important to be able to cut smoothly, quickly and properly under the best conditions. Efforts have been made to implement such a fruit peeler and, for example, Utility Model Registration No. 332372, No. 337736, No. 337737, No. 354732, No. 376382 filed and registered by the present applicant, Kim Yong-man. Etc. can be mentioned.
이러한 과일 제피기의 기술들은 최상의 조건에서 원활하고 신속하게 또한 제대로 깎을 수 있도록 해주며 작업자가 용이하게 과일제피기를 다룰 수 있도록 허락해주어 과일 제피에 있어 획기적인 개량을 제공하였다. The technology of these fruit peelers provides a breakthrough in fruit peeling, allowing them to smoothly cut quickly and properly under the best conditions and to allow the operator to easily handle the fruit peelers.
그리고, 작업자가 흡착패드에 감 따위의 과일을 흡착고정되게 한 후에는 반드시 시작버튼을 수동으로 눌러 주어야지 흡착고정된 과일에 대한 제피작업이 시작되었던 단점을 해결한 것으로 실용신안등록 제429961호 "과일제피기"가 있다. And, after the worker has fixed the adsorption of fruit such as persimmon on the adsorption pad, you must press the start button manually. The utility model registration No. 429961 " Fruit peeler ".
실용신안등록 제429961호는 작업자가 깎여질 과일이 흡착패드에 흡착고정되는 것만으로도 자동으로 과일 제피가 시작될 수 있어서 보다 작업자 입장에서 보다 간편한 제피작업을 가능케 해주었다. Utility model registration No. 429961 allows the peeling of fruit to be started automatically just by adsorbing and fixing the fruit to be cut on the adsorption pad.
그럼에도 불구하고 여전히 작업자는 과일제피기의 흡착패드에 깎을 과일을 흡착시켜 주어야하고, 과일이 감일 경우에는 감꽃받침부에 대한 사전 제거를 별도 제거장치를 이용해서 제거해주어야 하는 등 많은 수작업이 번거롭게 이루어져야 하는 실정이다. Nevertheless, the worker still needs to adsorb the fruit to be cut on the adsorption pad of the fruit peeler, and if the fruit is rolled up, the manual removal of persimmons must be removed using a separate removal device. It is true.
그러므로 감 따위의 과일 껍질을 제거하는데 있어 감의 공급, 제피전 감꽃받침 제거작업, 제피작업, 제피후 배출과정이 자동화될 수 있도록 하여 가능한한 무인화가 가능하도록 구현한다면 많은 사람들로부터 큰 호응을 얻을 수 있을 것이다.
Therefore, in order to remove persimmon fruit peel, persimmon supply, persimmon elimination work, epidermis, and post-ejection discharge process can be automated so that it can be unmanned as much as possible. There will be.
따라서 본 발명의 목적은 감 따위의 과일의 공급과 제피 및 배출과정이 자동화될 수 있도록 하는 과일제피 자동화장치 및 방법을 제공하는데 있다.
Accordingly, an object of the present invention is to provide an apparatus and method for automatically peeling fruit to allow the feeding, peeling and discharging process of fruits such as persimmon to be automated.
상기한 목적에 따른 본 발명은, 감을 정렬상태로 공급하는 감 정렬공급대와, 감꽃받침 절삭부와 감제피부가 탑재된 본체부와, 감 정렬공급대에서 공급되는 감을 집어서 선형 이송하며 본체부의 감꽃받침 절삭부와 감제피부에 차례로 제공하는 이송체와, 감의 공급과 감꽃받침 절삭 및 감제피와 감의 배출을 위해서 상기 감 정렬공급대와 감꽃받침 절삭부와 감제피부 및 이송체를 전반적으로 제어하는 제어부로 구성함을 특징으로 하는 과일제피 자동화장치이다.The present invention according to the above object, the persimmon alignment supply stage for supplying persimmons in an aligned state, the main body portion mounted with persimmon cutting cutting portion and the sensitized skin, and the persimmon supplied from the persimmon alignment supply stage to linearly transport The feeder which is provided to the persimmon cutting part and the subcutaneous skin in turn, and the persimmon feeder, the persimmon cutting part, the persimmon skin and the conveying body for feeding persimmon, cutting persimmon cutting, and removing persimmon skin and persimmon Fruit peeling automation device characterized in that consisting of a control unit for controlling.
상기의 과일제피 자동화장치에서, 감 정렬공급대는 동일 이격간격을 갖는 감받침판들이 다수 배열된 콘베이어로 구성함을 특징으로 하며,In the above fruit peeling automation device, the persimmon alignment supply table is characterized by consisting of a conveyor array of a plurality of persimmon plates having the same spacing,
본체부를 구성하는 감꽃받침 절삭부와 감제피부 각각은 다수대로 배열 구성함을 특징으로 한다.Each of the persimmon cutting part and the sensitive skin constituting the main body portion is characterized in that arranged in a plurality.
또한, 본체부의 감꽃받침 절삭부와 감제피부는 각기 한쌍으로 배열되며, 감꽃받침 절삭부 한쌍 간의 이격간격과 감제피부 한쌍 간의 이격간격이 콘베이어의 인접 감받침판 간의 이격간격과 동일하게 구성함을 특징으로 하는 것이다. In addition, the persimmon cutting part and the subcutaneous skin of the main body part are arranged in a pair, respectively, the spacing interval between the pair of persimmon cutting part and the pair of the desensitizing skin are configured to be the same as the spacing interval between adjacent support plates of the conveyor. It is.
또 상기의 과일제피 자동화장치를 구성함에 있어, 이송체는 선형이송 안내대를 따라 좌우방 선형이송하며, 베이스에 힌지연결된 지지판에 감 파지부가 장착되게 구성함을 특징으로 하며, In addition, in the composition of the fruit peeling automation device, the conveying body is linearly moved horizontally along the linear transport guide, characterized in that the sensing unit is configured to be mounted on the support plate hinged to the base,
더욱이 이송체는, 감 정렬공급대에 있는 감을 본체부의 감꽃받침 절삭부로 옮기는 방향전환을 위해 힌지연결된 지지판을 선회작동시키는 선회 작동부와, 감파지부가 파지한 감의 전후방 위치이동을 전후이동 작동부와, 감파지부의 파지작동을 위한 파지작동부를 포함하여 구성함을 특징으로 한다. Furthermore, the conveying body includes a pivoting operation unit for pivoting a hinged support plate for turning direction of the persimmons on the persimmon alignment supply section to the persimmon cutting section of the main body, and the forward and rearward movement of the persimmons held by the sensing section. And, it characterized in that it comprises a gripping operation for the gripping operation of the gripping portion.
그리고, 과일제피 자동화장치를 구현함에 있어 감 정렬공급대의 하류부에는 감받침판 상의 감이 정지상태에서 이송체가 픽업(pick up) 가능한 정위치를 잡아주기 위한 정위치 조정홀더를 구비할 수도 있고, Further, in implementing the fruit peeling automation device, the downstream part of the persimmon alignment supply unit may include an exact position adjusting holder for holding the position where the conveying body can be picked up while the persimmon on the support plate is stopped.
감제피부의 하방에 위치되고 좌우 이송가능케 본체부에 설치되어서 감제피부에서 제피완료된 감이 외부로 배출 안내하는 배출대를 더 구비할 수도 있다.
It may be further provided with a discharge table positioned below the sensitized skin and installed on the left and right transportable body portion to guide the discharged persimmon peeled from the sensitized skin to the outside.
본 발명의 과일제피 자동화장치의 다른 견지에 따른 것으로, 다수 감꽃받침 절삭부와 다수 감제피부가 탑재된 본체부를 구비하고, 콘베이어에 배열된 다수 감 받침판들을 이용해 감을 정렬상태로 본체부측으로 공급하는 감 정렬공급대를 구비하되, 인접 감받침판 사이의 이격간격이 인접 감꽃받침 절삭부 사이의 이격간격 및 인접 감제피부 사이의 이격간격과 동일하게 구성하고, 감꽃받침 절삭부 및 감제피부 개수에 상응하는 감들을 진공흡입에 의한 흡착방식으로 감 정렬공급대에서 집어 내어서 선형 이송시키며 본체부의 다수 감꽃받침 절삭부와 다수 감제피부에 차례로 제공하는 이송체를 구비함을 특징으로 하는 과일제피 자동화장치를 구성한다.
According to another aspect of the fruit peeling automation device of the present invention, a persimmon for cutting the persimmon using a plurality of persimmon cutting portion and the main body mounted with a plurality of persimmon skin, the persimmon supporting plate arranged in a conveyor to the main body side Perpendicular spacing, provided that the spacing between adjacent perimeter plates is the same as the spacing between adjacent persimmon cutting parts and the spacing between adjacent subdued skins, corresponding to the number of persimmon cuttings and subtractive skin They are transported linearly by picking them up from persimmon alignment supply stand by vacuum suction, and have a conveying body which provides a plurality of persimmon cutting cutting parts and a plurality of subcutaneous skin parts in order. .
또한 본 발명에서는 본체부에 감꽃받침 절삭부와 감제피부가 탑재된 장치에서의 과일제피 자동화방법을 구현함에 있어, 감 정렬공급대를 이용하여서 감을 정렬상태로 본체부측으로 공급하는 단계와, 감파지부를 갖는 이송체를 이용하여 감꽃받침 절삭부 및 감제피부 개수에 상응하는 감들을 감 정렬공급대에서 집어 내어서 선형 이송시켜 본체부의 감꽃받침 절삭부에 제공하는 단계와, 감꽃 받침절삭부의 컷팅작동에 의해 감꽃받침이 절삭된 감을 상기 감파지부를 갖는 이송체를 이용하여 감제피부에 제공하여 감제피부의 제피작동에 의한 감제피가 완료되게 하는 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 것이다. In addition, in the present invention to implement the fruit peeling automation method in the device equipped with persimmon cutting cutting unit and the sensitized skin to the main body, using the persimmon alignment supply stage to supply the persimmon in the aligned state to the main body, Picking persimmons corresponding to the number of persimmon cuttings and the number of subcutaneous skins by using a conveying member having a periphery from the persimmon alignment supply stage to provide a linear transfer to the persimmon cuttings of the main body portion, the cutting operation of the persimmon cuttings It is characterized in that the persimmon cut by cutting the persimmon by using a conveying body having the sensitizer holding portion to provide a sensitized skin characterized in that the step of completing the sensitized skin by the epidermal operation of the sensitized skin.
상기의 과일제피 자동화방법에서는 감제피가 완료됨에 따라 배출대를 제피부 하방으로 위치이동시켜서 제피완료된 감이 외부로 배출되게 하는 단계를 더 가질 수도 있다.
In the fruit peeling automation method as described above may further have a step of discharging the finished persimmon discharged to the outside by moving the discharge zone to the lower portion of the skin as the skin is finished.
본 발명은 감따위의 과일의 껍질을 제거하는데 있어 감의 공급, 제피전 감꽃받침 제거작업, 제피작업, 제피후 배출과정이 자동화될 수 있도록 함으로써 무인화가 가능하고 작업비용을 크게 줄일 수 있는 장점이 있다.
The present invention has the advantage that can be unmanned and significantly reduce the operating cost by allowing the supply of persimmon, removal of persimmon calyx removal, peeling work, post-ejection discharge process can be automated in removing the peel of fruit such as persimmon have.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 과일제피 자동화장치의 개략 사시구성도,
도 2는 도 1의 평면도,
도 3은 도 1의 우측면도,
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 과일제피 자동화하는 각 요부의 작동상태도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 과일제피 자동화장치의 블록 구성도,
도 6은 본 발명의 과일제피 자동화장치의 사진도.1 is a schematic perspective configuration diagram of a fruit peeling automation device according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a plan view of Fig. 1,
3 is a right side view of FIG. 1;
Figures 4a to 4c is an operating state of each main portion of the fruit peeling automation of the present invention,
Figure 5 is a block diagram of a fruit peeling automation device according to an embodiment of the present invention,
Figure 6 is a photograph of the fruit peeling automation device of the present invention.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 실시 예에 따른 과일제피 자동화장치는 도 1, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이, 감(P)을 정렬상태로 공급하는 감 정렬공급대(10)와, 감꽃받침 절삭부(22)와 감제피부(24)가 탑재된 본체부(20)와, 감 정렬공급대(10)에서 공급되는 감(P)을 집어서 선형 이송하며 본체부(20)의 감꽃받침 절삭부(22)와 감제피부(24)에 차례로 제공하는 이송체(30)를 구비하며, 아울러 감의 공급과 감꽃받침 절삭 및 감제피와 감의 배출을 위해서 감 정렬공급대(10)와 감꽃받침 절삭부(22)와 감제피부(24) 및 이송체(30) 등을 포함한 본 장치의 구성부품을 전반적으로 제어하는 제어부(도 5의 50)를 본체부(20)에 내장하고, 제어부(50)와 사용자 간의 인터페이스를 위해 조작판넬(52)이 본체부(20)의 일면에 장치되게 구성한다. Fruit peeling automation device according to an embodiment of the present invention, as shown in Figures 1, 2 and 5, persimmon
감 정렬공급대(10)는 벨트형, 체인형 등과 같은 다양한 방식의 콘베이어(12)로 구성할 수 있으며, 콘베이어(12)에는 도 1 및 도 2에서 볼 수 있듯이 동일 이격간격(a)을 갖는 감받침판(14) 다수가 일렬로 배열 형성된다. 콘베이어(12)에 배열 형성된 감 받침판(14)은 감의 꽃받침부 및 감꼭지가 충분히 수용될 수 있도록 수용홈이 그 바닥부에 형성된다.The persimmon alignment supply table 10 may be composed of a
감 정렬공급대(10)는 그 하류가 본체부(20)의 감꽃받침 절삭부(22)에 넉넉히 다다를 수 있도록 연장되며, 본체부(20)에 탑재된 감꽃받침 절삭부(22)와 감제피부(24) 각각은 다수대로 배열 장치된다. The persimmon
본 발명의 실시예에서는 첨부 도면에 도시된 일예로서 감꽃받침 절삭부(22)와 감제피부(24)를 한쌍씩을 설치하고 있으며, 각각을 1~4개씩 동수로 설치할 수 있다. 감꽃받침 절삭부(22)와 감제피부(24)를 다수로 설치하는 것은 작업의 효율성을 높이는데에 주효하다. In an embodiment of the present invention, as an example shown in the accompanying drawings, a pair of
이때, 인접 감꽃받침 절삭부(22) 사이의 이격간격(b)과 인접 감제피부(24) 사이의 이격간격(c)은 콘베이어(12)의 감받침판(14) 사이의 이격간격(a)과 동일하게 구성하며, 이송체(30)에 구비된 감 파지부(38)의 개수도 감꽃받침 절삭부(22) 및 감제피부(24)와 동수이고 인접 감 파지부(38) 간의 이격간격도 상기의 이격간격(a)(b)(c)과 같게 구성한다. At this time, the spacing interval (b) between the adjacent persimmon
한편 이송체(30)는 감 정렬공급대(10)의 하류부에 머무르고 있는 감을 본체부(20)의 감꽃받침 절삭부(22)나 감제피부(24)로 옮기기 위한 수단으로서, 본체부(20)의 전방에 설치된 선형이송 안내대(32)를 따라 좌우방향으로 선형이송 작동한다. 선형이송 안내대(32)는 이송체(30)가 본체부(20)의 감꽃받침 절삭부(22)와 감제피부(24) 사이를 왕복할 수 있도록 본체부(20) 전방에 좌우로 연장설치되는바, 본체부(20)의 감꽃받침 절삭부(22) 앞에 위치한 선형이송 안내대(32)의 좌측부는 감 정렬공급대(10)의 하류부와 서로 나란하게 마주하는 구성이다. On the other hand, the
본 발명의 이송체(30)에 대해서 보다 구체적으로 설명하면, 이송체(30)는 베이스(34)의 측부에 지지판(36)을 힌지연결하고, 지지판(36)에는 진공흡입에 의한 흡착방식 등으로 감을 잡을 수 있는 감 파지부(38)가 장치된다. 감 파지부(38)는 언급한 바와 같이 감꽃받침 절삭부(22) 및 감제피부(24)와 동수로 구성하고, 진공흡착방식 외의 관절형 그립퍼 등의 다른 형태의 균등물로도 구현될 수 있음을 이해하여야 한다.In more detail with respect to the conveying
이송체(30)는 선형이송 안내대(32)를 따르는 선형 이송작동 이외에도 자체 작동을 위한 다수 작동부를 구비한다. The conveying
즉, 이송체(30)는 감 정렬공급대(10)에 있는 감을 본체부(20)의 감꽃받침 절삭부(22)로 옮길 때의 방향전환을 위해 베이스(34)에 힌지연결된 지지판(36)을 90°선회작동시키는 선회 작동부(도 3의 40)가 구비되고, 감 파지부(38)가 파지한 감의 전후방 위치이동을 전후이동 작동부(도 3의 42)와, 감 파지부(38)의 파지작동을 위한 파지작동부(도 2의 44)를 포함한다. 선회작동부(40) 및 전후이동 작동부(42)는 구동실린더 등을 이용해서 구현할 수 있으며, 파지작동부(44)는 진공흡입하는 펌프를 이용해서 구현할 수 있다. That is, the conveying
이송체(30) 자체에 구비된 선회작동부(40), 전후이동 작동부(42) 및 파지작동부(44)는 제어부(50)의 제어 하에 작동되며, 상기 이송체(30)를 좌우로 선형이송시키는 선형이송 작동부(도 2 및 도 3의 46)는 제어부(50)의 제어하에 벨트 구동풀리에 연결된 모터 회전에 의해서 작동되는 구조이다. The
감 파지부(38)를 갖는 이송체(30)가 감꽃받침 절삭부(22) 및 감제피부(24)의 각 개수에 상응하는 감(P)들을 감 정렬공급대(10)의 하류부에서 집어 낼때 감받침판(14)에 얹힌 감(P)이 제대로 잡히지 못할 경우를 대비해서, 본 발명에서는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 감 정렬공급대(10)의 하류부에 정위치 조정홀더(18)를 구비한다. When the conveying
정위치 조정홀더(18)는 감 정렬공급대(10)의 감받침판(14) 상에 얹힌 감(도 4a의 P)이 정지상태에서 이송체(30)의 감 파지부(38)가 픽업(pick up)을 잘 할수 있도록 감(P)의 정위치를 설정해주기 위한 도구로서, 한쌍의 구동실린더에 각 브라켓을 통해 연결된 한쌍의 탄지구가 구동실린더의 작동에 의해서 감(P)의 양측부를 탄력있게 지지할 수 있는 구조이다. The
정위치 조정홀더(18)는 이송체(30)의 감 파지부(38) 개수에 상응하는 개수쌍으로 설치되며, 감(P)이 감받침판(14)에 대충 얹히거나 다소 삐뚤게 얹히더라도 또 감의 크기에 상관없이 감이 픽업되어할 정위치에 있게 해줌과 동시에 픽업시 감이 도망가지 못하도록 슬쩍 잡아주는 역할도 한다. The exact
이송체(30)에 의해서 감 정렬공급대(10)에서 공급된 감이 본체부(20)의 감꽃받침 절삭부(22)와 감제피부(24)에 차례로 제공되면, 먼저 감꽃받침 절삭부(22)는 감꼭지를 그대로 두고 감꽃받침만을 절삭하는 작업을 수행하고, 감제피부(24)는 감꽃받침이 절삭된 감을 흡착패드로 흡착고정한 상태로 제피하는 작업을 수행한다. When the persimmon supplied from the persimmon alignment supply stand 10 by the conveying
감꽃받침 절삭부(22)의 구성 및 작동에 대한 일예로는 국내 실용신안등록 제363738호 "곶감용 감꽃받침부 절삭장치"에서 상세히 개시되어 있고, 감제피부(24)의 구성 및 작동에 대한 일예로는 국내 실용신안등록 제354732호 "과일 제피기"에서 상세히 개시되어 있으므로, 그에 대한 구체적인 설명은 생략한다. An example of the configuration and operation of the
감꽃받침 절삭부(22)와 감제피부(24)는 동수로 좌우방 일렬 배치되며, 다수 감제피부(24)의 흡착패드를 회전시키기 위한 모터는 개별적으로 구비될 수 있지만 도 2에 도시된 일예와 같이 하나로 구비되어서 다수 흡착패드를 한꺼번에 구동시킬 수도 있다. The
또 감제피부(24)에서 제피완료된 감을 외부로 배출시키기 위한 배출대(60)가 본체부(20)에 설치되는데, 본 발명에서는 감제피부(24)의 하방에 위치된다. In addition, the discharge table 60 for discharging the persimmon peeled from the skin to the outside 24 is installed in the
상기 배출대(60)는 좌우방 선형이송하는 이송체(30)와 부딪히지 않도록 하기 위해서 배출대 이송작동부(62)에 의해 좌우 이송가능케 설치된다. 이송체(30)가 감제피부(24)로 다가올 경우에는 배출대(60)는 배출대 이송작동부(62)에 의해 외곽에 빠져있다가 이송체(30)가 물러난 후에서야 감제피부(24) 하방위치로 들어와서 감제피부(24)에서 제피완료된 감이 받아 외부로 배출되게 안내한다. The discharge table 60 is installed to be left and right transported by the discharge tray
도 6에서는 본 발명의 과일제피 자동화장치의 사진도이다. Figure 6 is a photograph of the fruit peeling automation device of the present invention.
그리고 도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 실시예에 따라 감따위의 과일제피를 자동화하는 각 요부의 작동상태를 보여주고 있다. 4A to 4C show an operation state of each main part for automating fruit peeling according to an embodiment of the present invention.
이하 도 2, 도 4a 내지 도 4c를 참조하여서 본 발명의 과일제피 자동화장치에서의 동작을 보다 구체적으로 설명한다. Hereinafter, the operation in the fruit peeling automation device of the present invention will be described in more detail with reference to FIGS. 2 and 4A to 4C.
작업자가 본체부(20)의 조작판넬(52)에 구비된 자동작동 스위치를 키게 되면, 제어부(50)의 제어 하에 감 정렬공급대(10)의 콘베이어(12)가 서서히 움직이게 함과 동시에 본체부(20)의 감꽃받침 절삭부(22)도 구동시킨다. 아울러 본체부(20)의 감 제피부(24)는 흡착패드가 비회전상태에서 진공흡입 작동이 되게 한다. When the operator turns on the automatic operation switch provided on the
작업자는 제피대상 감(P)을 작동중인 감 정렬공급대(10)의 감받침판(14) 위에 감꼭지가 밑으로 향하도록 올려놓는 행위만 하면 된다(도 2 참조). The worker only needs to put the persimmon P on the
감받침판(14)에 얹힌 감(P)이 감 정렬공급대(10)의 하류부에 다다르면 센서를 통해 이를 감지한 제어부(50)의 제어 하에 콘베이어(12)가 멈춰서게 되고, 도 4a에 도시된 감 정렬공급대(10)의 하류부에 위치한 정위치 조정홀더(18)의 작동에 의해서 감(P)의 양측면이 탄력 지지된다. When the persimmon P placed on the
이 상태에서 감 정렬공급대(10)의 하류부측에 초기 위치한 이송체(30)는 선회작동부(40)에 의해 지지판(36)이 90°축선회하여 감 파지부(38)가 바닥을 향하도록 하고, 그후 전후이동 작동부(42)에 의해서 감 파지부(38)가 전진 이동한다. 그와 동시에 감 파지를 위한 진공 흡입하는 파지 작동부(44)도 작동한다. 그러므로 감 파지부(38)가 정위치 조정홀더(18)에 의해 탄력 지지되고 있는 감(P)에 접근하자마자 진공 흡입력으로 인해 감 파지부(38)에는 감 받침판(14)에 있던 감(P)이 흡인 고정된다. In this state, the
감 파지부(38)가 감(P)을 파지하면 감압센서 등을 통해 이를 감지한 제어부(50)의 제어하에 그 감(P)을 감꽃받침 절삭부(22)로 옮기기 위한 중간 조치를 취한다. 즉 파지작동부(44)에 의해 감 파지부(38)가 진공흡입 상태를 유지한 채로 전후이동 작동부(42)에 의해 후진 이동되고, 그 다음에는 선회작동부(40)에 의해 누워있던 지지판(36)이 다시 일어서게 된다.When the
도 2에 도시된 바와 같이 초기위치에 있는 감 파지부(38)의 현재 위치가 본체부(20)의 감꽃받침 절삭부(22)의 위치와 바로 정렬되도록 감 정렬공급대(10)와 선형이송안내대(32)를 설치하는 것이 바람직하다(도 1에서는 도면 이해의 편의를 위해서 감 정렬공급대(10)의 하류부를 상류측으로 약간 이동시켜 놓은 상태임).As shown in FIG. 2, the current position of the perceptual gripping
도 2와 같이 감 파지부(38)의 초기 위치가 본체부(20)의 감꽃받침 절삭부(22)의 위치와 바로 정렬되게 설치되어 있으면, 도 4b에 도시된 바와 같이 전후이동 작동부(42)에 의한 감 파지부(38)의 전진 이동으로 감 파지부(38)의 감(P)이 감꽃받침 절삭부(22)에 제공되며 감꽃받침 절삭부(22)에 의해서 감꽃받침의 절삭이 이루어진다. If the initial position of the
감꽃받침 절삭이 완료되면 전후이동 작동부(42)를 이용해 감 파지부(38)를 후진 이동시킨 후 이송체(30)를 감꽃받침 절삭부(22)에서 감제피부(24) 측으로 선형이송시키며, 그 다음에는 진공흡입 작동중인 감제피부(24)의 흡착패드에 감(P)의 꼭지부를 고정시키기 위해서 전후이동 작동부(42)를 이용해 감 파지부(38)를 전진시킨다. When the persimmon cutting is completed, the
감 파지부(38)의 전진 신장이동으로 감(P)이 도 4c에 도시된 바와 같이 감제피부(24)의 흡착패드에 흡착고정되면, 파지작동부(44)의 진공흡입 해제 작동으로 감 파지부(38)는 감을 놓아 주고 그후 전후이동 작동부(42)에 의해 감 파지부(38)가 후진 이동된다. 그 다음에는 제어부(50)의 제어 하에 감 파지부(38)를 갖는 이송체(30)가 감 정렬공급대(10)의 하류부에 대기해 있는 다음 차례의 감(P)을 가져오기 위해 초기 위치인 선형이송 안내대(32)의 좌측단으로 이송된다.When the persimmon P is fixed to the adsorption pad of the
한편 본체부(20)의 감제피부(24)에서는 흡착패드에 감(P)이 흡착고정되면 감압센서 등을 통해 이를 인식한 제어부(50)의 제어 하에 감제피작동을 하게 되며, 외곽에 빠져있던 배출대(60)는 배출대 이송작동부(62)에 의해서 감제피부(24)의 하방 위치로 이동한다. On the other hand, in the
감제피부(24)에서의 감제피가 완료되면 흡착패드에 연통된 내부관을 통해 공기압축력이 가해지므로 감제피부(24)의 흡착패드에 고정된 제피 감(P)이 탈리되며, 탈리된 감(P)은 배출대(60)를 통해서 배출되어 외부의 담체 등에 모이게 된다.
When the sensitized skin in the sensitized
상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위 및 그 특허청구범위와 균등한 것에 의해 정해 져야 한다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Therefore, the scope of the present invention should not be limited by the described embodiments, but should be determined by the scope of claims and equivalents thereof.
본 발명은 감따위 과일의 제피 자동화에 이용될 수 있다. The present invention can be used for the automatic peeling of fruit.
(10)-- 감 정렬공급대 (12)-- 콘베이어
(14)-- 감받침판 (18)-- 정위치 조정홀더
(20)-- 본체부 (22)-- 감꽃받침 절삭부
(24)-- 제피부 (30)-- 이송체
(32)-- 선형이송 안내대 (34)-- 베이스
(36)-- 지지판 (38)-- 감 파지부
(40)-- 선회작동부 (42)-- 전후이동 작동부
(44)-- 파지 작동부 (46)-- 선형이송 작동부
(50)-- 제어부 (52)-- 조작판넬
(60)-- 배출대 (62)-- 배출대 이송작동부(10)-Persimmon Alignment Feeder (12)-Conveyor
(14)-Support plate (18)-Position holder
(20)-main body (22)-persimmon cutting
(24)-Skin (30)-Transport
(32)-Linear Guides (34)-Base
(36)-support plate (38)-persimmon grip
(40)-Swivel Actuator (42)-Forward and Backward Actuator
(44)-Gripping actuator (46)-Linear feed actuator
(50)-Control unit (52)-Control panel
(60)-Discharge station (62)-Discharge station transfer operation
Claims (11)
감꽃받침 절삭부와 감제피부가 탑재된 본체부와,
감 정렬공급대에서 공급되는 감을 집어서 선형 이송하며 본체부의 감꽃받침 절삭부와 감제피부에 차례로 제공하는 이송체와,
감의 공급과 감꽃받침 절삭 및 감제피와 감의 배출을 위해서 상기 감 정렬공급대와 감꽃받침 절삭부와 감제피부 및 이송체를 전반적으로 제어하는 제어부로 구성함을 특징으로 하는 과일제피 자동화장치.
Persimmon alignment supplying table consisting of a conveyor in which a plurality of persimmon support plates having the same spacing but supplying the persimmon in an aligned state,
The main body on which persimmon cutting and cutting skin is mounted,
A conveying body which picks up and feeds the persimmon supplied from the persimmon alignment feeder and linearly provides the persimmon cutting part of the main body part and the subcutaneous skin,
An automatic fruit peeling device comprising: a control unit for controlling the persimmon alignment feeder, persimmon cutting cutting unit, persimmon skin, and conveying body for cutting persimmon supply and persimmon cutting, and persimmon skin and discharge of persimmon.
감꽃받침 절삭부와 감제피부 각각이 다수대로 배열 구성된 본체부와,
감 정렬공급대에서 공급되는 감을 집어서 선형 이송하며 본체부의 감꽃받침 절삭부와 감제피부에 차례로 제공하는 이송체와,
감의 공급과 감꽃받침 절삭 및 감제피와 감의 배출을 위해서 상기 감 정렬공급대와 감꽃받침 절삭부와 감제피부 및 이송체를 전반적으로 제어하는 제어부로 구성함을 특징으로 하는 과일제피 자동화장치.
Persimmon alignment feeder for feeding persimmon in alignment,
A main body part composed of a plurality of persimmon cutting parts and a sensitive skin,
A conveying body which picks up and feeds the persimmon supplied from the persimmon alignment feeder and linearly provides the persimmon cutting part of the main body part and the subcutaneous skin,
An automatic fruit peeling device comprising: a control unit for controlling the persimmon alignment feeder, persimmon cutting cutting unit, persimmon skin, and conveying body for cutting persimmon supply and persimmon cutting, and persimmon skin and discharge of persimmon.
The method according to claim 2, wherein the persimmon cutting part and the sensitizing skin of the main body portion are arranged in a pair, respectively, the spacing interval between the pair of persimmon cutting part and the separation interval between the pair of sensitized skin is configured to be the same as the spacing interval between the adjacent supporting plate of the conveyor. Fruit peeling automation device characterized in that.
The fruit peeling automation according to claim 2 or 3, wherein the conveying member has a base for linearly moving left and right along a linear conveying guide and a support plate connected with the base is hinged. Device.
6. The conveying body according to claim 5, wherein the conveying member includes a pivoting operation portion for pivoting the hinged support plate for turning the persimmons on the persimmon alignment supply portion to the persimmon cutting portion of the main body portion, and the front and rear position movement of the persimmon gripping portion sensed gripping portions. The fruit peeling automation device, characterized in that it comprises a front and rear movement operation portion, and the gripping operation unit for the gripping operation of the gripping portion.
3. The fruit peeling automation device according to claim 2, wherein a downstream position of the persimmon alignment supply unit is provided with a position adjustment holder for holding the position where the conveying body can be picked up while the persimmon on the support plate is stopped.
The fruit peeling automation device according to claim 2 or 3, further comprising: a discharge table positioned below the sensitized skin and installed on the left and right transportable body so that the sensitized skin from the sensitized skin is discharged to the outside. .
A periphery having a plurality of persimmon cutting parts and a plurality of perturbation skins, and a persimmon alignment supply stand for feeding persimmons to the main body side by using a plurality of persimmon support plates arranged on a conveyor, and having a spacing between adjacent support plates. The gaps between the adjacent persimmon cutting parts and the space between adjacent subcutaneous skins are configured in the same manner, and the persimmons corresponding to the number of persimmon cutting parts and the subcutaneous skin are picked up from the persimmon sorting feeder by vacuum suction. Automated fruit peeling apparatus characterized in that it comprises a conveying body which is provided in a linear transfer to the body portion and in turn provides a plurality of persimmon cutting cutting part and a plurality of subtractive skin.
감 정렬공급대를 이용하여서 감을 정렬상태로 본체부측으로 공급하는 단계와,
감파지부를 갖는 이송체를 이용하여 감꽃받침 절삭부 및 감제피부 개수에 상응하는 감들을 감 정렬공급대에서 집어 내어서 선형 이송시켜 본체부의 감꽃받침 절삭부에 제공하는 단계와,
감꽃 받침절삭부의 컷팅작동에 의해 감꽃받침이 절삭된 감을 상기 감파지부를 갖는 이송체를 이용하여 감제피부에 제공하여 감제피부의 제피작동에 의한 감제피가 완료되게 하는 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 과일제피 자동화방법.
In the method of automating fruit peeling in the apparatus equipped with persimmon cutting cutting part and subtractive skin part in the main body,
Supplying the persimmons to the main body side in an aligned state by using the persimmon alignment supply stand,
A persimmon cutting part and a persimmon skin corresponding to the number of the subcutaneous skins are picked up from the persimmon alignment supply unit and linearly transferred to the persimmon cutting part of the main body part using a conveying member having a perceptual gripping part;
The step of providing the persimmon cut the persimmon cut by the cutting operation of the persimmon abutment cutting part using the conveying body having the perceptual gripping portion to provide to the sensitized skin to complete the sensitized skin by the peeling operation of the sensitized skin Peeling automation method.
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