KR101251705B1 - 가속 제어 방법 및 그 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 가속 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

본 발명은 전방 감지 센서를 이용하여, 전방 차량의 속도 및 전방 차량과의 거리를 감지하는 제 1 감지부; 보조 센서를 이용하여, 특정 각도 범위 내의 장애물을 감지하는 제 2 감지부; 및 속도 및 거리의 감지된 값과, 장애물의 감지 여부에 근거하여, 차량의 가속을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가속 제어 장치를 제공한다.

본 발명에 의하면, 보조 센서를 추가로 이용하여, 전방 감지 센서가 감지하지 못하는 사각 지대를 제거하여, 차량의 가속을 원활하게 제어함으로써, 자동출발 기능을 제약 없이 제공하는 데 있다.

전방 감지 센서, 보조 센서, 가속 제어, 자동출발

Description

가속 제어 방법 및 그 장치{Method and Apparatus for Controlling Acceleration}

본 발명은 가속 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 전방 감지 센서가 감지하지 못하는 사각 지대를 제거하여, 차량의 가속을 원활하게 제어하는 가속 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

요즈음, 많이 연구되고 있는 적응형 순항 제어 시스템(Adaptive Cruise Control System)에서는, 레이더 센서 또는 광선 레이더 센서 등의 전방 감지 센서를 이용하여, 전방 차량을 감지하여 차량 주행을 제어한다. 이러한 적응형 순항 제어 시스템에 대한 기술 발전에 따라, 작동 속도 영역이 저속 주행까지 확대되어 차량 정지 및 출발(Stop & Go) 기능이 요구되고 있으며, 그에 따라 정지한 상태에서 운전자의 조작 없이도 차량을 자동으로 출발시킬 수 있는 자동 출발(Automatic Go) 기능도 요구되고 있는 상황이다.

이러한 요구를 위해서는, 전방 차량에 대한 감지가 정확하게 이루어져야 하나, 전방 감지 센서의 기술적 한계 등으로 인하여, 전방 차량을 완전히 감지해낼 수는 한계가 있다. 여기서, 전방 차량을 감지할 수 없는 영역을 사각 지대라 한다.

이러한 전방 차량을 완전히 감지해낼 수 없는 한계, 즉 사각 지대의 존재한다는 점으로 인하여, 옆에서 사각 지대로 끼어드는 차량을 감지하지 못하여 추돌 사고 등과 같은 예측할 수 없는 사고가 발생할 수 있고, 이 때문에, 스톱 앤 고(Stop & Go) 시스템에서 자동 출발(Automatic Go) 기능을 제한할 수밖에 없는 문제점을 초래하게 된다.

전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명의 목적은, 전방 감지 센서가 감지하지 못하는 사각 지대를 제거함으로써, 차량의 가속을 원활하게 제어하는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 전방 감지 센서가 감지하지 못하는 사각 지대를 제거하여, 차량의 가속을 원활하게 제어함으로써, 자동출발 기능을 제약 없이 제공하는 데 있다.

전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 전방 감지 센서를 이용하여, 전방 차량의 속도 및 상기 전방 차량과의 거리를 감지하는 제 1 감지부; 보조 센서를 이용하여, 특정 각도 범위 내의 장애물을 감지하는 제 2 감지부; 및 상기 속도 및 상기 거리의 감지된 값과, 상기 장애물의 감지 여부에 근거하여, 차량의 가속을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가속 제어 장치를 제공한다.

또한, 본 발명은, 전방 감지 센서를 이용하여, 전방 차량의 속도 및 상기 전방 차량과의 거리를 감지하는 전방 차량 감지 단계; 보조 센서를 이용하여, 특정 각도 범위 내의 장애물을 감지하는 장애물 감지 단계; 및 상기 속도 및 상기 거리의 감지된 값과, 상기 장애물의 감지 여부에 근거하여, 차량의 가속을 제어하는 가 속 제어 단계를 포함하되, 상기 특정 각도 범위는, 상기 전방 감지 센서를 통해 송출되는 신호가 도달하지 못하는 범위인 것을 특징으로 하는 가속 제어 방법을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 보조 센서를 추가로 이용하여, 전방 감지 센서가 감지하지 못하는 사각 지대를 제거함으로써, 차량의 가속을 원활하게 제어하는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 보조 센서를 추가로 이용하여, 전방 감지 센서가 감지하지 못하는 사각 지대를 제거하여, 차량의 가속을 원활하게 제어함으로써, 자동출발 기능을 제약 없이 제공하는 데 있다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 제어 장치(100)에 대한 블록 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 제어 장치(100)는, 전방 감지 센서(101)를 이용하여, 전방 차량의 속도 및 전방 차량과의 거리를 감지하는 제 1 감지부(110); 보조 센서(102)를 이용하여, 특정 각도 범위 내의 장애물(예를 들어, 옆에서 끼어드는 차량 등)을 감지하는 제 2 감지부(120); 및 제 1 감지부(110)를 통한 전방 차량에 대한 속도 및 거리의 감지된 값과, 제 2 감지부(120)를 통한 장애물의 감지 여부에 근거하여, 해당 차량의 가속을 제어하는 제어부(130) 등을 포함한다.

일 예로서, 전술한 전방 감지 센서(101)는, 보조 센서(102)에 비해 비교적 먼 거리에 있는 전방 차량의 속도, 거리 및 위치 등을 감지할 수 있고, 레이더(Radar: Radio Detection and Ranging) 센서 및 광선 레이더(Lidar: Light Dectection and Ranging) 센서 중 하나 이상을 포함하여 구현될 수 있다.

또한, 일 예로서, 보조 센서(102)는, 레이더 센서 및 광선 레이더 센서보다는 감지 거리가 짧은 초음파 센서를 포함하여 구현될 수 있다.

이러한 전방 감지 센서(101) 및 보조 센서(102)는 차량의 전면의 특정 위치에 각각 하나 이상의 개수만큼 설치될 수 있다. 만약, 1개의 전방 감지 센서(101) 가 차량의 전면 범퍼 부근에 설치가 되면, 보조 센서(102)는 설치된 1개의 전방 감지 센서(101)에 의해 생겨날 수 있는 사각 지대를 제거할 수 있도록 차량의 전면에 설치되어야 한다. 즉, 보조 센서(102)를 통해, 1개의 전방 감지 센서(101)에 의해 생겨날 수 있는 사각 지대를 제거하기 위해서는, 보조 센서(102)를 통해 송출되는 신호는, 전방 감지 센서(101)를 통해 송출되는 신호가 도달하지 않는 부분으로 송출되어야할 것이다. 이러한 점을 고려하여, 전방 감지 센서(101) 및 보조 센서(102)의 장착 위치를 결정한다.

전술한 제 2 감지부(120)는, 보조 센서(102)를 이용하여, 특정 각도 범위 내의 장애물을 감지하는데, 이를 위해, 보조 센서(102)를 통해 송출되는 신호(예를 들어, 초음파 센서에서의 초음파)의 각도 또는 파형을 조절함으로써, 특정 각도 범위를 조절한다. 여기서, 특정 각도 범위는, 장애물을 감지할 수 있는 범위로서 보조 센서(102)에 송출하는 신호의 도달 범위를 의미할 수 있다. 그리고, 이러한 특정 각도 범위는 전방 감지 센서(101)를 통해 송출되는 신호(예를 들어, 레이더 센서에서의 레이더 신호, 광선 레이더 센서에서의 광선 레이더 신호 등)가 도달하지 못하는 범위로 조절되어야 한다.

일 예로서, 전술한 제어부(130)는, 보조 센서(102)를 통해 특정 각도 범위 내에서 장애물이 감지되면, 가속장치(140)에 가속명령을 전달하지 않고 제어 대기하고, 제어 대기한 상태에서 운전자에 의한 가속페달 입력 또는 스위치 입력이 발생하는 경우, 가속명령을 가속장치(140)에 전달함으로써, 해당 차량의 가속을 제어할 수 있다.

다른 일 예로서, 전술한 제어부(130)는, 보조 센서(102)를 통해 특정 각도 범위 내에서 장애물이 감지되면, 가속장치(140)에 가속명령을 전달하지 않고 제어 대기하고, 전방 감지 센서(101)를 통해 전방 차량에 대한 속도 및 거리의 감지된 값을 토대로 가속량을 결정하고, 제어 대기한 상태에서 운전자에 의한 가속페달 입력 또는 스위치 입력이 발생하는 경우, 가속명령과 함께 가속량을 가속장치(140)에 전달함으로써, 해당 차량의 가속을 제어할 수 있다.

또 다른 일 예로서, 전술한 제어부(130)는, 보조 센서(102)를 통해 특정 각도 범위 내에서 장애물이 미감지되면, 가속명령을 가속장치(140)에 전달함으로써, 해당 차량의 가속을 제어할 수 있다.

또 다른 일 예로서, 전술한 제어부(130)는, 보조 센서(102)를 통해 특정 각도 범위 내에서 장애물이 미감지되면, 전방 감지 센서(101)를 통해 전방 차량에 대한 속도 및 거리의 감지된 값을 토대로 가속량을 결정하고, 가속명령과 함께 가속량을 가속장치(140)에 전달함으로써, 해당 차량의 가속을 제어할 수 있고, 이때, 제어부(140)는, 가속장치(140)로 전달된 가속량에 따라, 차량의 속도가 미리 설정된 세트 속도에 도달하면 가속장치(140)를 제어하여 차량의 속도를 제어할 수 있다.

도 1을 참조하여 이상에서 전술한 가속 제어 장치(100)는, 전술한 가속 제어 방식에 따라서 해당 차량의 가속을 제어함으로써, 스톱 앤 고(Stop & Go) 시스템에서의 자동출발(Automatic Go) 기능을 제어할 수 있다.

도 1을 참조하여 이상에서 전술한 가속 제어 장치(100)를 이용하여 얻을 수 있는 효과를 도 2 내지 도 4를 참조하여 아래에서 설명한다.

도 2는 전방 감지 센서(101)만 장착된 경우에 존재하는 사각 지대를 나타낸 도면이다. 단, 전방 감지 센서(101)는 레이더(Radar) 센서 또는 광선 레이더(Lidar) 센서로 가정한다.

도 2의 (a)는 전방 감지 센서(101)가 차량(200)의 전면의 중앙에 장착된 경우를 예시적으로 나타낸 도면으로서, 이 경우에는 전방 감지 센서(101)로부터 송출되는 레이더 신호 또는 광선 레이더 신호가 도달할 수 있는 부분이 범위 A(210)가 된다.

차량의 외관 디자인 등을 고려하여, 전방 감지 센서(101)가 차량(200)의 전면의 중앙보다는 중앙에서 한쪽으로 치우친 곳에 장착될 수 있는데, 이 경우를 도 2의 (b)에서 예시적으로 나타낸다. 이 경우에는 전방 감지 센서(101)로부터 송출되는 레이더 신호 또는 광선 레이더 신호가 도달할 수 있는 부분이 범위 B(220)가 된다. 특히, 이러한 장착 위치에 따라 존재하는 사각 지대의 범위 B(220)는 전방 감지 센서(101)가 차량의 전면의 중앙에 위치한 경우에서의 사각 지대의 범위 A(210)보다 더욱 넓다는 것을 확인할 수 있다.

도 2의 (a) 및 도 2의 (b)에서의 두 경우 모두, 전방 감지 센서(101)로부터 송출되는 레이더 신호 또는 광선 레이더 신호가 도달하지 못하는 부분에서 사각 지대가 발생할 수밖에 없다. 물론, 도 2의 (b)에서 더욱 넓은 사각 지대가 존재한다.

이와 같이, 차량에서 전방 감지 센서(101)만을 장착하여 발생하는 사각 지대로 인하여, 도 3에서처럼, 측면에 있는 차량(300)이 사각지대로 끼어드는 경우 이 를 감지하지 못하여 추돌사고를 발생시킬 수 있는 문제점이 있다. 단, 도 3은 도 2의 (b)의 경우 존재하는 사각 지대로 인하여 발생할 수 있는 추돌사고를 나타낸 도면이다.

또한, 차량에서 전방 감지 센서(101)만을 장착하여 발생하는 사각 지대는, 차량에서의 기능적인 제약의 원인으로 작용할 수 있다. 이를 아래에서 설명한다. 레이더 센서 또는 광선 레이더 센서 등의 전방 감지 센서(101)는 적응형 순항 제어 시스템(Adaptive Cruise Control System)에 적용되어 전방 차량을 감지하는데 이용되는데, 이러한 적응형 순항 제어 시스템의 경우, 작동 속도 영역이 저속 주행까지 확대되어 차량 정지 및 출발(Stop & Go) 기능이 요구되고 있다. 그러나, 도 3에서와 같이, 차량에 존재하는 사각 지대로 인하여, 추돌사고가 발생할 수 있기 때문에, 스톱 앤 고(Stop & Go) 시스템에서 자동 출발(Automatic Go) 기능을 제한시키고, 운전자에 의한 스위치 입력이나 가속페달 입력을 통하여 출발(Driver Initiated Go)할 수밖에 없는 기능적인 제약이 발생하게 된다.

다시 말해, 전방 감지 센서(101)만을 장착하여, 차량의 기능, 특히 스톱 앤 고(Stop & Go) 시스템에서 자동 출발(Automatic Go) 기능을 사용하는 경우, 존재하는 사각 지대로 인하여, 기능의 제한이 불가피하다는 문제점이 있다. 이러한 문제점은 본 발명에서는 초음파 센서 등과 같은 보조 센서(102)를 추가로 장착함으로써 해결한다.

도 4를 참조하면, 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 초음파 센서 등과 같은 보조 센서(102)를 전방 감지 센서(101)에 의해 감지되지 못하는 부 분을 감지할 수 있도록, 차량에 장착함으로써, 도 2의 (b)에서 존재하는 사각 지대를 제거할 수 있다. 이처럼 초음파 센서 등과 같은 보조 센서(102)를 통하여, 사각 지대를 제거함으로써, 차량(300)을 감지할 수 있게 되고, 이로 인해, 추돌사고를 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 차량(200)에 대한 가속 제어에 대한 기능적 제약이 많이 줄일 수 있다. 특히, 스톱 앤 고(Stop & Go) 시스템에서 자동 출발(Automatic Go) 기능을 가능하게 할 수 있다. 예를 들어, 도 4에서처럼, 보조 센서(102)를 통해 차량(300)과 같은 장애물이 존재하는 것으로 감지되면, 제어 대기 상태에 있다가, 보조 센서(102)를 통해 차량(300)과 같은 장애물이 다시 존재하지 않는 것으로 감지되거나, 운전자에 의해 가속페달 입력 또는 스위치 입력이 발생하면 가속 제어를 시작할 수 있고, 이를 이용하여 자동 출발 기능의 제약 없는 수행이 가능해진다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 제어 방법에 대한 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 제어 방법은, 도 1을 참조하여 전술한 가속 제어 장치(100)에 의해 제공되는 가속 제어 방법으로서, 전방 감지 센서(101)를 이용하여, 전방 차량의 속도 및 전방 차량과의 거리를 감지하는 전방 차량 감지 단계(S500); 보조 센서(102)를 이용하여, 특정 각도 범위 내의 장애물을 감지하는 장애물 감지 단계(S502); 및 S500 단계를 통한 전방 차량에 대하여 속도 및 거리의 감지된 값과, S502 단계를 통한 장애물의 감지 여부에 근거하여, 해당 차량의 가속을 제어하는 가속 제어 단계(S504) 등을 포함한다.

위에서 언급한 "특정 각도 범위"는, 장애물을 감지할 수 있는 범위로서 보조 센서(102)에 송출하는 신호의 도달 범위를 의미할 수 있다. 그리고, 이러한 특정 각도 범위는 전방 감지 센서(101)를 통해 송출되는 신호(예를 들어, 레이더 센서에서의 레이더 신호, 광선 레이더 센서에서의 광선 레이더 신호 등)가 도달하지 못하는 범위로 조절되어야 한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 초음파 센서 등과 같은 보조 센서(102)를 추가로 이용하여, 레이더 센서 또는 광선 레이서 센서 등과 같은 전방 감지 센서(101)가 감지하지 못하는 사각 지대를 제거함으로써, 차량의 가속을 원활하게 제어하는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 초음파 센서 등과 같은 보조 센서(102)를 추가로 이용하여, 레이더 센서 또는 광선 레이서 센서 등과 같은 전방 감지 센서(101)가 감지하지 못하는 사각 지대를 제거하여, 차량의 가속을 원활하게 제어함으로써, 자동출발 기능을 제약 없이 제공하는 데 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼 트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석 되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 제어 장치에 대한 블록 구성도,

도 2는 전방 감지 센서만 장착된 경우에 존재하는 사각 지대를 나타낸 도면,

도 3은 전방 감지 센서만 장착된 경우에 존재하는 사각 지대로 인하여 발생하는 문제점을 설명하기 위한 도면,

도 4는 보조 센서를 이용하여, 전방 감지 센서만 장착된 경우에 존재하는 사각 지대가 제거된 상황을 나타낸 도면,

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 제어 방법에 대한 흐름도이다.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >

100: 가속 제어 장치

101: 전방 감지 센서

102: 보조 센서

110: 제 1 감지부

120: 제 2 감지부

130: 제어부

140: 가속장치

Claims (10)

1. 가속 제어 장치에 있어서,

   전방 감지 센서를 이용하여, 전방 차량의 속도 및 상기 전방 차량과의 거리를 감지하는 제 1 감지부;

   보조 센서를 이용하여, 특정 각도 범위 내의 장애물을 감지하는 제 2 감지부; 및

   상기 속도 및 상기 거리의 감지된 값과, 상기 장애물의 감지 여부에 근거하여, 차량의 가속을 제어하는 제어부를 포함하되,

   상기 제어부는,

   상기 보조 센서를 통해 상기 장애물이 감지되면, 가속장치에 가속명령을 전달하지 않고 제어 대기하고,

   상기 제어 대기한 상태에서 운전자에 의한 가속페달 입력 또는 스위치 입력이 발생하는 경우, 상기 가속명령을 상기 가속장치에 전달함으로써, 상기 차량의 가속을 제어하는 것을 특징으로 하는 가속 제어 장치.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 전방 감지 센서는 레이더(Radar) 센서 및 광선 레이더(Lidar) 센서 중 하나 이상을 포함하고, 상기 보조 센서는 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동출발 제어 장치.
3. 제 1항에 있어서,

   상기 제 2 감지부는,

   상기 보조 센서를 통해 송출되는 신호의 각도 또는 파형을 조절함으로써, 상기 특정 각도 범위를 조절하되,

   상기 특정 각도 범위는 상기 전방 감지 센서를 통해 송출되는 신호가 도달하지 못하는 범위인 것을 특징으로 하는 가속 제어 장치.
4. 삭제
5. 제 1항에 있어서,

   상기 제어부는,

   상기 보조 센서를 통해 상기 장애물이 감지되면, 가속장치에 가속명령을 전달하지 않고 제어 대기하고, 상기 전방 차량에 대한 상기 속도 및 상기 거리의 감지된 값을 토대로 가속량을 결정하고,

   상기 제어 대기한 상태에서 상기 운전자에 의한 상기 가속페달 입력 또는 상기 스위치 입력이 발생하는 경우, 상기 가속명령과 함께 상기 가속량을 상기 가속장치에 전달함으로써, 상기 차량의 가속을 제어하는 것을 특징으로 하는 가속 제어 장치.
6. 제 1항에 있어서,

   상기 제어부는,

   상기 보조 센서를 통해 상기 장애물이 미감지되면, 가속명령 을 가속장치 에 전달함으로써, 상기 차량의 가속을 제어하는 것을 특징으로 하는 가속 제어 장치.
7. 제 6항에 있어서,

   상기 제어부는,

   상기 보조 센서를 통해 상기 장애물이 미감지되면, 상기 전방 차량에 대한 상기 속도 및 상기 거리의 감지된 값을 토대로 가속량을 결정하고, 상기 가속명령과 함께 상기 가속량을 상기 가속장치에 전달함으로써, 상기 차량의 가속을 제어하는 것을 특징으로 하는 가속 제어 장치.
8. 제 7항에 있어서,

   상기 제어부는,

   상기 가속장치로 전달된 상기 가속량에 따라, 상기 차량의 속도가 미리 설정된 세트 속도에 도달하면 상기 가속장치를 제어하여 상기 차량의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 가속 제어 장치.
9. 제 1항에 있어서,

   상기 가속 제어 장치는,

   상기 차량의 가속을 제어함으로써, 스톱 앤 고(Stop & Go) 시스템에서의 자동출발(Automatic Go) 기능을 제어하는 것을 특징으로 하는 가속 제어 장치.
10. 가속 제어 방법에 있어서,

    전방 감지 센서를 이용하여, 전방 차량의 속도 및 상기 전방 차량과의 거리를 감지하는 전방 차량 감지 단계;

    보조 센서를 이용하여, 특정 각도 범위 내의 장애물을 감지하는 장애물 감지 단계; 및

    상기 속도 및 상기 거리의 감지된 값과, 상기 장애물의 감지 여부에 근거하여, 차량의 가속을 제어하는 가속 제어 단계를 포함하되,

    상기 가속 제어 단계에서는,

    상기 보조 센서를 통해 상기 장애물이 감지되면, 가속장치에 가속명령을 전달하지 않고 제어 대기하고,

    상기 제어 대기한 상태에서 운전자에 의한 가속페달 입력 또는 스위치 입력이 발생하는 경우, 상기 가속명령을 상기 가속장치에 전달함으로써, 상기 차량의 가속을 제어하는 것을 특징으로 하는 가속 제어 방법.

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