KR101225691B1 - 풍력 발전기의 유지보수 로봇 - Google Patents

풍력 발전기의 유지보수 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR101225691B1
KR101225691B1 KR1020110089257A KR20110089257A KR101225691B1 KR 101225691 B1 KR101225691 B1 KR 101225691B1 KR 1020110089257 A KR1020110089257 A KR 1020110089257A KR 20110089257 A KR20110089257 A KR 20110089257A KR 101225691 B1 KR101225691 B1 KR 101225691B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tower
robot
maintenance
wind generator
unit
Prior art date
Application number
KR1020110089257A
Other languages
English (en)
Inventor
김홍겸
이병규
이종환
조영석
하영열
하인철
한동기
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020110089257A priority Critical patent/KR101225691B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101225691B1 publication Critical patent/KR101225691B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/023—Cleaning the external surface
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03D—WIND MOTORS
    • F03D13/00—Assembly, mounting or commissioning of wind motors; Arrangements specially adapted for transporting wind motor components
    • F03D13/20—Arrangements for mounting or supporting wind motors; Masts or towers for wind motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03D—WIND MOTORS
    • F03D80/00—Details, components or accessories not provided for in groups F03D1/00 - F03D17/00
    • F03D80/50—Maintenance or repair
    • F03D80/55—Cleaning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F05—INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
    • F05B—INDEXING SCHEME RELATING TO WIND, SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS, TO MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS COVERED BY SUBCLASSES F03B, F03D AND F03G
    • F05B2230/00—Manufacture
    • F05B2230/80—Repairing, retrofitting or upgrading methods
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/70—Wind energy
    • Y02E10/72—Wind turbines with rotation axis in wind direction
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/70—Wind energy
    • Y02E10/728—Onshore wind turbines

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Wind Motors (AREA)

Abstract

풍력 발전기의 유지보수 로봇이 개시된다. 본 실시 예의 유지보수 로봇은 상하로 이격 배치되어 타워 외곽 둘레를 감싸는 상부 로봇몸체 및 하부 로봇몸체와, 상부 및 하부 로봇몸체에 각각 장착되어 수평방향으로 진퇴 가능하며 타워 외면을 가압하는 복수의 제1엑츄에이터와, 상부 및 하부 로봇몸체에 연결되며 상부 및 하부 로봇몸체 사이의 거리를 가변시키는 복수의 제2엑츄에이터와, 상부 및 하부 로봇몸체 중 적어도 어느 하나에 마련되는 작업유닛을 포함한다.

Description

풍력 발전기의 유지보수 로봇{MAINTENANCE ROBOT FOR WIND POWER GENERATOR}
본 발명은 풍력 발전기의 유지, 보수 작업을 수행하는 유지보수 로봇에 관한 것이다.
풍력 발전기는 풍력 에너지를 사용하여 전기를 발생하는 장치이다. 이러한 풍력 발전기는 타워(tower)와, 타워에 설치되는 나셀(nacelle)과, 나셀에 연결되는 블레이드(blade)를 구비한 로터(rotor)를 포함한다. 이러한 풍력 발전기는 바람에 의해 블레이드 및 로터가 나셀에 대해 회전하여 기계 에너지를 생성하고, 이러한 기계에너지는 발전기 (generator)에 의해 전기 에너지로 변환된다.
타워는 여러 개의 타워 세그먼트가 조립 또는 결합되어 형성되는데, 타워세그먼트의 플랜지와 볼트 체결되어 상호 결합됨으로써 타워가 완성된다. 각 타워 세그먼트의 결합으로 이루어진 타워는 나셀을 지지할 수 있게 된다. 이러한 타워의 높이는 수십에서 백여 미터에 달하게 되며 저항력을 줄이기 위해 상부로 갈수록 폭이 좁아지는 테이퍼 형태를 이루게 된다.
따라서, 타워는 그 외관에 영향을 주는 다양한 기후조건에 노출된 상태에 있게 되므로 정기적으로 유지 보수를 할 필요가 있게 된다.
근래에는 타워의 유지 보수를 위한 방법으로 타워 내부를 승강 가능하도록 플랫폼을 구비하여 작업자가 플랫폼에서 수동으로 작업을 하거나, 작업자가 직접 접근하지 않고서도 타워의 유지 보수를 수행할 수 있도록 하는 장치가 제안되고 있다.
한국 공개특허공보 2011-0014117호는 타워 부재용 정비 시스템이 제안되고 있다. 이러한 타워 부재용 정비 시스템은 타워 부재를 따라 등반 시스템을 이동시키는 등반 모듈과, 등반 모듈과 타워 부재 사이의 마찰 접촉을 보장하기 위하여 타워 부재를 포위하고 등반 모듈에 압력을 가하는 커넥터 부재가 구비된다.
그러나, 이 장치는 구동휠에 의해 타워 외벽을 마찰 이동함에 따라 타워의 외벽에 돌출되는 장애물에 의해 주행 안정성이 떨어지는 문제가 있다.
특허문헌 1 : 한국공개특허 제2011-0014117호(2011.02.10 공개)
본 발명의 목적은 타워 외벽에 돌출 형성되는 장애물과 무관하게 풍력 발전 타워 외벽을 안정적으로 주행하면서 타워의 다양한 유지 보수 작업을 자동적으로 수행하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 풍력 발전기의 유지보수 로봇은 타워(tower)의 외벽을 따라 승강 이동하여 상기 타워의 유지 보수 작업을 수행하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇에 있어서, 상하로 이격 배치되어 상기 타워 외곽 둘레를 감싸는 상부 로봇몸체 및 하부 로봇몸체와, 상기 상부 및 하부 로봇몸체에 각각 장착되어 수평방향으로 진퇴 가능하며 상기 타워 외면을 가압하는 복수의 제1엑츄에이터와, 상기 상부 및 하부 로봇몸체에 연결되며 상기 상부 및 하부 로봇몸체 사이의 거리를 가변시키는 복수의 제2엑츄에이터와, 상기 상부 및 하부 로봇몸체 중 적어도 어느 하나에 마련되는 작업유닛을 포함할 수 있다.
또한, 상기 상부 및 하부 로봇몸체 중 적어도 어느 하나는 상기 작업유닛을 이동 가능하게 장착하기 위한 주행레일을 포함할 수 있다.
또한, 상기 작업유닛은 상기 주행레일에서 분리 가능하게 마련될 수 있다.
또한, 상기 상부 및 하부 로봇몸체는 각각 일단이 회전축에 회전 가능하게 연결되는 제1몸체와 제2몸체를 구비할 수 있다.
또한, 상기 제1 및 제2몸체의 자유단부는 각각 결속장치를 통해 서로 결속될 수 있다.
또한, 상기 복수의 제1 및 제2엑츄에이터는 각각 신축 가능한 샤프트를 갖는 실린더를 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수의 제1엑츄에이터의 샤프트 단부에는 상기 타워 외벽에 밀착되는 가압패드가 구비될 수 있다.
또한, 상기 작업유닛은 상기 주행레일을 따라 이동하는 이동유닛과, 상기 이동유닛에 장착되어 상기 타워 외벽의 결함 여부를 감지하기 위한 감지부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 감지부는 상기 이동유닛에 설치되는 하나 이상의 암에 장착되는 것을 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
또한, 상기 감지부는 카메라모듈, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 작업유닛은 상기 주행레일을 따라 이동하는 이동유닛과, 상기 이동유닛에 설치되어 상기 타워 외벽을 청소하는 회전 브러시를 갖는 클리닝 장치를 포함할 수 있다.
또한, 회전 브러시는 상기 이동유닛에 설치되는 하나 이상의 암에 장착되는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 작업유닛은 상기 주행레일을 따라 이동하는 이동유닛과, 상기 이동유닛에 설치되어 상기 타워 외벽에 도료를 분사하는 노즐을 갖는 도장장치를 포함할 수 있다.
상기 노즐은 상기 이동유닛에 설치되는 하나 이상의 암에 장착되는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 작업유닛은 상기 주행레일을 따라 이동하는 이동유닛과, 상기 이동유닛에 설치되어 상기 타워 외벽의 용접을 위한 토치를 갖는 자동용접장치를 포함할 수 있다.
상기 토치는 상기 이동유닛에 설치되는 하나 이상의 암에 장착되는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 주행레일은 서로 이격 배치되는 원형의 링 기어 및 가이드 레일을 포함하고, 상기 작업유닛은 상기 링 기어와 맞물리는 구동기어와 상기 가이드 레일에 결합되는 이동블럭을 포함할 수 있다.
또한, 상기 유지보수 로봇은 상기 복수의 제1 및 제2엑츄에이터를 작동시키기 위한 유체를 공급하는 모터 및 밸브를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1및 제2몸체를 개폐하기 위한 개폐장치를 더 포함하고, 상기 개폐장치는 신축 가능한 샤프트를 갖는 실린더를 포함할 수 있다.
또한, 상기 도장장치는 상기 도료가 충진되는 탱크와 상기 노즐에 에어를 공급하는 에어공급장치를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 풍력 발전기의 유지보수 로봇은 집게 형태의 클램핑 구조를 가짐에 따라 타워 외벽에의 설치작업이 용이할 뿐만 아니라 유지보수 로봇이 장애물이 구비된 타워 외벽을 안정적으로 이동할 수 있게 된다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 풍력 발전기의 유지보수 로봇은 하나의 장치로 타워의 다양한 유지 보수 작업을 실시할 수 있다.
도 1은 본 실시 예의 풍력 발전기를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 실시 예의 풍력 발전기 타워의 유지 보수를 위한 유지보수 로봇을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 실시 예의 유지보수 로봇의 상부 로봇몸체의 동작 상태도이다.
도 4는 본 실시 예의 유지보수 로봇의 제1엑츄에이터의 동작 상태도이다.
도 5 내지 도 8은 본 실시 예의 유지보수 로봇이 승강하는 동작을 나타낸 동작 상태도이다.
도 9는 본 실시 예의 작업유닛을 나타낸 사시도이다.
도 10은 본 실시 예의 도장장치를 갖는 작업유닛을 나타낸 것이다.
도 11은 본 실시 예의 용접자동로봇을 갖는 작업유닛을 나타낸 것이다.
도 12는 본 실시 예의 결함감지장치를 갖는 작업유닛을 나타낸 것이다.
도 13은 본 실시 예의 다수개의 작업유닛이 주행레일에 장착된 상태를 나타낸 것이다.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 실시 예에 따른 풍력 발전기(10)는 타워(11), 타워(11)의 윗부분에 장착되는 나셀(nacelle,12), 나셀(12)에 회전 가능하게 결합되는 허브(13)와, 허브(13)에 결합되는 복수의 블레이드(15)를 포함하고, 타워(11)의 외벽에는 타워(11) 외벽을 타고 승강하면서 타워(11)의 유지보수를 수행하는 유지보수 로봇(20)이 설치된다..
복수의 블레이드(15)는 허브(13)에 방사형으로 설치되고, 바람에 의해 회전함으로써 허브(13)를 회전시키고, 허브(13)는 나셀(12) 내부에 설치된 발전기(generator,미도시)를 회전시켜 전기를 발생시킨다.
타워(11)는 높이가 대략 수십에서 백여 미터에 이르고, 그 직경은 상부로 갈수록 좁아지는 테이퍼 형태를 이룬다. 또한, 타워(11)는 운반상의 제약에 의하여 복수의 타워 세그먼트로 나뉘어져 운반된 후 설치장소에서 조립되게 된다. 복수의 타워 세그먼트의 연결부분에는 결합을 위하여 돌출되는 플랜지(17,이하 장애물이라 함)가 구비될 수 있다. 이러한 타워(11)는 그 외관에 영향을 주는 다양한 기후조건에 노출된 상태에 있게 되므로 정기적으로 유지보수를 할 필요가 있다.
유지보수 로봇(20)은 타워(11) 외벽을 타고 승강하면서 타워(11)의 유지보수를 위한 다양한 작업(용접, 크랙 검사, 도장 및 청소 등 타워의 신뢰성을 유지시키기 위한 모든 작업)을 수행할 수 있다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 유지보수 로봇(20)은 타워(11)의 외곽 둘레를 감싸며 상하로 이격 배치되는 상부 및 하부 로봇몸체(30,40)와, 타워(11) 외벽에 대해 로봇몸체(30,40)를 고정하며 승강 이동시키기 위한 복수의 엑츄에이터(50,60,70)와, 상부 및 하부 로봇몸체(30,40) 중 적어도 어느 하나에 분리 가능하게 마련되어 타워(11)에 대하여 유지 보수 작업을 수행하는 작업유닛(100)을 포함한다.
상부 및 하부 로봇몸체(30,40)는 각각 제1몸체(31,41)와 제2몸체(32,42)와, 제1몸체(31,41)와 제2몸체(32,42)를 상호 회전 가능하게 연결하는 회전축(33,43)을 포함한다.
제1몸체(31,41)와 제2몸체(32,42)는 각각 회전축(33,43)을 통해 서로 멀어지는 방향으로 회전되어 타워(11)가 수용되는 입구부(36a)를 형성하고, 입구부(36a)를 통해 타워(11)가 수용된 후에는 서로 가까워지는 방향으로 회전됨으로써 로봇몸체(30,40) 내부에 타워(11)의 외벽을 둘러싸는 중공부(36)가 형성될 수 있다.
상,하부 로봇몸체(30,40)는 본 실시 예에서는 다각형의 형태를 가지도록 하였으나, 이러한 상,하부 로봇몸체(30,40)의 형상은 내부에 타워(11)의 외벽을 둘러싸는 중공부를 형성하는 형태라면 그 형상은 한정되지 않는다. 일 예로, 상,하부 로봇몸체(30,40)는 원형의 형상으로 구성될 수 있다.
상부 및 하부 로봇몸체(30,40)는 동일한 구조를 갖는 바 이하에서는 상부 로봇몸체(30)를 기준으로 설명한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상부 로봇몸체(30)의 제1몸체(31)와 제2몸체(32)는 인접하는 각 자유단부(34,35)가 접촉하는 경우에는 그 내측에 타워(11)를 수용하도록 타워(11)의 최대 직경보다 큰 직경을 갖는 중공부(36)를 형성하게 된다.
제1몸체(31)와 제2몸체(32)가 회전 가능하게 연결되는 회전축(33) 근방에는 상부 로봇몸체(30)를 개폐하기 위한 개폐장치(38)가 구비될 수 있다.
개폐장치(38)는 진퇴 가능한 샤프트(38a)를 갖는 유압식 또는 공압식 실린더(38b)를 구비할 수 있다. 실린더(38b)는 상부 로봇몸체(30)에 마련되는 실린더 지지부(37)에 회전 가능하게 지지되고, 실린더(38b)에서 진퇴하는 샤프트(38a)는 대응하는 각각의 상부 로봇몸체(30)에 그 단부가 회전 가능하게 지지될 수 있다. 개폐장치(38)의 실린더(38b)로의 유체(공압 또는 유압) 공급은 후술하는 모터(55) 및 밸브(54)에 연결되는 유체공급라인(58)을 통해 전달될 수 있다. 개폐장치(38)의 샤프트(38a)가 진퇴 이동함에 따라 제1몸체(31)와 제2몸체(32)는 회전축(33)을 중심으로 회전되어 각 자유단부(34,35)가 서로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동될 수 있게 된다.
이러한 구성을 통하여, 유지보수 로봇(20)은 운반체를 통해 유지보수가 필요한 타워(11)로 운반된 후 크레인을 통하여 타워(11)에 장착될 수 있다.
이 경우, 로봇몸체(30)는 도 3에 도시된 바와 같이 제1,2몸체(31,32)의 자유단부(34,35)가 서로 이격되어 생성되는 입구부(36a)를 통해 타워(11)를 중공부(36)에 수용할 수 있다.
이후, 개폐장치(38)를 동작시키게 되면, 제1,2몸체(31,32)는 회전축(33)을 중심으로 회전되어 제1,2몸체(31,32)의 자유단부(34,35)는 도 4에 도시된 바와 같이 개방된 입구부(36a)를 폐쇄하여 상부 로봇몸체(30)가 타워(11)의 외곽 둘레를 감싸게 된다.
한편, 제1몸체(31)와 제2몸체(32)의 각 자유단부(34,35)에는 상부 로봇몸체(30)가 닫힌 상태를 유지하도록 서로 결속시키는 결속장치(39)가 구비될 수 있다.
결속장치(39)는 상부 로봇몸체(30)가 닫혀 폐루프 형태를 이룰 때 간격이 벌어지지 않도록 각 자유단부(34,35)를 서로 견고히 고정시키기 위한 것으로서 후크 타입으로 이루어지거나 핀 타입으로 이루어질 수 있으며, 이외에도 결합시 견고한 고정이 이루어질 수 있는 다양한 방식이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 결속장치(39)는 작업자의 수동작업에 의해 결속되거나 별도의 엑츄에이터를 사용하여 자동 결속되거나 결속 해제될 수 있을 것이다.
복수의 엑츄에이터(50,60,70)는 상,하부 로봇몸체(30,40)에 각각 그 둘레를 따라 이격 배치되며 상,하부 로봇몸체(30,40) 내측의 중공부(36)를 향해 진퇴(進退) 이동 가능하게 마련된 복수의 제1엑츄에이터(50,60)와, 상,하부 로봇몸체(30,40)를 서로 연결하며 상,하부 로봇몸체(30,40) 사이의 거리를 증가시키거나 감소시키는 복수의 제2엑츄에이터(70)를 포함한다.
제1엑츄에이터(50,60)는 상,하부 로봇몸체(30,40)에 각각 배치되어 수평방향으로 진퇴 이동하는 샤프트(51,61)를 갖는 실린더(52,62)를 구비할 수 있다.
실린더(52,62)는 공압식 또는 유압식 실린더로 구비되고, 샤프트(51,61)를 진퇴 이동시킴에 따라 샤프트(51,61)의 단부는 타워(11)의 외벽과 접촉되거나 접촉 해제되게 된다.
타워(11)의 외벽과 접촉되는 샤프트(51,61)의 단부에는 가압패드(53,63)가 구비될 수 있다. 가압패드(53,63)는 타워(11) 외벽과의 마찰력을 증가시키도록 고무 재질로 형성될 수 있다.
이러한 복수의 제1엑츄에이터(50,60)는 샤프트(51,61)가 신장되어 가압패드(53,63)가 타워(11) 외벽과 접촉함으로써 상,하부 로봇몸체(30,40)를 타워(11)에 지지시키는 기능을 수행한다.
이 경우, 실린더(52,62)는 공압식 또는 유압식 유체를 제공받아 샤프트(51,61)를 신장시킴으로써 가압패드(53,63)와 타워(11) 외벽 사이에 일정 장력을 제공하는 기능을 수행한다.
이를 위해 상,하부 로봇몸체(30,40)에는 모터(55) 및 밸브(54)와 이들을 제어하기 위한 제어부(80)가 구비될 수 있다. 제어부(80)의 제어신호에 따라 모터(55)는 밸브(54)를 개폐시키고, 밸브(54)와 실린더(52,62)를 연결하는 유체공급라인(58)을 통해 유체가 실린더(52,62)에 공급되어 샤프트(51)를 진퇴 이동시킨다.
모터(55)는 공급되는 유체에 따라 공압모터 또는 유압모터로 구성될 수 있다. 이 때, 유체공급라인(58)은 분기되어 개폐장치(38)의 실린더(38b)와 연결될 수 있다. 따라서 로봇몸체(30)를 회전시키는 데 필요한 동력을 제공할 수 있다.
이러한 제어부(80)는 유지보수 로봇(20)의 전반적인 작동을 제어하거나 다양한 제어동작을 수행하도록 다수의 컴퓨터 명령을 수행하는 CPU(Central Processing Unit)를 구비한 마이크로프로세서(microprocessor), 마이크로컨트롤러(microcontroller) 등으로 이루어질 수 있으며 RAM(Random Access Memory), ROM(Read-Only-Memory), 플래쉬 메모리(Flash Memory)등과 같은 메모리 장치를 포함할 수 있다.
또한, 제어부(80)는 유선 케이블을 통해 리모컨 등과 같은 외부장치와 연결되어 제어되거나 외부장치와 무선 주파수 신호를 통해 제어될 수 있다.
복수의 제2엑츄에이터(70)는 상부 로봇몸체(30)와 하부 로봇몸체(40) 사이의 거리를 가변시키기 위한 것으로서, 수직방향으로 진퇴 이동하는 샤프트(71)를 갖는 실린더(72)를 구비할 수 있다.
실린더(72)는 하부 로봇몸체(40)에 지지되고, 실린더(72)에서 신축하는 샤프트(71)의 단부는 상부 로봇몸체(30)에 지지될 수 있다.
이러한 실린더(72)는 공압식 또는 유압식 실린더로 구비되고, 샤프트(71)를 수직방향으로 진퇴 이동시킴에 따라 상부 로봇몸체(30)와 하부 로봇몸체(40) 사이의 거리는 증가하거나 감소하게 된다. 실린더(72)를 작동시키는 유체는 제어부(80)의 제어신호에 따라 제1엑츄에이터(50,60)의 유체공급라인(58)이 분기되어 유체를 공급할 수 있고, 별도의 유체공급라인(미도시)을 통해 공급될 수도 있다.
이하에서는 본 실시 예의 유지보수 로봇의 승강동작을 설명한다.
도 5 내지 도8을 참조하면, 타워(11)의 외벽에는 타워 세그먼트의 연결부분에 고리 형태로 돌출되는 플랜지 형태의 장애물(17)이 구비될 수 있다. 이러한 장애물(17)은 유지보수 로봇(20)이 타워(11) 외벽을 타고 승강 이동하는 경우 이동 안전성을 떨어뜨릴 수 있게 되나, 본 실시 예의 유지보수 로봇(20)은 장애물(17)을 회피하여 주행할 수 있게 된다.
먼저, 유지보수 로봇(20)은 도 5에 도시된 바와 같이 상,하부 로봇몸체(30,40)가 타워(11) 외벽에 지지된 상태에 있게 된다. 이 경우, 유지보수 로봇(20)의 제1엑츄에이터(50,60)의 샤프트(51,61)는 각각 전진하여 그 단부, 즉 가압패드(53,63)가 타워(11) 외벽에 가압한 상태에 있게 된다.
이후, 제어부(80)는 도 6에 도시된 바와 같이 하부 로봇몸체(40)의 제1엑츄에이터(60)를 작동시켜 샤프트(61)를 후퇴시킨 상태에서 제2엑츄에이터(70)를 작동시켜 제2엑츄에이터(70)의 샤프트(71)를 후퇴시킨다.
이때, 상부 로봇몸체(30)는 제1엑츄에이터(50)에 의하여 타워(11) 외벽에 지지된 상태에 있게 되므로, 하부 로봇몸체(40)는 제2엑츄에이터(70)에 의해 위쪽 방향으로 상승하게 된다.
그리고, 제어부(80)는 도 7에 도시된 바와 같이 하부 로봇몸체(40)의 제1엑츄에이터(60)를 작동시켜 샤프트(61)의 단부에 마련된 가압패드(63)가 타워(11) 외벽과 접촉하도록 샤프트(61)를 전진시키고, 이로 인해 하부 로봇몸체(40)가 타워(11) 외벽에 대해 지지된 상태를 유지시킨다.
이후, 제어부(80)는 상부 로봇몸체(30)의 제1엑츄에이터(50)를 작동시켜 샤프트(51)를 후퇴시킨 상태에서 도 8에 도시된 바와 같이 제2엑츄에이터(70)의 샤프트(71)를 전진시킴으로써 하부 로봇몸체(40)에 대하여 상부 로봇몸체(30)를 위쪽으로 이동시킨다.
그리고, 상부 로봇몸체(30)의 제1엑츄에이터(50)를 작동시켜 샤프트(51)를 전진시킴으로써 상부 로봇몸체(30)를 타워(11) 외벽에 지지시킨다.
이러한 승강동작에 의해 본 실시 예의 유지보수 로봇(20)은 타워(11) 외벽에 돌출되는 장애물(17)과 간섭되지 않게 되어 효율적인 승강 이동을 할 수 있게 된다.
다시 도 2 내지 도 4 및 도 9를 참조하면, 상부 로봇몸체(30)에는 작업유닛(100)이 분리 가능하게 결합되는 주행레일(90)이 마련될 수 있다.
주행레일(90)은 상부 로봇몸체(30)의 상단 둘레를 따라 배치되는 원형의 링 기어(91) 및 가이드 레일(93)을 구비하고, 링 기어(91) 및 가이드 레일(93)은 상부 로봇몸체(30)의 제1몸체(31)와 제2몸체(32) 부분으로 나뉘어져 구성될 수 있다.
링 기어(91) 및 가이드 레일(93)은 후술하는 작업유닛(100)의 이동을 안내하기 위한 것으로, 본 실시 예에서는 링 기어(91) 및 가이드 레일(93)이 별도로 구비되도록 하였으나, 주행레일(90)은 이에 한정되는 것은 아니다. 일 예로, 주행레일(90)은 링 기어 및 가이드 레일이 일체로 형성되거나, 링 기어(91) 또는 가이드 레일(93)만으로 이루어질 수 있다.
주행레일(90)에는 작업유닛(100)이 장착될 수 있다. 작업유닛(100)은 주행레일(90)을 따라 이동하는 이동유닛(102)과, 이동유닛(102)에 장착되어 타워(11)의 유지보수를 위한 다양한 작업(크랙 검사, 용접, 도장, 청소 등)을 수행하는 수단(110,120,130,140)들이 구비될 수 있다.
이동유닛(102)은 가이드 레일(93)을 따라 이동 가능하게 결합되는 이동블럭(109)을 구비할 수 있다. 이동블럭(109) 내에는 이동블럭(109)을 구동하기 위한 구동모터(103)가 구비되고, 구동모터(103)의 축에는 가이드 레일(93) 전방에 위치하는 링 기어(91)의 기어부와 맞물리는 구동기어(101)가 마련될 수 있다
구동모터(103)의 회전에 따라 구동기어(101)는 링 기어(91)의 기어부와 맞물리면서 회전되고, 이에 따라 이동블럭(109)은 가이드 레일(93)을 따라 슬라이딩 이동하게 된다.
이하에서는 이동유닛(102)에 설치되어 다양한 작업(크랙 검사, 용접, 도장, 청소 등)을 수행하는 수단(110,120,130,140)들에 대하여 예를 들어 설명한다. 이하에서는 동일한 구성요소에 대하여는 동일한 도면번호를 부여하고 상세한 설명은 생략한다.
먼저, 도 9에 도시된 바와 같이, 작업유닛(100)은 주행레일(90)을 따라 이동하는 이동유닛(102)과, 이동유닛(102)에 설치되어 타워(11) 외벽을 청소하는 클리닝 장치(110)를 포함할 수 있다.
클리닝 장치(110)는 이동유닛(102)에 설치되는 하나 이상의 암(104,105,106,107)과, 암(107)의 단부에 설치되어 구동모터(113)에 의해 회전되는 회전 브러시(111)를 포함할 수 있다.
암(104,105,106,107)은 이동블럭(109)상에서 회전 가능하게 마련된 제1암(104)과, 제1암(104)의 단부에서 회전 가능하게 결합된 제2암(105)과, 제2암(105)의 단부에서 회전 가능하게 결합된 제3암(106)과, 제3암(106)의 단부에서 회전 가능하게 결합된 제4암(107)을 구비한 수직 다관절 암으로 구성될 수 있다.
각 암(104,105,106,107)은 조인트(104a,105a,106a,107a)에 의해 상하, 좌우, 회전 등 다자유도 운동을 하도록 구성될 수 있다. 조인트(104a,105a,106a,107a)에는 각 암(104,105,106,107)을 구동하기 위한 서보 모터(미도시)가 설치될 수 있다.
한편, 본 실시 예의 암(104,105,106,107)은 수직 다관절 암으로 구성하였으나, 이는 일 예에 불과한 것으로 수평 다관절 암으로 구성되거나, 이들의 조합 또는 하나의 암으로 구성될 수 있을 것이다.
또한, 작업유닛(100)은 도 10에 도시한 바와 같이 암(107)의 단부에 설치되어 타워(11) 외벽에 도료를 분사하는 도장장치(120)를 포함할 수 있다.
도장장치(120)는 이동유닛(102)에 설치되는 하나 이상의 암(104,105,106,107)과, 도료가 충진되는 탱크(121)와, 암(107)의 단부에 설치되어 탱크(121)에 충진된 도료를 타워(11) 외벽에 분사하는 노즐(123)과, 노즐(123)에 에어를 공급하는 에어 공급장치(125)를 구비할 수 있다.
또한, 작업유닛(100)은 도 11에 도시한 바와 같이 주행레일(90)을 따라 이동하는 이동유닛(102)과, 이동유닛(102)에 설치되어 타워(11) 외벽의 용접작업을 위한 용접 토치(130)를 갖는 용접자동로봇(131)으로 구성될 수 있다.
용접자동로봇(131)은 이동유닛(102)에 설치되는 하나 이상의 암(104,105,106,107)과, 암(107)의 단부에 설치되며 전류 및 가스를 공급하는 케이블(미도시)과 연결되는 용접 토치(130)를 구비할 수 있다.
또한, 작업유닛(100)은 도 12에 도시한 바와 같이 주행레일(90)을 따라 이동하는 이동유닛(102)과, 이동유닛(102)에 설치되어 타워(11) 외벽의 결함 여부를 감지하기 위한 결함감지장치(140)로 구성될 수 있다.
결함감지장치(140)는 이동유닛(102)에 설치되는 하나 이상의 암(104,105,106,107)과, 타워(11) 외벽의 상태를 측정하기 위해 암(107)의 단부에 설치되는 감지부(141)를 구비할 수 있다.
감지부(141)는 타워(11) 외벽의 영상을 획득하기 위한 카메라, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 하나 이상으로 이루어질 수 있다.
감지부(141)에서 감지된 신호는 케이블 또는 무선 데이터 통신을 이용하여 제어부(80)에 전송되고, 제어부(80)는 감지된 신호의 분석을 통하여 타워(11) 표면의 결함여부를 판단하게 된다.
이와 같이 작업유닛(100)은 주행레일(90)에 분리 가능하게 마련됨에 따라 타워(11)의 유지 보수의 목적에 따라 상부 로봇몸체(30)에 작업유닛(100) 만을 교체하도록 함으로써 다양한 목적의 타워 유지 보수 작업을 수행할 수 있다. 또한, 도 13에 도시된 바와 같이 주행레일(90)에는 클리닝 장치(110), 도장장치(120,도10참조), 용접자동로봇(131,도11참조) 및 결함감지장치(140) 중 하나 이상이 마련되어 각각의 유지 보수 작업을 단독으로 실시할 수 있을 뿐만 아니라, 2 이상의 서로 다른 유지 보수 작업을 병행해서 진행할 수 있음은 물론이다.
일 예로 도장장치(120)와, 결함감지장치(140)를 주행레일(90)에 마련하는 경우 결함감지장치(140)에 의해 타워(11)의 도장 보수 작업이 요구되는 부분이 발견되면 도장장치(120)가 도장 보수 작업이 요구되는 부분에 도료를 분사하여 보수를 할 수 있게 된다. 이와 마찬가지로, 결함감지장치(140)를 클리닝 장치(110), 용접자동로봇(131)과 같이 주행레일(90)에 마련하는 경우 결함감지장치(140)에 의해 오염부분, 용접 보수 작업이 요구되는 부분이 발견되면 클리닝 장치(110), 용접자동로봇(131)을 이용하여 그 자리에서 필요한 유지보수 작업을 할 수 있게 되어 타워의 다양한 유지보수 작업이 요구되는 부분에 대해 본 실시예의 작업유닛을 이용하여 한 번에 해결할 수 있다.
이상에서는 특정의 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나 상기한 실시 예에만 한정되지 않으며 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.
10: 풍력 발전기, 11: 타워,
20: 유지보수 로봇, 30: 상부 로봇몸체,
40: 하부 로봇몸체, 50,60: 제1엑츄에이터,
53,63: 가압패드, 70: 제2엑츄에이터,
90: 주행레일, 100: 작업유닛,
102: 이동유닛, 110: 클리닝 장치,
120: 도장장치, 130: 용접 토치,
140: 결함감지장치, 141: 감지부.

Claims (20)

  1. 타워(tower)의 외벽을 따라 승강 이동하여 상기 타워의 유지 보수 작업을 수행하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇에 있어서,
    상하로 이격 배치되어 상기 타워 외곽 둘레를 감싸는 상부 로봇몸체 및 하부 로봇몸체;
    상기 상부 및 하부 로봇몸체에 각각 장착되어 수평방향으로 진퇴 가능하며 상기 타워 외면을 가압하는 복수의 제1엑츄에이터;
    상기 상부 및 하부 로봇몸체에 연결되며 상기 상부 및 하부 로봇몸체 사이의 거리를 가변시키는 복수의 제2엑츄에이터;
    상기 상부 및 하부 로봇몸체 중 적어도 어느 하나에 마련되는 작업유닛;을 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 상부 및 하부 로봇몸체 중 적어도 어느 하나는 상기 작업유닛을 이동 가능하게 장착하기 위한 주행레일을 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 작업유닛은 상기 주행레일에서 분리 가능하게 마련된 것을 특징으로 하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 상부 및 하부 로봇몸체는 각각 일단이 회전축에 회전 가능하게 연결되는 제1몸체와 제2몸체를 구비하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제1 및 제2몸체의 자유단부는 각각 결속장치를 통해 서로 결속되는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 복수의 제1 및 제2엑츄에이터는 각각 신축 가능한 샤프트를 갖는 실린더를 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 복수의 제1엑츄에이터의 샤프트 단부에는 상기 타워 외벽에 밀착되는 가압패드가 구비된 것을 특징으로 하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  8. 제 1항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업유닛은 상기 주행레일을 따라 이동하는 이동유닛과, 상기 이동유닛에 장착되어 상기 타워 외벽의 결함 여부를 감지하기 위한 감지부를 더 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 이동유닛에 설치되는 하나 이상의 암에 장착되는 것을 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 감지부는 카메라모듈, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 어느 하나를 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  11. 제 1항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업유닛은 상기 주행레일을 따라 이동하는 이동유닛과, 상기 이동유닛에 설치되어 상기 타워 외벽을 청소하는 회전 브러시를 갖는 클리닝 장치를 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 회전 브러시는 상기 이동유닛에 설치되는 하나 이상의 암에 장착되는 것을 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  13. 제 1항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업유닛은 상기 주행레일을 따라 이동하는 이동유닛과, 상기 이동유닛에 설치되어 상기 타워 외벽에 도료를 분사하는 노즐을 갖는 도장장치를 포함하는 풍력 발전 타워의 유지보수 로봇.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 노즐은 상기 이동유닛에 설치되는 하나 이상의 암에 장착되는 것을 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  15. 제 1항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업유닛은 상기 주행레일을 따라 이동하는 이동유닛과, 상기 이동유닛에 설치되어 상기 타워 외벽의 용접을 위한 토치를 갖는 자동용접장치를 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 토치는 상기 이동유닛에 설치되는 하나 이상의 암에 장착되는 것을 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  17. 제 2항 또는 제 3항에 있어서,
    상기 주행레일은 서로 이격 배치되는 원형의 링 기어 및 가이드 레일을 포함하고, 상기 작업유닛은 상기 링 기어와 맞물리는 구동기어와 상기 가이드 레일에 결합되는 이동블럭을 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  18. 제 1항에 있어서,
    상기 유지보수 로봇은 상기 복수의 제1 및 제2엑츄에이터를 작동시키기 위한 유체를 공급하는 모터 및 밸브를 더 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  19. 제 4항에 있어서,
    상기 제1 및 제2몸체를 개폐하기 위한 개폐장치를 더 포함하고, 상기 개폐장치는 신축 가능한 샤프트를 갖는 실린더를 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
  20. 제 13항에 있어서,
    상기 도장장치는 상기 도료가 충진되는 탱크와 상기 노즐에 에어를 공급하는 에어공급장치를 더 포함하는 풍력 발전기의 유지보수 로봇.
KR1020110089257A 2011-09-02 2011-09-02 풍력 발전기의 유지보수 로봇 KR101225691B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110089257A KR101225691B1 (ko) 2011-09-02 2011-09-02 풍력 발전기의 유지보수 로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110089257A KR101225691B1 (ko) 2011-09-02 2011-09-02 풍력 발전기의 유지보수 로봇

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101225691B1 true KR101225691B1 (ko) 2013-01-23

Family

ID=47842507

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110089257A KR101225691B1 (ko) 2011-09-02 2011-09-02 풍력 발전기의 유지보수 로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101225691B1 (ko)

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130289769A1 (en) * 2010-12-16 2013-10-31 Samsung Heavy Ind. Co., Ltd. Wind turbine assembly and management robot and wind turbine system comprising the same
KR101356901B1 (ko) 2013-01-25 2014-01-29 고려대학교 산학협력단 물체의 표면변화에 적응력을 갖는 이송장치
CN103661661A (zh) * 2013-12-05 2014-03-26 河北工业大学 一种风电叶片攀爬机器人
KR101387763B1 (ko) * 2013-01-25 2014-04-21 고려대학교 산학협력단 인치웜 방식의 공압 엑츄에이팅 이동장치
KR101387764B1 (ko) * 2013-01-25 2014-04-21 고려대학교 산학협력단 풍력발전기의 블레이드의 세척장치
KR101444153B1 (ko) 2013-09-27 2014-09-26 삼성중공업 주식회사 풍력발전기용 유지보수 장치 및 이를 이용한 블레이드 유지보수 방법
KR101524744B1 (ko) * 2014-04-15 2015-06-01 한국건설기술연구원 풍력발전 타워의 분할체 위치정렬장치 및 이를 이용한 풍력발전 타워의 시공방법
WO2015156437A1 (ko) * 2014-04-10 2015-10-15 주식회사 대하 해상용 풍력발전타워 시공장치 및 이의 시공방법
CN105473243A (zh) * 2013-07-24 2016-04-06 埃利奥特系统有限公司 能安装在用于清洁金属表面的机器人设备上的清洗系统
CN106640553A (zh) * 2016-12-13 2017-05-10 北京时代天工科技发展有限公司 一种可变清洗半径的风机塔筒清洗设备
KR101762654B1 (ko) * 2015-09-09 2017-07-28 삼성중공업 주식회사 무어링체인의 모니터링 로봇
CN108297956A (zh) * 2017-12-12 2018-07-20 浙江理工大学 一种自动攀爬机器人
KR101881052B1 (ko) * 2018-02-01 2018-07-23 이승원 진동자를 이용한 휴대용 우물 세척 시스템
KR20180113662A (ko) * 2017-04-06 2018-10-17 삼성중공업 주식회사 무어링 라인 관리로봇
CN109707320A (zh) * 2019-01-11 2019-05-03 西南石油大学 用于水上钻孔平台柱状支撑件的清理装置
KR101999500B1 (ko) * 2019-02-07 2019-07-11 채봉철 풍력 발전기 설치, 분리 장치 및 이를 이용한 시공 방법
CN112222112A (zh) * 2020-09-22 2021-01-15 浙江海洋大学 一种海底管道清洗装置
CN114320784A (zh) * 2021-12-29 2022-04-12 中恒诚信建设有限公司 一种自动爬升风力发电机塔筒维护装置
WO2022191710A1 (en) 2021-03-12 2022-09-15 Aquasmart Engineering B.V. Climbing device and method for the climbing of such a climbing device
KR20220146781A (ko) * 2021-04-26 2022-11-02 주식회사 파워엠엔씨 풍력 발전 시스템의 설치와 유지 보수를 위한 자력 승강식 크레인 장치
KR20220146782A (ko) * 2021-04-26 2022-11-02 주식회사 파워엠엔씨 풍력 발전 시스템의 설치와 유지 보수를 위한 자력 승강식 크레인 장치
KR102605111B1 (ko) * 2022-06-08 2023-11-23 주식회사 태경씨앤씨 기둥 유지 보수 장치
CN117161007A (zh) * 2023-11-03 2023-12-05 宏华海洋油气装备（江苏）有限公司 一种海上油管表面清理装置
GB2620562A (en) * 2022-07-06 2024-01-17 Mhwirth As Wind turbine support tool
KR102682245B1 (ko) * 2021-11-12 2024-07-08 고려공업검사 주식회사 위험물 저장탱크 이동로봇 및 그 제어방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05220461A (ja) * 1990-10-03 1993-08-31 Cups Inc 配管系の外面を清掃する清掃装置
KR20090016303A (ko) * 2007-08-10 2009-02-13 웰텍 주식회사 강관 연결 시공용 포터블 타입 티그(ｔｉｇ) 자동용접장치
JP2009107115A (ja) * 2008-11-27 2009-05-21 Chugoku Electric Power Co Inc:The 円筒状部材用自動走行ロボット
KR20110014117A (ko) * 2009-08-04 2011-02-10 제너럴 일렉트릭 캄파니 타워 등반 및 정비 장치

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05220461A (ja) * 1990-10-03 1993-08-31 Cups Inc 配管系の外面を清掃する清掃装置
KR20090016303A (ko) * 2007-08-10 2009-02-13 웰텍 주식회사 강관 연결 시공용 포터블 타입 티그(ｔｉｇ) 자동용접장치
JP2009107115A (ja) * 2008-11-27 2009-05-21 Chugoku Electric Power Co Inc:The 円筒状部材用自動走行ロボット
KR20110014117A (ko) * 2009-08-04 2011-02-10 제너럴 일렉트릭 캄파니 타워 등반 및 정비 장치

Cited By (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130289769A1 (en) * 2010-12-16 2013-10-31 Samsung Heavy Ind. Co., Ltd. Wind turbine assembly and management robot and wind turbine system comprising the same
KR101387764B1 (ko) * 2013-01-25 2014-04-21 고려대학교 산학협력단 풍력발전기의 블레이드의 세척장치
KR101356901B1 (ko) 2013-01-25 2014-01-29 고려대학교 산학협력단 물체의 표면변화에 적응력을 갖는 이송장치
KR101387763B1 (ko) * 2013-01-25 2014-04-21 고려대학교 산학협력단 인치웜 방식의 공압 엑츄에이팅 이동장치
CN105473243A (zh) * 2013-07-24 2016-04-06 埃利奥特系统有限公司 能安装在用于清洁金属表面的机器人设备上的清洗系统
CN105473243B (zh) * 2013-07-24 2018-06-05 埃利奥特技术国际有限公司 能安装在用于清洁金属表面的机器人设备上的清洗系统
KR101444153B1 (ko) 2013-09-27 2014-09-26 삼성중공업 주식회사 풍력발전기용 유지보수 장치 및 이를 이용한 블레이드 유지보수 방법
CN103661661A (zh) * 2013-12-05 2014-03-26 河北工业大学 一种风电叶片攀爬机器人
WO2015156437A1 (ko) * 2014-04-10 2015-10-15 주식회사 대하 해상용 풍력발전타워 시공장치 및 이의 시공방법
KR101524744B1 (ko) * 2014-04-15 2015-06-01 한국건설기술연구원 풍력발전 타워의 분할체 위치정렬장치 및 이를 이용한 풍력발전 타워의 시공방법
KR101762654B1 (ko) * 2015-09-09 2017-07-28 삼성중공업 주식회사 무어링체인의 모니터링 로봇
CN106640553A (zh) * 2016-12-13 2017-05-10 北京时代天工科技发展有限公司 一种可变清洗半径的风机塔筒清洗设备
KR20180113662A (ko) * 2017-04-06 2018-10-17 삼성중공업 주식회사 무어링 라인 관리로봇
KR101940262B1 (ko) * 2017-04-06 2019-01-21 삼성중공업 주식회사 무어링 라인 관리로봇
CN108297956A (zh) * 2017-12-12 2018-07-20 浙江理工大学 一种自动攀爬机器人
CN108297956B (zh) * 2017-12-12 2024-02-23 浙江理工大学 一种自动攀爬机器人
WO2019151598A1 (ko) * 2018-02-01 2019-08-08 이승원 진동자를 이용한 휴대용 우물 세척 시스템
KR101881052B1 (ko) * 2018-02-01 2018-07-23 이승원 진동자를 이용한 휴대용 우물 세척 시스템
CN109707320A (zh) * 2019-01-11 2019-05-03 西南石油大学 用于水上钻孔平台柱状支撑件的清理装置
WO2020162665A1 (ko) * 2019-02-07 2020-08-13 채봉철 풍력 발전기 설치, 분리 장치 및 이를 이용한 시공 방법
KR101999500B1 (ko) * 2019-02-07 2019-07-11 채봉철 풍력 발전기 설치, 분리 장치 및 이를 이용한 시공 방법
CN112222112A (zh) * 2020-09-22 2021-01-15 浙江海洋大学 一种海底管道清洗装置
NL2027750B1 (en) * 2021-03-12 2022-09-27 Aquasmart Eng B V Kliminrichting en werkwijze voor het klimmen van een dergelijke kliminrichting
WO2022191710A1 (en) 2021-03-12 2022-09-15 Aquasmart Engineering B.V. Climbing device and method for the climbing of such a climbing device
KR20220146781A (ko) * 2021-04-26 2022-11-02 주식회사 파워엠엔씨 풍력 발전 시스템의 설치와 유지 보수를 위한 자력 승강식 크레인 장치
KR20220146782A (ko) * 2021-04-26 2022-11-02 주식회사 파워엠엔씨 풍력 발전 시스템의 설치와 유지 보수를 위한 자력 승강식 크레인 장치
KR102542655B1 (ko) * 2021-04-26 2023-06-12 주식회사 파워엠엔씨 풍력 발전 시스템의 설치와 유지 보수를 위한 자력 승강식 크레인 장치
KR102542656B1 (ko) * 2021-04-26 2023-06-12 주식회사 파워엠엔씨 풍력 발전 시스템의 설치와 유지 보수를 위한 자력 승강식 크레인 장치
US12030754B1 (en) 2021-04-26 2024-07-09 Power Mnc Co., Ltd. Self-climbing type crane apparatus for installing and maintaining wind power generation system
KR102682245B1 (ko) * 2021-11-12 2024-07-08 고려공업검사 주식회사 위험물 저장탱크 이동로봇 및 그 제어방법
CN114320784A (zh) * 2021-12-29 2022-04-12 中恒诚信建设有限公司 一种自动爬升风力发电机塔筒维护装置
CN114320784B (zh) * 2021-12-29 2024-05-24 中恒诚信建设有限公司 一种自动爬升风力发电机塔筒维护装置
KR102605111B1 (ko) * 2022-06-08 2023-11-23 주식회사 태경씨앤씨 기둥 유지 보수 장치
GB2620562A (en) * 2022-07-06 2024-01-17 Mhwirth As Wind turbine support tool
CN117161007B (zh) * 2023-11-03 2023-12-26 宏华海洋油气装备（江苏）有限公司 一种海上油管表面清理装置
CN117161007A (zh) * 2023-11-03 2023-12-05 宏华海洋油气装备（江苏）有限公司 一种海上油管表面清理装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101225691B1 (ko) 풍력 발전기의 유지보수 로봇
KR101291120B1 (ko) 풍력 발전기의 유지보수 로봇
EP1583905B1 (en) Method and apparatus for treatment of a rotor blade on a windmill
US20110024233A1 (en) Maintenance platform for wind turbines
KR101422498B1 (ko) 풍력터빈용 블레이드 유지관리 플랫폼
RO130410B1 (ro) Robot autonom pentru inspecţia şi mentenanţa conductelor de dimensiuni mari, şi metodă de exploatare a acestuia
EP3540217B1 (en) Apparatus and methods for maintenance of wind turbine blades
KR101368679B1 (ko) 풍력터빈용 블레이드 유지관리 플랫폼
KR101245780B1 (ko) 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치
KR101422497B1 (ko) 풍력터빈용 블레이드 유지관리 플랫폼
CA2805159A1 (en) An assembly rig for assembling a wind turbine tower or wind turbine tower sections and a respective method
KR101324974B1 (ko) 풍력 터빈용 블레이드 유지보수장치 및 이를 갖춘 풍력 터빈
WO2023184848A1 (zh) 一种焊接工作站
CN104607347A (zh) 风电塔筒外壁自动喷漆机
CN104259164A (zh) 油罐车清洗机
CN105172472A (zh) 汽车轮胎拆装台车
KR20130025472A (ko) 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치
CN102101222A (zh) 自动供电多方位焊接作业的方法及自行走多方位焊接车
CN204894976U (zh) 汽车轮胎拆装台车
CN204107943U (zh) 油罐车清洗机
KR101358125B1 (ko) 풍력터빈용 유지관리장치
KR101324977B1 (ko) 풍력터빈용 블레이드 유지관리 플랫폼
KR101347371B1 (ko) 풍력 터빈용 블레이드 유지보수장치 및 이를 갖춘 풍력 터빈
CN219705181U (zh) 结皮清理机器人
CN214599997U (zh) 搭载在吊车上的高空喷涂设备

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160104

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170102

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190102

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200102

Year of fee payment: 8