CN219705181U - 结皮清理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及炉壁清理技术领域，提供了一种结皮清理机器人；本实用新型的结皮清理机器人，包括回转平台、工作臂和承载装置，回转平台用于沿圆周方向转动；工作臂的第一端连接有用于清理结皮的工作属具，工作臂的第二端与回转平台铰接；承载装置与回转平台连接，用于将回转平台相对固定在筒状炉塔内。本实用新型通过承载装置能稳定的在筒状炉塔内托载回转平台和工作臂，回转平台沿圆周方向转动，从而带动工作臂沿周向转动，增大了工作属具的工作范围，提高了工作效率。

Description

结皮清理机器人

技术领域

本实用新型涉及炉壁清理技术领域，尤其涉及一种结皮清理机器人。

背景技术

筒状炉塔如预热塔、煅烧炉、竖炉、分解炉、烟道鹅颈等，这些筒状炉塔因窑内温度会有一定的波动，不可避免会出现窑内局部温度过高导致灰渣熔融，进而粘附在窑内壁上形成结皮。

清理结皮时，工厂通常需要停产并进行维护，人工清理为常用手段，需要搭脚手架而且工人需进入内部进行清理，不仅耗费时间长，而且存在安全隐患，清洁时最大的危险来自于在头顶上方的结皮塌落，掉落的粘接物很可能会危及生命。并且，现有的一些结皮清理机器人在工作时清理范围小，需不断移动以改变清理位置，操作复杂调整困难，且工作效率低。

实用新型内容

本实用新型提供一种结皮清理机器人，用以解决现有技术中结皮清理效率低的缺陷，提高结皮清理效率。

本实用新型提供一种结皮清理机器人，包括：

回转平台，用于沿圆周方向转动；

工作臂，所述工作臂的第一端连接有用于清理结皮的工作属具，所述工作臂的第二端与所述回转平台铰接；

承载装置，所述承载装置与所述回转平台连接，用于将所述回转平台相对固定在筒状炉塔内。

根据本实用新型提供的结皮清理机器人，还包括移动液压站，所述移动液压站包括：

车架；

行走机构，设置在所述车架的底部；以及，

设置在所述车架上的多路阀、动力机构、液压油箱、液压泵和电控柜，所述动力机构与所述液压泵传动连接，所述动力机构包括电动机或柴油机；所述液压泵分别与液压油箱和多路阀通过管路连接，所述电控柜分别与多路阀和动力机构电连接，所述电控柜无线连接有控制终端。

根据本实用新型提供的结皮清理机器人，所述承载装置包括：

第一连接座，所述第一连接座与所述回转平台连接；

支腿，所述支腿至少设置三个，至少三个所述支腿均匀分布在所述第一连接座的周围，且每个所述支腿与所述第一连接座铰接；

转角油缸，设置多个且与所述支腿一一对应，所述转角油缸与所述多路阀通过管路连接，所述转角油缸的两端分别与所述支腿及所述第一连接座铰接，以用于调节支腿与所述第一连接座之间的角度，使所述支腿在收纳状态与支撑状态之间切换，在在所述收纳状态下，至少三个所述支腿收拢在所述第一连接座的一端；在所述支撑状态下，至少三个所述支腿能以所述第一连接座为中心展开，均与所述筒状炉塔的内壁抵接。

根据本实用新型提供的结皮清理机器人，所述承载装置包括：

第二连接座，所述第二连接座与所述回转平台连接；

伸缩臂，所述伸缩臂的伸缩端与所述第二连接座连接，用于将所述第二连接座及所述回转平台伸出或收回。

根据本实用新型提供的结皮清理机器人，所述伸缩臂至少包括相互套接的第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一连接臂可移动连接在所述第二连接臂的腔体内，所述第二连接臂可移动连接在所述第三连接臂的腔体内，所述第一连接臂与所述第二连接臂之间、所述第二连接臂与所述第三连接臂之间均通过油缸连接，所述油缸与所述多路阀通过管路连接。

根据本实用新型提供的结皮清理机器人，每个所述支腿均包括伸缩腿和支撑腿，所述伸缩腿与所述第一连接座之间铰接有所述转角油缸，所述伸缩腿的第一端与所述第一连接座铰接，所述伸缩腿的第二端与所述支撑腿连接，所述支撑腿为桁架。

根据本实用新型提供的结皮清理机器人，所述伸缩腿包括：

第一腿架，设置有腔体，所述第一腿架与所述第一连接座铰接，且所述第一腿架与所述转角油缸远离所述第一连接座的一端铰接；

第二腿架，可移动设置在所述腔体内，所述第二腿架的自由端与所述支撑腿固定连接；

伸缩油缸，设置在所述腔体内，所述伸缩油缸的驱动端与所述第二腿架连接，所述伸缩油缸和所述多路阀通过管路连接。

根据本实用新型提供的结皮清理机器人，所述回转平台包括：

固定座，所述固定座与所述第一连接座固定连接；

回转支承，所述回转支承包括相对转动的内圈和外圈，所述外圈与所述固定座连接；

工作台，所述工作台与所述内圈固定连接，所述工作台设置有回转马达，所述回转马达与所述多路阀通过管路连接，所述回转马达与所述外圈传动连接，用于驱使内圈相对于所述外圈转动，所述工作臂的第二端铰接于所述工作台上。

根据本实用新型提供的结皮清理机器人，所述工作臂包括：

第一支臂，所述第一支臂与所述工作台之间铰接有第一油缸，且所述第一支臂的第一端与所述工作台铰接；

第二支臂，所述第二支臂与所述第一支臂之间铰接有第二油缸，且所述第二支臂的第一端与所述第一支臂的第二端铰接；

第三支臂，所述第三支臂和所述第二支臂之间铰接有第三油缸，所述第三支臂的第一端与所述第二支臂的第二端铰接，所述第三支臂的第二端与所述工作属具的安装座通过第一连接轴铰接，所述工作属具的安装座与所述第三支臂之间铰接有转锤油缸；所述第一油缸、所述第二油缸、所述第三油缸和所述转锤油缸分别与所述多路阀通过管路连接。

根据本实用新型提供的结皮清理机器人，所述第三支臂与所述工作属具之间连接有连杆组件，所述连杆组件包括：

第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述工作属具的安装座通过第二连接轴铰接；

第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述第一连杆的第二端通过第三连接轴铰接铰接，所述第二连杆的第二端与所述第三支臂通过第四连接轴铰接；且所述第二连杆上设置有用于穿设销轴的连接孔，所述转锤油缸的驱动端与所述第二连杆通过所述销轴铰接。

本实用新型提供的结皮清理机器人，包括回转平台、工作臂和承载装置，承载装置与回转平台连接，能将回转平台和工作臂相对固定在筒状炉塔内的指定高度位置，使工作臂连接的工作属具能稳定地清理炉壁的结皮，通过回转平台沿圆周方向转动，从而带动工作臂沿周向转动，能对四周的炉壁结皮进行清理，增大了清理范围，无需调整承载装置，工作属具就能方便快速的变换工作位置，提高了工作效率，节省了时间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的结皮清理机器人的结构示意图；

图2是本实用新型另一实施例的结皮清理机器人的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中的回转平台、工作臂及工作属具的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中的连杆组件的结构示意图；

图5是本实用新型实施例中的承载装置的结构示意图；

图6是本实用新型实施例中的支腿的结构示意图；

图7是本实用新型另一实施例中的承载装置的结构示意图；

图8是本实用新型实施例中的移动液压站的结构示意图。

图中：

1、回转平台；11、回转支承；12、回转马达；13、工作台；

2、工作臂；21、第一支臂；22、第二支臂；23、第三支臂；24、第二连杆；25、第一连杆；26、第一油缸；27、第二油缸；28、第三油缸；29、转锤油缸；

3、移动液压站；31、车架；32、行走机构；33、动力机构；34、液压油箱；35、液压泵；36、电控柜；37、散热器；

4、工作属具；

5、承载装置；51、第一连接座；52、伸缩腿；53、支撑腿；521、第一腿架；522、第二腿架；523、转角油缸；524、伸缩油缸；

54、伸缩臂；55、第二连接座；

6、多路阀；

7、油管接头。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合图1至图8描述本实用新型的实施例中提供的一种结皮清理机器人。

本实施例提供的结皮清理机器人，包括：回转平台1、工作臂2和承载装置5。

其中，回转平台1用于沿圆周方向转动；工作臂2设置在回转平台1上，可沿周向转动，具体是，工作臂2的第二端与回转平台1铰接，在转动的同时也能灵活上下摆动，调整工作范围，工作臂2的第一端连接有用于清理结皮的工作属具4，工作属具4可采用液压锤，通过冲击将结皮清理下来；承载装置5与回转平台1连接，用于将回转平台1相对固定在筒状炉塔内。

通过上述方案，本实用新型提供的结皮清理机器人在工作时，通过承载装置5能在筒状炉塔内稳定地托载回转平台1和工作臂2，使工作臂2能稳定地清理炉壁的结皮，回转平台1沿圆周方向转动，从而带动工作臂2沿周向转动，可实现在筒状炉塔内的指定高度上，工作臂2进行360度旋转对四周的炉壁进行结皮清理，提高工作效率。

参照图5和图6，在本实施例中，承载装置5包括第一连接座51、支腿和转角油缸523，第一连接座51与回转平台1连接，支腿至少设置三个，均匀分布在第一连接座51的周围，且每个支腿与第一连接座51铰接。在一些实施例中，支腿设置为三个，每个支腿与第一连接座51之间均铰接有转角油缸523，通过转角油缸523调节支腿与第一连接座51之间的角度，使支腿在收纳状态与支撑状态之间切换，在在收纳状态下，至少三个支腿收拢在第一连接座51的一端；在支撑状态下，至少三个支腿能以第一连接座51为中心展开，均与筒状炉塔的内壁抵接。

如此设置，利用该承载装置5对回转平台1和工作臂2托载时，通过采用三个支腿在确保稳定支撑的情况下，能减少承载装置5的重量，通过转角油缸523驱动支腿，当三个支腿以第一连接座51为中心展开时，能与筒状炉塔的内壁抵接，将回转平台1和工作臂2稳定支撑在当前高度，使回转平台1和工作臂2相对稳定的在筒状炉塔内实施清理结皮的工作；当清理完周圈内壁上的结皮后，通过转角油缸523驱动支腿使其收拢在第一连接座51的一端，此时通过起吊机等升降工具，将该承载装置5起吊或下放。

需要说明的是，利用该承载装置5对回转平台1和工作臂2托载，在支腿与工作臂2竖直时，整体呈长条状，可通过开口从炉塔顶部进入，利用吊机吊到合适的高度后，支腿打开与内壁接触实现固定，移动液压站3可以放在炉塔的观察窗处，而后工作人员操控清结皮机器人工作。

参照图8，在本实施例中，还包括移动液压站3，移动液压站3包括：车架31、行走机构32以及设置在车架31上的多路阀6、动力机构33、液压油箱34、液压泵35和电控柜36；行走机构32设置在车架31的底部，多路阀6与转角油缸523通过管路连接，动力机构33与液压泵35传动连接。其中，动力机构33包括但不限于电动机或柴油机，以电动机为例，电动机的输出轴与液压泵35的泵轴通过联轴器固定，从而通过电动机驱动液压泵35工作。液压泵35分别与液压油箱34和多路阀6通过管路连接，液压泵35从液压油箱34中吸出液压油并泵入多路阀6中，通过多路阀6调节流经该阀门的流量大小和方向，对液压油进行分配；电控柜36分别与多路阀6和动力机构33电连接，电控柜36无线连接有控制终端，通过遥控终端对该机器人的各项动作进行控制。

在一些实施例中，多路阀6可设置在回转平台1上，并在液压油箱34顶部设置用于散热的散热器37，防止在工作过程温度升高，出现安全事故。

在进一步地实施例中，行走机构32包括但不限于多个锁止式万向轮，通过人工推动该车架31移动，也可以是能自动行进的电动轮，以及其它用于移动的装置。

参照图1和图5，在本实施例中，每个支腿均包括伸缩腿52和支撑腿53，伸缩腿52与第一连接座51之间铰接有转角油缸523，伸缩腿52的第一端与第一连接座51铰接，伸缩腿52的第二端与支撑腿53连接。

如此设置，通过在每个支腿中设置可伸缩的伸缩腿52，可根据筒状炉塔的内径对支腿伸出或收缩，保证工作臂2能通过该承载装置5相对稳定的固定在炉塔内，进行结皮清理工作，提高对工作环境的适应能力。

在进一步地实施例中，支撑腿53为桁架，在实现稳定支撑的同时，能减轻支腿的重量，并降低成本；桁架可根据实际情况进行数量的叠加，延伸长度，满足工作场景需求。

参照图5和图6，在本实施例中，伸缩腿52包括：第一腿架521、第二腿架522和伸缩油缸524，第一腿架521设置有腔体，第一腿架521与第一连接座51铰接，且第一腿架521与转角油缸523远离第一连接座51的一端铰接；第二腿架522可移动设置在腔体内，第二腿架522的自由端与支撑腿53固定连接；伸缩油缸524设置在腔体内，伸缩油缸524的驱动端与第二腿架522连接，伸缩油缸524和多路阀6通过管路连接。

如此设置，通过第二腿架522可移动设置在第一腿架521的腔体内，并且通过腔体内设置伸缩油缸524来驱动第二腿架522的移动，实现伸缩腿52的伸长与缩短。

参照图3，在本实施例中，回转平台1包括：固定座、回转支承11和工作台13，固定座与第一连接座51通过螺栓固定连接；回转支承11包括相对转动的内圈和外圈，外圈与固定座连接；工作台13与内圈固定连接，工作台13设置有回转马达12，回转马达12为液压马达，与多路阀6通过管路连接，回转马达12与外圈传动连接，用于驱使内圈相对于外圈转动，工作臂2铰接于工作台13上。

如此设置，通过回转马达12与外圈的传动连接，实现内圈与外圈的相对转动，从而实现工作台13相对于固定座的转动，带动工作臂2沿周向进行360度旋转，增大工作臂2的工作范围，提高了工作属具4的清理面积。

作为可选地，工作台13上还设有罩壳，用于遮挡灰尘保护元器件。

参照图3，在本实施例中，工作臂2包括：第一支臂21、第二支臂22和第三支臂23，第一支臂21与工作台13之间铰接有第一油缸26，且第一支臂21的第一端与工作台13铰接；第二支臂22与第一支臂21之间铰接有第二油缸27，且第二支臂22的第一端与第一支臂21的第二端铰接；第三支臂23和第二支臂22之间铰接有第三油缸28，第三支臂23的第一端与第二支臂22的第二端铰接，第三支臂23的第二端与工作属具4的安装座通过第一连接轴铰接，工作属具4的安装座与第三支臂23之间铰接有转锤油缸29；第一油缸26、第二油缸27、第三油缸28和转锤油缸29分别与多路阀6通过管路连接。

如此设置，通过第一油缸26的伸缩，能带动第一支臂21相对于工作台13进行展开和收拢，通过第二油缸27的伸缩，能带动第二支臂22相对于第一支臂21进行展开和收拢，通过第三油缸28的伸缩，能带动第三支臂23相对于第二支臂22进行展开和收拢，通过转锤油缸29的伸缩，使工作属具4以铰接处为中心进行转动，改变工作属具4与第三支臂23的夹角，该工作臂2采用三个支臂，并能实现各个支臂的展开和收拢，从而提高了作业属具的工作面积，也提高了工作效率。

参照图3和图4，在进一步地实施例中，第三支臂23与工作属具4之间连接有连杆组件，连杆组件包括：第一连杆25和第二连杆24，第一连杆25的第一端与工作属具4的安装座通过第二连接轴铰接，第一连杆25的第二端与第二连杆24的第一端通过第三连接轴铰接，第二连杆24的第二端与第三支臂23通过第四连接轴铰接；第二连杆24上设置有用于穿设销轴的连接孔，连接孔位于第三连接轴与第四连接轴之间，转锤油缸29的驱动端与第二连杆24通过销轴铰接在连接孔处。

如此设置，通过在第三支臂23与工作属具4铰接的位置，设置第一连杆25和第二连杆24，可形成四连杆机构，通过转锤油缸29的伸缩作用在第二连杆24上，使第二连杆24绕第四连接轴转动，第二连杆24的第一端作用在第一连杆25上从而可带动工作属具4的安装座绕第一连接轴转动，实现工作属具4的摆动，调整工作位置和工作角度；通过改变销轴、第三连接轴与第四连接轴在第二连杆24上对应的位置，可以实现工作属具的工作角度的范围调整；另外还可以通过调整工作属具4的安装座上第一连接轴与第二连接轴的位置，能相应的增大或减少工作属具4不同的摆动角度，提高作业环境的适应范围；并且转锤油缸29通过连杆组件和工作属具4的安装座将力作用于工作属具4，而不是直接作用在工作属具4上，能大幅减小工作属具4在工作过程对转锤油缸29造成的损伤。

参照图4，在一些实施例中，可将第二连杆24设置为圆弧形，多个连接孔沿着圆弧轨迹间隔设置，通过使第二连杆24的内侧朝向工作属具4设置，有利于转锤油缸29对第二连杆24的施力驱动。

参照图2和图7，在本实施例中，承载装置5包括：第二连接座55和伸缩臂54，第二连接座55与回转平台1连接；伸缩臂54的伸缩端与第二连接座55连接，用于将第二连接座55及回转平台1伸出或收回。

如此设置，该承载装置5结构简单，操作方便，无需整体送入炉塔内，仅需从炉塔外侧的开口处如观察窗，将回转平台1、工作臂2以及部分伸缩臂54从炉塔观察窗伸入炉塔，伸缩臂54在外的一端可以固定在炉塔观察窗的平台上，通过工作人员操控，进行结皮清理工作。

在本实施例中，伸缩臂54至少包括相互套接的第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，第一连接臂可移动连接在第二连接臂的腔体内，第二连接臂可移动连接在第三连接臂的腔体内，第一连接臂与第二连接臂之间、第二连接臂与第三连接臂之间均通过油缸连接，油缸与多路阀6通过管路连接；第一连接臂与第二连接座55固定连接，第一连接臂上还设有油管接头7，便于液压管路走线，使得液压管路不会影响工作臂2的转动。

如此设置，通过将回转平台1连接在伸缩臂54的第二连接座55上，可适用于具有外侧开口的筒状炉塔，从外侧开口处通过伸缩臂54将回转平台1和工作臂2，送入筒状炉塔内，由于伸缩臂54能实现多级伸缩，可适用于不同内径的筒状炉塔，提高了工作范围。

本实用新型的结皮清理机器人具有不同的组合形式，适用于更多的工况，工作范围广，可遥控操作，操作员无需进入炉塔内，最大限度的减少暴露在粉尘中的人员数量，同时无需搭脚手架辅助工作，安全性高，可快速清理结皮，减少停产时间。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种结皮清理机器人，其特征在于，包括：

回转平台(1)，用于沿圆周方向转动；

工作臂(2)，所述工作臂(2)的第一端连接有用于清理结皮的工作属具(4)，所述工作臂(2)的第二端与所述回转平台(1)铰接；

承载装置(5)，所述承载装置(5)与所述回转平台(1)连接，用于将所述回转平台(1)相对固定在筒状炉塔内。

2.根据权利要求1所述的结皮清理机器人，其特征在于，还包括移动液压站(3)，所述移动液压站(3)包括：

车架(31)；

行走机构(32)，设置在所述车架(31)的底部；以及，

设置在所述车架(31)上的多路阀(6)、动力机构(33)、液压油箱(34)、液压泵(35)和电控柜(36)，所述动力机构(33)与所述液压泵(35)传动连接，所述动力机构(33)包括电动机或柴油机；所述液压泵(35)分别与液压油箱(34)和多路阀(6)通过管路连接，所述电控柜(36)分别与多路阀(6)和动力机构(33)电连接，所述电控柜(36)无线连接有控制终端。

3.根据权利要求2所述的结皮清理机器人，其特征在于，所述承载装置(5)包括：

第一连接座(51)，所述第一连接座(51)与所述回转平台(1)连接；

支腿，所述支腿至少设置三个，至少三个所述支腿均匀分布在所述第一连接座(51)的周围，且每个所述支腿与所述第一连接座(51)铰接；

转角油缸(523)，设置有多个且与所述支腿一一对应，所述转角油缸(523)与所述多路阀(6)通过管路连接，所述转角油缸(523)的两端分别与所述支腿及所述第一连接座(51)铰接，以用于调节所述支腿与所述第一连接座(51)之间的角度，使所述支腿在收纳状态与支撑状态之间切换；在所述收纳状态下，至少三个所述支腿收拢在所述第一连接座(51)的一端；在所述支撑状态下，至少三个所述支腿能以所述第一连接座(51)为中心展开，均与所述筒状炉塔的内壁抵接。

4.根据权利要求2所述的结皮清理机器人，其特征在于，所述承载装置(5)包括：

第二连接座(55)，所述第二连接座(55)与所述回转平台(1)连接；

伸缩臂(54)，所述伸缩臂(54)的伸缩端与所述第二连接座(55)连接，用于将所述第二连接座(55)及所述回转平台(1)伸出或收回。

5.根据权利要求4所述的结皮清理机器人，其特征在于，所述伸缩臂(54)至少包括相互套接的第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一连接臂可移动连接在所述第二连接臂的腔体内，所述第二连接臂可移动连接在所述第三连接臂的腔体内，所述第一连接臂与所述第二连接臂之间、所述第二连接臂与所述第三连接臂之间均通过油缸连接，所述油缸与所述多路阀(6)通过管路连接。

6.根据权利要求3所述的结皮清理机器人，其特征在于，每个所述支腿均包括伸缩腿(52)和支撑腿(53)，所述伸缩腿(52)与所述第一连接座(51)之间铰接有所述转角油缸(523)，所述伸缩腿(52)的第一端与所述第一连接座(51)铰接，所述伸缩腿(52)的第二端与所述支撑腿(53)连接，所述支撑腿(53)为桁架。

7.根据权利要求6所述的结皮清理机器人，其特征在于，所述伸缩腿(52)包括：

第一腿架(521)，设置有腔体，所述第一腿架(521)与所述第一连接座(51)铰接，且所述第一腿架(521)与所述转角油缸(523)远离所述第一连接座(51)的一端铰接；

第二腿架(522)，可移动设置在所述腔体内，所述第二腿架(522)的自由端与所述支撑腿(53)固定连接；

伸缩油缸(524)，设置在所述腔体内，所述伸缩油缸(524)的驱动端与所述第二腿架(522)连接，所述伸缩油缸(524)和所述多路阀(6)通过管路连接。

8.根据权利要求3所述的结皮清理机器人，其特征在于，所述回转平台(1)包括：

固定座，所述固定座与所述第一连接座(51)固定连接；

回转支承(11)，所述回转支承(11)包括相对转动的内圈和外圈，所述外圈与所述固定座连接；

工作台(13)，所述工作台(13)与所述内圈固定连接，所述工作台(13)设置有回转马达(12)，所述回转马达(12)与所述多路阀(6)通过管路连接，所述回转马达(12)与所述外圈传动连接，用于驱使内圈相对于所述外圈转动，所述工作臂(2)的第二端铰接于所述工作台(13)上。

9.根据权利要求8所述的结皮清理机器人，其特征在于，所述工作臂(2)包括：

第一支臂(21)，所述第一支臂(21)与所述工作台(13)之间铰接有第一油缸(26)，且所述第一支臂(21)的第一端与所述工作台(13)铰接；

第二支臂(22)，所述第二支臂(22)与所述第一支臂(21)之间铰接有第二油缸(27)，且所述第二支臂(22)的第一端与所述第一支臂(21)的第二端铰接；

第三支臂(23)，所述第三支臂(23)和所述第二支臂(22)之间铰接有第三油缸(28)，所述第三支臂(23)的第一端与所述第二支臂(22)的第二端铰接，所述第三支臂(23)的第二端与所述工作属具(4)的安装座通过第一连接轴铰接，所述工作属具(4)的安装座与所述第三支臂(23)之间铰接有转锤油缸(29)；所述第一油缸(26)、所述第二油缸(27)、所述第三油缸(28)和所述转锤油缸(29)分别与所述多路阀(6)通过管路连接。

10.根据权利要求9所述的结皮清理机器人，其特征在于，所述第三支臂(23)与所述工作属具(4)之间连接有连杆组件，所述连杆组件包括：

第一连杆(25)，所述第一连杆(25)的第一端与所述工作属具(4)的安装座通过第二连接轴铰接；

第二连杆(24)，所述第二连杆(24)的第一端与所述第一连杆(25)的第二端通过第三连接轴铰接，所述第二连杆(24)的第二端与所述第三支臂(23)通过第四连接轴铰接；且所述第二连杆(24)上设置有用于穿设销轴的连接孔，所述转锤油缸(29)的驱动端与所述第二连杆(24)通过所述销轴铰接。