KR101218991B1 - 자이로 센서 구동 장치 - Google Patents

자이로 센서 구동 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자이로 센서 구동 장치는, 구동전극을 통해 공급되는 구동전압에 의해 진동이 발생되고, 이 진동과 코리올리력에 의한 자이로 센서의 변형에 상응하는 전압을 검출전극을 통해 검출하는 검출부: 발진 위상조건을 만족하기 위해, 상기 검출부로부터의 전압을 미리 설정된 위상만큼 시프트시켜 구동 전압을 생성하는 위상 시프터; 상기 자이로 센서의 구동 정지를 위해, 상기 위상 시프터로부터의 전압을 반전시켜 반전 전압을 생성하는 반전부; 상기 위상 시프터로부터의 구동 전압과 상기 반전부로부터의 반전 전압중 하나를 선택하는 선택부; 및 발진 진폭조건을 만족하기 위해, 상기 선택부로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서의 구동전극에 공급하는 증폭부를 포함할 수 있다.

Description

자이로 센서 구동 장치{APPARATUS FOR DRIVING GYROSCOPE SENSOR}
본 발명은 이동 단말기에 적용될 수 있는 자이로 센서 구동 장치에 관한 것으로, 특히 자이로 센서에서, 구동중에 역방향으로 구동을 수행하여 구동 정지를 신속하게 수행할 수 있는 자이로 센서 구동 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 자이로 센서(Gyroscope Sensor)는 진동하는 물체의 코리올리력(Coriolis Force, Fc)을 이용해서 각속도를 측정하는 센서이다.
이때, 자이로 센서에서의 코리올리력은 하기 수학식 1과 같은 관계를 가진다.
[수학식 1]
Fc = 2mVΩ
여기서, Fc : 코리올리력, m : 질량, V : 속도, Ω : 각속도이다.
상기 수학식 1을 참조하면, 구동 신호로 자이로 센서를 진동시켜서 속도(V)를 발생시켜 코리올리력(Fc)을 측정한다. 이때, 구동에 의해 정해지는 속도(V)와 센싱되는 코리올리력(Fc)을 알면, 질량(m)을 이미 알고 있으므로, 자이로 센서의 각속도(Ω)를 계산할 수 있게 된다.
즉, 각속도(Ω)는 'Fc/2mV'로 표현되므로, 물체(m)를 일정한 속도(V)로 구동시키면, 코리올리력(Fc)을 측정함으로써 각속도(Ω)를 구할 수 있다.
특히, 코리올리력(Fc), 속도(V) 및 각속도(Ω)는, 상호간 수직방향의 벡터이다. 예를 들어 z방향의 각속도(Ωz)를 구하기 위해서 x방향으로 속도(Vx)를 주고 y방향의 코리올리력(Fc_y)을 측정할 수 있다. 또한 x와 y방향의 각속도(Ωx,Ωy)를 측정하기 위해 z방향으로 속도(Vz)를 주고 y와 x방향의 코리올리력(Fc_y,Fc_x)을 측정할 수 있다.
즉, 여러 방향의 각속도를 측정하기 위해서, 진동하는 물체의 진동방향을 변경해 주어야 하고, 각속도의 측정 주파수 범위(bandwidth)를 높이기 위해 샘플링 레이트(sampling rate)를 높여야 한다.
예를 들어, 0~100Hz의 측정주파수 범위를 얻기 위해서 적어도 1초에 200회 샘플링(sampling)이 이루어져야 한다.
일반적으로 자이로 센서는 높은 품질계수(Q)를 가진 물체를 진동시키므로 z축으로 구동시켜 x,y축의 각속도를 측정한 후, 물체의 움직임 방향을 전환하여 x축 방향으로 구동시켜 z축을 측정하기 위해서는, 방향 전환을 위한 구동 정지시간이 필요하다.
그러나, 종래의 자이로 센서 구동 장치는, 구동중에 정지를 위한 특별한 기술적 수단을 구비하지 않으므로, 구동중에 정지까지의 시간이 오래 걸리고, 이로 인하여, 안정화 시간(settling time)이 길어서 다축의 자이로 센서에 적용하기에 적합하지 않는 문제점이 있다.
본 발명의 과제는 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 본 발명은, 자이로 센서에서, 구동중에 역방향으로 구동을 수행하여 구동 정지를 신속하게 수행할 수 있고, 다축 자이로 센서에서의 축변경을 신속하게 수행할 수 있으며, 다축 센싱을 고속화할 수 있는 자이로 센서 구동 장치를 제공한다.
상기한 본 발명의 과제를 해결하기 위한 본 발명의 제1 기술적인 측면은, 구동전극을 통해 공급되는 구동전압에 의해 진동이 발생되고, 이 진동과 코리올리력에 의한 자이로 센서의 변형에 상응하는 전압을 검출전극을 통해 검출하는 검출부: 발진 위상조건을 만족하기 위해, 상기 검출부로부터의 전압을 미리 설정된 위상만큼 시프트시켜 구동 전압을 생성하는 위상 시프터; 상기 자이로 센서의 구동 정지를 위해, 상기 위상 시프터로부터의 전압을 반전시켜 반전 전압을 생성하는 반전부; 상기 위상 시프터로부터의 구동 전압과 상기 반전부로부터의 반전 전압중 하나를 선택하는 선택부; 및 발진 진폭조건을 만족하기 위해, 상기 선택부로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서의 구동전극에 공급하는 증폭부를 포함하는 자이로 센서 구동 장치를 제안하는 것이다.
또한, 본 발명의 제2 기술적인 측면은, 구동전극을 통해 공급되는 구동전압에 의해 진동이 발생되고, 이 진동과 코리올리력에 의한 자이로 센서의 변형에 상응하는 전압을 검출전극을 통해 검출하는 검출부: 발진 위상조건을 만족하기 위해, 상기 검출부로부터의 전압을 미리 설정된 위상만큼 시프트시켜 구동 전압을 생성하는 위상 시프터; 상기 자이로 센서의 구동 정지를 위해, 상기 위상 시프터로부터의 전압을 반전시켜 반전 전압을 생성하는 반전부; 상기 위상 시프터로부터의 구동 전압과 상기 반전부로부터의 반전 전압중 하나를 선택하는 선택부; 발진 진폭조건을 만족하기 위해, 상기 선택부로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서의 구동전극에 공급하는 증폭부; 및 상기 선택부에 스위칭 제어신호를 제공하는 제어부를 포함하는 자이로 센서 구동 장치를 제안하는 것이다.
본 발명의 제2 기술적인 측면에서, 상기 제어부는, 구동중에는 상기 선택부에 구동 전압의 선택을 위한 스위칭 제어신호를 제공하고, 구동 정지시에는 상기 선택부에 반전 전압의 선택을 위한 스위칭 제어신호를 제공하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제1 및 제2 기술적인 측면에서, 상기 검출부는, 차동 신호를 출력하는 상기 자이로 센서의 제1 검출전극을 통해 전압을 검출하는 제1 검출회로부; 상기 자이로 센서의 제2 검출전극을 통해 전압을 검출하는 제2 검출회로부; 및 상기 제1 검출회로부로부터의 전압과 상기 제2 검출회로부로부터의 전압을 차동 증폭하는 차동 증폭 회로부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 위상 시프터는, 상기 자이로 센서, 검출부, 위상 시프터, 선택부 및 증폭부를 포함하는 신호 경로에서의 신호의 위상 시프트가, 발진조건을 만족하기 위해 180도가 되도록, 상기 시프트 위상이 설정되는 것을 특징으로 한다.
상기 증폭부는, 상기 선택부로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서의 제1 구동전극에 공급하는 제1 증폭 회로부; 및 상기 선택부로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서의 제2 구동전극에 공급하는 제2 증폭 회로부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 자이로 센서에서, 구동중에 역방향으로 구동을 수행하여 구동 정지를 신속하게 수행할 수 있고, 다축 자이로 센서에서의 축변경을 신속하게 수행할 수 있으며, 또한 다축 센싱을 고속화할 수 있고, 원치 않는 진동에 의한 크로스-토크(cross-talk)를 줄일 수 있는 효과가 있다.
즉, 자이로 센서를 이용하여 다축 센싱하는 경우에, 정지시간을 최소화하여 높은 측정 주파수 범위를 얻을 수 있으며, 원치 않는 진동에 의한 크로스-토크(cross-talk)를 최소화 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치의 블록도.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치의 회로도.
도 3은 본 발명의 주요 신호 파형도.
도 4는 본 발명의 발진 특성을 보이는 도면.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.
본 발명은 설명되는 실시 예에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예는 본 발명의 기술적 사상에 대한 이해를 돕기 위해서 사용된다. 본 발명에 참조된 도면에서 실질적으로 동일한 구성과 기능을 가진 구성요소들은 동일한 부호를 사용할 것이다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치는, 구동전극을 통해 공급되는 구동전압에 의해 진동이 발생되고, 이 진동과 코리올리력에 의한 자이로 센서(10)의 변형에 상응하는 전압을 검출전극을 통해 검출하는 검출부(100)를 포함할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치는, 발진 위상조건을 만족하기 위해, 상기 검출부(100)로부터의 전압을 미리 설정된 위상만큼 시프트시켜 구동 전압을 생성하는 위상 시프터(200)를 포함할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치는, 상기 자이로 센서(10)의 구동 정지를 위해, 상기 위상 시프터(200)로부터의 전압을 반전시켜 반전 전압을 생성하는 반전부(400)를 포함할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치는, 상기 위상 시프터(200)로부터의 구동 전압과 상기 반전부(400)로부터의 반전 전압중 하나를 선택하는 선택부(500)를 포함할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치는, 발진 진폭조건을 만족하기 위해, 상기 선택부(500)로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서(10)의 구동전극에 공급하는 증폭부(600)를 포함할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치는, 상기 선택부(500)에 스위칭 제어신호를 제공하는 제어부(800)를 포함할 수 있다.
상기 제어부(800)는, 구동중에는 상기 선택부(500)에 구동 전압의 선택을 위한 스위칭 제어신호를 제공하고, 구동 정지시에는 상기 선택부(500)에 반전 전압의 선택을 위한 스위칭 제어신호를 제공하도록 이루어질 수 있다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치의 회로도이다..
도 2를 참조하면, 상기 검출부(100)는, 차동 신호를 출력하는 상기 자이로 센서(10)의 제1 검출전극(DTe1)을 통해 전압을 검출하는 제1 검출회로부(110)와, 상기 자이로 센서(10)의 제2 검출전극(DTe2)을 통해 전압을 검출하는 제2 검출회로부(120)와, 상기 제1 검출회로부(110)로부터의 전압과 상기 제2 검출회로부(120)로부터의 전압을 차동 증폭하는 차동 증폭 회로부(130)를 포함할 수 있다.
상기 위상 시프터(200)는, 상기 자이로 센서(10), 검출부(100), 위상 시프터(200), 선택부(500) 및 증폭부(600)를 포함하는 신호 경로에서의 신호의 위상 시프트가, 발진조건을 만족하기 위해 180도가 되도록, 상기 시프트 위상이 설정되도록 이루어질 수 있다.
상기 증폭부(600)는, 상기 선택부(500)로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서(10)의 제1 구동전극(DVe1)에 공급하는 제1 증폭 회로부(610)와, 상기 선택부(500)로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서(10)의 제2 구동전극(DVe2)에 공급하는 제2 증폭 회로부(620)를 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 주요 신호 파형도이다. 도 3에서, SC는 상기 제어부(800)에서 상기 선택부(500)에 제공되는 스위칭 제어신호로써, SC1은 구동전압을 선택하기 위한 스위칭 제어신호이고, SC2는 반전전압을 선택하기 위한 스위칭 제어신호이다. 또한 V20은 상기 위상 시프터(200)에서 출력되는 구동전압이고, V40은 상기 반전부(400)에서 출력되는 반전전압이다.
도 4는 본 발명의 발진 특성을 보이는 도면으로써, 도 4에서 반전전압을 이용하지 않는 경우와, 반전전압을 이용하는 경우를 비교하기 위한 도면으로써, 위의 도면은 역방향 구동이 없는 경우에 해당되는 발진특성을 보이는 도면이고, 아래 도면은 역방향 구동에 의한 발진특성을 보이는 도면이다.
이하, 본 발명의 작용 및 효과를 첨부한 도면에 의거하여 설명한다.
도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치를 설명하면, 먼저, 도 1에서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치는 자이로 센서(10)를 구동시키기 위해 필요한 자가발진(self-oscillation)용 피드백(feedback) 회로로, 센서의 구동을 검출하기 위한 검출부(100), 상기 검출부(100)에 의해 검출된 신호의 위상을 변환시키기 위한 위상 시프터(200), 및 신호를 증폭하기 위한 증폭부(600)를 포함할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 자이로 센서 구동 장치는, 상기 자이로 센서(10)를 구동시킨다.
이때, 도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 자이로 센서(10)는 구동전극(DVel,DVe2)을 통해 공급되는 구동전압(Vdv1,Vdv2)에 의해 진동을 발생시키고, 이 진동과 코리올리력에 의해서 상기 자이로 센서(10)에서 발생되는 변형에 상응하는 전압을 검출전극(DTe1,DTe2)을 통해 출력할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 검출부(100)는, 상기 자이로 센서(10)의 검출전극(DTe1,DTe2)에서 출력되는 전압을 검출하여 이 검출전압(Vdt1,Vdt2)을 위상 시프터(200)에 제공한다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 위상 시프터(200)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 발진 위상조건을 만족하기 위해, 상기 검출부(100)로부터의 전압을 미리 설정된 위상만큼 시프트시켜 구동 전압(V20)을 생성할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 반전부(400)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 자이로 센서(10)의 구동 정지를 위해, 상기 위상 시프터(200)로부터의 전압을 반전시켜 반전 전압(V40)을 생성한다.
여기서, 상기 반전 전압(V40)은, 상기 위상 시프터(200)에서 출력되는 구동전압(V20)과 180도 위상차를 갖는 전압이므로, 구동 정지를 위한 전압이다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 선택부(500)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 위상 시프터(200)로부터의 구동 전압(V20)과 상기 반전부(400)로부터의 반전 전압(V40)중 하나를 선택할 수 있다.
예를 들어, 상기 선택부(500)는, 상기 자이로 센서(10)를 구동시키기 위해서는 상기 위상 시프터(200)로부터의 구동 전압(V20)을 선택할 수 있다.
이와 달리, 상기 선택부(500)는, 상기 자이로 센서(10)의 구동 정지를 위해서는 상기 반전부(400)로부터의 반전 전압(V40)을 선택할 수 있다. 즉, 상기 자이로 센서(10)의 자가 발진(self-oscillation)을 멈추고자 할 때는 상기 반전부(400)를 이용해 앞서 공급된 구동 신호(V20)와 180도 위상차가 있는 반전신호(V40)로 자이로 센서(10)를 역방향으로 구동해서 상기 자이로 센서(10)의 구동을 신속히 멈추도록 한다.
이러한 역상구동은 자이로 센서(10)의 특성에 따라 예상치 못한 발진을 없애기 위해서 아주 짧은 시간에만 이루어 질 수 있으며, 구동 정지 시간을 조절하기 위해 역방향 신호의 크기도 조절될 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 증폭부(600)는, 발진 진폭조건을 만족하기 위해, 상기 선택부(500)로부터의 전압(V50), 즉 구동 전압(V20) 또는 반전전압(V40)을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서(10)의 구동전극에 공급할 수 있다.
그리고, 본 발명의 제1 실시예에 따른 제어부(800)는, 상기 선택부(500)에 스위칭 제어신호(SC)를 제공할 수 있다.
즉, 상기 제어부(800)는, 구동중에는 상기 선택부(500)에 구동 전압(V20)의 선택을 위한 스위칭 제어신호를 제공하고, 구동 정지시에는 상기 선택부(500)에 반전 전압(V40)의 선택을 위한 스위칭 제어신호(SC)를 제공할 수 있다.
이에 따라, 상기 선택부(500)는, 상기 스위칭 제어신호(SC)에 따라 구동전압(V20) 또는 반전 전압(V40)을 선택할 수 있다.
도 2를 참조하여 상기 검출부(100)에 대해 설명한다.,
도 2를 참조하면, 예를 들어, 상기 검출부(100)는, 제1 검출회로부(110), 제2 검출회로부(120) 및 차동 증폭 회로부(130)를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제1 검출회로부(110)는, 차동 신호를 출력하는 상기 자이로 센서(10)의 제1 검출전극(DTe1)을 통해 전압을 검출할 수 있다.
상기 제2 검출회로부(120)는, 상기 자이로 센서(10)의 제2 검출전극(DTe2)을 통해 전압을 검출할 수 있다.
그리고, 상기 차동 증폭 회로부(130)는, 상기 제1 검출회로부(110)로부터의 전압과 상기 제2 검출회로부(120)로부터의 전압을 차동 증폭할 수 있다.
또한, 상기 위상 시프터(200)는, 상기 자이로 센서(10), 검출부(100), 위상 시프터(200), 선택부(500) 및 증폭부(600)를 포함하는 신호 경로에서의 신호의 위상 시프트가, 발진조건을 만족하기 위해 180도가 되도록, 상기 시프트 위상이 설정될 수 있다.
예를 들어, 상기 자이로 센서(10), 검출부(100), 위상 시프터(200), 선택부(500) 및 증폭부(600)를 포함하는 신호 경로에서의 신호의 위상 시프트 90도 이라면, 상기 위상 시프터(200)는 위상 시프트가 90도로 설정될 수 있다.
즉, 본 발명의 자이로 구동장치에 의해 구동되는 자이로 센서(10)가 공진하기 위한 조건은, 오픈-루프(open-loop)의 위상이 180도이고, 신호의 이득이 1이어야 한다. 구동전압이 자이로 센서(10)를 지나면 -90도 위상 지연(phase delay)이 발생한다. 이때, 위상 시프터(phase shifter)(200)와 증폭부(600)는 이러한 공진조건을 만족시켜 자이로 센서(10)가 자가 발진(self-oscillation)을 하도록 한다.
또한 도 1을 참조하면, 예를 들어, 상기 증폭부(600)는, 제1 증폭 회로부(610) 및 제2 증폭 회로부(620)를 포함하는 경우, 상기 제1 증폭 회로부(610)는, 상기 선택부(500)로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서(10)의 제1 구동전극(DVe1)에 공급할 수 있다.
그리고, 상기 제2 증폭 회로부(620)는, 상기 선택부(500)로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서(10)의 제2 구동전극(DVe2)에 공급할 수 있다.
도 4의 (a)를 참조하면, 역상구동을 이용하지 않을 경우에는 구동정지 제어시점에서 실제 구동 정지 시점까지 걸리는 제동시간이 대략 15ms 정도로 길다. 따라서, 이와 같은 경우에는 다축 자이로 센서에서의 축변경을 위한 제동시간이 길기 때문에 측정 시간이 길어지는 문제점이 있다.
이에 반해, 도 4의 (b)를 참조하면, 본 발명의 반전부에서 제공되는 반전전압을 이용하는 역상구동을 사용하는 경우에는 구동정지 제어시점에서 실제 구동 정지 시점까지 걸리는 제동시간이 대략 3ms 정도로 상대적으로 상당히 짧다. 따라서, 이와 같은 본 발명에 의하면 다축 자이로 센서에서의 축변경을 위한 제동시간이 짧기 때문에 측정 시간이 상대적으로 훨씬 신속하게 이루어질 수 있다는 장점이 있다.
전술한 바와 같은 본 발명에서, 역방향 구동을 이용해서 자이로 센서의 자가 발진(self-oscillation)을 멈출 경우에 역방향 구동을 하지 않을 경우보다 빠르게 자가 발진(self-oscillation)이 정지될 수 있다. 예를 들면, 반전구동을 이용하기 이전에는 정지시간이 15ms이였다면, 본 발명과 같이 반전구동을 이용하는 경우에는 정지시간을 3ms 이내로 단축할 수 있다.
이러한 본 발명의 자이로 센서 구동장치는, 다축 자이로 센서에 대해 다축으로 측정할 경우에, 자이로 센서의 구동방향을 임의대로 바꾸기 용이하고, 더 빠르게 샘플링을 수행할 수 있다는 장점이 있다.
10 : 자이로 센서 100 : 검출부
110 : 제1 검출회로부 120 : 제2 검출회로부
130 : 차동 증폭 회로부 200 : 위상 시프터
400 : 반전부 500 : 선택부
600 : 증폭부 610 : 제1 증폭 회로부
620 : 제2 증폭 회로부 800 : 제어부

Claims (9)

  1. 구동전극을 통해 공급되는 구동전압에 의해 진동이 발생되고, 이 진동과 코리올리력에 의한 자이로 센서의 변형에 상응하는 전압을 검출전극을 통해 검출하는 검출부:
    발진 위상조건을 만족하기 위해, 상기 검출부로부터의 전압을 미리 설정된 위상만큼 시프트시켜 구동 전압을 생성하는 위상 시프터;
    상기 위상 시프터로부터의 전압을 반전시켜 생성된 반전 전압으로 상기 자이로 센서의 구동을 정지시키는 반전부;
    상기 위상 시프터로부터의 구동 전압과 상기 반전부로부터의 반전 전압중 하나를 선택하는 선택부; 및
    발진 진폭조건을 만족하기 위해, 상기 선택부로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서의 구동전극에 공급하는 증폭부
    를 포함하는 자이로 센서 구동 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 검출부는,
    차동 신호를 출력하는 상기 자이로 센서의 제1 검출전극을 통해 전압을 검출하는 제1 검출회로부;
    상기 자이로 센서의 제2 검출전극을 통해 전압을 검출하는 제2 검출회로부; 및
    상기 제1 검출회로부로부터의 전압과 상기 제2 검출회로부로부터의 전압을 차동 증폭하는 차동 증폭 회로부
    를 포함하는 자이로 센서 구동 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 위상 시프터는,
    상기 자이로 센서, 검출부, 위상 시프터, 선택부 및 증폭부를 포함하는 신호 경로에서의 신호의 위상 시프트가, 발진조건을 만족하기 위해 180도가 되도록, 상기 시프트 위상이 설정되는 것
    을 특징으로 하는 자이로 센서 구동 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 증폭부는,
    상기 선택부로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서의 제1 구동전극에 공급하는 제1 증폭 회로부; 및
    상기 선택부로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서의 제2 구동전극에 공급하는 제2 증폭 회로부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자이로 센서 구동 장치.
  5. 구동전극을 통해 공급되는 구동전압에 의해 진동이 발생되고, 이 진동과 코리올리력에 의한 자이로 센서의 변형에 상응하는 전압을 검출전극을 통해 검출하는 검출부:
    발진 위상조건을 만족하기 위해, 상기 검출부로부터의 전압을 미리 설정된 위상만큼 시프트시켜 구동 전압을 생성하는 위상 시프터;
    상기 위상 시프터로부터의 전압을 반전시켜 생성된 반전 전압으로 상기 자이로 센서의 구동을 정지시키는 반전부;
    상기 위상 시프터로부터의 구동 전압과 상기 반전부로부터의 반전 전압중 하나를 선택하는 선택부;
    발진 진폭조건을 만족하기 위해, 상기 선택부로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서의 구동전극에 공급하는 증폭부; 및
    상기 선택부에 스위칭 제어신호를 제공하는 제어부
    를 포함하는 자이로 센서 구동 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제어부는,
    구동중에는 상기 선택부에 구동 전압의 선택을 위한 스위칭 제어신호를 제공하고, 구동 정지시에는 상기 선택부에 반전 전압의 선택을 위한 스위칭 제어신호를 제공하는 것을 특징으로 하는 자이로 센서 구동 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 검출부는,
    차동 신호를 출력하는 상기 자이로 센서의 제1 검출전극을 통해 전압을 검출하는 제1 검출회로부;
    상기 자이로 센서의 제2 검출전극을 통해 전압을 검출하는 제2 검출회로부; 및
    상기 제1 검출회로부로부터의 전압과 상기 제2 검출회로부로부터의 전압을 차동 증폭하는 차동 증폭 회로부
    를 포함하는 자이로 센서 구동 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 위상 시프터는,
    상기 자이로 센서, 검출부, 위상 시프터, 선택부 및 증폭부를 포함하는 신호 경로에서의 신호의 위상 시프트가, 발진조건을 만족하기 위해 180도가 되도록, 상기 시프트 위상이 설정되는 것
    을 특징으로 하는 자이로 센서 구동 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 증폭부는,
    상기 선택부로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서의 제1 구동전극에 공급하는 제1 증폭 회로부; 및
    상기 선택부로부터의 구동 전압 또는 반전전압을 미리 설정된 이득으로 증폭하여 상기 자이로 센서의 제2 구동전극에 공급하는 제2 증폭 회로부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자이로 센서 구동 장치.
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