KR101218713B1 - 선박용 3축제어 위성안테나 이중화 제어시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 선박에 설치된 위성안테나의 음영구역을 해소하여 보다 원활한 통신환경을 제공해 줄 수 있도록 해 주는 선박용 3축제어 위성안테나 이중화 제어시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템은 선박의 선교상에 배치되는 제1 및 제2 안테나장치가 통신제어장치와 결합되어 구성되고, 상기 제1 및 제2 안테나장치는 서로 다른 음영구역을 갖도록 서로 대칭되도록 설치되며, 상기 통신제어장치는 상기 제1 안테나장치 및 제2 안테나장치에 대한 음영구역정보를 미리 저장하여 두고, 동작 상태로 설정된 상기 제1 안테나장치를 통해 신호의 송수신처리를 수행함과 더불어 제1 안테나장치가 음영구역에 위치한다고 판단되고 제1 안테나장치의 비콘신호레벨이 일정 레벨이하인 경우 예비상태로 설정된 제2 안테나장치를 동작 상태로 절체하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

Description

선박용 3축제어 위성안테나 이중화 제어시스템{System for dual controlling of 3-axis controlling satellite antenna in ship}

본 발명은 선박에 설치된 위성안테나의 음영구역을 해소하여 보다 원활한 통신환경을 제공해 줄 수 있도록 해 주는 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템에 관한 것이다.

현재 선박에는 음성 및 데이터신호 등을 송수신하고, 항해에 필요한 정보를 송수신하여 선박의 안전운항을 돕기위해 위성을 통한 무선통신시스템이 설치되어 있다.

선박에 설치되는 무선통신시스템은 위성신호를 송수신하기 위한 위성안테나와, 위성안테나를 통해 송수신되는 신호를 처리하기 위한 통신장치를 포함하여 구성된다.

이때, 상기 위성안테나는 선박의 항해시 위성과 항상 위성링크를 유지할 수 있어야 한다.

그러나, 도1에 도시된 바와 같이 선박의 선교(2)상에 설치되는 위성안테나(3)는 선교(2)상에 설치되는 또 다른 일정 크기의 구조물, 예컨대 마스터(master, 4) 등에 의해 항해시 통신위성(1)과의 통신링크에 음영구역이 발생될 수 있다.

즉, 선박이 위성을 통하여 정보를 송수신하는 순간에 위성안테나(3)가 통신 음영구역에 위치하는 경우 정보의 송수신이 제대로 이루어지지 않는 경우가 있을 수 있다.

이에, 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 창출된 것으로 위성안테나를 이중화하여 음영구역에 따라 상호 절체함으로써, 위성 안테나의 음영구역 발생을 제거할 수 있도록 해 주는 선박용 위성안테나 이중화 제어시스템을 제공함에 기술적 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템은 선박의 선교상에 배치되는 제1 및 제2 안테나장치가 통신제어장치와 결합되어 구성되고, 상기 제1 및 제2 안테나장치는 서로 다른 음영구역을 갖도록 그 설치위치가 대칭되도록 설치되며, 상기 통신제어장치는 상기 제1 안테나장치 및 제2 안테나장치에 대한 음영구역정보를 미리 저장하여 두고, 동작 상태로 설정된 상기 제1 안테나장치를 통해 신호의 송수신처리를 수행함과 더불어 제1 안테나장치가 음영구역에 위치한다고 판단되고 제1 안테나장치의 비콘신호레벨이 일정 레벨이하인 경우 예비상태로 설정된 제2 안테나장치를 동작 상태로 절체하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

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본 발명에 의하면 선박에 설치되는 위성안테나를 이중화하여 위성안테나의 음영구역을 해소함으로써, 선박의 항해시도 사용자가 언제 어디서나 향상된 통화품질의 통신서비스를 제공받아 안전한 선박운항을 보장받을 수 있게 된다.

도1은 일반적인 선박용 무선통신시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면.
도2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템의 개략적인 시스템 구성도.
도3은 도2에 도시된 제1 및 제2 위성안테나(110,210)의 배치형태를 예시한 도면.
도4는 도2에 도시된 통신제어장치(300)의 내부구성을 기능적으로 분리하여 나타낸 블록구성도.
도5는 도4에 도시된 이중화제어장치(350)의 음영구역정보의 설정예를 도시한 도면.
도6은 도4에 도시된 이중화제어장치(350)의 위성안테나 절체 우선순위를 예시한 도면.
도7은 도2에 도시된 본 발명에 따른 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템의 동작을 설명하기 위한 동작 플로우챠트.

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 설명한다. 단, 이하에 설명하는 실시예는 본 발명의 하나의 바람직한 구현예를 나타낸 것으로, 이는 본 발명의 권리범위를 제한하기 위한 것이 아니다. 본 발명은 그 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 다양하게 변형시켜 실시할 수 있다.

도2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.

도2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템은 제1 및 제2 안테나장치(100,200)가 통신제어장치(300)와 결합되어 구성된다.

여기서, 상기 제1 및 제2 안테나장치(100,200)는 제1 및 제2 위성안테나(110,210)와, 제1 및 제2 위성안테나(110,210)에 각각 결합되는 제1 및 제2 송수신수단(120,220)을 구비하여 구성된다.

이때, 상기 제1 및 제2 위성안테나(110,210)는 3축 제어 위성안테나로 구성될 수 있다. 또한, 상기 제1 위성안테나(110)와 제2 위성안테나(210)는 도3에 도시된 바와 같이 통신위성(1)에 대해 서로 다른 음영구역을 갖도록 그 설치방향이 서로 대칭되게 설치되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제1 송수신수단(120)은 도2에 도시된 바와 같이 제1 다이플렉서(121)와, 제1 고출력증폭기(제1 HPA,122) 및 제1 저잡음증폭기(제1 LNA,123)를 포함하여 구성되고, 상기 제2 송수신수단(220)은 제2 다이플렉서(221)와, 제2 고출력증폭기(제1 HPA, 222) 및 제2 저잡음증폭기(제2 LNA, 223)을 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제1 및 제2 다이플렉서(121)는 제1 및 제2 위성안테나(110,210)에 각각 결합되어 제1 및 제2 위성안테나(110,210)로부터 인가되는 수신신호를 상기 제1 및 제2 저잡음증폭기(123,223)로 송출하고, 상기 제1 및 제2 고출력증폭기(122,222)로부터 인가되는 송신신호는 제1 및 제2 위성안테나(110,210)를 통해 통신위성으로 송출한다. 또한, 상기 제1 및 제2 고출력증폭기(122,222)는 통신제어장치(300)로부터 인가되는 송신신호를 증폭하여 출력하고, 상기 제1 및 제2 저잡음증폭기(123,223)는 상기 제1 및 제2 다이플렉서(121,221)로부터 인가되는 수신신호에 대해 잡음성분을 제거하여 증폭한 후 출력한다.

또한, 상기 통신제어장치(300)는 상기 제1 안테나장치(100) 및 제2 안테나장치(200)에 대한 음영구역정보를 미리 저장하여 두고, 동작 상태로 설정된 상기 제1 안테나장치(100)가 음영구역에 위치한다고 판단되고 제1 안테나장치(100)의 비콘신호레벨이 일정 레벨이하인 경우 예비상태로 설정된 제2 안테나장치(200)를 동작 상태로 절체하도록 구성된다.

또한, 상기 통신제어장치(300)는 예비상태로 설정된 제2 안테나장치(200)의 비콘신호레벨이 일정레벨 이하인 상태에서는 제2 안테나장치(200)를 동작상태로 절체하지 않도록 구성된다.

또한, 상기 통신제어장치(300)는 동작상태인 제1 안테나장치(100)와 예비상태인 제2 안테나장치(200)가 일정 시간동안 일정 횟수 반복 절체되는 경우 절체처리를 중지하고 중지된 때의 최종 동작상태의 안테나장치를 동작상태로 유지하도록 강제 설정한다. 예컨대, 제1 안테나장치(100)가 동작상태인 상황에서 10분 이내에 3회의 반복 절체가 발생되는 경우, 3회 절체된 후 최종 동작상태로 설정된 제2 안테나장치(200)를 동작상태로 유지시키게 된다.

또한, 상기 통신제어장치(300)는 제1 및 제2 안테나장치(100,200)에 대하여 음영각을 음영 경고구간으로 설정함과 더불어 음영각의 양 가드(GUARD)영역을 음영 주의구간으로 설정하여, 음영 주의구간 및 음영 경고구간이라고 판단되는 경우 알람정보를 음성 또는 표시출력하도록 구성된다.

도4는 도2에 도시된 통신제어장치(300)의 내부구성을 기능적으로 분리하여 나타낸 블록구성도이다.

도4에 도시된 바와 같이 통신제어장치(300)는 절체수단(310)과, 무선변환수단(320), 기저대역처리수단(330), 통신반(340), 이중화제어수단(350) 및 제어반(360)을 포함하여 구성된다.

상기 절체수단(310)은 제1 및 제2 안테나장치(100,200)의 제1 및 제2 저잡음증폭기(123,223)로부터 인가되는 수신신호를 상기 무선변환수단(320)으로 제공함과 더불어, 수신신호의 비콘신호레벨을 확인하여 제1 및 제2 안테나장치(100,200)의 비콘신호레벨 정보를 상기 이중화제어수단(350) 및 제어반(360)으로 제공한다. 이때, 상기 절체수단(310)은 제1 저잡음증폭기(123)로부터 수신되는 비콘신호레벨을 감지하기 위한 제1 비콘신호감지부(311)와, 제2 저잡음증폭기(223)로부터 수신되는 비콘신호레벨을 감지하기 위한 제2 비콘신호감지부(312)를 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 절체수단(310)은 현재 동작상태로 설정된 제1 또는 제2 위성안테나(100,200)로부터 인가되는 수신신호만을 상기 무선변환수단(320)으로 제공한다.

상기 무선변환수단(320)은 상기 절체수단(310)으로부터 인가되는 수신신호를 중간주파수신호로 변환하여 상기 기저대역처리수단(330)으로 제공함과 더불어, 기저대역처리수단(330)으로부터 인가되는 중간주파수 형태의 송신신호를 무선신호로 변환하여 제1 및 제2 안테나장치(100,200)의 제1 및 제2 고출력증폭부(122,222)로 각각 제공한다.

상기 기저대역처리수단(330)은 무선변환수단(320)으로부터 인가되는 중간주파수 형태의 수신신호를 해당 통신시스템에 적합한 형태의 수신신호로 변조하여 상기 통신반(340)으로 제공하고, 통신반(340)으로부터 제공되는 송신신호를 복조하여 상기 무선변환수단(320)으로 제공한다.

상기 통신반(340)은 각종 출력수단과 입력수단을 구비하도록 구성되어 상기 기저대역처리수단(330)으로부터 인가되는 수신신호를 출력함과 더불어 사용자에 의해 입력되는 정보에 대응되는 신호를 상기 기저대역처리수단(330)으로 제공한다. 또한, 상기 통신반(340)은 상기 제어반(360)으로부터 이중화관련 각종 정보를 출력수단을 통해 제공함과 더불어, 제어반(360)으로부터 인가되는 제1 또는 제2 안테나장치(100,200)의 음영구역 진입/주의/경고정보를 근거로 알람정보를 스피커(미도시)를 통해 출력하거나 모니터(미도시)를 통해 표시출력한다. 또한, 상기 통신반(340)은 제어반(360)으로부터 인가되는 제1 또는 제2 안테나장치(10,200)의 비콘수신레벨정보를 근거로 알람을 출력하도록 구성된다.

상기 이중화제어수단(350)은 선박의 현재 위치에 대응되는 음영구역정보와 비콘신호레벨을 근거로 송수신 위성안테나를 선택구동하도록 제어한다. 즉, 상기 이중화제어수단(350)은 제1 및 제2 위성안테나(110,210)별 음영구역 정보를 미리 테이블형태로 저장하여 두고, 동작 상태로 설정된 제1 안테나장치(100)가 음영구역에 위치한다고 판단되고 제1 안테나장치(100)의 비콘신호레벨이 일정 레벨이하인 경우 예비상태로 설정된 제2 안테나장치(20)를 동작 상태로 절체하도록 제어한다. 이때, 상기 음영구역 설정정보는 도5에 도시된 바와 같이 각 위성안테나에 대한 음영 경고구간(A), 음영 주의 구간(B)으로 구성되고, 상기 음영 경고구간(A)은 위성 안테나가 선박에 설치된 상태에서 선박의 최소 회전반경과 최대속도 및 절체 소요시간을 감안하여 사용자에 의해 미리 측정된 선박과 위성간의 음영각 영역이고, 음영 주의 구간(B)은 음영 경고구간(A)의 양 가드(GUARD)영역이다.

또한, 상기 이중화제어수단(350)은 사용자에 의해 기설정된 이중화 절체 우선순위를 근거로 제1 및 제2 안테나장치(100,200)에 대한 이중화 절체제어를 수행한다. 도5는 상기 이중화제어수단(350)의 이중화 절체 우선순위를 예시한 것이다.

즉, 도6에 도시된 바와 같이 Clear 요구를 최상위 우선순위로 설정하고, 이어 Lockout of Protection(LP)요구, Status Fault for Protection(SF-P)요구 및 예비구간 음영각 경고, Status Fault(SF)요구 및 음영각 경고, Manual Switch(MS)요구, No Request(NR)요구가 순차적으로 우선순위로 설정된다.

1.Clear 요구

Clear 명령은 모든 절체 요구의 최상위 명령어로써 모든 명령어를 해제한다. 이때, 동작상태의 고출력 증폭기는 RF ON으로 설정되고, 예비상태의 고출력증폭기는 RF OFF상태로 설정된다.

2.Lockout of Protection(LP)요구

Lockout of Protection(LP)요구는 현재 동작 위성안테나를 예비 위성안테나로 절체하지 못하게 한다. Lockout of Protection(LP)요구는 외부의 절체 요구 명령에 우선한다. 예컨대, 안테나 동작모드를 수동추적모드, 정비모드, 일시정지, 모터드라이버 정지, 안테나 정지로 선택하는 경우 발생되어 현재 동작 위성안테나를 예비 위성안테나로 절제하지 못하게 한다.

또한, 상기 Lockout of Protection(LP)요구는 선박이 음영 구역을 반복적으로 진행하는 경우 절체동작의 반복을 제한하기 위해서도 발생된다. 즉, 동작상태인 제1 안테나장치와 예비상태인 제2 안테나장치가 일정 시간동안 일정 횟수 반복 절체되는 경우 Lockout of Protection(LP)요구가 발생되어 절체처리를 중지하고 절체 종료된 때에 최종 동작상태인 안테나장치를 동작상태로 강제설정하게 된다. 그리고, 이 Lockout of Protection(LP)요구 수행 이후 상위 우선 순위인 Clear 요구에 의해 운용모드가 No Request(NR)로 된다.

3.Status Fault for Protection(SF-P)요구 및 예비구간 음영각 경고

Status Fault for Protection(SF-P)요구 및 예비구간 음영각 경고는 예비 위성안테나의 Fail상태로 인하여 예비 위성안테나로의 절체를 금지한다. 예컨대, 예비 위성안테나의 수신 비콘신호에 Fail이 발생하거나 예비 위성안테나의 음영구간 경고 발생시 Status Fault for Protection(SF-P)요구가 발생된다.

4. Status Fault(SF) 요구 및 음영각 경고

동작 위성안테나의 수신 비콘신호에 Fail이 발생하는 경우 및 현재 동작상태인 안테나장치가 음영각 경고구간에 진입하였을 경우 동작 위성안테나를 예비 위성안테나로 절체한다. 이때, 비콘신호의 Fail 판단기준레벨은 예컨대 -105±0.2dBm이하로 설정될 수 있다.

5.Manual Switch(MS)요구

Manual Switch(MS)요구는 외부 명령에 의해 동작 위성안테나를 예비 위성안테나로 절체시킨다. 이때, 상위 우선순위 절체요구가 이미 존재하고 있는 경우에는 절체가 수행되지 않는다.

6.No Request(NR) 요구

No Request(NR) 요구는 자동 또는 수동의 절체요구가 없는 Normal한 상태이다.

이어, 상기한 구성으로 된 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템의 위성안테나 이중화 제어방법을 도7에 도시된 동작 플로우챠트를 참조하여 설명한다.

먼저, 제1 및 제2 안테나장치(100,200)가 선박의 선교상에 상호 대칭되도록 배치된 상태에서 동작 위성안테나와 예비 위성안테나를 설정한다(ST1). 본 실시예에 있어서는 초기에 동작 위성안테나를 제1 안테나장치(100), 예비 위성안테나를 제2 안테나장치(200)로 설정한다.

이어, 정상상태에서 통신장치(300)는 제1 안테나장치(100) 및 제2 안테나장치(200)를 통해 신호를 수신함과 더불어 제1 안테나장치(100)를 통해 신호를 송신하는 일련의 통신처리를 수행하게 된다(ST2).

즉, 제1 안테나장치(100) 및 제2 안테나장치(200)로부터 인가되는 수신신호는 통신장치(300)의 절체수단(310)으로 인가되고, 절체수단(310)은 제1 및 제2 안테나장치(200)로부터 인가되는 비콘신호레벨을 이중화제어수단(350) 및 제어반(360)으로 제공함과 더불어 제1 안테나장치(100)로부터 인가되는 수신신호를 무선변환수단(320)으로 제공한다. 이때, 무선변환수단(320)은 절체수단(310)으로부터 인가되는 수신신호를 중간주파수로 변환하여 기저대역처리수단(330)을 통해 통신반(340)으로 제공한다.

또한, 통신반(340)으로부터 인가되는 송신신호는 기저대역처리수단(330)을 통해 무선변환수단(320)으로 인가되어 무선신호로 변환된 후 제1 및 제2 안테나장치(100,200)의 제1 및 제2 고출력증폭기(122,123)에 각각 제공된다. 이때, 제어반(360)은 제1 고출력증폭기(122)만 동작상태로 설정하여 제1 안테나장치(100)를 통해 송신신호가 위성으로 송출된다.

상기한 상태에서, 이중화제어수단(350)은 자이로센서(J) 및 GPS(G)로부터 인가되는 선박의 현재 위치정보를 근거로 제1 안테나장치(100)의 음영구역 여부를 감시함(ST3)과 더불어 상기 절체수단(310)으로부터 제공되는 제1 및 제2 안테나장치(100,200)의 비콘신호레벨을 확인하여 제1 안테나장치(100)의 제1 위성안테나가 위성을 지향하도록 한다(ST4). 이때, 상기 음영구역 감시정보와 비콘신호레벨 정보는 제어반(360)으로 제공되고, 제어반(360)은 제1 안테나장치(100)가 음영구역으로 진입하여 음영 주의구간 또는 음영 경고구간에 위치하는 경우 이에 대한 정보를 통신반(340)으로 제공하여 알람을 출력하도록 한다.

또한, 이중화제어수단(350)은 동작 상태로 설정된 제1 안테나장치(100)가 음영구역으로 진입하는 경우 기 저장된 음영구역 정보와 비콘신호레벨을 근거로 우선순위 요구를 발생하여 안테나 절체제어를 수행하게 된다(ST5).

즉, 상기 이중화제어수단(350)은 도5에 도시된 바와 같이 기설정된 절체 우선순위에 대응되도록 안테나장치를 절체제어하게 된다. 예컨대, 이중화제어수단(350)은 예비상태로 설정된 제2 안테나장치(200)의 비콘신호레벨이 일정레벨 이하인 상태에서는 제2 안테나장치(200)를 동작상태로 절체하지 못하도록 제어하고, 동작상태인 제1 안테나장치(100)와 예비상태인 제2 안테나장치(200)가 일정 시간동안 일정 횟수 반복 절체되는 경우 절체처리를 중지하고 초기 동작상태인 제1 안테나장치(100)를 동작상태로 강제 설정하게 된다.

따라서, 상기 실시예에 의하면 선박의 운항시 주로 동작하는 동작안테나와 예비안테나를 미리 설정하여 두고, 동작안테나가 음영구역에 위치하게 되고 동작안테나의 비콘신호레벨이 일정레벨 이하로 판단되는 경우 예비안테나를 동작안테나로 절체하게 된다.

또한, 본 발명에 의하면 선박에 설치된 위성안테나의 음영구역을 해소하여 통신링크를 안정화시킴으로써, 보다 원활한 통신환경을 제공해 줄 수 있게 된다.

100, 200 : 안테나장치, 300 : 통신제어장치,
110, 210 : 위성안테나, 120, 220 : 송수신수단,
310 : 절체수단, 320 : 무선변환수단,
330 : 기저대역처리수단, 340 : 통신반,
350 : 이중화제어수단, 360 : 제어반.

Claims (12)

1. 선박의 선교상에 배치되는 제1 및 제2 안테나장치가 통신제어장치와 결합되어 구성되고,
   상기 제1 및 제2 안테나장치는 서로 다른 음영구역을 갖도록 그 위치가 대칭되어지도록 설치되며,
   상기 통신제어장치는 상기 제1 안테나장치 및 제2 안테나장치에 대한 음영구역정보를 미리 저장하여 두고, 동작 상태로 설정된 상기 제1 안테나장치를 통해 신호의 송수신처리를 수행함과 더불어 제1 안테나장치가 음영구역에 위치한다고 판단되고 제1 안테나장치의 비콘신호레벨이 일정 레벨이하인 경우 예비상태로 설정된 제2 안테나장치를 동작 상태로 절체하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 통신제어장치는 예비상태로 설정된 제2 안테나장치의 비콘신호레벨이 일정레벨 이하인 상태에서는 제2 안테나장치를 동작상태로 절체하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 통신제어장치는 동작상태인 제1 안테나장치와 예비상태인 제2 안테나장치가 일정 시간동안 일정 횟수 반복 절체되는 경우 절체처리를 중지하고 절체가 중지된 때에 최종적으로 동작상태인 안테나장치를 동작상태로 강제 설정하는 것을 특징으로 하는 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템.
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 제1 안테나장치는 제1 위성안테나와 제1 다이플렉서, 제1 고출력증폭기 및, 제1 저잡음증폭기를 구비하여 구성되며,
   상기 제2 안테나장치는 제2 위성안테나와 제2 다이플렉서, 제2 고출력증폭기 및, 제2 저잡음증폭기를 구비하여 구성되고,
   상기 통신제어장치는 상기 제1 및 제2 안테나장치로부터 인가되는 신호를 모두 수신하되 동작상태로 설정된 제1 안테나장치로부터 인가되는 신호에 대해서만 수신처리를 수행함과 더불어, 상기 제1 및 제2 안테나장치로 송신신호를 모두 제공하되 제1 고출력증폭기만을 동작상태로 설정하여 제1 안테나장치를 통해 송신처리를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템.
6. 제1항에 있어서,
   상기 제1 및 제2 위성안테나는 3축 제어 위성안테나인 것을 특징으로 하는 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템.
7. 제5항에 있어서,
   상기 제1 및 제2 고출력증폭기는 이중화되어 구성되는 것을 특징으로 하는 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템.
8. 제1항에 있어서,
   상기 통신제어장치는 자이로센서 및 GPS로부터 제공되는 신호를 근거로 현재 위치에 대응되는 제1 및 제2 안테나장치의 음영구역을 확인하는 것을 특징으로 하는 선박용 3축제어 위성안테나 이중화제어시스템.
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