KR101205667B1 - 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명은 GPS모듈을 이용하여 산출된 자차의 자차 위치 정보를 수신하여 전달하는 정보 수집부; 주변 차량 또는 주변 기지국과 통신을 수행하는 무선 통신부; 수신된 상기 자차 위치 정보를 이용하여 탑재된 지도 프로그램 상에 상기 자차가 위치하는 도로 정보를 산출하며, 상기 무선 통신부 또는 상기 정보 수집부로부터 상기 도로 정보에 해당하는 도로 관련 정보를 수신하고, 상기 도로 관련 정보를 이용하여 노면 상태를 분석한 노면 상태 정보를 생성하고, 상기 노면 상태 정보에 따른 조향 제어 신호를 전송하는 판단 제어부; 및 수신된 상기 조향 제어 신호에 따라 어시스트 토크량 또는 조향각을 제어하여 핸들링의 정도를 조절하는 조향부를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 장치를 제공한다.
노면 상태, 조향, 조향력, 보조, 통신

Description

노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 방법 및 장치{Method And Apparatus for Steering Force According to Road Surface State}
본 발명은 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 자차의 위치 정보를 수신하며, 자차가 위치하는 도로 정보를 산출하고, 차량대 차량 또는 노로변의 주변 기지국을 통해 도로 정보와 관련된 정보를 수신하고, 해당 정보를 분석한 노면 상태 정보를 생성하고, 노면 상태에 따라 핸들링의 정도를 조절할 수 있는 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 동력 보조 조향장치로는 유압 펌프의 유압을 이용한 유압식 조향장치(Hydraulic Power Steering Apparatus)가 사용되고 있지만, 1990년대 이후 전동 모터를 이용한 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering Apparatus, 이하 EPS)가 점차로 보편화되어 가고 있다.
기존의 유압식 조향장치는 동력을 보조해 주는 동력원인 유압 펌프가 엔진에 의해 구동되어 조향 휠의 회전 여부와 관계없이 항상 에너지를 소모하는 데 비해서 전기식 조향장치는 조향 휠이 회전하여 토크가 발생되면 전기 에너지로 구동되는 모터가 조향 보조 동력을 제공한다. 따라서 EPS를 사용하는 경우 유압식 조향장치에 비해 차량의 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.
종래의 EPS는 센서부(토크 센서, 차속 센서, 조향각 센서)로부터 각종 신호를 수신하여 자동차의 주행 상태를 파악한 후 모터에 흐르는 전류량을 조절함으로써 모터의 구동을 제어하는 기능을 수행한다. 하지만, 종래와 같은 방식을 이용하는 경우 노면의 상태에 따라 조향력을 보조하지 못하는 단점이 있다.
전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 자차의 위치 정보를 수신하며, 자차가 위치하는 도로 정보를 산출하고, 차량대 차량 또는 노로변의 주변 기지국을 통해 도로 정보와 관련된 정보를 수신하고, 해당 정보를 분석한 노면 상태 정보를 생성하고, 노면 상태에 따라 핸들링의 정도를 조절할 수 있는 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 방법 및 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, GPS모듈을 이용하여 산출된 자차의 자차 위치 정보를 수신하여 전달하는 정보 수집부; 주변 차량 또는 주변 기지국과 통신을 수행하는 무선 통신부; 수신된 상기 자차 위치 정보를 이용하여 탑재된 지도 프로그램 상에 상기 자차가 위치하는 도로 정보를 산출하며, 상기 무선 통신부 또는 상기 정보 수집부로부터 상기 도로 정보에 해당하는 도로 관련 정보를 수신하고, 상기 도로 관련 정보를 이용하여 노면 상태를 분석한 노면 상태 정보를 생성하고, 상기 노면 상태 정보에 따른 조향 제어 신호를 전송하는 판단 제어부; 및 수신된 상기 조향 제어 신호에 따라 어시스트 토크량 또는 조향각을 제어하여 핸들링의 정도를 조절하는 조향부를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 다른 목적에 의하면, (a) GPS모듈을 이용하여 산출된 자차의 자차 위치 정보를 수신하는 단계; (b) 상기 자차 위치 정보를 이용하여 탑재된 지도 프로그램 상에 상기 자차가 위치하는 도로 정보를 산출하는 단계; (c) 무선 통신부 또는 정보 수집부로부터 상기 도로 정보에 해당하는 도로 관련 정보를 수신하는 단계; (d) 상기 도로 관련 정보를 이용하여 노면 상태를 분석한 노면 상태 정보를 생성하는 단계; (e) 상기 노면 상태 정보에 따른 조향 제어 신호를 생성하는 단계; 및 (f) 상기 조향 제어 신호에 따라 어시스트 토크량 또는 조향각을 제어하여 핸들링의 정도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자차의 위치 정보를 수신하며, 자차가 위치하는 도로 정보를 산출하고, 차량대 차량 또는 노로변의 주변 기지국을 통해 도로 정보와 관련된 정보를 수신하고, 해당 정보를 분석한 노면 상태 정보를 생성하고, 노면 상태에 따라 핸들링의 정도를 조절할 수 있는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 장치를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.
본 발명의 실시예에 따른 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 장치는 정보 수집부(110), 무선 통신부(120), 판단 제어부(130) 및 조향부(140)를 포함한다.
본 발명에서는 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 장치가 정보 수집부(110), 무선 통신부(120), 판단 제어부(130) 및 조향부(140)만을 포함하여 구성되는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 장치에 포함되는 구성 요소에 대하여 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다.
정보 수집부(110)는 구비된 GPS모듈(미도시)을 이용하여 산출된 자차의 자차 위치 정보를 수신하여 판단 제어부(130)로 전달하는 기능을 수행한다.
또한, 정보 수집부(110)는 센서부로부터 자차에 대한 차속 정보, 가/감속도 정보, 횡력 정보, ABS(Antilock Braking System) 경고/제어 플래그 정보, TCS(Traction Control System) 경고/제어 플래그 정보, ESC(Electronic Control Suspension) 경고/제어 플래그 정보, 핸들의 조향각 정보, 사용자 조작 토크 정보, 방향 지시등 정보, 노면 평탄도 정보, 비상등 스위치 입력 정보, 시동 상태 정보 및 운전석 도어 개폐 여부 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 판단 제어부(130)로 전달하는 기능을 수행한다.
여기서, 센서부는 ABS 제어부, TCS 제어부, ESC 제어부, 조향 제어부, 현가 제어부 및 차량 도난 방지부(Immobilizer) 중 적어도 하나 이상의 모듈이 될 수 있으나 본 발명에서는 설명의 편의상 센서부로 기재했으며, 이하에서 센서부로 정의하여 설명하도록 한다.
무선 통신부(120)는 주변 차량 또는 주변 기지국과 통신을 수행하는 기능을 수행한다.
여기서, 무선 통신부(120)는 무선 통신을 수행할 수 있는 모듈이 구비된 차량과 차량대 차량으로 직접적인 방식(C2C)으로 통신을 수행하거나 노로변 의 주변 기지국을 통해 간접적인 방식(C2I)으로 통신을 수행할 수 있으며, 무선 통신 규격으로는 DSRC(Dedicated Short-Range Communication) 또는 802.11.p 등의 규격이 이용될 수 있다.
즉, 무선 통신부(120)는 무선 통신을 수행할 수 있는 모듈이 구비된 차량 또 는 노로변의 주변 기지국을 통해 차량간에 운행에 필요한 정보(위치, 방향, 속도 등)를 교환할 수 있는 통신 수단이다.
본 발명의 실시예에 따른 판단 제어부(130)는 정보 수집부(110)로부터 수신된 자차 위치 정보를 이용하여 탑재된 지도 프로그램 상에 자차가 위치하는 도로 정보를 산출하며, 무선 통신부(120) 또는 정보 수집부(110)로부터 도로 정보에 해당하는 도로 관련 정보를 수신하고, 도로 관련 정보를 이용하여 노면 상태를 분석한 노면 상태 정보를 생성하고, 노면 상태 정보에 따른 조향 제어 신호를 전송하는 기능을 수행한다.
여기서, 도로 관련 정보는 주변 기지국으로부터 수신된 온도 정보, 습도 정보, 날씨 정보, 풍속 정보 및 노면의 결빙 상태 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함한 도로 환경 정보 또는 정보 수집부(110)로부터 수신된 노면 평탄도 정보, ABS 경고/제어 플래그 정보, TCS 경고/제어 플래그 정보 및 ESC 경고/제어 플래그 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 조향부(140)는 판단 제어부(130)로부터 수신된 조향 제어 신호에 따라 어시스트 토크량 또는 조향각을 제어하여 핸들링의 정도를 조절하는 기능을 수행한다.
여기서, 조향부(140)는 어시스트 토크량을 제어하기 위해 EPS(Electric Power Steering Apparatus)를 제어할 수 있으며, 조향각을 제어하기 위해 AFS( Active Front Steering)를 제어할 수 있다.
EPS는 자차에 구비된 센서로부터 토크 신호, 차속 신호 또는 조향각 신호를 수신하여 자동차의 주행 상태를 파악한 후 모터에 흐르는 전류량을 조절하기 위한 어시스트 토크를 발생한다. 또한, AFS는 자차에 구비된 센서로부터 토크 신호, 차속 신호 또는 조향각 신호를 수신하여 자동차의 주행 상태를 파악한 후 주행 상태에 따라 조향각 및 기어비를 조절한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 조향부(140)는 조향 제어 신호에 따라 노면 상태를 비포장로로 판단하는 경우, 노면 평탄도 정보에 따라 EPS로 하여금 어시스트 토크량을 높이도록 제어하여 노면에 의한 킥백(Kick-Back)이 줄어들도록 제어하는 기능을 수행한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 조향부(140)는 조향 제어 신호에 따라 노면 상태가 비, 눈 또는 결빙 상태인 것으로 판단하는 경우, 온도 정보, 습도 정보, 날씨 정보 또는 노면의 결빙 상태 정보에 따라 EPS로 하여금 어시스트 토크량을 줄이도록 하여 핸들링이 원활하게 되도록 제어하는 기능을 수행한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 조향부(140)는 조향 제어 신호에 따라 노면 상태가 외풍이 강한 상태로 판단하는 경우, 풍속 정보에 따른 풍향에 따라 자차가 직진시 한쪽으로 쏠리는 것을 방지하기 위한 보상값을 반영한 상쇄 조향각을 적용하는 기능을 수행한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 정보 수집부가 노면 상태 따라 조향력을 보조하기 위해 동작하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
정보 수집부(110)는 구비된 GPS 모듈을 이용하여 산출된 자차 위치 정보를 수신한다(S210).
정보 수집부(110)는 산출된 자차 위치 정보를 탑재된 지도 프로그램과 매칭하여 자차가 현재 위치한 도로 정보를 확인한다(S220).
여기서, 도로 정보는 지도 데이터에서 특정 도로를 나타내는 링크 ID일 수 있다.
정보 수집부(110)는 ESC, TCS 및 ABS 제어부로부터 차속 정보, 가/감속도 정보, 횡력 정보, ABS(Antilock Braking System) 경고/제어 플래그 정보, TCS(Traction Control System) 경고/제어 플래그 정보, ESC(Electronic Control Suspension) 경고/제어 플래그 정보를 수신한다(S230).
정보 수집부(110)는 조향 제어부로부터 핸들의 조향각 정보, 사용자 조작 토크 정보 및 방향 지시등 정보를 수신한다(S240).
정보 수집부(110)는 현가 제어부로부터 노면 평탄도 정보를 수신한다(S250).
정보 수집부(110)는 비상등 스위치 입력 정보를 수신한다(S260).
정보 수집부(110)는 차량 도난 방지부로부터 시동 상태 정보 및 운전석 도어 개폐 여부 정보를 수신한다(S270).
도 2에서는 정보 수집부(110)가 단계 S210 내지 단계 S270을 순차적으로 실행하는 것으로 설명하고 있으나, 이는 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 정보 수집부(110)가 단계 S210 내지 단계 S270를 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다.
정보 수집부(110)는 수신된 자차에 대한 차속 정보, 가/감속도 정보, 횡력 정보, ABS(Antilock Braking System) 경고/제어 플래그 정보, TCS(Traction Control System) 경고/제어 플래그 정보, ESC(Electronic Control Suspension) 경고/제어 플래그 정보, 핸들의 조향각 정보, 사용자 조작 토크 정보, 방향 지시등 정보, 노면 평탄도 정보, 비상등 스위치 입력 정보, 시동 상태 정보 및 운전석 도어 개폐 여부 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 판단 제어부(130)로 전달한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 다른 판단 제어부 및 조향부가 노면 상태에 따라 조향력을 보조하기 위해 동작하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
판단 제어부(130)는 정보 수집부(110)로부터 수신된 자차 위치 정보를 이용하여 탑재된 지도 프로그램 상에 자차가 위치하는 도로 정보를 산출한다(S310).
판단 제어부(130)는 무선 통신부(120) 또는 정보 수집부(110)로부터 도로 정보에 해당하는 도로 관련 정보를 수신한다(S320).
여기서, 도로 관련 정보는 주변 기지국으로부터 수신된 온도 정보, 습도 정보, 날씨 정보, 풍속 정보 및 노면의 결빙 상태 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함한 도로 환경 정보 또는 정보 수집부(110)로부터 수신된 노면 평탄도 정보, ABS 경고/제어 플래그 정보, TCS 경고/제어 플래그 정보 및 ESC 경고/제어 플래그 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함한다.
판단 제어부(130)는 도로 관련 정보를 이용하여 노면 상태를 분석한 노면 상태 정보를 생성한다(S330).
판단 제어부(130)는 노면 상태 정보에 따른 조향 제어 신호를 조향부(140)로 전송한다(S340).
조향부(140)는 수신된 조향 제어 신호에 따라 어시스트 토크량 또는 조향각을 제어하여 핸들링의 정도를 조절한다(S350).
본 발명의 실시예에 따른 조향부(140)는 판단 제어부(130)로부터 수신된 조향 제어 신호에 따라 어시스트 토크량 또는 조향각을 제어하여 핸들링의 정도를 조절하는 기능을 수행한다.
여기서, 조향부(140)는 어시스트 토크량을 제어하기 위해 EPS를 제어할 수 있으며, 조향각을 제어하기 위해 AFS를 제어할 수 있다.
EPS는 자차에 구비된 센서로부터 토크 신호, 차속 신호 또는 조향각 신호를 수신하여 자동차의 주행 상태를 파악한 후 모터에 흐르는 전류량을 조절하기 위한 어시스트 토크를 발생한다. 또한, AFS는 자차에 구비된 센서로부터 토크 신호, 차속 신호 또는 조향각 신호를 수신하여 자동차의 주행 상태를 파악한 후 조향각 및 기어비를 조절한다.
즉, 조향부(140)는 조향 제어 신호에 따라 노면 상태를 비포장로로 판단하는 경우, 노면 평탄도 정보에 따라 EPS로 하여금 어시스트 토크량을 높이도록 제어하여 노면에 의한 킥백(Kick-Back)이 줄어들도록 하는 것이다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 조향부(140)는 조향 제어 신호에 따라 노면 상태가 비, 눈 또는 결빙 상태인 것으로 판단하는 경우, 온도 정보, 습도 정보, 날씨 정보 또는 노면의 결빙 상태 정보에 따라 EPS로 하여금 어시스트 토크량을 줄이도록 하여 핸들링이 원활하게 되도록 제어하는 것이다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 조향부(140)는 조향 제어 신호에 따라 노면 상태가 외풍이 강한 상태로 판단하는 경우, 풍속 정보에 따른 풍향에 따라 AFS로 하여금 자차가 직진시 한쪽으로 쏠리는 것을 방지하기 위한 보상값을 반영한 상쇄 조향각을 적용하는 것이다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 장치를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 정보 수집부가 노면 상태 따라 조향력을 보조하기 위해 동작하는 방법을 설명하기 위한 순서도,
도 3은 본 발명의 실시예에 다른 판단 제어부 및 조향부가 노면 상태에 따라 조향력을 보조하기 위해 동작하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
110: 정보 수집부 120: 무선 통신부
130: 판단 제어부 140: 조향부

Claims (7)

  1. GPS모듈을 이용하여 산출된 자차의 자차 위치 정보를 수신하여 전달하는 정보 수집부;
    주변 차량 또는 주변 기지국과 통신을 수행하는 무선 통신부;
    수신된 상기 자차 위치 정보를 이용하여 탑재된 지도 프로그램 상에 상기 자차가 위치하는 도로 정보를 산출하며, 상기 무선 통신부 또는 상기 정보 수집부로부터 상기 도로 정보에 해당하고 풍속 정보를 포함하는 도로 관련 정보를 수신하고, 상기 도로 관련 정보를 이용하여 노면 상태를 분석한 노면 상태 정보를 생성하고, 상기 노면 상태 정보에 따른 조향 제어 신호를 전송하는 판단 제어부; 및
    수신된 상기 조향 제어 신호에 따라 어시스트 토크량 또는 조향각을 제어하여 핸들링의 정도를 조절하는 조향부
    를 포함하고,
    상기 조향부는, 상기 조향 제어 신호에 따라 노면 상태가 외풍이 강한 상태로 판단하는 경우, 상기 풍속 정보에 따른 풍향에 따라 상기 자차가 직진시 한쪽으로 쏠리는 것을 방지하기 위한 보상값을 반영한 상쇄 조향각을 적용하는 것을 특징으로 하는 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 정보 수집부는,
    센서부로부터 상기 자차에 대한 차속 정보, 가/감속도 정보, 횡력 정보, ABS(Antilock Braking System) 경고/제어 플래그 정보, TCS(Traction Control System) 경고/제어 플래그 정보, ESC(Electronic Control Suspension) 경고/제어 플래그 정보, 핸들의 조향각 정보, 사용자 조작 토크 정보, 방향 지시등 정보, 노 면 평탄도 정보, 비상등 스위치 입력 정보, 시동 상태 정보 및 운전석 도어 개폐 여부 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 상기 판단 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 도로 관련 정보는,
    상기 주변 기지국으로부터 수신된 온도 정보, 습도 정보, 날씨 정보 및 노면의 결빙 상태 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함한 도로 환경 정보 또는 상기 정보 수집부로부터 수신된 노면 평탄도 정보, ABS 경고/제어 플래그 정보, TCS 경고/제어 플래그 정보 및 ESC 경고/제어 플래그 정보 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 조향부는,
    상기 조향 제어 신호에 따라 노면 상태를 비포장로로 판단하는 경우, 상기 노면 평탄도 정보에 따라 상기 어시스트 토크량을 높이도록 제어하여 노면에 의한 킥백(Kick-Back)이 줄어들도록 제어하는 것을 특징으로 하는 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 조향부는,
    상기 조향 제어 신호에 따라 노면 상태가 비, 눈 또는 결빙 상태인 것으로 판단하는 경우, 상기 온도 정보, 상기 습도 정보, 상기 날씨 정보 또는 상기 노면의 결빙 상태 정보에 따라 상기 어시스트 토크량을 줄여 상기 핸들링이 원활하게 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 장치.
  6. 삭제
  7. (a) GPS모듈을 이용하여 산출된 자차의 자차 위치 정보를 수신하는 단계;
    (b) 상기 자차 위치 정보를 이용하여 탑재된 지도 프로그램 상에 상기 자차가 위치하는 도로 정보를 산출하는 단계;
    (c) 무선 통신부 또는 정보 수집부로부터 상기 도로 정보에 해당하고 풍속 정보를 포함하는 도로 관련 정보를 수신하는 단계;
    (d) 상기 도로 관련 정보를 이용하여 노면 상태를 분석한 노면 상태 정보를 생성하는 단계;
    (e) 상기 노면 상태 정보에 따른 조향 제어 신호를 생성하는 단계; 및
    (f) 상기 조향 제어 신호에 따라 노면 상태가 외풍이 강한 상태로 판단되는 경우, 상기 풍속 정보에 따른 풍향에 따라 상기 자차가 직진시 한쪽으로 쏠리는 것을 방지하기 위한 보상값을 반영한 상쇄 조향각을 적용하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 방법.
KR1020080079371A 2008-08-13 2008-08-13 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 방법 및 장치 KR101205667B1 (ko)

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