KR101175745B1 - 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치 및 그 탐지 방법 - Google Patents

주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치 및 그 탐지 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치 및 그 탐지 방법에 관한 것으로서, 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 차량의 후방과 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 방사하는 제1 송신 안테나와, 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 상기 차량의 후방과 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 방사하는 제2 송신 안테나와, 상기 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호를 시분할하여 각각 상기 제1 송신 안테나 및 상기 제2 송신 안테나를 통해 방사하도록 RF 송신부를 제어하는 시분할 송신 제어부와, 상기 제1 송신 안테나를 통해 방사된 제1 레이더 신호 또는 상기 제2 송신 안테나를 통해 방사된 제2 레이더 신호가 장애물로부터 반사되는 경우, 반사된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신 안테나와, 상기 수신 안테나를 통해 수신되는 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 분석하는 신호 분석부를 구성한다. 상기와 같은 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치 및 그 탐지 방법에 의하면, 방사 패턴의 주엽 및 부엽이 차량의 후방과 후측방을 커버(cover)할 수 있도록 2 개의 송신용 안테나를 통해 레이더 신호를 시분할 송신함으로써, 차량의 후방과 후측방을 효율적으로 탐지할 수 있는 효과가 있다. 또한, 수신 안테나는 1 개만 구비함으로써, 레이더 장치의 구조를 단순화시키는 효과가 있다.

Description

주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치 및 그 탐지 방법{VEHICLE RADAR APPARATUS FOR DETECTING THE REAR USING MAIN LOBE AND GRATING LOBE AND DETECTING METHOD THEREOF}
본 발명은 차량 레이더 장치 및 그 탐지 방법에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치 및 그 탐지 방법에 관한 것이다.
종래의 후방 탐지용 차량 레이더 장치는 차량의 후방 영역뿐만 아니라 후측방 영역까지도 탐지하도록 구비되는 경우가 많다. 이러한 경우, 보다 넓은 영역을 탐지해야 하므로, 차량 레이더 장치의 개수가 늘어나거나 안테나가 늘어나는 등의 부가적인 구성이 필요하게 된다.
이에, 종래의 후방 탐지용 차량 레이더 장치는 차량 제작 비용이 증가하게 되고, 그 구성이 복잡하게 되는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치의 탐지 방법을 제공하는 데 있다.
상술한 본 발명의 목적에 따른 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치는, 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 차량의 후방과 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 방사하는 제1 송신 안테나와, 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 상기 차량의 후방과 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 방사하는 제2 송신 안테나와, 상기 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호를 시분할하여 각각 상기 제1 송신 안테나 및 상기 제2 송신 안테나를 통해 방사하도록 RF 송신부를 제어하는 시분할 송신 제어부와, 상기 제1 송신 안테나를 통해 방사된 제1 레이더 신호 또는 상기 제2 송신 안테나를 통해 방사된 제2 레이더 신호가 장애물로부터 반사되는 경우, 반사된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신 안테나와, 상기 수신 안테나를 통해 수신되는 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 분석하는 신호 분석부를 포함하도록 구성될 수 있다. 여기에서, 상기 제1 송신 안테나는, 상기 방사 패턴의 주엽이 상기 차량의 후방을 탐지하고 상기 방사 패턴의 부엽이 상기 차량의 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 방사하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 제2 송신 안테나는, 상기 방사 패턴의 주엽이 상기 차량의 후방을 탐지하고 상기 방사 패턴의 부엽이 상기 차량의 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 방사하도록 구성될 수 있다.
상술한 본 발명의 다른 목적에 따른 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치의 탐지 방법은, RF 송신부가 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 차량의 후방과 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 제1 송신 안테나를 통해 방사하고, 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 상기 차량의 후방과 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 제2 송신 안테나를 통해 방사하는 단계와, 상기 방사된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호가 반사되어 돌아오는 경우, RF 수신부가 상기 반사된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 수신 안테나를 통해 수신하는 단계와, 신호 분석부가 상기 수신된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 분석하여 출력하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다. 여기에서, 상기 RF 송신부가 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 차량의 후방과 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 제1 송신 안테나를 통해 방사하고, 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 상기 차량의 후방과 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 제2 송신 안테나를 통해 방사하는 단계는, 시분할 송신 제어부가 상기 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호를 시분할 송신하도록 상기 RF 송신부를 제어하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 RF 송신부가 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 차량의 후방과 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 제1 송신 안테나를 통해 방사하고, 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 상기 차량의 후방과 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 제2 송신 안테나를 통해 방사하는 단계는, 상기 제1 송신 안테나가 상기 방사 패턴의 주엽이 상기 차량의 후방을 탐지하고 상기 방사 패턴의 부엽이 상기 차량의 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 방사하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 RF 송신부가 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 차량의 후방과 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 제1 송신 안테나를 통해 방사하고, 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 상기 차량의 후방과 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 제2 송신 안테나를 통해 방사하는 단계는, 상기 제2 송신 안테나가 상기 방사 패턴의 주엽이 상기 차량의 후방을 탐지하고 상기 방사 패턴의 부엽이 상기 차량의 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 방사하도록 구성될 수 있다.
상기와 같은 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치 및 그 탐지 방법에 의하면, 방사 패턴의 주엽 및 부엽이 차량의 후방과 후측방을 커버(cover)할 수 있도록 2 개의 송신용 안테나를 통해 레이더 신호를 시분할 송신함으로써, 차량의 후방과 후측방을 효율적으로 탐지할 수 있는 효과가 있다. 또한, 수신 안테나는 1 개만 구비함으로써, 레이더 장치의 구조를 단순화시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 후방 탐지용 차량 안테나의 구조도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 방사 패턴의 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 방사 패턴의 방사 패턴도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치의 탐지 방법의 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치의 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치(100)(이하, '차량 레이더 장치'라 함)는 안테나부(110), RF 송신부(120), 시분할 송신 제어부(130), RF 수신부(140), 신호 분석부(150) 및 출력부(160)를 포함하도록 구성될 수 있다.
차량 레이더 장치(100)는 2 개의 레이더 신호의 각 주엽을 이용하여 차량 후방을 탐지하고 2 개의 레이더 신호의 각 부엽을 이용하여 차량 후측방을 탐지하도록 함으로써, 차량의 후방 및 후측방의 넓은 영역을 효과적으로 탐지할 수 있다. 이때, 2 개의 레이더 신호는 2 개의 송신 안테나를 통해 시분할 송신하고 수신은 1 개의 수신 안테나를 통해 수신하도록 함으로써, 수신단의 구조를 간략하게 할 수 있다. 이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.
안테나부(110)는 제1 송신 안테나(111), 제2 송신 안테나(112) 및 수신 안테나(113)를 포함하도록 구성될 수 있으며, 각각의 안테나들은 복수의 복사 소자들로 구성되는 배열 안테나로 구성될 수 있다. 도 2는 본 발명의 안테나부(110)의 구조도를 나타내고 있다.
제1 송신 안테나(111)는 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 차량의 후방과 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 방사하도록 구성될 수 있다. 그리고 제2 송신 안테나(112)는 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 상기 차량의 후방과 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 방사하도록 구성될 수 있다.
여기에서, 제1 송신 안테나(111)는 방사 패턴의 주엽이 차량의 후방을 탐지하고 방사 패턴의 부엽이 차량의 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 방사하도록 구성될 수 있다. 이는 RF 송신부(120)에서 생성되는 제1 레이더 신호의 방사 방향에 따라 탐지 영역이 결정될 수 있다. 마찬가지로 제2 송신 안테나(112)는 방사 패턴의 주엽이 차량의 후방을 탐지하고 방사 패턴의 부엽이 차량의 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 방사하도록 구성될 수 있다.
이와 같이 방사 패턴의 주엽은 차량 후방을 탐지하고, 방사 패턴의 부엽은 차량의 양 후측방을 탐지하도록 하는 것은 주엽의 경우 안테나 이득을 높게 설정하여 비교적 멀리 있는 물체도 탐지 가능하도록 해야 하고, 부엽의 경우 방사 거리가 짧더라도 보다 넓은 영역의 탐지 가능하도록 하는 것이 바람직하기 때문이다.
주엽의 경우에는 탐지 거리가 길어지는 대신 탐지 영역이 좁아지기 때문에, 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호의 양 주엽이 모두 차량의 후방을 탐지하도록 하여 탐지 영역이 넓어지게 할 수 있다. 그리고 부엽의 경우에는 탐지 거리가 짧더라도 탐지 영역은 비교적 넓게 되도록 조정하여 차량의 양 후측방을 효율적을 탐지하도록 구성되는 것이 바람직하다. 이처럼 레이더 신호의 주엽과 부엽을 적절하게 활용하면 차량의 후방과 후측방을 효율적으로 탐지하여 장애물을 피할 수 있다. 굳이 여러 개의 안테나를 구비할 필요가 없다. 도 3에는 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호의 방사 패턴에 대하여 도시하고 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 방사 패턴의 개념도이다.
도 3에서 보듯이, 제1 레이더 신호의 주엽(20)과 제2 레이더 신호의 주엽(30)은 차량(10)의 후방을 탐지하도록 구성된다. 2 개의 주엽(20, 30)은 각각 탐지 거리가 긴 대신 탐지 영역의 폭이 좁으므로, 2 개의 주엽이 모두 차량 후방을 탐지할 수 있도록 구성된다. 그리고 부엽은 탐지 거리는 짧아도 탐지 영역의 폭이 넓으므로 차량 후측방을 탐지하기에 적합하다.
다시 도 1을 참조하면, 수신 안테나(113)는 제1 송신 안테나(111)를 통해 방사된 제1 레이더 신호 또는 제2 송신 안테나(112)를 통해 방사된 제2 레이더 신호가 장애물로부터 반사되는 경우, 반사된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 수신하도록 구성될 수 있다. 송신 안테나는 2 개이지만, 수신 안테나(113)는 하나만 구비하여 수신단의 구조가 간략화된다.
RF 송신부(120)는 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호를 각각 생성하여 제1 송신 안테나(111) 및 제2 송신 안테나(112)를 통해 각각 방사하도록 구성될 수 있다. 이때, 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호를 각각 생성할 모듈을 별도로 구비하도록 구성될 수 있다.
시분할 송신 제어부(130)는 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호를 시분할하여 각각 제1 송신 안테나(111) 및 제2 송신 안테나(112)를 통해 방사하도록 RF 송신부(120)를 제어하는 것으로 구성될 수 있다. 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호는 각각 할당된 타임 슬롯(time slot)을 통해 해당 주파수에 따라 방사되도록 구성될 수 있다. 이에 따라, 차량 레이더 장치(100)는 차량의 후방과 양 후측방을 동시에 효율적으로 탐지할 수 있다.
한편, 시분할 송신 제어부(130)는 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호가 각각 서로 다른 주파수를 갖거나 서로 다른 펄스 파형으로 구성되도록 RF 송신부(120)를 제어하는 것으로 구성될 수 있다. 장애물로부터 반사되는 각각의 신호는 하나의 수신 안테나(113)를 통해서 수신되므로, 제1 레이더 신호와 제2 레이더 신호가 서로 쉽게 구별될 수 있도록 구성되는 것이 바람직하기 때문이다. 즉, 어느 방향에 장애물이 있는지 확인할 수 있기 때문이다.
RF 수신부(140)는 장애물로부터 반사되는 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 수신 안테나(113)를 통해 수신하도록 구성될 수 있다.
신호 분석부(150)는 RF 수신부(140)에서 수신한 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 분석하여 장애물의 존재 여부나 장애물과의 거리 등을 파악할 수 있다. 한편, 제1 레이더 신호와 제2 레이더 신호의 구별은 주파수, 펄스 파형, 펄스 폭 등을 통해 이루어질 수 있다.
출력부(160)는 신호 분석부(150)에서 분석된 결과를 사용자에게 알리기 위해 출력하기 위한 구성으로서, 스피커 또는 차량 내 디스플레이 등이 그 예가 될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 방사 패턴의 방사 패턴도이다.
도 4를 참조하면, 실제 차량 레이더 장치(100)의 방사 패턴을 알 수 있다. 2가지 타입으로 주엽과 부엽이 방사될 수 있는데, Ch.1의 타입이 더 적절하다. 즉, 후측방 영역은 부엽에 의해 탐지되고, 후방은 주엽에 의해 탐지되는 것이 더 적절하다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치의 탐지 방법의 흐름도이다.
도 5를 참조하면, RF 송신부(120)가 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 차량의 후방과 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 제1 송신 안테나(111)를 통해 방사하고, 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 차량의 후방과 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 제2 송신 안테나(112)를 통해 방사한다(S110). 여기에서, 시분할 송신 제어부(130)가 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호를 시분할 송신하도록 RF 송신부(120)를 제어하는 것이 바람직하다.
그리고 제1 송신 안테나(111)가 방사 패턴의 주엽이 차량의 후방을 탐지하고 방사 패턴의 부엽이 차량의 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 방사하는 것이 바람직하며, 제2 송신 안테나(112)가 방사 패턴의 주엽이 차량의 후방을 탐지하고 방사 패턴의 부엽이 차량의 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 방사하는 것이 바람직하다.
다음으로, 제1 송신 안테나(111) 및 제2 송신 안테나(112)를 통해 방사된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호가 반사되어 돌아오는 경우, RF 수신부(140)가 상기 반사된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 수신 안테나(113)를 통해 수신한다(S120). 하나의 수신 안테나(113)를 통해 수신함으로써, 수신단의 구조는 더 간략화된다.
다음으로, 신호 분석부(130)가 수신된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 분석하여 출력한다(S130). 이때, 신호 분석부(130)는 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호의 주파수, 펄스 파형, 펄스 폭 등을 이용하여 구별하도록 구성될 수 있다. 그리고 신호 분석부(130)는 장애물의 존재 여부나 탐지된 영역 장애물과의 거리 등을 출력부(160)를 통해 출력할 수 있다.
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (7)

  1. 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 차량의 후방과 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 방사하는 제1 송신 안테나;
    방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 상기 차량의 후방과 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 방사하는 제2 송신 안테나;
    상기 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호를 시분할하여 각각 상기 제1 송신 안테나 및 상기 제2 송신 안테나를 통해 방사하도록 RF 송신부를 제어하는 시분할 송신 제어부;
    상기 제1 송신 안테나를 통해 방사된 제1 레이더 신호 또는 상기 제2 송신 안테나를 통해 방사된 제2 레이더 신호가 장애물로부터 반사되는 경우, 반사된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신 안테나;
    상기 수신 안테나를 통해 수신되는 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 분석하는 신호 분석부를 포함하고,
    상기 제1 송신 안테나는,
    상기 방사 패턴의 주엽이 상기 차량의 후방을 탐지하고 상기 방사 패턴의 부엽이 상기 차량의 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 방사하고,
    상기 제2 송신 안테나는,
    상기 방사 패턴의 주엽이 상기 차량의 후방을 탐지하고 상기 방사 패턴의 부엽이 상기 차량의 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 방사하는 것을 특징으로 하는 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. RF 송신부가 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 차량의 후방과 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 제1 송신 안테나를 통해 방사하고, 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 상기 차량의 후방과 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 제2 송신 안테나를 통해 방사하는 단계;
    상기 방사된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호가 반사되어 돌아오는 경우, RF 수신부가 상기 반사된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 수신 안테나를 통해 수신하는 단계;
    신호 분석부가 상기 수신된 제1 레이더 신호 또는 제2 레이더 신호를 분석하여 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 RF 송신부가 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 차량의 후방과 제1 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 제1 송신 안테나를 통해 방사하고, 방사 패턴의 주엽과 부엽을 각각 이용하여 상기 차량의 후방과 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 제2 송신 안테나를 통해 방사하는 단계는,
    시분할 송신 제어부가 상기 제1 레이더 신호 및 제2 레이더 신호를 시분할 송신하도록 상기 RF 송신부를 제어하고,
    상기 제1 송신 안테나가 상기 방사 패턴의 주엽이 상기 차량의 후방을 탐지하고 상기 방사 패턴의 부엽이 상기 차량의 후측방을 탐지하기 위한 제1 레이더 신호를 방사하고,
    상기 제2 송신 안테나가 상기 방사 패턴의 주엽이 상기 차량의 후방을 탐지하고 상기 방사 패턴의 부엽이 상기 차량의 제2 후측방을 탐지하기 위한 제2 레이더 신호를 방사하는 것을 특징으로 하는 주엽과 부엽을 이용한 후방 탐지용 차량 레이더 장치의 탐지 방법.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
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