KR101169837B1

KR101169837B1 - 로봇에 연결되기 위한 회전식 톱날을 포함하는 구동 유닛

Info

Publication number: KR101169837B1
Application number: KR1020087028943A
Authority: KR
Inventors: 에릭 마멜
Original assignee: 슈미드 앤 웨젤 게엠베하 앤 컴퍼니
Priority date: 2006-04-28
Filing date: 2007-04-24
Publication date: 2012-07-30
Also published as: RU2008145658A; JP2009535223A; PT2012984T; ES2601801T3; WO2007124893A1; EP2012984A1; KR20090015086A; US20090025521A1; BRPI0710801A2; PL2012984T3; DK2012984T3; RU2402419C2; JP5036805B2; BRPI0710801B1; EP2012984B1; US8291804B2; DE202006007224U1

Abstract

로봇에 연결되기 위해 보호 후드(15)내에서 회전 가능하게 배치되는 회전식 톱날(1)을 구비하고, 상기 로봇에 연결 가능한 하우징(36, 38, 42)으로 구성되는 구동 유닛으로서, 상기 하우징내에 샤프트(35)가 배치되고, 기어 장치(30, 31)가 중간에 삽입되어 상기 톱날(1)은 상기 샤프트에 의해 구동될 수 있는 것을 특징으로 한다. 톱날(1)은 상기 톱날(1)의 양측에 배치되어 상기 톱날을 수용하며, 상호 간 뿐만아니라 상기 톱날과도 고정 결합되는 두 개의 내부링들(3, 4)에 의해 유지된다. 상기 링들은 그와 함께 회전하지 않는 외부 링들(8, 9)내에서 회전 가능하도록 수용되고, 상기 외부 링들은 보호 후드와 결합된다. 톱날(1), 내부 링들(3, 4) 및 외부 링들(8, 9)로 구성되는 유닛은 기어 장치(30, 31)에 의해 구동되는 구동 허브(20)상에서 풀림이 가능하도록 고정된다.

톱날, 로봇, 도축용 가축, 기어 장치, 나사 고정

Description

로봇에 연결되기 위한 회전식 톱날을 포함하는 구동 유닛{DRIVE UNIT WITH A ROTATING SAW BLADE FOR CONNECTION TO A ROBOT}

본 발명은 로봇에 연결되기 위한 회전식 톱날을 포함하는 구동 유닛 및 톱날에 관한 것이다.

상기와 같은 구동 유닛들은 공지되어 있다(DE 10 2004 024 077 A1, DE 10 2004 022 346 B3, DE 10 2004 024 077 A1, US 4,909,113 A).

본 발명의 과제는 톱날이 간단히 교체될 수 있는 구동 유닛을 제공하는 것이다. 미국 특허 US 4,909,813 A에 따른 톱날의 교체 장치는 필수적인 클램핑(clamping) 정확도를 제공하지 않는다. 테두리를 따라 제공되는 클램핑 장치들은 너무 복잡하고, 무거우며, 회전수가 많을 때 약간의 오차만으로도 회전 유닛의 중심 불균형 및 그로 인한 진동이 발생하여, 작동 방법에 부정적인 영향을 끼친다.

상기 과제는 특허 청구 범위 1항의 특징들에 의해 해결된다. 본 발명은 다양한 바람직한 형성예들에도 관한 것이기도 하다.

전체 유닛을 용이하게 교체할 수 있다면, 톱날의 검사, 청소 및 재연마(regrinding)를 위한 매우 빠른 교체가 가능하다. 로봇의 작업이 중단되는 시간은 짧다. 보호 후드(hood))와 함께 톱날을 제거 및 교체하면, 그 일을 하는 사람이 다칠 위험이 방지된다. 이는 톱날 자체가 로봇에서 직접적으로 교체될 필요가 없다는 뛰어난 취급 장점을 제공한다.

본 발명의 실시예는 첨부된 도면과 관련하여 이하에서 기재된다.

도 1은 실시예를 도시한다.

도 2는 도 1의 화살표(Ⅱ-Ⅱ) 방향에 따른 단면도를 도시한다.

도 3은 도 2의 좌측 영역을 확대한 도면을 도시한다.

도 1은 톱날(1)을 구비한 전체 장치를 도시한다. 도 2에서 확인할 수 있듯이, 톱날(1)은 둥근 개구부(2)를 포함한다. 톱날(1)은 개구부(2)의 테두리를 따라 두 개의 내부 링들(rings)(3, 4)사이에 고정되며, 상기 링들은 톱날(1)의 양측에 배치된다. 링들(3, 4)은 테두리를 따라 배치되는 세 개의 나사들(5)(상기 나사들 중 두 개의 나사들만 확인할 수 있다)에 의해 상호 간 뿐만 아니라 톱날(1)과도 나사 고정되어 있다. 나사들(5)은 톱날(1)내에서 개구부들(5')을 관통하여 연장된다. 링들(3, 4)의 내부 직경은 톱날(1)의 개구부(2)의 내부 직경과 동일하다. 링들(3, 4)상에는 볼 베어링들(ball bearings)(6 내지 7)이 각각 외부에서 안착됨으로써, 톱날(1) 및 내부 링들(3, 4)로 구성된 유닛은 외부 링들(8, 9)에서 회전될 수 있고, 이 때 톱날(1)은 외부 링들(8, 9) 사이의 사이 공간을 간격을 가지고 관통하여 연장된다. 보호 후드(15)의 측판들(10, 11)은 외부 링들(8, 9)과 고정 결합(예컨대 용접)된다. 톱날(1) 및 내부 링들(3, 4)로 구성된 유닛을 포함하는 보호 후드(15)는 톱날(1)과 함께 회전하나, 상기 톱날이 구동될 때는 함께 회전하지 않는다. 볼 베어링들(6, 7)은 양 측에서 덮개판들(12, 13)에 의해 덮인다. 보호 후드(15)의 양 측판들(10, 11)은 상기 후드의 테두리의 일부를 따라 외부에서 나사들(16)에 의해 상호 간에 나사 고정된다. 측판들(10, 11) 사이의 간격은 반링(half ring)(17)에 의해 유지되고, 상기 반링은 그 일부분이 명백하게 안쪽으로 연장되고, 슬롯(slot)(18)을 구비하며, 상기 슬롯에는 톱날(1)의 외부 테두리가 삽입 연장된다. 톱날(1)은 슬롯(18)의 내부면들을 스치지 않아야 하며, 그럼에도 불구하고 상기 내부면과 약간의 간격만을 포함하여, 보호 후드(15)에 골편(bone fragment)이 생성되지 않게 한다.

톱날(1), 내부링들(3, 4), 외부링들(8, 9), 덮개판들(12, 13) 및 보호 후드(15)의 측판들(10, 11)로 구성되는 유닛은 구동 허브(drive hub)(20)상에 안착되며, 상기 구동 허브의 최외부 말단은 나사산(21)을 구비한다. 상기 유닛은 구동 허브(20)상에서 암나사(22)에 의해 나사 고정되어, 상기 나사 결합을 풀면 빠르고 간단하게 교체될 수 있다. 톱날(1)은 그의 테두리를 따라 개구부들(25)을 포함함으로써 정확한 안착이 보장된다. 상기 개구부들에는 상기 구동 허브(20)상에서 그 테두리를 따라 분포하는 핀들(26)이 맞물린다. 구동 허브(20)의 회전 시, 내부 링들(3, 4) 및 톱날(1)도 함께 회전하고, 반면 상기 유닛의 외부 부분은 고정식 피스톤-/실린더 조립체(45)에 의해 도축용 가축에 대해 다양한 위치에 제공될 수 있는데, 즉 예컨대 복부와 흉골의 분리 시 표시된 0°-위치에 마주하여 23°의 위치(DE 10 2004 022 346 참조) 또는 도축되는 가축의 엉치뼈(aitchbone) 절개 시 톱날(1)을 완전히 해제하기 위한 90°의 위치에 제공될 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 유닛의 외부 부분은 외부링들(8, 9), 덮개판들(12, 13) 및 맞물림코(47)를 포함하는 보호 후드(15)의 측판들(10, 11)로 구성되고, 상기 고정식 피스톤-/실린더 조립체는 부재(46)에서 상기 보호 후드(15)에 접촉한다. 물론, 상기에 언급된 유닛의 교체 시 상기 부재(46)에서의 결합을 풀어야 하는데, 이는 하나의 나사만으로 처리되므로, 문제없이 간단히 이루어질 수 있다.

구동 허브는 피니언들(pinions)(30, 31)위에서 샤프트(shaft)(35)에 의해 구동되며, 상기 샤프트는 베어링(37)을 이용하여 하우징(36)에, 베어링(39)을 이용하여 하우징(38)에 위치된다. 상기 하우징들(36, 38)은 나사(41)에 의해 상호 간에 결합한다. 하우징(38)은 플랜지(flange)(42)로 연장되고, 상기 플랜지는 모터 하우징에 연결된다. 로봇의 모터 하우징상에 이러한 로봇 연결판을 안착시킬 때, 샤프트(35)의 말단(43)은 로봇의 모터의 구동 샤프트와 맞물리게 된다.

Claims

로봇에 연결되기 위해 보호 후드(hood)(15)내에서 회전할 수 있도록 배치되는 회전식 톱날(1)을 구비하고, 상기 로봇에 연결될 수 있는 하우징(36, 38, 42)으로 구성되며, 상기 하우징에는 샤프트(shaft)(35)가 배치되고, 기어 장치(30, 31)가 중간에 삽입되어 상기 톱날(1)은 상기 샤프트에 의해 구동될 수 있는 구동 유닛에 있어서,

상기 톱날(1)은 상기 톱날의 양 측에 배치되어 상기 톱날을 수용하는 두 개의 내부 링들(3, 4) 사이에서 유지되고, 상기 내부 링들은 상호 간 뿐만 아니라 상기 톱날과도 고정 결합되고, 상기 보호 후드는 외부 링들(8, 9)과 결합되고, 상기 내부링들은 그와 함께 회전하지 않는 상기 외부 링들내에서 회전 가능하게 수용되는 것, 및

상기 톱날(1), 상기 내부링들(3, 4) 및 상기 외부링들(8, 9)로 구성되는 유닛은 상기 기어 장치(30, 31)에 의해 구동되는 구동 허브(dirve hub)(20)상에서 풀림이 가능하도록 고정되는 것을 특징으로 하는 구동 유닛.
청구항 1에 있어서,

상기 톱날(1)과 결합되는 상기 내부 링들은 볼 베어링들(ball bearings)(6, 7)을 이용하여 상기 외부 링들(8, 9)에 위치되고, 상기 볼 베어링들은 덮개판들(12, 13)에 의해 덮이는 것을 특징으로 하는 구동 유닛.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

상기 언급된 유닛(1, 3, 4, 8, 9, 15)은 상기 구동 허브(20)와 함께 나사 고정(21, 22)될 수 있는 것을 특징으로 하는 구동 유닛.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

상기 구동 허브(20)의 말단은 나사산(21)을 구비하고, 상기 나사산위에 암나사(22)가 나사 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 구동 유닛.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

상기 톱날(1)을 포함하는 유닛은 상기 구동 허브(20)의 맞은편에서 핀들(26)이 개구부들(25)에 형상 맞춤 방식으로 맞물리면서 수용되고, 이 때 피벗(pivot)/개구부들(25, 26)과 같은 요소들 중 하나의 요소는 구동 허브(20)에, 다른 하나의 요소는 상기 내부 링들(3, 4) 중 하나의 내부 링에 구비되는 것을 특징으로 하는 구동 유닛.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

상기 톱날(1)의 양 측에서 상호 대향하여 배치되는 두 개의 내부 링들(3, 4)은 상호 간 뿐만아니라 상기 톱날(1)과도 나사 고정(5)되고, 이 때 상기 나사(5)는 상기 톱날(1)에서 그에 상응하는 개구부들(5')을 관통하여 연장되는 것을 특징으로 하는 구동 유닛.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

상기 톱날(1)의 외부 범위는 반링(half ring)(17)의 슬롯(slot)(18)에서 약간의 간격을 두고 연장되고, 상기 반링은 상기 보호 후드(15)의 측판들(10, 11)사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 구동 유닛.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

상기 보호 후드(15)에는 고정식 위치 수단(45)이 접촉하는 것을 특징으로 하는 구동 유닛.
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