KR101159740B1 - 슬립 판단 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 워크롤의 회전시에 나타나는 전류와 선속도의 변화로 슬립 여부를 판단하는 슬립 판단 장치에 관한 것으로서, 워크롤 또는 워크롤을 회전시키는 구동모터의 회전을 감지하는 센서부; 센서부로부터 입력된 감지신호와 이전에 입력된 감지신호와의 변화량을 산출하여 변화량을 기준값과 비교하는 신호처리부; 및 신호처리부의 비교 결과에 따라 슬립 발생 여부를 판단하는 슬립판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
워크롤, 슬립 판단, 선속도, 전류

Description

슬립 판단 장치{SLIP DETECTION APPARATUS}
본 발명은 슬립 판단 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 워크롤의 회전시에 나타나는 전류와 선속도의 변화로 슬립 여부를 판단하는 슬립 판단 장치에 관한 것이다.
일반적으로 압연기는 모터에 의해서 구동되는 워크롤과, 이 워크롤을 압하(壓下)하는 백업롤로 이루어진다.
백업롤은 워크롤의 작업 반력을 지지하며 회전하여야 하므로 중대형의 롤이 주로 사용된다.
이러한 백업롤은 압연중 압연소재가 꼬이거나 압하량이 순간적으로 적거나 또는 롤 표면에 이물질이 묻어있을 때 슬립이 발생하게 된다. 백업롤에 슬립이 발생하게 되면 제품의 표면에 압하력의 차이로 인한 흠이 발생하게 된다. 따라서, 백업롤의 슬립을 정확하게 판단할 필요성이 있어 슬립 판단 장치가 개발되었다.
슬립 판단 장치는 대상이 되는 회전축에 일정한 간격을 두고 부착된 검출지 그와, 이 검출지그를 측정하는 검출센서로부터 출력된 신호와, 회전체의 회전과 구름운동으로부터 회전하게 되는 회전체의 엔코더 신호를 비교하여 백업롤의 슬립을 판단하였다.
상기한 기술 구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.
종래의 슬립 판단 장치는 제작상의 어려움으로 인해 회전체가 정확한 진원이 되지 않으므로, 회전체에 부착된 검출지그를 통한 선속도의 변화 측정시 오차가 발생할 수 있었다.
게다가, 백업롤의 슬립 검출은 반드시 비교대상인 워크롤의 회전속도를 검출해야만 하는 문제점이 있었다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 구동모터와 워크롤의 회전에 의해 나타나는 전류와 선속도의 변화량을 기준값과 비교하여 슬립을 판단하는 슬립 판단 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위해 창안된 본 발명의 구성은 다음과 같다.
본 발명의 일 측면에 따른 슬립 판단 장치는 워크롤의 회전을 감지하는 센서 부; 상기 센서부로부터 입력된 감지신호와 이전에 입력된 감지신호와의 변화량을 산출하여 기준값과 비교하는 신호처리부; 및 상기 신호처리부의 비교 결과에 따라 슬립 발생 여부를 판단하는 슬립판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 슬립판단부는 상기 변화량이 상기 기준값 이상이면 슬립이 발생된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 슬립 판단 장치는 워크롤을 회전시키는 구동모터의 회전을 감지하는 센서부; 상기 센서부로부터 입력된 감지신호와 이전에 입력된 감지신호와의 변화량을 산출하여 기준값과 비교하는 신호처리부; 및 상기 신호처리부의 비교 결과에 따라 슬립 발생 여부를 판단하는 슬립판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 슬립판단부는 상기 변화량이 상기 기준값 이상이면 슬립이 발생된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 슬립 판단 장치는 워크롤을 회전시키는 구동모터의 회전을 감지하는 홀센서부; 상기 홀센서부로부터 입력된 감지신호에서 전류값을 산출하는 전류 연산부; 상기 전류 연산부로부터 입력된 전류값과 이전에 입력된 전류값과의 전류 변화량을 산출하여 전류 기준값과 비교하는 전류값 비교부; 및 상기 전류값 비교부의 비교 결과에 따라 슬립 발생 여부를 판단하는 전류 슬립판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 전류값은 실효값인 것을 특징으로 한다.
상기 전류 슬립판단부는 상기 전류 변화량이 상기 전류 기준값 이상이면, 슬 립이 발생된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 슬립 판단 장치는 워크롤의 회전을 감지하는 레이져 센서부; 상기 레이져 센서부로부터 입력된 감지신호에서 선속도를 산출하는 선속도 연산부; 상기 선속도 연산부로부터 입력된 선속도와 이전에 입력된 선속도와의 선속도 변화량을 산출하여 선속도 기준값과 비교하는 선속도 비교부; 및 상기 선속도 비교부의 비교 결과에 따라 슬립 발생 여부를 판단하는 선속도 슬립판단부를 포함하는 슬립 판단 장치.
상기 레이져 센서부는 상기 워크롤에 돌출되어 상기 워크롤과 일체로 회전하는 회전체; 상기 회전체의 외주면에 일정한 간격으로 설치된 검출지그; 및 레이져를 조사하여 상기 회전체의 외주면과 상기 검출지그로부터 반사된 레이져를 수광하는 레이져 변위센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 슬립 판단 장치는 워크롤을 회전시키는 구동모터의 회전을 감지하는 홀센서부; 상기 홀센서부로부터 입력된 감지신호에서 전류값을 산출하는 전류 연산부; 상기 전류 연산부로부터 입력된 전류값과 이전에 입력된 전류값과의 전류 변화량을 산출하여 전류 기준값과 비교하는 전류값 비교부; 상기 워크롤의 회전을 감지하는 레이져 센서부; 상기 레이져 센서부로부터 입력된 감지신호에서 선속도를 산출하는 선속도 연산부; 상기 선속도 연산부로부터 입력된 선속도와 이전에 입력된 선속도와의 선속도 변화량을 산출하여 선속도 기준값과 비교하는 선속도 비교부; 및 상기 전류값 비교부와 상기 선속도 비교부의 비교 결과가 상기 슬립 판단 조건에 만족하는지에 따라 슬립 발생 여부를 판단하는 조건부 슬립판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 슬립 판단 조건은 상기 전류값 변화량이 상기 전류 기준값 이상이거나, 상기 선속도 변화량이 상기 선속도 기준값 이상인 것을 특징으로 한다.
상기 슬립 판단 조건은 상기 전류값 변화량이 상기 전류 기준값 이상이고, 상기 선속도 변화량이 상기 선속도 기준값 이상인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 구동모터와 워크롤의 회전에 의해 나타는 전류와 선속도의 변화량을 기준값과 비교하여 워크롤만을 이용하여 슬립을 판단할 수 있다.
본 발명에 따르면, 전류값과 선속도의 변화량을 통해 슬립을 판단하여 슬립 판단의 정확성을 높일 수 있다.
본 발명에 따르면, 슬립 측정 장치를 워크롤의 구동모터에 연결된 워크롤 회전체에 설치하므로 설치의 용이성과 구성 경제성을 향상시킬 수 있다.
본 발명에 따르면, 사상압연공정에서 품질 불량으로 판단하는 기준을 작업자에게 제시하므로 작업자가 품질 불량을 사전에 대처할 수 있다.
본 발명에 따르면, 품질 불량을 사전에 대처할 수 있도록 하여 경제적으로 높은 효용성을 얻을 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 슬립 판단 장치를 첨부된 도면들을 참 조하여 상세하게 설명한다.
이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 슬립 판단 장치는 구동 모터의 회전과 이 구동모터의 동작에 의해 회전하는 워크롤의 회전을 감지하여 얻은 감지신호를 이용하여 워크롤의 슬립을 판단한다.
본 실시예에 따른 슬립 판단 장치는 대상체의 회전을 감지하는 감지부와, 감지부로부터 입력된 감지신호를 처리하여 이전에 입력된 감지신호와 비교하는 신호처리부 및 신호처리부의 비교 결과에 따라 슬립을 판단하는 슬립판단부를 포함한다.
본 실시예에서는 대상체의 회전에 따른 전류와 선속도의 변화량을 통해 슬립을 판단하는 것을 제1실시예와 제2실시예로 각각 설명한다. 아울러, 전류와 선속도를 조합하여 슬립을 판단하는 것을 제3실시예로 설명한다.
그러나, 상기한 감지부, 신호처리부 및 슬립판단부는 하기의 실시예에 한정되지 않고, 다양하게 설정될 수 있을 것이다.
도 1 은 본 발명의 제1실시예에 따른 슬립 판단 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 제1실시예에 따른 슬립 판단 장치의 동작 순서도이다.
본 발명의 제1실시예에 따른 슬립 판단 장치는 홀센서부(110), 전류 연산부(120), 전류값 비교부(130) 및 전류 슬립판단부(310)를 구비한다.
홀센서부(110)는 워크롤(10)을 회전시키는 구동 모터의 회전축(미도시)을 중심으로 소정 개수로 장착되어 구동 모터의 회전수에 따른 주파수를 갖는 정현파의 전류를 출력한다.
전류 연산부(120)는 홀센서부(110)로부터 입력된 전류의 실효값(Root mean square;RMS)을 산출한다. 실효값을 산출하는 방법은 당업자가 용이하게 실시할 수 있으므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다. 실효값은 직류전류의 값으로 교류전류의 값을 나타낸 것이다. 여기서, 실효값을 산출하는 이유는 교류전류는 그 세기가 일정하지 않고 시간에 따라 주기적으로 변화하기 때문에 교류전류를 그 값이 일정한 직류전류의 세기로 나타냄으로써, 전류 변화량과 전류 기준값을 용이하게 비교할 수 있기 때문이다. 그러나, 전류를 실효값으로 나타내는 것에 한정되지 않고, 최대값이나 평균값을 통해서도 나타낼 수 있을 것이다.
전류값 비교부(130)는 전류 연산부(120)에 의해 산출된 실효값을 입력받아 이전에 산출된 실효값과의 전류 변화량을 산출한다. 즉, 이전에 산출된 실효값과 현재 산출된 실효값과의 전류 변화량을 산출한다. 전류값 비교부(130)는 전류 변화량이 산출되면, 이 전류 변화량과 전류 기준값을 비교하여 전류값 변화량이 전류 기준값 이상인 지를 판단한다.
한편, 이전에 산출된 실효값은 현재 산출된 실효값의 바로 전에 산출된 실효값을 포함한다.
여기서, 전류 기준값은 실제 슬립 발생시 측정된 전류 변화량의 최소값으로써, 슬립 발생 전과 후에 나타나는 전류값의 변화량이다. 통상, 이물이나 유압유, 통판 중 꼬임에 의해 슬립이 발생될 경우, 워크롤이 미끄러지게 되므로 부하가 감소하고 회전속도가 증가하게 되므로, 전류가 감소하게 된다. 따라서, 전류 변화량이 전류 기준값 이상이면, 슬립으로 판단할 수 있을 것이다.
전류 슬립판단부(310)는 전류값 비교부(130)의 비교 결과에 따라 슬립을 판단한다. 전류 슬립판단부(310)는 전류값 비교부(130)에서 전류 변화량이 전류 기준값 이상이면, 슬립으로 판단하고, 외부 기기(미도시) 등으로 슬립 발생을 통보한다.
본 발명의 제1실시예에 따른 슬립 판단 장치의 동작 과정을 설명한다.
제1실시예에 따른 슬립 판단 장치의 동작 과정은 구동 모터가 구동하는 과정에서(S110), 홀센서부(110)가 구동 모터의 회전을 감지하여(S120) 정현파의 전류를 출력한다.
전류 연산부(120)는 홀센서부(110)로부터 입력된 전류의 실효값을 산출한다(S130).
전류값 비교부(130)는 전류 연산부(120)에 의해 산출된 실효값과 이전에 산출된 실효값과의 전류 변화량을 산출(S140)하여 기 설정된 전류 기준값과 비교한다(S150).
전류 슬립판단부(310)는 전류값 비교부(130)의 비교 결과, 전류 변화량이 전류 기준값 이상이면, 상대적으로 큰 전류 변화가 있는 것이므로 슬립이 발생한 것 으로 판단한다(S160). 한편, 전류 변화량이 전류 기준값 미만이면, 구동 모터 동작이 정지되었는 지를 확인한다(S170). 이 때, 구동 모터가 동작 중이면, 상기한 구동 모터의 회전을 감지하는 과정(S120)으로 복귀한다. 이러한 과정은 구동 모터의 동작이 정지될 때까지 반복된다.
도 3 은 본 발명의 제2실시예에 따른 슬립 판단 장치의 구성도이고, 도 4 는 본 발명의 제2실시예에 따른 레이져센서부의 설치 구조도이며, 도 5 는 본 발명의 제2실시예에 따른 슬립 판단 장치의 동작 순서도이다.
본 발명의 제2실시예에 따른 슬립 판단 장치는 레이져센서부(210), 선속도 연산부(220), 선속도 비교부(230) 및 선속도 슬립판단부(320)를 구비한다.
레이져센서부(210)는 워크롤(10)의 회전을 감지하여 사각 파형의 감지신호를 출력한다. 레이져센서부(210)는 레이져 변위센서(212)와 검출지그(214), 보호지그(204) 및 회전체(202)를 구비한다.
회전체(202)는 워크롤(10)의 일측에 원기둥 형태로 돌출되어 워크롤(10)과 일체로 회전한다.
보호지그(204)는 워크롤(10)의 회전체(202)측에 원통형으로 형성되고 워크롤(10)의 회전과 무관하게 고정설치된다. 따라서, 워크롤(10)이 회전하더라도 보호지그(204)는 회전하지 않는다. 보호지그(204)에는 레이져 변위센서(212)가 설치된다. 보호지그(204)는 검출지그(214) 사이에 먼지나 이물질 등이 끼는 것을 방지하여 레이져 변위센서(212)의 정확도가 감소되는 것을 예방한다. 또한, 검출지그(214) 또는 레이져 변위센서(212)에 충격이 가해지는 것을 방지한다.
검출지그(214)는 회전체(202)의 외주면을 따라 서로 일정한 간격을 유지하면서 동일한 크기와 형태로 돌출 형성된다.
레이져 변위센서(212)는 발광부(미도시)와 수광부(미도시)를 구비한다. 발광부는 워크롤(10)의 회전에 의한 회전체(202) 회전시에 회전체(202)로 레이져를 조사하고, 수광부는 반사된 레이져를 수광한다.
회전체(202)가 회전하는 경우, 발광부를 통해 조사된 레이져는 검출지그(214)와 회전체(202)의 외주면에 교번하여 반사된다. 따라서, 레이져 변위센서(212)와 검출지그(214)간의 거리 및 레이져 변위센서(212)와 회전체(202)의 외주면의 거리가 서로 다르므로, 회전체(202) 회전시 이 거리 변화에 의해 레이져 변위센서(212)는 사각파형의 감지신호를 출력한다.
선속도 연산부(220)는 레이져센서부(210)로부터 입력된 감지신호의 사각파형을 카운트하여 선속도를 산출한다. 선속도를 산출하는 방법은 당업자가 용이하게 실시할 수 있으므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다.
선속도 비교부(230)는 선속도 연산부(220)로부터 현재 입력된 선속도와 이전에 입력된 선속도간의 선속도 변화량을 산출한다. 선속도 비교부(230)는 선속도 변화량이 산출되면, 이 선속도 변화량과 선속도 기준값을 비교하여 선속도 변화량이 선속도 기준값 이상인 지를 판단한다.
한편, 이전에 산출된 실효값은 현재 산출된 실효값의 바로 전에 산출된 실효값을 포함한다.
선속도 기준값은 실제 슬립 발생시 측정된 선속도 변화량의 최소값으로써, 슬립 발생 전과 후에 나타나는 선속도의 변화량이다. 통상, 선속도는 슬립이 발생하면 워크롤(10)이 미끄러지므로 순간적으로 증가한다. 따라서, 슬립이 발생된 것으로 판단할 수 있는 선속도 기준값을 실제 산출된 선속도 변화량과 비교함으로써 슬립을 판단할 수 있게 된다.
선속도 슬립판단부(320)는 선속도 비교부(230)에 의한 비교 결과에 따라 슬립을 판단한다. 선속도 슬립판단부(320)는 선속도 비교부(230)에서 선속도 변화량이 선속도 기준값 이상이면, 슬립으로 판단하여 외부 기기(미도시)에 슬립 발생을 통보한다.
본 발명의 제2실시예에 따른 슬립 판단 장치의 동작 과정을 설명한다.
제2실시예에 따른 슬립 판단 장치의 동작 과정은 구동 모터가 구동하는 과정에서(S210), 레이져센서부(210)가 회전체(202)를 통한 워크롤(10)의 회전을 감지하여(S220) 사각 파형의 감지신호를 출력한다.
선속도 연산부(220)는 레이져센서부(210)로부터 입력된 감지신호를 통해 선속도를 산출한다(S230).
선속도 비교부(230)는 선속도 연산부(220)에 의해 산출된 선속도와 이전에 산출된 선속도와의 선속도 변화량을 산출(S240)한다. 이 후, 산출된 선속도 변화량이 기 설정된 선속도 기준값 이상인 지를 비교한다(S250).
선속도 슬립판단부(320)는 선속도 비교부(230)의 비교 결과, 선속도 변화량이 선속도 기준값 이상이면, 슬립이 발생한 것으로 판단한다(S260). 한편, 전류 변화량이 전류 기준값 미만이면, 구동 모터의 동작이 정지되었는 지를 확인한 다(S270). 이 때, 구동 모터가 동작 중이면, 상기한 워크롤(10)의 회전을 감지하는 과정(S220)으로 복귀한다. 이러한 과정은 구동 모터의 동작이 정지될 때까지 반복된다.
도 6 은 본 발명의 제3실시예에 따른 슬립 판단 장치의 블럭 구성도이고, 도 7 은 본 발명의 제3실시예에 따른 슬립 판단 장치의 동작 과정을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 제3실시예에 따른 슬립 판단 장치는 홀센서부(110), 전류 연산부(120), 전류값 비교부(130), 레이져센서부(210), 선속도 연산부(220), 선속도 비교부(230) 및 조건부 슬립판단부(330)를 구비한다.
제3실시예에 따른 슬립 판단 장치는 구동 모터가 동작하면, 홀센서부(110), 전류 연산부(120) 및 전류값 비교부(130)는 전류의 변화량을 통해서, 레이져센서부(210), 선속도 연산부(220) 및 선속도 비교부(230)는 선속도의 변화량을 통해서 슬립을 판단할 수 있도록 각각 동작한다.
여기서, 홀센서부(110), 전류 연산부(120) 및 전류값 비교부(130)는 제1실시예와 동일하고, 레이져센서부(210), 선속도 연산부(220) 및 선속도 비교부(230)는 제2실시예와 동일하므로, 동일한 도면부호를 부여하고 그 상세한 설명을 생략한다.
조건부 슬립판단부(330)는 전류값 비교부(130)와 선속도 비교부(230)로부터 비교 결과가 입력되면, 슬립 판단 조건에 상기한 비교 결과를 적용하여 슬립 발생 여부를 판단한다.
슬립 판단 조건은 슬립으로 판단할 수 있는 범위를 설정한 것이다. 즉, 전 류 변화량과 선속도 변화량 중 1개 이상이 그 기준값 이상이면 슬립으로 판단할 지 또는 전류 변화량과 선속도 변화량 모두가 그 기준값 이상일 경우를 슬립으로 판단할 지를 설정한 것이다.
여기서, 슬립 판단 조건이 전류값 변화량과 선속도 변화량 중 1개 이상이 그 기준값이 이상이면, 감지 오차에 의한 슬립 판단 누락을 방지하는데에 유리하다.
반면에, 슬립 판단 조건이 전류값 변화량과 선속도 변화량 모두 그 기준값이상이면, 감지 오차에 의한 슬립 판단의 부정확성을 감소시키는데에 유리하다.
따라서, 슬립 판단 조건은 상기한 노이즈나 오차 등을 고려하여 필요에 따라 적절히 적용될 수 있을 것이다.
도 7 을 참조하면, 조건부 슬립판단부(330)는 S327과정과 S337과정의 비교결과를 상기한 바와 같은 슬립 판단 조건을 적용하여(S340) 슬립 판단 조건에 만족하는 지를 확인하고, 그 결과에 따라 슬립 여부를 판단(S350)한다.
즉, 슬립 판단 조건이 전류값 변화량과 선속도 변화량 중 하나 이상이 그 기준값 이상일 경우, 전류 변화량과 선속도 변화량 중 최소 하나가 그 기준값 이상이면, 슬립이 발생한 것으로 판단한다.
반면에, 슬립 판단 조건이 전류값 변화량과 선속도 변화량 모두 그 기준값 이상일 경우, 전류 변화량과 선속도 변화량 모두 그 기준값 이상이면, 슬립이 발생한 것으로 판단한다. 그리고, 슬립 판단 조건이 전류값 변화량과 선속도 변화량 모두 그 기준값 이상일 경우, 전류 변화량과 선속도 변화량 중 어느 하나만 그 기준값 이상이면, 슬립이 발생하지 않은 것으로 판단한다.
여기서, S310과정에서 S329과정은 제1실시예의 도 2 에 도시된 것과 동일하고, S331과정에서 S339과정은 제2실시예의 도 5 에 도시된 과정과 동일하므로 그 상세한 설명을 생략한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 제1실시예에 따른 슬립 판단 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 제1실시예에 따른 슬립 판단 장치의 동작 순서도이다.
도 3 은 본 발명의 제2실시예에 따른 슬립 판단 장치의 구성도이다.
도 4 는 본 발명의 제2실시예에 따른 워크롤의 구성도이다.
도 5 는 본 발명의 제2실시예에 따른 슬립 판단 장치의 동작 순서도이다.
도 6 은 본 발명의 제3실시예에 따른 슬립 판단 장치의 블럭 구성도이다.
도 7 은 본 발명의 제3실시예에 따른 슬립 판단 장치의 동작 과정을 나타낸 순서도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10: 워크롤 110; 홀센서부
120: 전류 연산부 130: 전류값 비교부
202: 회전체 204: 보호지그
212: 레이져 변위센서 214: 검출지그
210: 레이져센서부 220: 선속도 연산부
230: 선속도 비교부 310: 전류 슬립판단부
320: 선속도 슬립판단부 320: 조건부 슬립판단부

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  8. 워크롤의 회전을 감지하는 레이져 센서부;
    상기 레이져 센서부로부터 입력된 감지신호에서 선속도를 산출하는 선속도 연산부;
    상기 선속도 연산부로부터 입력된 선속도와 이전에 입력된 선속도와의 선속도 변화량을 산출하여 선속도 기준값과 비교하는 선속도 비교부; 및
    상기 선속도 비교부의 비교 결과에 따라 슬립 발생 여부를 판단하는 선속도 슬립판단부를 포함하되,
    상기 레이져 센서부는 상기 워크롤에 돌출되어 상기 워크롤과 일체로 회전하는 회전체, 상기 회전체의 외주면에 일정한 간격으로 설치된 검출지그 및 레이져를 조사하여 상기 회전체의 외주면과 상기 검출지그로부터 반사된 레이져를 수광하는 레이져 변위센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 슬립 판단 장치.
  9. 삭제
  10. 워크롤을 회전시키는 구동모터의 회전을 감지하는 홀센서부;
    상기 홀센서부로부터 입력된 감지신호에서 전류값을 산출하는 전류 연산부;
    상기 전류 연산부로부터 입력된 전류값과 이전에 입력된 전류값과의 전류 변화량을 산출하여 전류 기준값과 비교하는 전류값 비교부;
    상기 워크롤의 회전을 감지하는 레이져 센서부;
    상기 레이져 센서부로부터 입력된 감지신호에서 선속도를 산출하는 선속도 연산부;
    상기 선속도 연산부로부터 입력된 선속도와 이전에 입력된 선속도와의 선속도 변화량을 산출하여 선속도 기준값과 비교하는 선속도 비교부; 및
    상기 전류값 비교부와 상기 선속도 비교부의 비교 결과가 슬립 판단 조건에 만족하는지에 따라 슬립 발생 여부를 판단하는 조건부 슬립판단부를 포함하되,
    상기 슬립 판단 조건은 상기 전류값 변화량이 상기 전류 기준값 이상이고, 상기 선속도 변화량이 상기 선속도 기준값 이상이며,
    상기 레이져 센서부는 상기 워크롤에 돌출되어 상기 워크롤과 일체로 회전하는 회전체, 상기 회전체의 외주면에 일정한 간격으로 설치된 검출지그 및 레이져를 조사하여 상기 회전체의 외주면과 상기 검출지그로부터 반사된 레이져를 수광하는 레이져 변위센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 슬립 판단 장치.
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