KR101155270B1

KR101155270B1 - 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR101155270B1
Application number: KR1020060003046A
Authority: KR
Inventors: 박현진
Original assignee: 주식회사 현대오토넷
Priority date: 2006-01-11
Filing date: 2006-01-11
Publication date: 2012-06-18
Also published as: KR20070074913A

Abstract

본 발명은 차량의 운전보조 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 주행 시 신호등의 신호 변화를 운전자에게 알려주는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 이러한 본 발명은 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템에 있어서, 운전자의 차량의 방향지시 스위치 조작에 따른 주행방향을 점멸하여 표시하는 방향지시등과, 상기 방향지시등과 연결되어 방향지시등의 온/오프 여부 및 진행방향을 검출하고, 점멸하는 방향지시등의 방향을 검출하여 출력하는 방향지시등 방향 검출부와, 신호등을 촬영하기 위해 주행중의 차량 전방 상단을 촬영하고, 촬영된 영상을 영상데이터로 변환하여 출력하는 영상부와, 신호등을 검출하기 위한 신호등 형상에 대응하는 패턴 및 신호등의 색 패턴을 저장하는 저장부와, 소정의 제어를 받아 신호등 변경에 따른 경보신호를 발생하는 경보부와, 상기 영상데이터와 상기 신호등 패턴을 비교하여 전방에 존재하는 신호등을 검출하고, 신호등 검출 시 상기 영상데이터로부터 검출된 신호등 패턴에 대한 신호등과 신호등의 색 패턴을 비교하여 색을 인지하고, 상기 신호등 패턴과 색에 의해 신호를 판단하고, 판단된 신호와 상기 검출된 방향지시등 방향과 일치하면 상기 진행방향에 따른 주행방향 안내를 상기 경보부를 통해 경보하는 제어부로 이루어짐을 특징으로 한다.

신호등, 영상인식, GPS, 방향지시등, 신호 변화 인식

Description

영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR REPORTING CHANGE OF SIGNAL LAMP USING IMAGE RECOGNITION}

도 1은 본 발명의 제1실시 예에 따른 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템의 구성을 나타낸 도면

도 2는 본 발명의 제1실시 예에 따른 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 방법을 나타낸 흐름도

도 3은 본 발명의 제2실시 예에 따른 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템의 구성을 나타낸 도면

도 4는 본 발명의 제2실시 예에 따른 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 방법을 나타낸 도면

본 발명은 차량의 운전보조 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 주행 시 신호등의 신호 변화를 운전자에게 알려주는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 운전자는 주행중 신호등으로 인해 빈번하게 정차한다. 신호 대기 정차 시마다 운전자는 신호등의 변경 시점을 모르므로 주기적으로 또는 지속적으로 신호등이 변경되는지를 주시하여야 한다.

이는 운전자에게 눈의 피로감을 줄 수 있는 문제점이 있으며, 실수로 신호등의 신호를 잘못 인지하고 출발할 경우 사고가 발생할 수도 있는 문제점이 있었다.

또한, 운전자가 신호등 변경을 늦게 인지하는 경우 후방 차량들로부터 빨리 출발하라는 경적을 듣게 되므로 운전자가 스트레스를 받을 수 있는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명의 목적은 차량 주행 시 신호등의 신호 변화를 영상인식을 통해 판단하여 운전자에게 음성 및/또는 그래픽으로 통보하여 주는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템 및 그 방법을 제공함에 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는; 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템에 있어서, 운전자의 차량의 방향지시 스위치 조작에 따른 주행방향을 점멸하여 표시하는 방향지시등과, 상기 방향지시등과 연결되어 방향지시등의 온/오프 여부 및 진행방향을 검출하고, 점멸하는 방향지시등의 방향을 검출하여 출력하는 방향지시등 방향 검출부와, 신호등을 촬영하기 위해 주행중의 차량 전방 상단을 촬영하고, 촬영된 영상을 영상데이터로 변환하여 출력하는 영상부와, 신호등을 검출하기 위한 신호등 형상에 대응하는 패턴 및 신호등의 색 패턴을 저장하는 저장부와, 소정의 제어를 받아 신호등 변경에 따른 경보신호를 발생하는 경보부와, 상기 영상데이터와 상기 신호등 패턴을 비교하여 전방에 존재하는 신호등을 검출하고, 신호등 검출 시 상기 영상데이터로부터 검출된 신호등 패턴에 대한 신호등과 신호등의 색 패턴을 비교하여 색을 인지하고, 상기 신호등 패턴과 색에 의해 신호를 판단하고, 판단된 신호와 상기 검출된 방향지시등 방향과 일치하면 상기 진행방향에 따른 주행방향 안내를 상기 경보부를 통해 경보하는 제어부로 이루어짐을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 장치는; 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템에 있어서, 자신의 현재 위치를 측정하고, 상기 현재위치를 지도데이터에 맵매칭하여 출력하고, 소정의 목적지를 입력받고, 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지의 경로를 탐색하고 탐색된 경로를 상기 지도데이터에 매칭하여 출력하는 내비게이션 모듈과, 신호등을 촬영하기 위해 주행중의 차량 전방 상단을 촬영하고, 촬영된 영상을 영상데이터로 변환하여 출력하는 영상부와, 신호등을 검출하기 위한 신호등 형상에 대응하는 패턴 및 신호등의 등 색 패턴을 저장하는 저장부와, 소정의 제어를 받아 신호등 변경에 따른 경보신호를 발생하는 경보부와, 상기 영상데이터와 상기 신호등 패턴을 비교하여 전방에 존재하는 신호등을 검출하고, 신호등 검출 시 상기 경로 전방에 방향 전환점이 있으면 상기 신호등 색패턴에 의해 상기 영상데이터로부터 검출된 신호등 패턴에 대한 신호등의 색을 인지하고, 상기 인식된 신호등 패턴과 색에 의해 신호를 판단하고, 상기 판단된 신호와 상기 방향 전환점에서 경로의 진행방향과 일치하면 상기 진행방향에 따른 주행방향 안내를 상기 경보부를 통해 경보하는 제어부로 이루어짐을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은; 방향지시등과, 방향지시등 방향 검출부와, 영상부와, 신호등을 검출하기 위한 다수의 신호등 형상에 대응하는 패턴 및 신호등의 등 색 패턴을 저장하는 저장부와, 경보부를 구비하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템에 있어서, 상기 영상부를 통해 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 영상데이터로 변환하는 과정과, 상기 영상데이터와 상기 신호등 패턴을 비교하여 전방에 존재하는 신호등을 검출하는 과정과, 상기 신호등 검출 시 상기 방향지시등의 온/오프 여부 및 방향을 검출하는 과정과, 상기 영상데이터로부터 검출된 신호등 패턴에 대한 신호등과 상기 저장부의 신호등의 색 패턴을 비교하여 신호를 판단하는 과정과, 상기 판단된 신호와 상기 신호등의 온/오프 여부 및 검출된 방향지시등 방향이 일치하면 상기 방향에 따른 주행방향 안내를 상기 경보부를 통해 경보하는 과정으로 이루어짐을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 방법은; 내비게이션 모듈과, 영상부와, 신호등을 검출하기 위한 다수의 신호등 형상에 대응하는 신호등 패턴들 및 신호등의 등 색 패턴을 저장하는 저장부와, 경보부와 디스플레이부를 구비하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템에 있어서, 목적지를 입력받고 상기 내비게이션 모듈에 의해 측정된 현재 위치에서 상기 목적지까지의 경로를 맵핑하여 지도데이터를 디스플레이 하는 과정과, 상기 영상부를 통해 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 영상데이터로 변환하는 과정과, 상기 영상데이터와 상기 신호등 패턴을 비교하여 전방에 존재하는 신호등을 검출하는 과정과, 상기 신호등 검출 시 상기 경로 전방에 방향전환점이 있는지를 판단하는 과정과, 상기 영상데이터로부터 검출된 신호등 패턴에 대한 신호등과 상기 저장부의 신호등의 색 패턴을 비교하여 신호를 판단하는 과정과, 상기 판단된 신호와 상기 경로의 방향전환점에서 방향이 일치하면 상기 방향에 따른 주행방향 안내를 상기 경보부를 통해 경보하는 과정으로 이루어짐을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기의 설명에서는 본 발명에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 벗어나지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.

본 발명의 제1실시 예는 차량 전방의 신호등을 촬영하고, 촬영된 영상으로부터 신호등의 신호를 인식하고, 방향지시등의 온/오프 여부 및 방향에 대응하는 신호등의 신호가 인식되면 해당 방향에 대한 주행 방향 안내를 음성 및/또는 텍스트 및/또는 그래픽으로 운전자에게 알려주는 것이다.

그리고 본 발명의 제2실시 예는 차량 전방의 신호등을 촬영하고, 촬영된 영상으로부터 신호등의 신호를 인식하며, 내비게이션 시스템에 의해 설정된 경로의 방향 전환점에서 상기 경로의 방향에 대응되는 신호등의 신호가 인식되면 해당 방향에 대한 주행 방향 안내를 음성 및/또는 텍스트 및/또는 그래픽으로 운전자에게 알려주는 것이다.

이하 도면을 참조하여 본 발명에 따른 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템 및 방법을 설명한다.

도 1은 본 발명의 제1실시 예에 따른 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.

본 발명의 제1실시 예에 따른 신호등 변경 통보 시스템은 제어부(10)와 저장부(20)와 영상부(30)와 방향지시등(50)과 방향지시등 검출부(60)와 주행속도 검출부(70)와 경보부(80)로 구성된다.

상기 제어부(10)는 본 발명에 따른 신호등 변경 통보 시스템의 전반적인 동작을 제어한다.

저장부(20)는 상기 신호등 변경 통보 시스템을 제어하기 위한 제어프로그램을 저장하는 영역과, 상기 제어프로그램에 의해 발생하는 데이터를 일시 저장하는 영역과, 다수의 신호등 형상들에 대한 신호등 패턴 및 신호등 색 패턴들을 저장하는 영역으로 구성된다.

영상부(30)는 차량 전방 상단을 촬영하여 출력하는 CCD 카메라(35)와 상기 촬영된 영상을 엠펙4(MPEG4) 등의 영상데이터로 변환하여 상기 제어부(10)로 출력하는 영상처리부(33)로 구성된다.

방향지시등(50)은 차량의 주행방향을 전방 및 후방의 차량 및 사람들에게 알리기 위한 중요한 신호 램프로서, 방향지시등 조작 스위치부(도시하지 않음)를 포함하며, 운전자의 상기 방향지시등 조작 스위치 조작에 의해 동작한다. 상기 방향 지시등은 좌회전 방향지시등과 우회전 방향지시등이 있으며, 상기 방향지등의 오프는 직진을 의미하고, 좌회전 방향지시등은 좌회전을 우회전 방향지시등은 우회전을 의미한다.

방향지시등 검출부(70)는 상기 방향지시등(50)의 좌회전 방향지시등과 우회전 방향지시등 각각에 연결되어 상기 좌회전 방향지시등 및 우회전 방향지시등의 온/오프 여부를 검사하여 상기 제어부(10)로 출력한다. 상기 방향지시등 검출부(70)는 상기 방향지시등 조작 스위치부에 연결되어 방향지시등의 온/오프 여부 및 방향을 검출하여 상기 제어부(10)로 출력할 수도 있을 것이다.

주행속도 검출부(70)는 차량의 주행속도를 측정하여 상기 제어부(10)로 출력한다.

경보부(80)는 상기 제어부(10)의 제어를 받아 주행 방향을 안내하는 경보를 발생한다. 상기 경보부(80)는 상기 주해 방향을 음성으로 출력하는 오디오 처리 장치가 될 수도 있고, 텍스트 및 그래픽으로 출력하는 디스플레이 장치가 될 수도 있을 것이다.

도 2는 본 발명의 제1실시 예에 따른 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 방법을 나타낸 흐름도이다. 이하 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다.

우선, 제어부(10)는 201단계에서 영상처리부(33)로부터 입력하는 영상데이터와 저장부(20)에 저장되어 있는 다수의 신호등 패턴들 순차 비교하여 전방에 신호등이 있는지를 검사한다.

상기 검사 중에 신호등이 검출되면 제어부(10)는 203단계로 진행하여 영상데 이터의 신호등 크기에 따른 거리를 추정한다. 즉 CCD 카메라(35)의 포커싱 거리가 일정하면 상기 포커싱 거리와 영상데이터의 신호등 크기에 의해 거리를 계산할 수 있다.

상기 203단계에서 차량과 신호등간의 거리가 추정되면 제어부(10)는 205단계에서 상기 거리가 일정 거리 이내인지를 판단한다. 상기 거리를 차량의 차량의 주행 속도별로 다르게 설정될 수 있을 것이다. 예를 들어, 차량이 정차하고 있을 경우에는 50m, 20Km~30Km에서는 100m 등이 될 수 있을 것이다. 차량 속도를 고려하기 위해서는 상기 주행속도 검출부(70)를 통해 차량 속도를 측정하고, 상기 측정된 속도에 따른 거리들이 저장부(20)에 정의되어 있어야 한다.

판단결과 일정 거리 이내이면 제어부(10)는 213단계와 221단계에서 방향지시등 검출부(60)로부터 우측 방향지시등 신호가 입력하는지 좌측 방향지시등 신호가 입력하는지를 검사한다.

상기 213단계에서 우측 방향지시등 신호가 입력하면 영상데이터를 통한 신호등 인식 없이 우측 방향 시지등이 온된 것으로 판단하고 223단계로 진행하여 경보부(80)를 통해 우회전 주행방향 안내를 수행한다.

반면, 상기 좌측 방향지시등 신호가 입력하면 제어부(10)는 225단계로 진행하여 신호등 검출 시 사용된 신호등 패턴과 색 패턴을 통해 신호등의 신호를 인식한다. 예를 들면, 신호등의 등이 4개인 경우, 즉 좌회전 신호(녹색), 직진신호(녹색), 정지신호(적색), 대기 신호(황색)인 경우, 등이 4개짜리인 신호등 패턴과 상기 신호등 패턴의 등의 각 위치에 대응하는 색 패턴들을 비교하여 신호등의 신호를 판단한다.

상기 225단계에서 신호등이 인식되면 제어부(10)는 227단계로 진행하여 인식된 신호등이 좌회전 신호인지를 검사한다.

좌회전 신호가 아니면 제어부(10)는 상기 225단계로 돌아가 다시 신호등을 인식하고, 인식된 신호가 좌회전 신호이면 229단계로 진행하여 경보부(80)를 통해 좌회전 주행방향 안내를 수행한다.

반면, 상기 213단계와 221단계에서 어떤 방향시지등 신호도 입력하지 않으면 제어부(10)는 215단계로 진행하여 신호등을 인식한다.

상기 신호등이 인식되면 제어부(10)는 217단계에서 상기 인식된 신호등이 직진 신호등인지를 판단한다.

판단결과, 직진신호등이 아니면 상기 215단계로 돌아가 신호등을 재인식하고, 직진신호등이면 219단계로 진행하여 직진 주행방향 안내를 수행한다.

도 3은 본 발명의 제2실시 예에 따른 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.

본 발명에 따른 제2실시 예에서는 내비게이션 시스템을 이용한다.

따라서 본 발명의 제2실시 예에 따른 신호등 변경 통보 시스템은 내비게이션 모듈(160)을 구비한다. 내비게이션 모듈(160)은 GPS 모듈(63)과 지도데이터 데이터베이스(Database: DB)(130)로 구성된다. 상기 내비게이션 모듈(160)은 상기 GPS 모듈(163)을 통해 다수의 GPS 위성들로부터 각각의 위치데이터를 수신받고, 상기 위치데이터들로부터 자신의 위치를 계산하고, 계산된 자신의 위치를 지도데이터 DB(30)의 지도데이터에 맵매칭하여 출력하며, 입력부(113)를 통한 목적지 입력 시 제어부(10)로부터 목적지를 입력받고, 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지의 경로를 탐색하고, 탐색된 경로를 상기 지도데이터에 매칭하여 상기 제어부(110)로 출력하고, 측정된 현재 위치를 기준으로 상기 경로를 안내하는 안내 데이터를 제어부(110)로 출력한다.

경보부(180)는 오디오 처리장치로서, 제어부(110)의 제어를 받아 경로 안내 데이터를 음성데이터로 변환하여 음성으로 출력한다. 또한, 상기 경보부(180)는 상기 제어부(10)의 제어를 받아 주행 방향 안내 음성을 출력한다.

도 4는 본 발명의 제2실시 예에 따른 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 방법을 나타낸 도면으로서 상기 내비게이션 모듈을 이용한 신호등 변경 통보 방법을 설명한다.

우선, 제어부(110)는 411단계에서 입력부(113)로부터 목적지가 입력하면 상기 목적지를 내비게이션 모듈(160)로 제공한다. 그러면 내비게이션 모듈(160)은 GPS 모듈(163)은 측정된 자신의 위치에서 상기 목적지까지의 경로를 탐색하고, 탐색된 경로를 지도데이터에 매칭하여 제어부(110)로 출력한다. 상기 경로가 매칭된 지도데이터를 입력받은 제어부(110)는 상기 지도데이터를 터치스크린(115) 등의 표시장치에 디스플레이 하고, 상기 안내 데이터를 경보부(180)를 통해 출력한다.

상기 411단계에서 경로 안내가 수행되면 제어부(10)는 412단계에서 지도데이터 DB(135)를 참조하여 상기 경로 상에 신호등이 있는지를 검사한다.

상기 412단계에서 신호등이 있으면 제어부(110)는 413단계에서 상기 내비게 이션 모듈(160)에서 측정된 현재 위치와 지도데이터의 신호등까지의 거리를 계산한다.

상기 거리가 계산되면 제어부(110)는 414단계에서 상기 계산된 거리가 일정 거리 이내인지를 검사하고, 상기 계산된 거리가 일정 거리 이내이면 415단계로 진행하여 영상부(130)를 통해 신호등을 검출되는지를 검사한다.

상기 신호등이 검출되면 제어부(110)는 416단계로 진행하여 상기 경로 전방에 방향 전환점이 있는지를 판단한다.

상기 416단계에서 경로상에 방향 전환점이 없으면 제어부(110)는 417단계로 진행하여 신호등을 인식하고, 419단계에서 상기 인식된 신호등이 직진 신호인지를 판단한다.

상기 419단계에서의 판단 결과 직진신호가 아니면 상기 417단계로 돌아가 신호등 인식을 다시 수행하고, 직진신호이면 421단계로 진행하여 직진 진행방향 안내를 수행한다.

반면, 상기 416단계에서 경로상에 방향 전환점이 있으면 제어부(110)는 423단계로 진행하여 상기 방향 전환점에서의 경로가 좌회전인지를 판단한다.

판단결과, 우회전이면 제어부(110)는 425단계로 진행하여 우회전 진행방향 안내를 수행하고, 좌회전이면 431단계로 진행하여 좌회전 진행방향 안내를 수행한다.

한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이 다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

상술한 바와 같은 본 발명은, 운전자가 가고자 하는 방향에 대한 신호로 변경 시 운전자에게 알려주므로 운전자가 신호등에 일일이 신경을 쓰지 않아도 되는 편리성을 가진다.

Claims

영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템에 있어서,

운전자의 차량의 방향지시 스위치 조작에 따른 주행방향을 점멸하여 표시하는 방향지시등과,

상기 방향지시등과 연결되어 방향지시등의 온/오프 여부 및 진행방향을 검출하고, 점멸하는 방향지시등의 방향을 검출하여 출력하는 방향지시등 방향 검출부와,

신호등을 촬영하기 위해 주행중의 차량 전방 상단을 촬영하고, 촬영된 영상을 영상데이터로 변환하여 출력하는 영상부와,

신호등을 검출하기 위한 신호등 형상에 대응하는 패턴 및 신호등의 색 패턴을 저장하는 저장부와,

소정의 제어를 받아 신호등 변경에 따른 경보신호를 발생하는 경보부와,

상기 영상데이터와 상기 신호등 패턴을 비교하여 전방에 존재하는 신호등을 검출하고, 신호등 검출 시 상기 영상데이터로부터 검출된 신호등 패턴에 대한 신호등과 신호등의 색 패턴을 비교하여 색을 인지하고, 상기 신호등 패턴과 색에 의해 신호를 판단하고, 판단된 신호와 상기 검출된 방향지시등 방향과 일치하면 상기 진행방향에 따른 주행방향 안내를 상기 경보부를 통해 경보하는 제어부로 이루어짐을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템.
제1항에 있어서,

상기 제어부가 상기 영상데이터의 신호등 크기에 의해 차량과 상기 신호등간의 거리를 계산함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템.
제2항에 있어서,

상기 제어부가 상기 계산된 거리가 미리 설정된 거리 이내의 거리이면 방향지시등의 방향고 신호등 인식에 따른 진행방향 안내를 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템.
제1항에 있어서,

상기 경보부가 음성으로 주행방향 안내를 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템.
제1항에 있어서,

상기 경보부가 텍스트 또는 그래픽으로 주행방향 안내를 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템.
제5항에 있어서,

상기 경보부가 텍스트 또는 그래픽으로 주행방향 안내를 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템.
영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템에 있어서,

자신의 현재 위치를 측정하고, 상기 현재위치를 지도데이터에 맵매칭하여 출력하고, 소정의 목적지를 입력받고, 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지의 경로를 탐색하고 탐색된 경로를 상기 지도데이터에 매칭하여 출력하는 내비게이션 모듈과,

신호등을 촬영하기 위해 주행중의 차량 전방 상단을 촬영하고, 촬영된 영상을 영상데이터로 변환하여 출력하는 영상부와,

신호등을 검출하기 위한 신호등 형상에 대응하는 패턴 및 신호등의 등 색 패턴을 저장하는 저장부와,

소정의 제어를 받아 신호등 변경에 따른 경보신호를 발생하는 경보부와,

상기 영상데이터와 상기 신호등 패턴을 비교하여 전방에 존재하는 신호등을 검출하고, 신호등 검출 시 상기 경로 전방에 방향 전환점이 있으면 상기 신호등 색패턴에 의해 상기 영상데이터로부터 검출된 신호등 패턴에 대한 신호등의 색을 인지하고, 상기 인식된 신호등 패턴과 색에 의해 신호를 판단하고, 상기 판단된 신호 와 상기 방향 전환점에서 경로의 진행방향과 일치하면 상기 진행방향에 따른 주행방향 안내를 상기 경보부를 통해 경보하는 제어부로 이루어짐을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템.
제7항에 있어서,

상기 제어부가 상기 지도데이터 데이터베이스의 지도데이터를 참조하여 경로상에 신호등이 있으면 상기 진행방향 안내를 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템.
제8항에 있어서, 상기 제어부가 상기 지도데이터의 신호등과 자신의 위치까지의 거리를 계산하고, 계산된 거리가 미리 설정된 거리 이내일 때 상기 진행방향 안내를 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템.
제7항에 있어서,

상기 경보부가 음성으로 주행방향 안내를 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템.
제7항에 있어서,

상기 경보부가 텍스트 또는 그래픽으로 주행방향 안내를 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템.
제10항에 있어서,

상기 경보부가 텍스트 또는 그래픽으로 주행방향 안내를 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템.
방향지시등과, 방향지시등 방향 검출부와, 영상부와, 신호등을 검출하기 위한 다수의 신호등 형상에 대응하는 패턴 및 신호등의 등 색 패턴을 저장하는 저장부와, 경보부를 구비하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템에 있어서,

상기 영상부를 통해 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 영상데이터로 변환하는 제1과정과,

상기 영상데이터와 상기 신호등 패턴을 비교하여 전방에 존재하는 신호등을 검출하는 제2과정과,

상기 신호등 검출 시 상기 방향지시등의 온/오프 여부 및 방향을 검출하는 제3과정과,

상기 영상데이터로부터 검출된 신호등 패턴에 대한 신호등과 상기 저장부의 신호등의 색 패턴을 비교하여 신호를 판단하는 제4과정과,

상기 판단된 신호와 상기 신호등의 온/오프 여부 및 검출된 방향지시등 방향이 일치하면 상기 방향에 따른 주행방향 안내를 상기 경보부를 통해 경보하는 제5과정으로 이루어짐을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 방법.
제13항에 있어서,

상기 신호 판단 시 영상데이터의 신호등 크기에 의해 차량과 상기 신호등간의 거리를 계산하는 과정과,

상기 계산된 거리가 미리 설정된 거리 이내인지를 판단하는 과정을 더 구비하여 상기 계산된 거리가 상기 거리 이내이면 상기 제1과정을 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 방법.
제14항에 있어서,

상기 방향지시등이 오프이고 상기 신호등의 녹색등이 검출되면 직진 주행방향 안내를 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 방법.
제14항에 있어서,

상기 방향지시등이 온이고 좌회전 방향지시등이면 상기 신호등 패턴에 의한 원형 및 좌측 화살표 녹색등이 검출되면 좌회전 주행방향 안내를 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 방법.
제14항에 있어서,

상기 방향지시등이 온이고 우회전 방향지시등이면 우회전 주행방향 안내를 수행함을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 방법.
내비게이션 모듈과, 영상부와, 신호등을 검출하기 위한 다수의 신호등 형상에 대응하는 신호등 패턴들 및 신호등의 등 색 패턴을 저장하는 저장부와, 경보부와 디스플레이부를 구비하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템에 있어서,

목적지를 입력받고 상기 내비게이션 모듈에 의해 측정된 현재 위치에서 상기 목적지까지의 경로를 맵핑하여 지도데이터를 디스플레이 하는 과정과,

상기 영상부를 통해 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 영상데이터로 변환하는 과정과,

상기 영상데이터와 상기 신호등 패턴을 비교하여 전방에 존재하는 신호등을 검출하는 과정과,

상기 신호등 검출 시 상기 경로 전방에 방향전환점이 있는지를 판단하는 과정과,

상기 영상데이터로부터 검출된 신호등 패턴에 대한 신호등과 상기 저장부의 신호등의 색 패턴을 비교하여 신호를 판단하는 과정과,

상기 판단된 신호와 상기 경로의 방향전환점에서 방향이 일치하면 상기 방향에 따른 주행방향 안내를 상기 경보부를 통해 경보하는 과정으로 이루어짐을 특징으로 하는 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 방법.