KR101154093B1 - The Painting System for back??side of Longitudinal Stiffener Using the painting machine - Google Patents

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KR101154093B1
KR101154093B1 KR1020110012669A KR20110012669A KR101154093B1 KR 101154093 B1 KR101154093 B1 KR 101154093B1 KR 1020110012669 A KR1020110012669 A KR 1020110012669A KR 20110012669 A KR20110012669 A KR 20110012669A KR 101154093 B1 KR101154093 B1 KR 101154093B1
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driving
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robot
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KR1020110012669A
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정윤하
이동훈
김호경
이정형
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에스티엑스조선해양 주식회사
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Abstract

PURPOSE: A painting system for the back-side of longe is provided to provide convenience of management and maintenance of equipment by managing integrately. CONSTITUTION: A painting system for the back-side of longe comprises a moving cart(100), a painting robot(300), an integration hose hole monitor value(400), an airless paint pump(500), traveling units(200), and a driving operation unit(600). The painting robot moves to a working site by being loaded in the moving cart. The painting robot processes autonomic driving and coating operation in a coating section. The integration hose hole monitor value automatically provides a combination hose(410) to the painting robot. In the integration hose, a paint hose, an air hose, and power source are integrated into one line.

Description

론지 이면부 도장 시스템{The Painting System for back??side of Longitudinal Stiffener Using the painting machine}The Painting System for back ?? side of Longitudinal Stiffener Using the painting machine}

본 발명은 선박 블록 내부의 론지 이면부 도장 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a long side backside coating system inside a ship block.

일반적으로, 선박 블록 내부에 시공되는 론지는 선박의 강성을 만족시키기 위한 보강재로 사용되는데, 도 1은 일반적인 형태의 론지 이면부에 대해 도장 작업하는 예를 도시한 개략도로서, 동 도면에서 보는 바와 같은 론지는 T자 형태의 이면부를 형성하게 되는데, 이와 같은 형태의 론지 이면부를 도장하기 위한 방법 중 하나로서, 작업자가 도장용 롤러를 이용해 직접 도장 작업하는 방법이 있다.In general, the longage constructed inside the ship block is used as a reinforcing material to satisfy the rigidity of the ship, Figure 1 is a schematic diagram showing an example of painting work on the back side of the general form of the general form, as shown in the figure Lonji is to form the back portion of the T-shape, as one of the methods for painting the back side of the long form, there is a method for the operator to directly paint using a painting roller.

이때, 도장작업을 요하는 론지 이면부를 벽면과 천장면으로 구분했을 때, 작업자는 도장용 롤러를 이용해 천장면을 먼저 도장 작업한 후, 자세를 바꾸어 벽면을 재차 도장 작업하게 된다. At this time, when the long side back portion requiring the painting work is divided into a wall surface and a ceiling surface, the worker first paints the ceiling surface using a painting roller, and then changes the posture to repaint the wall surface.

이와 같은 도장방법은 도장작업을 두 차례에 걸쳐 나누어 진행해야 하기 때문에 번거롭고 작업시간이 길어질 뿐만 아니라, 론지의 높이가 낮아서 작업하기가 매우 어려운 문제가 있었다.This method of painting has to be divided into two times of painting work, which is cumbersome and takes a long time, and has a problem that is difficult to work because of the low height of the long paper.

또한, 론지가 설치되는 곳이 주로 사람이 겨우 들어갈 정도의 밀폐된 공간에 존재하기 때문에, 작업자의 이동이 자유롭지 못하여 불안정한 자세로 작업해야 하고, 이로 인해, 작업자의 근골격계 질환을 유발하게 되는 것은 물론 선박의 도장 품질을 저해시키는 문제가 있었다.In addition, since the place where the rond is installed is mainly located in a closed space where only a person can enter, the worker is not free to move and must work in an unstable posture, which causes workers' musculoskeletal diseases as well as the ship. There was a problem of inhibiting the coating quality.

마찬가지로, 스프레이건 및 폴건을 이용하여 스프레이 도장작업을 하는 경우에도 작업환경이 개선되지 않는 근본적인 문제가 있었다.Likewise, even when spray painting using spray guns and pole guns, there is a fundamental problem that the working environment is not improved.

이러한 문제점을 해결하기 위해 다양한 형태의 모바일 도장 로봇들이 제안되고 있으나, 기존의 도장 로봇들은 론지의 높이나 폭 변화에 따른 대응이 어려운 구조여서, 도료의 낭비가 심하거나 도장되는 영역이 매우 한정되는 문제가 있었다.In order to solve this problem, various types of mobile painting robots have been proposed, but existing painting robots are difficult to cope with changes in the height and width of the long paper, so that waste of paint is severely limited or areas to be painted are very limited. there was.

또한, 이와 같은 도장로봇들은 한쪽의 작업면 만을 도장할 수 있는 구조로 이루어져 있기 때문에 작업자가 장비를 여러 번 이동시켜야 하는 문제가 있었다.In addition, these painting robots have a problem that the operator has to move the equipment several times because it consists of a structure that can paint only one working surface.

특히, 이와 같은 종래의 도장로봇들은 실제 도장작업을 수행하는 장비인 도장로봇과, 상기 도장로봇에 도료를 공급해주는 도료 펌프와 이송장비 등 다수의 장비를 개별 이동하게 됨에 따라 한 명의 작업자가 모든 장비를 구동하고, 또 이동시키는데 한계가 있었고, 이로 인해, 작업이 지연되는 문제가 있었다.
In particular, such conventional painting robots are a single robot to move all the equipment, such as a painting robot which is the equipment for performing the actual painting work, a paint pump and a transfer equipment for supplying the paint to the painting robot individually There was a limit to driving and moving it, which caused a problem of delayed work.

본 발명은 종래기술의 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 실제 도장작업을 수행하는 도장로봇과, 상기 도장로봇에 도료 및 에어공급을 위한 통합호스공급장비, 및 에어리스도료펌프를 이동대차 하나에 탑재시켜 통합 관리되도록 하는 론지 이면부 도장 시스템을 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art, the object of the present invention is to paint the robot to perform the actual painting work, integrated hose supply equipment for supplying paint and air to the painting robot, and airless paint pump It is to provide a long side backside coating system to be integrated into one mobile cart to be managed.

본 발명의 다른 목적은 작업자 한 명이 론지 이면부에 대한 도장작업을 쉽고 안정적으로 수행할 수 있게 하는 론지 이면부 도장시스템을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a long side back side coating system that enables one operator to easily and stably perform a painting operation on the back side of a long side.

본 발명의 또 다른 목적은 도장 작업면이 연속되거나 절곡되는 면인지, 또는 단절되는 면인지를 감지하여 도장로봇이 이에 대응할 수 있도록 함으로써, 자율주행 및 자동도장작업이 이루어지도록 하는 론지 이면부 도장시스템을 제공함에 있다.
Still another object of the present invention is to detect whether the painting work surface is continuous or bent, or the surface is cut off so that the coating robot can respond to this, the long-term backside coating system for autonomous driving and automatic painting work is made In providing.

본 발명의 일 측면에 따르면, 이동대차; 상기 이동대차에 탑재되어 작업현장으로 이동되며, 도장 구역 내에서 자율 주행 및 도장작업을 수행하도록 된 도장로봇; 상기 이동대차에 탑재되어 도장로봇에 도료호스, 에어호스, 전원케이블이 하나의 라인으로 통합된 통합호스를 자동 공급하도록 된 통합호스공급장치; 및 상기 이동대차에 탑재되어 통합호스를 통해 도장로봇에 도료가 공급되도록 하는 에어리스도료펌프;를 포함하는 것을 특징으로 하는 론지 이면부 도장 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a mobile balance; A painting robot mounted on the moving trolley and moved to a work site and configured to perform autonomous driving and painting work in a painting area; An integrated hose supply device mounted on the moving trolley to automatically supply an integrated hose to the painting robot, in which a paint hose, an air hose, and a power cable are integrated into one line; And the airless paint pump mounted on the mobile truck to allow paint to be supplied to the painting robot through an integrated hose.

여기서, 상기 이동대차에 모터 동력에 의해 구동되는 주행장치, 및 상기 주행장치를 제어하기 위한 운전조작부가 더 설치될 수 있다.Here, the traveling device driven by the motor power, and a driving operation unit for controlling the traveling device may be further installed in the moving cart.

또한, 상기 도장로봇은, 자율주행이 가능한 주행본체부; 상기 주행본체부에 탑재되어 자동 도장작업을 수행하는 도장작업부; 및 상기 주행본체부에 탑재되어 자율주행 및 도장작업을 제어하도록 된 제어부;를 포함한다.In addition, the painting robot, the running body portion capable of autonomous driving; A painting work unit mounted on the driving body to perform automatic painting work; And a controller mounted on the driving body to control autonomous driving and painting work.

이때, 상기 주행본체부, 모터의 동력으로 구동되는 주행바퀴; 및 주행 방향을 전환하기 위한 아이들 바퀴;를 포함할 수 있다.At this time, the driving body, the driving wheel driven by the power of the motor; And idle wheels for switching a driving direction.

또한, 상기 도장작업부는, 도료를 작업면에 분사하는 스프레이건; 상기 스프레이건에 도료가 공급 또는 차단되도록 작동하는 솔레노이드밸브; 및 상기 스프레이건의 노즐부가 상하방향으로 스윙 운동되도록 하는 피칭모터;를 포함할 수 있다.In addition, the painting work portion, spray gun for spraying the paint on the working surface; A solenoid valve operative to supply or block paint to the spray gun; And a pitching motor configured to swing the nozzle part of the spray gun in a vertical direction.

또한, 상기 제어부는, 주행본체부 상부에 설치되고, 스프레이건의 분사 높이를 조절하기 위한 높이조절노브와, 스프레이건의 작동을 온/오프 제어하기 위한 건 스위치, 및 도장로봇 전체의 전원을 온/오프 제어하기 위한 전원 스위치를 포함한다.In addition, the control unit is installed above the running body portion, the height adjustment knob for adjusting the spray height of the spray gun, the gun switch for controlling the operation of the spray gun on / off, and the power supply of the entire coating robot on / off A power switch for controlling.

또한, 상기 제어부는, 주행본체부의 주행 전, 후방에서 작업면이 절곡되는 지를 감시하는 전, 후방거리감지센서, 및 주행본체부의 주행 전, 후방에서 작업면이 단절되는 지를 감지하는 전, 후방부재감지센서를 포함하는 센서부를 형성할 수 있다.
The control unit may include a rear distance sensor and a rear distance detecting sensor for monitoring whether the working surface is bent from the rear of the driving body before and after the driving body, and before or after the driving body is detected. A sensor unit including a detection sensor may be formed.

본 발명은 실제 도장작업을 수행하는 도장로봇과, 상기 도장로봇에 도료 및 에어공급을 위한 통합호스공급장비, 및 에어리스도료펌프를 이동대차 하나에 탑재시켜 통합 관리되도록 하는 론지 이면부 도장 시스템을 제공함으로써, 장비의 유지 및 보수관리가 편리하고, 작업장의 장소 이동이 편리하기 때문에 도장작업시간을 단축할 수 있는 효과를 갖는다.The present invention provides a painting robot performing actual painting work, an integrated hose supply equipment for supplying paint and air to the painting robot, and an airless paint pump mounted on one moving trolley so as to be integrated and managed on the back side of the painting system. By doing so, the maintenance and maintenance of the equipment is convenient, and since the movement of the place of the workplace is convenient, the painting work time can be shortened.

또한, 본 발명은 작업자 한 명이 론지 이면부에 대한 도장작업을 쉽고 안정적으로 수행할 수 있게 하는 론지 이면부 도장시스템을 제공함으로써, 인력운용의 효율성을 높이는 효과를 갖는다.In addition, the present invention has an effect of increasing the efficiency of manpower operation by providing a long side back side coating system that allows one operator to easily and stably perform a painting operation on the back side of a long side.

본 발명의 또 다른 목적은 도장 작업면이 연속되거나 절곡되는 면인지, 또는 단절되는 면인지를 감지하여 도장로봇이 이에 대응되도록 함으로써, 자율주행 및 자동도장작업이 이루어지도록 하는 론지 이면부 도장시스템을 제공함으로써, 작업효율이 향상되는 효과를 갖는다.
Still another object of the present invention is to detect whether the painting work surface is continuous or bent surface, or the cut-off surface so that the coating robot corresponding to the long side backside coating system for autonomous driving and automatic painting work is made. By providing it, the work efficiency is improved.

도 1은 일반적으로 선박 블록 내부에 시공되는 론지 형상을 도시한 개략도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 론지 이면부 도장시스템을 도시한 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도장로봇의 사시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 도장로봇의 저면사시도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도장로봇의 자율주행을 도시한 개략도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도장로봇의 피칭 도장방법을 도시한 개략도.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 도장로봇에 의한 도장절차를 설명하는 순서도.1 is a schematic diagram showing a long shape generally constructed inside a ship block.
Figure 2 is a perspective view showing a long side backside coating system according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a perspective view of the painting robot in accordance with an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a bottom perspective view of the painting robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a schematic diagram showing the autonomous driving of the painting robot in accordance with an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a schematic diagram showing a pitching coating method of the painting robot according to an embodiment of the present invention.
7 is a flow chart illustrating a painting procedure by a painting robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 자세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 론지 이면부 도장시스템을 도시한 사시도이다.Figure 2 is a perspective view showing a long side backside coating system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 론지 이면부 도장시스템은 크게, 이동대차(100), 도장로봇(300), 통합호스공급장치(400), 및 에어리스도료펌프(500)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the long side backside coating system according to an exemplary embodiment of the present invention includes a moving cart 100, a painting robot 300, an integrated hose supply device 400, and an airless paint pump 500. do.

먼저, 이동대차(100)에 대해 설명하면, 일반적인 대차의 형태로 제작되며, 상부에 도장로봇(300), 통합호스공급장치(400), 및 에어리스도료펌프(500)가 탑재되는 베이스 구조물의 역할을 하게 된다.First, the description of the moving cart 100, the role of the base structure is made in the form of a general bogie, the painting robot 300, the integrated hose supply device 400, and the airless paint pump 500 is mounted on the top Will be

이와 같은 이동대차(100)의 상부에는 각 구성요소들이 수용되는 하우징이 설치될 수 있는데, 상기 하우징을 형성함으로써, 이동대차(100)의 외관을 간결하게 구성할 수 있게 된다.A housing in which each component is accommodated may be installed on the upper portion of the mobile trolley 100. By forming the housing, the appearance of the mobile trolley 100 can be configured concisely.

이때, 상기 이동대차(100)에는 모터 동력에 의해 구동되는 주행장치(200)가 설치될 수 있다. 이러한 주행장치(200)는 이동대차(100) 내부에 설치되어 동력을 제공하는 주행모터(미도시)와 상기 모터의 동력을 제공받는 바퀴로 구성될 수 있다.In this case, the traveling cart 100 may be provided with a traveling device 200 driven by motor power. The traveling device 200 may be configured of a driving motor (not shown) installed inside the moving cart 100 to provide power and a wheel receiving power of the motor.

또한, 상기 이동대차(100)는 주행방향의 뒤쪽에 운전조작부(600)를 설치할 수 있는데, 상기 운전조작부(600)를 통해 이동대차(100)의 주행, 정지, 방향전환 등을 제어할 수 있다.In addition, the moving cart 100 may be provided with a driving operation unit 600 in the rear of the driving direction, the driving operation unit 600 may control the running, stop, direction change, etc. of the moving cart 100. .

그리고, 상기 이동대차(100)에는 도장로봇(300)이 탑재되어 작업현장으로 이동되며, 도장 구역 내에서 자율 주행 및 도장작업을 수행하게 된다.In addition, the mobile trolley 100 is equipped with a painting robot 300 is moved to the work site, and performs the autonomous driving and painting work in the painting area.

여기서, 상기 이동대차(100)에는 도장시스템의 구동을 위한 전원공급부(미도시)를 구비할 수 있는데, 전원공급부의 형태는 충전식 배터리가 이용될 수 있다.
Here, the mobile cart 100 may be provided with a power supply unit (not shown) for driving the painting system. The power supply unit may be a rechargeable battery.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도장로봇의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 도장로봇의 저면사시도이다.3 is a perspective view of a painting robot according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a bottom perspective view of the painting robot according to an embodiment of the present invention.

도 3, 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 도장로봇(300)은 크게 주행본체부(310), 도장작업부(330) 및 제어부(350)로 구성될 수 있다.3 and 4, the painting robot 300 according to an embodiment of the present invention may be largely composed of a driving body 310, the painting work unit 330 and the control unit 350.

여기서, 상기 주행본체부(310)는 도장작업부(330) 및 제어부(350)를 탑재한 상태로 자율주행하게 되는데, 이를 위한 주행본체부(310)는 내부에 주행모터(미도시)를 탑재하게 되며, 상기 주행모터로부터 동력을 제공받아 구동되는 주행바퀴(311)가 주행본체부(310)의 하부에 설치된다.Here, the driving body 310 is autonomous driving in a state where the painting work unit 330 and the control unit 350 is mounted, the driving body 310 for this is equipped with a driving motor (not shown) therein. The driving wheel 311 driven by receiving power from the driving motor is installed under the driving body 310.

이때, 상기 주행바퀴(311)는 주행본체부(310)의 좌우 양측에 한 쌍이 마주보도록 설치될 수 있다. 그리고, 상기 주행바퀴(311)가 설치된 전방 주행본체부(310)에는 주행 방향을 전환하기 위한 아이들 바퀴(313)가 설치될 수 있다.In this case, the driving wheel 311 may be installed to face a pair of the left and right sides of the driving body 310. In addition, an idle wheel 313 for switching the driving direction may be installed in the front driving body 310 in which the driving wheel 311 is installed.

또한, 상기 주행본체부(310)는 도장작업부(330) 및 제어부(350)가 탑재되는 일측에 손잡이(315)를 설치할 수 있다. 이때, 손잡이(315)는 주행로봇(300)을 이동대차(100)로부터 도장 작업면 위치까지 들고 이동하는데 이용하게 된다.In addition, the driving body 310 may be provided with a handle 315 on one side on which the painting work unit 330 and the control unit 350 is mounted. At this time, the handle 315 is used to move the travel robot 300 to the painting work surface position from the moving cart 100.

그리고, 상기 주행본체부(310)의 주행방향 일측에 도장 작업면과 접촉되도록 연장되는 롤러아암(317)이 형성될 수 있는데, 상기 롤러아암(317)은 도장 작업면과의 주행로봇(300) 사이를 일정 간격 유지시켜, 도장거리가 확보되도록 하는 역할을 수행하게 된다.In addition, a roller arm 317 may be formed on one side of the traveling body 310 in the driving direction so as to be in contact with the painting work surface, and the roller arm 317 may travel with the painting work surface. Maintain a constant interval between, and serves to ensure the painting distance.

또한, 이와 같은 롤러아암(317)은 1개 이상 다수 개를 동시에 설치되도록 함으로써, 신뢰성이 향상되도록 할 수 있다.
In addition, such a roller arm 317 can be installed at least one or more at the same time, it is possible to improve the reliability.

그리고, 상기 주행본체부(310)에는 도장작업부(330)가 탑재되어 자동 도장작업을 수행하게 된다.In addition, the traveling body 310 is mounted with a painting work unit 330 to perform automatic painting work.

상기 도장작업부(330)는 크게 스프레이건(331), 솔레노이드밸브(333), 피칭모터(335)를 포함하여 구성될 수 있다.The painting work unit 330 may be configured to include a spray gun 331, solenoid valve 333, pitching motor 335 large.

상기 스프레이건(331)은 통합호스(410)를 통해 공급되는 도료를 작업면에 분사하게 되는데, 상기 스프레이건(331)은 주행본체부(310) 상에 설치되는 피칭모터(335)에 축 결합된다. 상기 피칭모터(335)는 상기 스프레이건(331)의 노즐부가 도장작업면에 대해 상하방향으로 스윙 운동되도록 함으로써, 론지의 수직면과 수평면이 동시에 도장되도록 할 수 있다.The spray gun 331 is to spray the paint supplied through the integrated hose 410 to the working surface, the spray gun 331 is coupled to the pitching motor 335 is installed on the running body 310 do. The pitching motor 335 may swing the nozzle portion of the spray gun 331 in the vertical direction with respect to the painting work surface, so that the vertical surface and the horizontal surface of the rosy are simultaneously painted.

본 발명의 실제 도장작업은 스프레이건(331)의 피칭운동(상하)에 의해서 이루어지게 되는데 피칭모터(335)의 회전속도를 제어함으로써, 도장의 두께 및 품질을 제어할 수 있게 된다.
Actual coating work of the present invention is made by the pitching movement (up and down) of the spray gun 331 by controlling the rotational speed of the pitching motor 335, it is possible to control the thickness and quality of the painting.

이때, 상기 스프레이건(331) 일측에는 도료의 공급 및 차단을 제어할 수 있는 솔레노이드밸브(333)가 설치될 수 있다.
At this time, one side of the spray gun 331 may be a solenoid valve 333 that can control the supply and blocking of the paint.

그리고, 상기 주행본체부(310)에는 제어부(350)가 탑재되어 자율주행 및 도장작업을 제어하게 된다.In addition, the control unit 350 is mounted on the driving body 310 to control autonomous driving and painting work.

이때, 상기 제어부(350)는 주행본체부(310) 상부에 설치되고, 스프레이건의 분사 높이를 조절하기 위한 높이조절노브(351)와, 스프레이건의 작동을 온/오프 제어하기 위한 건 스위치(353), 및 도장로봇(300) 전체의 전원을 온/오프 제어하기 위한 전원 스위치(355)를 포함하는 제어패널을 형성할 수 있다.At this time, the control unit 350 is installed on the driving body 310, the height adjusting knob 351 for adjusting the spray height of the spray gun, and the gun switch 353 for controlling the operation of the spray gun on / off , And a control panel including a power switch 355 for controlling the power supply of the entire painting robot 300 on / off.

또한, 상기 제어부(350)에는 주행본체부(310)에 설치되는 전, 후방거리감지센서(SW1)(SW2), 및 전, 후방부재감지센서(SW3)(SW4)가 포함될 수 있다.In addition, the control unit 350 may include front and rear distance detection sensors SW1 and SW2 and front and rear member detection sensors SW3 and SW4 installed in the driving body 310.

이때, 상기 전, 후방거리감지센서(SW1)(SW2)는 각각 주행본체부(310)의 주행방향 전방과 후방에 설치되어, 주행본체부(310)의 주행 전, 후방에 장애물이 존재하는지, 또는 작업면이 절곡되어 꺽이는 면이 있는지를 감지하게 된다.In this case, the front and rear distance sensor (SW1) (SW2) are respectively installed in the front and rear of the driving direction of the traveling body portion 310, whether there is an obstacle before and after the driving body portion 310, Or the work surface is bent to detect whether there is a bending surface.

이때, 주행방향 전방에 장애물 또는 꺽이는 면이 감지되면, 주행본체부(310)를 정해진 방향으로 회전시켜 감지 대상면에 대한 도장작업이 자동 수행되도록 할 수 있다.In this case, when an obstacle or a bending surface is detected in front of the driving direction, the driving body 310 may be rotated in a predetermined direction so that the painting work on the sensing target surface may be automatically performed.

또한, 상기 전, 후방부재감지센서(SW3)(SW4)는 각각 주행본체부(310)의 주행방향 전방과 후방에 설치되어, 주행본체부(310)의 주행 전, 후방에서 작업면이 단절되는 지를 감지하게 된다.In addition, the front and rear member detection sensors (SW3) (SW4) are respectively installed in the driving direction front and rear of the driving body 310, so that the working surface is disconnected from the rear, before the running of the driving body (310) Will be detected.

이때, 주행방향 전, 후방에서 작업면이 단절되어 더 이상 존재하지 않을 경우, 전, 후방거리감지센서(SW1)(SW2) 만으로는 작업면의 시작과 끝을 알 수 없기 때문에 전, 후방부재감지센서(SW3)(SW4)를 이용하여 쉽게 작업면의 시작과 끝을 알 수 있도록 함으로써, 도장로봇(300)의 자율 주행이 가능하도록 한다.
At this time, when the working surface is disconnected before and after the driving direction and no longer exists, the front and rear member detecting sensors are not known because only the front and rear distance detecting sensors SW1 and SW2 do not know the start and end of the working surface. By using (SW3) (SW4) to be able to easily know the start and end of the working surface, the autonomous running of the painting robot 300 is possible.

또한, 상기 제어부(350)에는 장비의 방위각을 계측할 수 있는 자이로 센서(미도시)가 더 포함될 수 있다.
In addition, the controller 350 may further include a gyro sensor (not shown) capable of measuring the azimuth angle of the equipment.

그리고, 상기 이동대차(100)에는 통합호스공급장치(400)가 탑재되어 도장로봇(300)에 도료호스, 에어호스, 전원케이블이 하나의 라인으로 통합된 통합호스(410)를 자동 공급되도록 할 수 있다.In addition, the mobile truck 100 is equipped with an integrated hose supply device 400 to automatically supply the integrated hose 410 integrated paint hose, air hose, power cable in one line to the painting robot 300 Can be.

이때, 통합호스공급장치(400)의 실시예에 따른 구성에 대해 설명하면, 통합호스(410)가 롤 형태로 권취되고, 도장로봇(300)의 진행에 따라 통합호스(410)를 자동공급 및 회수되도록 할 수 있다.In this case, when the configuration according to the embodiment of the integrated hose supply device 400 will be described, the integrated hose 410 is wound in a roll form, the automatic supply of the integrated hose 410 in accordance with the progress of the painting robot 300 and Can be recovered.

이때, 상기 통합호스(410)는 스프레이건(331)이 탑재된 도장로봇(300)을 운용하는데 필요한 도료호스와 에어호스 그리고 전원케이블 등을 하나의 호스로 통합한 것이다.At this time, the integrated hose 410 is a paint hose, air hose and power cables required to operate the coating robot 300 mounted with the spray gun 331 is integrated into one hose.

이때, 상기 통합호스공급장치(400) 일측에 이동대차(100)에 통합호스(410)를 통해 도료가 공급되도록 하는 에어리스도료펌프(500)가 설치될 수 있다.
In this case, an airless paint pump 500 may be installed at one side of the integrated hose supply device 400 so that the paint may be supplied to the moving cart 100 through the integrated hose 410.

이하, 도 5내지 도 7을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 도장시스템을 이용한 실제 도장작업의 예를 설명한다.Hereinafter, an example of an actual painting operation using the coating system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 7.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도장로봇의 자율주행을 도시한 개략도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도장로봇의 피칭 도장방법을 도시한 개략도이며, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 도장로봇에 의한 도장절차를 설명하는 순서도이다.Figure 5 is a schematic diagram showing the autonomous driving of the coating robot according to an embodiment of the present invention, Figure 6 is a schematic diagram showing a pitching coating method of the coating robot according to an embodiment of the present invention, Figure 7 is an embodiment of the present invention It is a flowchart explaining the painting procedure by the painting robot which concerns on an example.

도 5내지 도 7을 참조하면, 하나의 론지 공간에 도장로봇(300)을 초기 위치에 셋팅한 후, 론지 높이를 입력하고 시작을 하게 되면, 후방거리감지센서(SW2) 및 후방부재감지센서(SW4)를 이용하여 초기 도장위치로 이동하게 된다.5 to 7, after setting the painting robot 300 at an initial position in one long space, input the long height and start, the rear distance sensor (SW2) and the rear member sensor ( SW4) is used to move to the initial painting position.

이후, 도장로봇(300)이 롤러아암(317)을 이용하여 작업면과 일정한 도장거리가 확보된 상태로 진행하게 되며, 탑재된 도장작업부(330)의 스프레이건(331)이 피칭운동 되면서, 도장작업을 수행하게 된다.Subsequently, the painting robot 300 proceeds to a state in which a certain painting distance with the working surface is secured using the roller arm 317, while the spray gun 331 of the mounted painting work part 330 is pitched. The painting work will be performed.

그런 다음, 전방거리감지센서(SW1) 및 전방부재감지센서(SW3)를 이용하여 론지의 끝부분까지 도장 및 이동하게 된다.Then, using the front distance sensor (SW1) and the front member sensor (SW3) to paint and move to the end of the long position.

이때, 론지의 끝 부분에 위치 했을 경우, 반대편 론지 작업면을 도장하기 위해서 도 5에서와 같이 도장로봇(300)을 회전 및 전/후진시켜 반대편 도장 초기 위치로 이동을 하게 된다. 이후, 같은 방법으로 도장 및 이동하면서 반대편 론지 작업면을 도장 작업하게 된다.At this time, when located at the end of the long paper, as shown in Figure 5 in order to paint the opposite long paper working surface is rotated and moved forward / reverse the painting robot 300 to move to the opposite initial position. After that, while painting and moving in the same way to paint the opposite side of the working surface.

이때, 작업면에 대한 도장패턴을 보면 도 6에서와 같이 진행방향을 따라 물결 형상의 파형을 형성하게 된다. 이와 같은 파형의 간격 및 높이는 스프레이건(331)의 높이조절과 피칭모터(335)의 회전속도에 의해 조절할 수 있게 되며, 이는 도장품질에 영향을 미치게 된다.At this time, looking at the coating pattern for the working surface to form a wavy waveform along the traveling direction as shown in FIG. The spacing and height of such a waveform can be adjusted by the height adjustment of the spray gun 331 and the rotational speed of the pitching motor 335, which affects the painting quality.

앞서, 살펴본 바와 같은 본 발명은 실제 도장작업을 수행하는 도장로봇과, 상기 도장로봇에 도료 및 에어공급을 위한 통합호스공급장비, 및 에어리스도료펌프를 이동대차 하나에 탑재시켜 통합 관리되도록 하는 론지 이면부 도장 시스템을 제공함으로써, 장비의 유지 및 보수관리가 편리하고, 작업장의 장소 이동이 편리하기 때문에 도장작업시간을 단축할 수 있게 된다. 또한, 작업자 한 명이 론지 이면부에 대한 도장작업을 쉽고 안정적으로 수행할 수 있게 하는 론지 이면부 도장시스템을 제공함으로써, 인력운용의 효율성을 높일 수 있고, 도장 작업면이 연속되거나 절곡되는 면인지, 또는 단절되는 면인지를 감지하여 도장로봇이 이에 대응되도록 함으로써, 자율주행 및 자동도장작업이 이루어지도록 하는 론지 이면부 도장시스템을 제공함으로써, 작업효율이 향상될 수 있다.
As described above, the present invention has a long side of the coating robot that performs the actual painting work, the integrated hose supply equipment for supplying paint and air to the painting robot, and an airless paint pump mounted on one moving truck to be integrated and managed. By providing an auxiliary painting system, the maintenance and maintenance of the equipment is convenient, and since the movement of the place of the workplace is convenient, the painting work time can be shortened. In addition, by providing a long side coating system that allows one worker to easily and stably perform painting on the back side of the long side, the efficiency of manpower operation can be increased, and whether the painting work surface is continuous or bent, Alternatively, by detecting whether the surface is cut off so that the painting robot corresponds to this, by providing a long side coating system for autonomous driving and automatic painting, the work efficiency may be improved.

100: 이동대차 200: 전동형 주행장치
300: 도장로봇 310: 주행본체부
311: 주행바퀴 313: 아이들 바퀴
315: 손잡이 317: 롤러아암
330: 도장작업부 331: 스프레이건
333: 솔레노이드밸브 335: 피칭모터
337: 호스장착부 350: 제어부
351: 론지높이조절노브 353: 건 스위치
355: 전원 스위치 SW1: 전방거리감지센서
SW2: 후방거리감지센서 SW3: 전방부재감지센서
SW4: 후방부재감지센서 400: 통합호스공급장비
410: 통합호스 500: 에어리스도료펌프
600: 운전조작부100: moving cart 200: electric traveling device
300: painting robot 310: driving main body
311: wheel 313: children's wheels
315: handle 317: roller arm
330: painting work unit 331: spray gun
333: solenoid valve 335: pitching motor
337: hose mounting portion 350: control unit
351: longage height adjustment knob 353: gun switch
355: power switch SW1: front distance sensor
SW2: Rear distance sensor SW3: Front member sensor
SW4: Rear member detection sensor 400: Integrated hose supply equipment
410: integrated hose 500: airless paint pump
600: driving control unit

Claims (7)

이동대차(100);
상기 이동대차(100)에 탑재되어 작업현장으로 이동되며, 도장 구역 내에서 자율 주행 및 도장작업을 수행하도록 된 도장로봇(300);
상기 이동대차(100)에 탑재되어 도장로봇(300)에 도료호스, 에어호스, 전원케이블이 하나의 라인으로 통합된 통합호스(410)를 자동 공급하도록 된 통합호스공급장치(400); 및
상기 이동대차(100)에 탑재되어 통합호스(410)를 통해 도장로봇(300)에 도료가 공급되도록 하는 에어리스도료펌프(500);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 론지 이면부 도장 시스템.
Moving cart 100;
A painting robot 300 mounted on the moving trolley 100 and moved to a work site to perform autonomous driving and painting work in a painting area;
An integrated hose supply device (400) mounted on the mobile truck (100) to automatically supply an integrated hose (410) in which a coating hose, an air hose, and a power cable are integrated into a single line to the painting robot (300); And
An airless paint pump 500 mounted on the moving cart 100 to supply paint to the painting robot 300 through an integrated hose 410;
Long side backside coating system comprising a.
제1항에 있어서,
상기 이동대차(100)에 모터 동력에 의해 구동되는 주행장치(200), 및 상기 주행장치(200)를 제어하기 위한 운전조작부(600)가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 론지 이면부 도장 시스템.
The method of claim 1,
Longitudinal back surface coating system, characterized in that the moving cart 100 is driven by a motor power, and a driving operation unit 600 for controlling the traveling device 200 is further installed.
제1항에 있어서,
상기 도장로봇(300)은,
자율주행이 가능한 주행본체부(310);
상기 주행본체부(310)에 탑재되어 자동 도장작업을 수행하는 도장작업부(330); 및
상기 주행본체부(310)에 탑재되어 자율주행 및 도장작업을 제어하도록 된 제어부(350);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 론지 이면부 도장 시스템.
The method of claim 1,
The painting robot 300,
A driving body 310 capable of autonomous driving;
A painting work unit 330 mounted on the driving body 310 to perform automatic painting work; And
A control unit 350 mounted on the driving body 310 to control autonomous driving and painting work;
Long side backside coating system comprising a.
제3항에 있어서,
상기 주행본체부(310)는,
모터의 동력으로 구동되는 주행바퀴(311)와;
주행 방향을 전환하기 위한 아이들 바퀴(313); 및
주행방향 일측에 형성되어 도장 작업면과 주행로봇(300) 사이의 도장거리를 확보하도록 하는 롤러아암(317);을 포함하는 것을 특징으로 하는 론지 이면부 도장 시스템.
The method of claim 3,
The driving body 310,
A driving wheel 311 driven by the power of the motor;
Idle wheels 313 for switching driving directions; And
And a roller arm (317) formed on one side of the driving direction to secure a coating distance between the painting work surface and the traveling robot (300).
제3항에 있어서,
상기 도장작업부(330)는,
도료를 작업면에 분사하는 스프레이건(331);
상기 스프레이건(331)에 도료가 공급 또는 차단되도록 작동하는 솔레노이드밸브(333); 및
상기 스프레이건(331)의 노즐부가 상하방향으로 스윙 운동되도록 하는 피칭모터(335);를 포함하는 것을 특징으로 하는 론지 이면부 도장 시스템.
The method of claim 3,
The painting work unit 330,
A spray gun 331 for spraying paint onto the working surface;
A solenoid valve 333 operative to supply or block paint to the spray gun 331; And
Longines backside coating system comprising a; pitching motor (335) for swinging the nozzle portion of the spray gun in the vertical direction.
제3항에 있어서,
상기 제어부(350)는,
주행본체부(310) 상부에 설치되고, 스프레이건의 분사 높이를 조절하기 위한 높이조절노브(351)와, 스프레이건의 작동을 온/오프 제어하기 위한 건 스위치(353), 및 도장로봇(300) 전체의 전원을 온/오프 제어하기 위한 전원 스위치(355)를 포함하는 제어패널을 형성하는 것을 특징으로 하는 론지 이면부 도장 시스템.
The method of claim 3,
The control unit 350,
Is installed above the traveling body 310, the height adjusting knob 351 for adjusting the spray height of the spray gun, the gun switch 353 for controlling the operation of the spray gun on / off, and the coating robot 300 as a whole Long side backside coating system, characterized in that to form a control panel including a power switch (355) for controlling the power on / off.
제3항에 있어서,
상기 제어부(350)는,
주행본체부(310)의 주행 전, 후방에서 작업면이 절곡되는 지를 감시하는 전, 후방거리감지센서(SW1)(SW2), 및 주행본체부(310)의 주행 전, 후방에서 작업면이 단절되는 지를 감지하는 전, 후방부재감지센서(SW3)(SW4)를 포함하는 센서부를 형성하는 것을 특징으로 하는 론지 이면부 도장 시스템.The method of claim 3,
The control unit 350,
Before the running of the main body 310, before and after monitoring whether the working surface is bent from the rear, the rear distance detection sensor (SW1) (SW2), and before the running of the traveling main body 310, the working surface is disconnected The long side backside coating system, characterized in that for forming a sensor unit including a front member rear sensor (SW3) (SW4) for detecting whether it is.
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