KR20220039029A - Painting system and method for block of vessel - Google Patents

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KR20220039029A
KR20220039029A KR1020200121598A KR20200121598A KR20220039029A KR 20220039029 A KR20220039029 A KR 20220039029A KR 1020200121598 A KR1020200121598 A KR 1020200121598A KR 20200121598 A KR20200121598 A KR 20200121598A KR 20220039029 A KR20220039029 A KR 20220039029A
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painting
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block
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KR1020200121598A
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김정민
추길환
김진욱
이종건
아미트
주웅탁
이동준
김진억
류성무
박재준
문정환
신현민
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대우조선해양 주식회사
(주)케이엔알시스템
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Abstract

A painting system of a vessel block according to the present invention comprises: a painting unit (100) for performing a painting operation on a vessel block (10); a position adjusting unit (200) for adjusting the position and posture of the painting unit (100); and a moving unit (300) for moving the painting unit (100), wherein the painting unit (100) includes a painting body (110), one or more painting guns (120) installed on the painting body (110) and spraying paint, and a distance sensor (130) installed in the painting body (110) and controlling the distance between the painting body (110) and a painted surface (11) of the vessel block (10).

Description

선박용 블록의 도장 시스템 및 방법{PAINTING SYSTEM AND METHOD FOR BLOCK OF VESSEL}Painting system and method of block for ships

본 발명은 도장 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선박용 블록의 도장 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a painting system and method, and more particularly, to a painting system and method for a ship block.

일반적으로 선박의 건조는 블록과 블록의 결합을 통해 이루어지며, 이러한 블록은 수평의 주판과 수직 격벽 또는 종, 횡보강재 등을 용접하여 제작이 이루어지고 있다. In general, the construction of a ship is made through the combination of blocks and blocks, and these blocks are manufactured by welding a horizontal abacus and a vertical bulkhead or longitudinal and transverse reinforcement.

선박 건조 시 블록의 외판에 도장 작업을 실시하게 될 경우, 고소차(혹은 곤돌라)에 탑승한 작업자가 도장 건을 이용하여 도장 작업을 수행한다. 따라서, 작업자에 따라 도장 작업의 완성도가 달라지므로 도장 품질이 저하될 수 있으며 도료의 손실도 발생하기 쉽다. 또한, 선박의 도장 작업에는 숙련된 도장 작업자가 필요하고, 작업 환경이 열악하여 도장 작업자를 구하기도 어렵다.When painting is performed on the outer panel of a block during ship construction, a worker riding a high-altitude vehicle (or gondola) performs the painting work using a painting gun. Therefore, since the degree of completion of the painting work varies depending on the operator, the quality of the painting may be deteriorated and the loss of the paint may easily occur. In addition, a skilled painting worker is required for the painting operation of a ship, and it is difficult to obtain a painting operator due to a poor working environment.

본 발명의 사상이 이루고자 하는 기술적 과제는 도장 품질을 향상시킬 수 있고, 도료의 손실을 최소화할 수 있는 선박용 블록의 도장 시스템 및 방법을 제공하는 것이다. A technical problem to be achieved by the spirit of the present invention is to provide a painting system and method for a block for a ship that can improve painting quality and minimize paint loss.

본 발명에 따른 선박용 블록의 도장 시스템은 선박용 블록(10)에 도장 작업을 진행하는 도장부(100); 상기 도장부(100)의 위치 및 자세를 조절하는 위치 조절부(200); 그리고 상기 도장부(100)를 이동시키는 이동부(300)를 포함하고, 상기 도장부(100)는 도장 본체(110), 상기 도장 본체(110)에 설치되며 도료를 분사하는 하나 이상의 도장 건(120), 그리고 상기 도장 본체(110)에 설치되며 상기 도장 본체(110)와 상기 선박용 블록(10)의 도장면(11) 간의 거리를 조절하는 거리 센서(130)를 포함한다.The painting system of the ship block according to the present invention includes: a painting unit 100 for performing a painting operation on the ship block 10; a position adjusting unit 200 for adjusting the position and posture of the painting unit 100; and a moving unit 300 for moving the painting unit 100, wherein the painting unit 100 includes the painting body 110 and one or more painting guns installed on the painting body 110 and spraying paint ( 120), and a distance sensor 130 installed on the painting body 110 and controlling the distance between the painting body 110 and the painting surface 11 of the ship block 10.

또한, 상기 거리 센서(130)는 상기 도장 본체(110)와 상기 도장면(11)간의 근접 거리를 측정하는 유도 근접 센서(131), 상기 도장 본체(110)와 상기 도장면(11)간의 충돌을 감지하는 충돌 감지 센서(132), 그리고 상기 도장 본체(110)와 상기 도장면(11)간의 장거리를 측정하는 초음파 센서(133)를 포함할 수 있다.In addition, the distance sensor 130 includes an inductive proximity sensor 131 that measures the proximity distance between the painted body 110 and the painted surface 11 , and a collision between the painted main body 110 and the painted surface 11 . It may include a collision detection sensor 132 that detects , and an ultrasonic sensor 133 that measures a long distance between the painting body 110 and the painted surface 11 .

또한, 상기 위치 조절부(200)는 제1 방향(Z)으로의 상기 도장부(100)의 위치를 조절하는 제1 위치 조절부(210), 그리고 상기 제1 방향(Z)과 교차하는 제2 방향(X)으로의 상기 도장부(100)의 위치 및 자세를 조절하는 제2 위치 조절부(220)를 포함할 수 있다.In addition, the position adjusting unit 200 includes a first position adjusting unit 210 that adjusts the position of the painting unit 100 in a first direction (Z), and a first position adjusting unit 210 that intersects the first direction (Z). A second position adjusting unit 220 for adjusting the position and posture of the painting unit 100 in the two directions (X) may be included.

또한, 상기 제1 위치 조절부(210)는 상기 이동부(300)에 고정되는 제1 베이스 프레임(211), 상기 제1 베이스 프레임(211)에 가이드되어 상기 제1 방향(Z)으로 이동하는 제1 리프트 프레임(212), 상기 제1 리프트 프레임(212)에 구동력을 제공하는 제1 구동부(213), 그리고 상기 제1 리프트 프레임(212)을 따라 이동하며 상기 제2 위치 조절부(220)에 연결되는 슬라이더(214)를 포함할 수 있다.In addition, the first position adjusting unit 210 is a first base frame 211 fixed to the moving unit 300 , guided by the first base frame 211 to move in the first direction (Z). A first lift frame 212 , a first driving unit 213 providing a driving force to the first lift frame 212 , and the second position adjusting unit 220 moving along the first lift frame 212 . It may include a slider 214 connected to.

또한, 상기 제1 위치 조절부(210)는 상기 제1 리프트 프레임(212)의 상단에 설치되는 롤러(215)를 더 포함할 수 있다.In addition, the first position adjusting unit 210 may further include a roller 215 installed on the upper end of the first lift frame 212 .

또한, 상기 제1 구동부(213)는 상기 제1 베이스 프레임(211) 및 상기 제1 리프트 프레임(212)에 연결되며, 상기 제1 리프트 프레임(212)을 상기 제1 방향(Z)으로 이동시키는 유압 실린더(213a), 그리고 상기 제1 베이스 프레임(211)과 상기 슬라이더(214)를 연결하는 체인(213b)을 포함하고, 상기 체인(213b)은 상기 롤러(215)를 경유할 수 있다.In addition, the first driving unit 213 is connected to the first base frame 211 and the first lift frame 212 and is configured to move the first lift frame 212 in the first direction (Z). A hydraulic cylinder 213a and a chain 213b connecting the first base frame 211 and the slider 214 may be included, and the chain 213b may pass through the roller 215 .

또한, 상기 제2 위치 조절부(220)는 상기 슬라이더(214)에 연결되는 제2 베이스 프레임(221), 상기 제2 베이스 프레임(221)에 가이드되어 상기 제2 방향(X)으로 이동하는 제2 리프트 프레임(222), 그리고 상기 제2 리프트 프레임(222)에 구동력을 제공하는 제2 구동부(223)를 포함할 수 있다.In addition, the second position adjusting unit 220 includes a second base frame 221 connected to the slider 214 , and a second base frame 221 guided by the second base frame 221 to move in the second direction (X). The second lift frame 222 may include a second driving unit 223 that provides a driving force to the second lift frame 222 .

또한, 상기 제2 위치 조절부(220)는 상기 제2 리프트 프레임(222)의 단부에 위치하며 상기 도장부(100)를 좌우 회전시키는 좌우 회전부(224), 그리고 상기 제2 리프트 프레임(222)의 단부에 위치하며 상기 도장부(100)를 상하 회전시키는 상하 회전부(225)를 더 포함할 수 있다.In addition, the second position adjusting unit 220 is located at the end of the second lift frame 222 and includes a left and right rotating unit 224 that rotates the painting unit 100 left and right, and the second lift frame 222 . It may further include a vertical rotation unit 225 positioned at the end of the painting unit 100 for vertical rotation.

또한, 상기 이동부(300)는 평판 형상의 이동 본체(310), 상기 이동 본체(310)에 설치되며 상기 이동 본체(310)를 이동시키는 하나 이상의 구동 휠(330), 그리고 상기 이동 본체(310)와 상기 하나 이상의 구동 휠(330)을 서로 연결하며 상기 하나 이상의 구동 휠(330)의 진행 방향을 조절하는 하나 이상의 조향부(320)를 포함할 수 있다.In addition, the moving unit 300 includes a plate-shaped moving body 310 , one or more driving wheels 330 installed on the moving body 310 and moving the moving body 310 , and the moving body 310 . ) and the one or more driving wheels 330 are connected to each other and may include one or more steering units 320 for controlling a moving direction of the one or more driving wheels 330 .

또한, 상기 이동부(300)는 상기 이동 본체(310)의 양측면에 설치되는 본체 고정부(340)를 더 포함할 수 있다.In addition, the moving unit 300 may further include a main body fixing unit 340 installed on both sides of the moving body 310 .

또한, 상기 본체 고정부(340)는 아웃트리거 실린더를 포함할 수 있다.In addition, the body fixing part 340 may include an outrigger cylinder.

또한, 상기 도장부(100)를 제어하는 도장 제어부(410), 상기 위치 조절부(200)를 제어하는 위치 조절 제어부(420), 그리고 상기 이동부(300)를 제어하는 이동 제어부(430)로 구성되는 제어부(400)를 더 포함할 수 있다.In addition, the painting control unit 410 for controlling the painting unit 100, the position adjustment control unit 420 for controlling the position adjustment unit 200, and the movement control unit 430 for controlling the moving unit 300 are used. It may further include a configured control unit 400 .

또한, 상기 제어부(400)는 상기 선박용 블록(10)의 설계 정보를 받아 상기 도장면(11)의 기본정보를 획득할 수 있다.In addition, the control unit 400 may receive the design information of the ship block 10 to obtain the basic information of the painting surface (11).

또한, 상기 제어부(400)는 상기 도장면(11)의 기본정보와, 상기 거리 센서(130)의 센싱 정보에 기반하여 상기 선박용 블록(10)의 도장을 수행할 수 있다.In addition, the control unit 400 may perform painting of the ship block 10 based on the basic information of the painting surface 11 and the sensing information of the distance sensor 130 .

한편, 본 발명은 전술한 선박용 블록의 도장 시스템을 활용한 선박용 블록의 도장 방법을 제공한다.On the other hand, the present invention provides a method for painting a block for a ship using the above-described painting system for a block for a ship.

본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템 및 방법은 선박용 블록 외판의 도장면을 실시간으로 자동으로 인식하면서 도장 작업을 수행함으로써, 도장 품질을 향상시킬 수 있고, 도료의 손실을 최소화할 수 있다.A ship block painting system and method according to an embodiment of the present invention perform painting while automatically recognizing the painted surface of a ship block outer plate in real time, thereby improving painting quality and minimizing paint loss there is.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템 및 방법은 도장 자동화를 실현하여 기존 도장 작업자를 대체할 수 있으므로, 비용을 절감할 수 있다. In addition, the painting system and method for a ship block according to an embodiment of the present invention can replace the existing painting worker by realizing painting automation, thereby reducing costs.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템의 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템의 도장부의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템의 제1 위치 조절부의 구체적인 단면도로서, 도 3의 (a)는 위치 조절부의 수축 상태를 도시한 평면도이고, 도 3의 (b)는 위치 조절부의 중간 상태를 도시한 평면도이며, 도 3의 (c)는 위치 조절부의 확장 상태를 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템의 이동부의 구체적인 평면도로서, 도 4의 (a)는 이동부가 전후진 방향으로 이동하는 경우의 구동 휠의 정렬 상태를 도시한 평면도이고, 도 4의 (b)는 이동부가 대각 방향으로 이동하는 경우의 구동 휠의 정렬 상태를 도시한 평면도이며, 도 4의 (c)는 이동부가 제자리에서 회전하는 경우의 구동 휠의 정렬 상태를 도시한 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템의 제어부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템을 이용하여 수평 방향으로 도장 작업을 진행하는 상태를 도시한 평면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템을 이용하여 수직 방향으로 도장 작업을 진행하는 상태를 도시한 정면도이다.1 is a schematic perspective view of a painting system for a ship block according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view of the painting portion of the painting system of the block for ships according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a detailed cross-sectional view of the first position adjusting unit of the painting system of the block for ships according to an embodiment of the present invention, Figure 3 (a) is a plan view showing a contracted state of the position adjusting unit, Fig. 3 (b) is a plan view illustrating an intermediate state of the position adjusting unit, and (c) of FIG. 3 is a plan view illustrating an expanded state of the position adjusting unit.
4 is a detailed plan view of the moving part of the painting system of the ship block according to an embodiment of the present invention. , FIG. 4 (b) is a plan view illustrating the alignment state of the driving wheel when the moving part moves in the diagonal direction, and FIG. 4 (c) shows the alignment state of the driving wheel when the moving part rotates in place It is one floor plan.
5 is a diagram schematically showing the control unit of the painting system of the block for ships according to an embodiment of the present invention.
6 is a plan view illustrating a state in which painting is performed in a horizontal direction using a painting system for a ship block according to an embodiment of the present invention.
7 is a front view illustrating a state in which painting is performed in a vertical direction using a painting system for a ship block according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

이하에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템에 대해 도면을 참고로 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, it will be described in detail with reference to the drawings for the painting system of the block for ships according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템의 개략적인 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템의 도장부의 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템의 제1 위치 조절부의 구체적인 단면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템의 이동부의 구체적인 평면도이다.1 is a schematic perspective view of a painting system for a block for a ship according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of a painting part of a painting system for a block for a ship according to an embodiment of the present invention, and FIG. It is a detailed cross-sectional view of the first position adjusting unit of the painting system of the block for ships according to an embodiment, and FIG. 4 is a specific plan view of the moving part of the painting system of the block for ships according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템은 도장부(100), 위치 조절부(200), 이동부(300), 그리고 제어부(400)를 포함할 수 있다. 1 to 4, the painting system for a ship block according to an embodiment of the present invention includes a painting unit 100, a position adjusting unit 200, a moving unit 300, and a control unit 400. may include

도장부(100)는 선박용 블록(10)에 도장 작업을 자동으로 진행할 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 도장부(100)는 도장 본체(110), 하나 이상의 도장 건(120), 거리 센서(130), 그리고 센서 지지부(140)을 포함할 수 있다. The painting unit 100 may automatically perform a painting operation on the ship block 10 . As shown in FIG. 2 , the painting unit 100 may include a painting body 110 , one or more painting guns 120 , a distance sensor 130 , and a sensor support unit 140 .

도장 본체(110)는 사각 상자 형상의 메인 본체(111), 그리고 메인 본체(111)의 4변으로부터 연장되어 도장 건(120)에서 분사되는 도료가 외부로 확산되는 것을 차단하는 차단부(112)를 포함할 수 있다. The painting body 110 has a rectangular box-shaped main body 111, and a blocking part 112 extending from four sides of the main body 111 to block the paint sprayed from the painting gun 120 from spreading to the outside. may include

하나 이상의 도장 건(120)은 도장 본체(110)에 설치되며 도료를 분사할 수 있다. One or more painting guns 120 are installed on the painting body 110 and can spray paint.

하나 이상의 도장 건(120)은 동시에 하나 이상의 도료를 분사하므로 도장 속도를 향상시킬 수 있으며 균일하게 도장할 수 있어 도장 품질을 향상시킬 수 있다. 또한, 하나 이상의 도장 건(120)은 서로 다른 높이에 위치할 수 있다. 따라서, 도장면(11, 도 6 및 도 7참조)의 보다 넓은 영역에 동시에 도료를 분사할 수 있으므로, 도장 속도를 더욱 향상시킬 수 있다.Since the one or more painting guns 120 spray one or more paints at the same time, the painting speed can be improved, and the painting quality can be improved by uniformly painting. In addition, one or more painting guns 120 may be located at different heights. Therefore, since the paint can be sprayed on a wider area of the painted surface 11 (refer to FIGS. 6 and 7) at the same time, the painting speed can be further improved.

본 실시예에서는 2개의 도장 건을 도시하였으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 수의 도장 건이 설치될 수 있다.Although two painting guns are illustrated in this embodiment, the present invention is not limited thereto, and various number of painting guns may be installed.

거리 센서(130)는 도장 본체(110)에 설치되며 도장 본체(110)와 선박용 블록(10)의 도장면(11) 간의 거리를 조절할 수 있다.The distance sensor 130 is installed on the painting body 110 and can adjust the distance between the painting body 110 and the painting surface 11 of the ship block 10 .

거리 센서(130)는 하나 이상의 유도 근접 센서(Inductive Proximity Sensor)(131), 하나 이상의 충돌 감지 센서(Shock Sensor)(132), 그리고 초음파 센서(Ultrasonic sensor)(133)를 포함할 수 있다.The distance sensor 130 may include one or more inductive proximity sensors 131 , one or more shock sensors 132 , and an ultrasonic sensor 133 .

센서 지지부(140)는 유도 근접 센서(131) 및 충돌 감지 센서(132)를 지지하는 제1 지지부(141), 그리고 초음파 센서(133)를 지지하는 제2 지지부(142)를 포함할 수 있다. 제1 지지부(141)는 도장 본체(111)의 측면으로부터 연장되거나 제2 지지부(142)로부터 연장될 수 있다. The sensor support 140 may include a first support 141 that supports the inductive proximity sensor 131 and the collision detection sensor 132 , and a second support 142 that supports the ultrasonic sensor 133 . The first support 141 may extend from the side surface of the painting body 111 or may extend from the second support 142 .

유도 근접 센서(131)는 도장 본체(110)와 도장면(11)간의 근접 거리를 측정하고, 도장면(11)의 형상을 측정할 수 있다. 유도 근접 센서(131)에 의해 측정된 데이터를 이용하여 도장부(100)가 이동해야 할 위치와 도장부(100)의 자세를 결정하고, 이를 기반으로 위치 조절부(200)를 이용하여 도장부(100)의 위치 및 자세를 조절한다. 이러한 유도 근접 센서(131)는 센서 원리상으로 비산되는 도료에 의한 오동작이 없으므로, 도장 환경에 적합한 거리 센서이다.The inductive proximity sensor 131 may measure the proximity distance between the painting body 110 and the painted surface 11 and measure the shape of the painted surface 11 . Using the data measured by the inductive proximity sensor 131, the position to which the painting unit 100 should move and the posture of the painting unit 100 are determined, and based on this, the painting unit 100 is moved using the position adjusting unit 200. Adjust the position and posture of (100). The inductive proximity sensor 131 is a distance sensor suitable for a painting environment because there is no malfunction caused by scattering paint on the sensor principle.

본 실시예에서는 3개의 유도 근접 센서가 도시되었으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 수의 유도 근접 센서가 설치될 수 있다.Although three inductive proximity sensors are illustrated in the present embodiment, the present invention is not limited thereto, and various numbers of inductive proximity sensors may be installed.

충돌 감지 센서(132)는 제1 지지부(141)에 설치될 수 있다. 유도 근접 센서(131)로 측정하는 도장 본체(110)와 도장면(11)간의 이격 거리는 수십 mm이내로 짧으므로, 도장 본체(110)는 도장면(11)과 충돌할 가능성이 높다. 충돌 감지 센서(132)는 도장부(100)와 도장면(11)이 서로 충돌하여 도장부(100)가 파손되는 것을 방지하기 위해 설치될 수 있다. The collision detection sensor 132 may be installed on the first support part 141 . Since the separation distance between the painting body 110 and the painted surface 11 measured by the inductive proximity sensor 131 is short, within several tens of mm, the painting body 110 is highly likely to collide with the painted surface 11 . The collision detection sensor 132 may be installed to prevent the painting unit 100 and the painted surface 11 from colliding with each other to prevent the painting unit 100 from being damaged.

초음파 센서(133)는 도장 본체(110)와 도장면(11)이 장거리만큼 이격되어 있을 경우, 도장 본체(110)와 도장면(11)간의 장거리를 측정할 수 있다. 이러한 초음파 센서는 도장부(100)를 도장면(11)에 접근시킬 때, 도장부(100)와 도장면(11)간의 거리를 사전에 감지하여 도장부(100)가 도장면(11)에 안전하게 접근하도록 한다. The ultrasonic sensor 133 may measure the long distance between the painted body 110 and the painted surface 11 when the painted body 110 and the painted surface 11 are spaced apart by a long distance. Such an ultrasonic sensor detects in advance the distance between the painted part 100 and the painted surface 11 when the painted part 100 approaches the painted surface 11 so that the painted part 100 is moved to the painted surface 11 . provide safe access.

위치 조절부(200)는 도장부(100)의 위치 및 자세를 조절할 수 있다. 이러한 위치 조절부(200)는 매니퓰레이터(manipulator)를 포함할 수 있다. The position adjusting unit 200 may adjust the position and posture of the painting unit 100 . The position adjusting unit 200 may include a manipulator.

위치 조절부(200)는 제1 방향(Z)으로의 도장부(100)의 위치를 조절하는 제1 위치 조절부(210), 그리고 제2 방향(X)으로의 도장부(100)의 위치 및 자세를 조절하는 제2 위치 조절부(220)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 방향(Z)은 수직 방향일 수 있고, 제2 방향(X)은 제1 방향(Z)과 교차하는 수평 방향일 수 있다. 그러나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 제1 방향(Z) 및 제2 방향(X)은 다양한 방향일 수 있다. The position adjusting unit 200 includes a first position adjusting unit 210 that adjusts the position of the painting unit 100 in the first direction (Z), and the position of the painting unit 100 in the second direction (X). and a second position adjusting unit 220 for adjusting the posture. Here, the first direction (Z) may be a vertical direction, and the second direction (X) may be a horizontal direction crossing the first direction (Z). However, the present invention is not necessarily limited thereto, and the first direction Z and the second direction X may be various directions.

도 3에 도시된 바와 같이, 제1 위치 조절부(210)는 제1 베이스 프레임(211), 제1 리프트 프레임(212), 제1 구동부(213), 슬라이더(214), 그리고 롤러(215)를 포함할 수 있다.3 , the first position adjusting unit 210 includes a first base frame 211 , a first lift frame 212 , a first driving unit 213 , a slider 214 , and a roller 215 . may include

제1 베이스 프레임(211)은 제1 방향(Z)을 따라 길게 연장되며, 이동부(300)에 고정될 수 있다. The first base frame 211 may extend long in the first direction Z, and may be fixed to the moving unit 300 .

제1 리프트 프레임(212)은 제1 베이스 프레임(211)의 내측에 위치하며, 제1 베이스 프레임(211)에 가이드되어 제1 방향(Z)을 따라 왕복 이동할 수 있다. The first lift frame 212 is positioned inside the first base frame 211 and is guided by the first base frame 211 to reciprocate along the first direction Z.

도 3의 (a)는 제1 위치 조절부의 수축 상태를 도시한 평면도이고, 도 3의 (b)는 제1 위치 조절부의 중간 상태를 도시한 평면도이며, 도 3의 (c)는 제1 위치 조절부의 확장 상태를 도시한 평면도이다.Fig. 3 (a) is a plan view showing a contracted state of the first position adjusting unit, Fig. 3 (b) is a plan view showing an intermediate state of the first position adjusting unit, Fig. 3 (c) is a first position It is a plan view showing the expanded state of the adjustment unit.

도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 제1 위치 조절부(210)의 수축 상태에서는 제1 리프트 프레임(212)은 제1 베이스 프레임(211)과 대부분 중첩하며 제1 베이스 프레임(211) 내부에 삽입된 상태이므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템의 전체 높이를 낮추고, 선박용 블록의 도장 시스템의 무게 중심을 하부에 둘 수 있어 선박용 블록의 도장 시스템의 이동 시 안정성을 향상시킬 수 있다. As shown in (a) of FIG. 3 , in the contracted state of the first position adjusting unit 210 , the first lift frame 212 mostly overlaps the first base frame 211 and the first base frame 211 . Since it is inserted inside, the overall height of the painting system of the ship block according to an embodiment of the present invention can be lowered, and the center of gravity of the painting system of the ship block can be placed in the lower part, so that the stability when the painting system of the ship block is moved can be improved

또한, 본 실시예에서는 하나의 제1 리프트 프레임(212)만을 설치하였으나 하나 이상의 제1 리프트 프레임(212)을 설치하여 선박용 블록의 도장 시스템의 전체 높이를 더욱 낮추는 실시예도 가능하다. 따라서, 출입구의 높이 제한이 있는 도장 공장에도 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템을 적용할 수 있다. In addition, although only one first lift frame 212 is installed in this embodiment, an embodiment in which one or more first lift frames 212 are installed to further lower the overall height of the painting system of the ship block is possible. Therefore, it is possible to apply the painting system of the ship block according to an embodiment of the present invention even in a painting factory having a height restriction of the entrance.

제1 구동부(213)는 제1 리프트 프레임(212)에 구동력을 제공하여 제1 리프트 프레임(212)이 제1 방향(Z)을 따라 왕복 이동하게 할 수 있다.The first driving unit 213 may provide a driving force to the first lift frame 212 to cause the first lift frame 212 to reciprocate along the first direction Z.

제1 구동부(213)는 제1 베이스 프레임(211) 및 제1 리프트 프레임(212)에 연결되는 유압 실린더(Hydraulic Cylinder)(213a), 그리고 제1 베이스 프레임(211)과 슬라이더(214)를 연결하는 체인(213b)을 포함할 수 있다. The first driving unit 213 connects a hydraulic cylinder 213a connected to the first base frame 211 and the first lift frame 212 , and the first base frame 211 and the slider 214 . It may include a chain 213b.

유압 실린더(213a)는 제1 리프트 프레임(212)을 제1 방향(Z)으로 이동시킬 수 있다. 유압 실린더(213a)는 제1 베이스 프레임(211)에 고정되는 실린더 몸체(21a), 그리고 실린더 몸체(21a)에서 연장되어 제1 리프트 프레임(212)에 고정되는 피스톤(21b)을 포함할 수 있다. 피스톤(21b)은 제1 방향(Z)을 따라 왕복 이동할 수 있다. 따라서, 피스톤(21b)에 연결된 제1 리프트 프레임(212)은 피스톤(21b)의 왕복 이동에 따라 동일하게 왕복 이동할 수 있다. 본 발명에서는 제1 구동부(213)로 유압 실린더(213a)를 사용함으로써, 도장 작업 환경에서 전기적 스파크에 의해 발생하기 쉬운 폭발을 최소화할 수 있어(방폭), 안정성을 향상시킬 수 있다. The hydraulic cylinder 213a may move the first lift frame 212 in the first direction Z. The hydraulic cylinder 213a may include a cylinder body 21a fixed to the first base frame 211 , and a piston 21b extending from the cylinder body 21a and fixed to the first lift frame 212 . . The piston 21b may reciprocate along the first direction Z. Accordingly, the first lift frame 212 connected to the piston 21b may reciprocate in the same manner according to the reciprocating movement of the piston 21b. In the present invention, by using the hydraulic cylinder 213a as the first driving unit 213, it is possible to minimize the explosion that is likely to occur due to an electric spark in the painting work environment (explosion-proof), and thus the stability can be improved.

체인(213b)의 일단은 제1 베이스 프레임(211)에 고정되고, 체인(213b)의 타단은 슬라이더(214)에 고정될 수 있다.One end of the chain 213b may be fixed to the first base frame 211 , and the other end of the chain 213b may be fixed to the slider 214 .

슬라이더(214)는 제1 리프트 프레임(212)을 따라 이동하며 제2 위치 조절부(220)에 연결될 수 있다. The slider 214 may move along the first lift frame 212 and may be connected to the second position adjusting unit 220 .

롤러(215)는 제1 리프트 프레임(212)의 상단에 설치될 수 있다. 체인(213b)은 롤러(215)를 경유할 수 있다. 따라서, 피스톤(21b)의 왕복 이동에 따라 제1 리프트 프레임(212)이 왕복 이동을 하며, 제1 리프트 프레임(212)에 연결된 롤러(215)도 왕복 이동을 하게 되므로, 체인(213b)으로 베이스 프레임 및 롤러(215)에 연결된 슬라이더(214)는 제1 리프트 프레임(212)이 이동한 거리의 2배만큼 이동하게 된다. The roller 215 may be installed on the upper end of the first lift frame 212 . The chain 213b may pass through the roller 215 . Accordingly, the first lift frame 212 reciprocates according to the reciprocating movement of the piston 21b, and the roller 215 connected to the first lift frame 212 also reciprocates. The slider 214 connected to the frame and roller 215 is moved by twice the distance moved by the first lift frame 212 .

따라서, 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이, 슬라이더(214)는 제1 위치 조절부(210)의 중간 상태에서는 제1 리프트 프레임(212)의 중앙에 위치하다가, 도 3의 (c)에 도시된 바와 같이, 제1 위치 조절부(210)의 확장 상태에서는 제1 리프트 프레임(212)의 상단에 위치할 수 있다. Therefore, as shown in (b) of FIG. 3 , the slider 214 is positioned at the center of the first lift frame 212 in the intermediate state of the first position adjusting unit 210 , and in FIG. 3 (c) As shown in , in the expanded state of the first position adjusting unit 210 , it may be located at the upper end of the first lift frame 212 .

이와 같이, 제1 위치 조절부(210)를 이용하여 제1 방향(Z)으로의 도장부(100)의 위치를 조절할 수 있다. In this way, the position of the painting unit 100 in the first direction Z may be adjusted using the first position adjusting unit 210 .

본 실시예에서는 제1 위치 조절부(210)는 유압 실린더(213a) 및 체인(213b)(또는 와이어 로프)으로 이루어진 제1 구동부(213)를 이용하여 제1 방향(Z)으로 구동력을 제공하였으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 호이스팅 윈치(Hoisting Winch)를 이용하여 제1 방향(Z)으로 구동력을 제공할 수도 있다.In this embodiment, the first position adjusting unit 210 provides a driving force in the first direction (Z) by using the first driving unit 213 consisting of the hydraulic cylinder 213a and the chain 213b (or wire rope). , is not necessarily limited thereto, and a driving force may be provided in the first direction (Z) using a hoisting winch.

제2 위치 조절부(220)는 제2 베이스 프레임(221), 제2 리프트 프레임(222), 제2 구동부(223), 좌우 회전부(224), 그리고 상하 회전부(225)를 포함할 수 있다.The second position adjusting unit 220 may include a second base frame 221 , a second lift frame 222 , a second driving unit 223 , a left and right rotating unit 224 , and a vertical rotating unit 225 .

제2 베이스 프레임(221)는 제2 방향(X)을 따라 길게 연장되는 막대 형상을 가지며, 슬라이더(214)에 연결될 수 있다. 따라서, 슬라이더(214)의 제1 방향(Z)으로의 위치에 따라 제2 베이스 프레임(221)의 제1 방향(Z)으로의 위치도 조절될 수 있다. 제2 리프트 프레임(222)은 제2 베이스 프레임(221)의 내측에 위치하며, 제2 베이스 프레임(221)에 가이드되어 제2 방향(X)을 따라 왕복 이동할 수 있다. The second base frame 221 may have a bar shape extending long in the second direction X, and may be connected to the slider 214 . Accordingly, the position of the second base frame 221 in the first direction Z may also be adjusted according to the position of the slider 214 in the first direction Z. The second lift frame 222 is positioned inside the second base frame 221 , and is guided by the second base frame 221 to reciprocate along the second direction X.

제2 구동부(223)는 제2 리프트 프레임(222)에 구동력을 제공하여 제2 리프트 프레임(222)이 제2 방향(X)을 따라 왕복 이동하게 할 수 있다. 이러한 제2 구동부는 선형 모터 또는 유압 실린더 등으로 형성될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 구조가 가능하다. The second driving unit 223 may provide a driving force to the second lift frame 222 to cause the second lift frame 222 to reciprocate in the second direction (X). The second driving unit may be formed of a linear motor or a hydraulic cylinder, but is not necessarily limited thereto, and various structures are possible.

제2 위치 조절부(220)는 제2 베이스 프레임(221), 제2 리프트 프레임(222), 그리고 제2 구동부(223)로 이루어진 텔레스코틱 붐(Telescopic Boom) 구조를 적용함으로써, 제2 위치 조절부(220)의 수축 상태에서 제2 리프트 프레임(222)은 제2 베이스 프레임(221)과 대부분 중첩하며 제2 베이스 프레임(221) 내부에 삽입된 상태이므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템의 전체 폭을 줄일 수 있어 선박용 블록의 도장 시스템의 이동 시 안정성을 향상시킬 수 있다.The second position adjusting unit 220 applies a telescopic boom structure consisting of the second base frame 221 , the second lift frame 222 , and the second driving unit 223 , so that the second position Since the second lift frame 222 mostly overlaps with the second base frame 221 in the contracted state of the adjusting unit 220 and is inserted into the second base frame 221, according to an embodiment of the present invention It is possible to reduce the overall width of the painting system of the ship block, so it is possible to improve the stability when the painting system of the ship block is moved.

이와 같이, 제2 위치 조절부(220)의 제2 베이스 프레임(221), 제2 리프트 프레임(222), 그리고 제2 구동부(223)를 이용하여 제2 방향(X)으로의 도장부(100)의 위치를 조절할 수 있다. In this way, the painting unit 100 in the second direction (X) using the second base frame 221 , the second lift frame 222 , and the second driving unit 223 of the second position adjusting unit 220 . ) can be adjusted.

좌우 회전부(224)는 제2 리프트 프레임(222)의 단부에 위치하며 도장부(100)를 좌우 방향(q)으로 회전시킬 수 있다. 그리고, 상하 회전부(225)는 제2 리프트 프레임(222)의 단부에 위치하며 도장부(100)를 상하 방향(f)으로 회전시킬 수 있다. 이러한 좌우 회전부(224)는 제2 리프트 프레임(222)의 단부와 상하 회전부(225)를 연결할 수 있고, 상하 회전부(225)는 좌우 회전부(224)와 도장부(100)의 도장 본체(110)를 연결할 수 있다. The left and right rotation unit 224 is located at the end of the second lift frame 222 and can rotate the painting unit 100 in the left and right direction (q). In addition, the vertical rotation unit 225 is located at the end of the second lift frame 222 and can rotate the painting unit 100 in the vertical direction f. The left and right rotation unit 224 may connect the end of the second lift frame 222 and the vertical rotation unit 225 , and the vertical rotation unit 225 includes the left and right rotation unit 224 and the painting body 110 of the painting unit 100 . can be connected

이와 같이, 제2 위치 조절부(220)의 좌우 회전부(224) 및 상하 회전부(225)를 이용하여 도장면(11)의 형상에 맞추어 도장부(100)의 자세를 조절할 수 있다. In this way, the posture of the painting unit 100 can be adjusted according to the shape of the painted surface 11 by using the left and right rotation units 224 and the vertical rotation units 225 of the second position control unit 220 .

이동부(300)는 도장부(100) 및 위치 조절부(200)를 이동시킬 수 있다.The moving unit 300 may move the painting unit 100 and the position adjusting unit 200 .

이동부(300)는 이동 본체(310), 하나 이상의 구동 휠(330), 하나 이상의 조향부(320), 그리고 본체 고정부(340)를 포함할 수 있다. The moving unit 300 may include a moving body 310 , one or more driving wheels 330 , one or more steering units 320 , and a main body fixing unit 340 .

이동 본체(310)는 평판 형상을 가지며 이동 본체(310)에 위치 조절부(200)가 설치될 수 있다. The moving body 310 has a flat plate shape, and the position adjusting unit 200 may be installed in the moving body 310 .

하나 이상의 구동 휠(330)은 이동 본체(310)에 설치되며 이동 본체(310)를 이동시킬 수 있고, 이동 본체(310)의 4개의 모서리에 설치될 수 있으며, 각각 독립적으로 구동될 수 있다. 본 실시예에서는 4개의 구동 휠이 도시되었으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 수의 구동 휠이 설치될 수 있다. One or more driving wheels 330 may be installed on the moving body 310 and may move the moving body 310 , may be installed on four corners of the moving body 310 , and may be independently driven. Although four driving wheels are illustrated in the present embodiment, the present invention is not limited thereto, and various numbers of driving wheels may be installed.

하나 이상의 조향부(320)는 이동 본체(310)와 하나 이상의 구동 휠(330)을 서로 연결하며 하나 이상의 구동 휠(330)의 진행 방향을 조절할 수 있다. The one or more steering units 320 may connect the moving body 310 and the one or more driving wheels 330 to each other and may control the moving direction of the one or more driving wheels 330 .

따라서, 하나 이상의 구동 휠(330)의 진행 방향을 서로 다르게 하거나 모두 동일하게 할 수 있다. Accordingly, the traveling directions of one or more driving wheels 330 may be different from each other or all may be the same.

도 4의 (a)는 이동부가 전후진 방향으로 이동하는 경우의 구동 휠의 정렬 상태를 도시한 평면도이고, 도 4의 (b)는 이동부가 대각 방향으로 이동하는 경우의 구동 휠의 정렬 상태를 도시한 평면도이며, 도 4의 (c)는 이동부가 제자리에서 회전하는 경우의 구동 휠의 정렬 상태를 도시한 평면도이다.Fig. 4 (a) is a plan view showing the alignment state of the driving wheel when the moving part moves in the forward and backward direction, and Fig. 4 (b) is the alignment state of the driving wheel when the moving part moves in the diagonal direction. It is a plan view, and FIG. 4 (c) is a plan view showing the alignment state of the driving wheel when the moving part rotates in place.

도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 조향부(320)를 이용하여 4개의 구동 휠(330)이 모두 전후진 방향(Y1)으로 정렬됨으로써, 이동부(300)는 전후진 방향(Y1)으로 이동할 수 있다. 그리고, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 조향부(320)를 이용하여 4개의 구동 휠(330)이 모두 대각 방향(Y2)으로 정렬됨으로써, 이동부(300)는 대각 방향(Y2)으로 이동할 수 있다. 그리고, 도 4의 (c)에 도시된 바와 같이, 조향부(320)를 이용하여 4개의 구동 휠(330)이 서로 원형으로 연결되도록 각각 다른 방향으로 정렬됨으로써, 이동부(300)는 제자리에서 소정의 회전 방향(Y3)으로 회전할 수 있다.As shown in (a) of FIG. 4 , all four driving wheels 330 are aligned in the forward and backward directions Y1 using the steering unit 320 , so that the moving unit 300 moves in the forward and backward directions Y1 . ) can be moved to And, as shown in (b) of FIG. 4 , all four driving wheels 330 are aligned in the diagonal direction Y2 using the steering unit 320 , so that the moving unit 300 moves in the diagonal direction Y2 . ) can be moved to And, as shown in (c) of FIG. 4 , the four driving wheels 330 are aligned in different directions so that they are connected to each other in a circular manner using the steering unit 320 , so that the moving unit 300 is moved in place. It can rotate in a predetermined rotation direction Y3.

이와 같이, 하나 이상의 구동 휠(330) 및 하나 이상의 조향부(320)를 이용함으로써, 이동 본체(310)는 모든 방향으로 이동할 수 있다. 따라서, 선박용 블록(10)과 이동부(300) 간의 거리 및 각도 조절이 용이하다. As such, by using one or more driving wheels 330 and one or more steering units 320 , the moving body 310 can move in all directions. Therefore, it is easy to adjust the distance and angle between the ship block 10 and the moving unit 300 .

본체 고정부(340)는 이동 본체(310)의 양측면에 설치될 수 있다. 이러한 본체 고정부(340)는 선박용 블록의 도장 시스템의 이동 시에는 상승하여 지면과의 마찰을 제거하여 이동 본체(310)가 이동하게 하고, 선박용 블록의 도장 시스템의 도장 작업 시에는 하강하여 이동 본체(310)를 고정시킬 수 있다. 따라서, 도장 작업 시 안정성을 향상시킬 수 있다. 이러한 본체 고정부(340)는 아웃트리거(Outtrigger) 실린더를 포함할 수 있다. The body fixing unit 340 may be installed on both sides of the movable body 310 . This main body fixing part 340 rises when the painting system of the ship block is moved, removes friction with the ground, so that the moving body 310 moves, and when the painting system of the ship block is painted, it rises and descends to the moving body 310 can be fixed. Therefore, it is possible to improve the stability during the painting operation. The body fixing part 340 may include an outrigger cylinder.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템의 제어부를 개략적으로 도시한 도면이다.5 is a diagram schematically showing the control unit of the painting system of the block for ships according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(400)는 도장부(100)를 제어하는 도장 제어부(410), 위치 조절부(200)를 제어하는 위치 조절 제어부(420), 그리고 이동부(300)를 제어하는 이동 제어부(430)를 포함할 수 있다. 이러한 도장 제어부(410), 위치 조절 제어부(420), 그리고 이동 제어부(430)는 전원 라인, 통신 라인, 신호선 라인, 비상정지(Emergency Off, EMO) 라인 등의 연결 라인으로 서로 연결될 수 있다. 본 실시예에서는 제어부(400)가 이동부(300)에 설치될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 위치에 설치될 수 있다.As shown in FIG. 5 , the control unit 400 includes a painting control unit 410 for controlling the painting unit 100 , a position adjusting control unit 420 for controlling the position adjusting unit 200 , and a moving unit 300 . It may include a movement control unit 430 to control. The painting control unit 410, the position adjustment control unit 420, and the movement control unit 430 may be connected to each other through connection lines such as a power line, a communication line, a signal line, and an emergency off (EMO) line. In this embodiment, the control unit 400 may be installed in the moving unit 300, but is not necessarily limited thereto, and may be installed in various positions.

또한, 제어부(400)는 통신 라인을 통해 선박용 블록의 CAD 정보를 받아 도장면의 기본 정보를 획득할 수 있으며, 거리 센서(130)에서 얻은 도장면 인식 정보와 CAD를 통해 얻은 기본 정보를 통합하여, 선박용 블록을 도장할 수 있다.In addition, the control unit 400 can obtain the basic information of the painting by receiving the CAD information of the ship block through the communication line, and by integrating the painting recognition information obtained from the distance sensor 130 and the basic information obtained through the CAD , can paint blocks for ships.

이하에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템을 이용하여 도장 작업을 진행하는 방법에 대해 도면을 참고로 하여 상세히 설명한다. Hereinafter, a method of performing a painting operation using a painting system for a ship block according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템을 이용하여 수평 방향으로 도장 작업을 진행하는 상태를 도시한 평면도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템을 이용하여 수직 방향으로 도장 작업을 진행하는 상태를 도시한 정면도이다.6 is a plan view illustrating a state in which painting is performed in a horizontal direction using a painting system for a ship block according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a painting system for a ship block according to an embodiment of the present invention. It is a front view showing the state in which the painting work is carried out in the vertical direction using

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템은 도장부(100)의 하나 이상의 유도 근접 센서(131)를 이용하여 도장면(11)의 형상에 대한 정보를 생성하고, 이러한 정보를 제어부(400)에 전달하며, 제어부(400)는 이를 바탕으로 위치 조절부(200) 및 이동부(300)를 제어할 수 있다. As shown in FIG. 6 , the painting system for a ship block according to an embodiment of the present invention uses one or more inductive proximity sensors 131 of the painting unit 100 to obtain information about the shape of the painting surface 11 . generated, and transmits this information to the control unit 400 , and the control unit 400 may control the position control unit 200 and the moving unit 300 based on the generated information.

즉, 도장면(11)의 형상에 대한 정보를 바탕으로 이동부(300)를 이용하여 선박용 블록(10)의 도장면(11)의 수평 연장 방향(A)을 따라 도장부(100)를 이동시킬 수 있다. 이 때, 이동부(300)의 하나 이상의 구동 휠(330)은 도장면(11)의 연장 방향(A)과 평행하게 정렬됨으로써, 이동부(300)는 도장면(11)의 연장 방향(A)과 평행하게 도장부(100)를 이동시킬 수 있다. 그리고, 위치 조절부를 이용하여 도장면(11)의 형상에 맞추어 도장부(100)의 위치 및 자세를 조절할 수 있다. 이 때, 도장부(100)는 거리 센서를 이용하여 도장면(11)을 자동으로 감지하여 도장 작업을 진행할 수 있다. That is, the painting unit 100 is moved along the horizontal extension direction (A) of the painted surface 11 of the ship block 10 by using the moving unit 300 based on the information on the shape of the painted surface 11 . can do it At this time, one or more driving wheels 330 of the moving unit 300 are aligned parallel to the extending direction A of the painted surface 11 , so that the moving unit 300 moves in the extending direction A of the painted surface 11 . ) and the coating unit 100 can be moved in parallel. In addition, the position and posture of the painting unit 100 can be adjusted according to the shape of the painted surface 11 by using the position adjusting unit. In this case, the painting unit 100 may automatically detect the painted surface 11 using a distance sensor to proceed with the painting operation.

도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 도장 시스템은 도장부(100)의 하나 이상의 유도 근접 센서(131)를 이용하여 도장면(11)의 형상에 대한 정보를 생성하고, 이러한 정보를 제어부(400)에 전달하며, 제어부(400)는 이를 바탕으로 위치 조절부(200) 및 이동부(300)를 제어할 수 있다.As shown in FIG. 7 , the painting system for a ship block according to an embodiment of the present invention uses one or more inductive proximity sensors 131 of the painting unit 100 to obtain information about the shape of the painted surface 11 . generated, and transmits this information to the control unit 400 , and the control unit 400 may control the position control unit 200 and the moving unit 300 based on the generated information.

즉, 도장면(11)의 형상에 대한 정보를 바탕으로 위치 조절부(200)를 이용하여 선박용 블록(10)의 도장면(11)의 수직 연장 방향(B)을 따라 도장부(100)를 이동시킬 수 있다. 이 때, 위치 조절부(200)를 이용하여 도장면(11)의 형상에 맞추어 도장부(100)의 위치 및 자세를 조절할 수 있다.That is, the painting unit 100 is moved along the vertical extension direction (B) of the painted surface 11 of the ship block 10 by using the position adjusting unit 200 based on the information on the shape of the painted surface 11 . can be moved In this case, the position and posture of the painting unit 100 may be adjusted according to the shape of the painted surface 11 by using the position adjusting unit 200 .

이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.In the above, the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings. However, the present invention is not limited thereto, and various modifications or other embodiments within the scope equivalent to the present invention are possible by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be defined by the following claims.

100: 도장부 110: 도장 본체
120: 도장 건 130: 거리 센서
200: 위치 조절부 210: 제1 위치 조절부
220: 제2 위치 조절부 300: 이동부
310: 이동 본체 320: 구동 휠
330: 조향부 340: 본체 고정부100: painted part 110: painted body
120: paint gun 130: distance sensor
200: position control unit 210: first position control unit
220: second position control unit 300: moving unit
310: moving body 320: driving wheel
330: steering part 340: body fixing part

Claims (15)

선박용 블록(10)에 도장 작업을 진행하는 도장부(100);
상기 도장부(100)의 위치 및 자세를 조절하는 위치 조절부(200); 그리고
상기 도장부(100)를 이동시키는 이동부(300)
를 포함하고,
상기 도장부(100)는
도장 본체(110),
상기 도장 본체(110)에 설치되며 도료를 분사하는 하나 이상의 도장 건(120), 그리고
상기 도장 본체(110)에 설치되며 상기 도장 본체(110)와 상기 선박용 블록(10)의 도장면(11) 간의 거리를 조절하는 거리 센서(130)
를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.The painting unit 100 for performing the painting operation on the ship block 10;
a position adjusting unit 200 for adjusting the position and posture of the painting unit 100; And
Moving unit 300 for moving the painting unit 100
including,
The painting unit 100 is
Paint body 110,
One or more painting guns 120 installed on the painting body 110 and spraying paint, and
A distance sensor 130 installed in the painting body 110 and controlling the distance between the painting body 110 and the painting surface 11 of the ship block 10 .
It characterized in that it comprises, the painting system of the block for ships. 제 1 항에 있어서,
상기 거리 센서(130)는
상기 도장 본체(110)와 상기 도장면(11)간의 근접 거리를 측정하는 유도 근접 센서(131),
상기 도장 본체(110)와 상기 도장면(11)간의 충돌을 감지하는 충돌 감지 센서(132), 그리고
상기 도장 본체(110)와 상기 도장면(11)간의 장거리를 측정하는 초음파 센서(133)
를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.The method of claim 1,
The distance sensor 130 is
Inductive proximity sensor 131 for measuring the proximity distance between the painting body 110 and the painted surface 11,
A collision detection sensor 132 for detecting a collision between the painting body 110 and the painted surface 11, and
An ultrasonic sensor 133 for measuring a long distance between the painted body 110 and the painted surface 11 .
It characterized in that it comprises, the painting system of the block for ships. 제 2 항에 있어서,
상기 위치 조절부(200)는
제1 방향(Z)으로의 상기 도장부(100)의 위치를 조절하는 제1 위치 조절부(210), 그리고
상기 제1 방향(Z)과 교차하는 제2 방향(X)으로의 상기 도장부(100)의 위치 및 자세를 조절하는 제2 위치 조절부(220)
를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템. 3. The method of claim 2,
The position adjusting unit 200 is
A first position adjusting unit 210 for adjusting the position of the painting unit 100 in the first direction (Z), and
A second position adjusting unit 220 for adjusting the position and posture of the painting unit 100 in a second direction (X) intersecting the first direction (Z)
It characterized in that it comprises, the painting system of the block for ships. 제 3 항에 있어서,
상기 제1 위치 조절부(210)는
상기 이동부(300)에 고정되는 제1 베이스 프레임(211),
상기 제1 베이스 프레임(211)에 가이드되어 상기 제1 방향(Z)으로 이동하는 제1 리프트 프레임(212),
상기 제1 리프트 프레임(212)에 구동력을 제공하는 제1 구동부(213), 그리고
상기 제1 리프트 프레임(212)을 따라 이동하며 상기 제2 위치 조절부(220)에 연결되는 슬라이더(214)
를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.4. The method of claim 3,
The first position adjusting unit 210 is
A first base frame 211 fixed to the moving part 300,
a first lift frame 212 guided by the first base frame 211 to move in the first direction Z;
a first driving unit 213 providing a driving force to the first lift frame 212; and
The slider 214 moves along the first lift frame 212 and is connected to the second position adjusting unit 220 .
It characterized in that it comprises, the painting system of the block for ships. 제 4 항에 있어서,
상기 제1 위치 조절부(210)는
상기 제1 리프트 프레임(212)의 상단에 설치되는 롤러(215)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.5. The method of claim 4,
The first position adjusting unit 210 is
The painting system of the block for ships, characterized in that it further comprises a roller (215) installed on the upper end of the first lift frame (212). 제 5 항에 있어서,
상기 제1 구동부(213)는
상기 제1 베이스 프레임(211) 및 상기 제1 리프트 프레임(212)에 연결되며, 상기 제1 리프트 프레임(212)을 상기 제1 방향(Z)으로 이동시키는 유압 실린더(213a), 그리고
상기 제1 베이스 프레임(211)과 상기 슬라이더(214)를 연결하는 체인(213b)
을 포함하고,
상기 체인(213b)은 상기 롤러(215)를 경유하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.6. The method of claim 5,
The first driving unit 213 is
A hydraulic cylinder 213a connected to the first base frame 211 and the first lift frame 212 and moving the first lift frame 212 in the first direction Z, and
A chain 213b connecting the first base frame 211 and the slider 214
including,
The chain (213b) is characterized in that via the roller (215), the painting system of the block for ships. 제 4 항에 있어서,
상기 제2 위치 조절부(220)는
상기 슬라이더(214)에 연결되는 제2 베이스 프레임(221),
상기 제2 베이스 프레임(221)에 가이드되어 상기 제2 방향(X)으로 이동하는 제2 리프트 프레임(222), 그리고
상기 제2 리프트 프레임(222)에 구동력을 제공하는 제2 구동부(223)
를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.5. The method of claim 4,
The second position adjusting unit 220 is
a second base frame 221 connected to the slider 214;
a second lift frame 222 guided by the second base frame 221 to move in the second direction X, and
A second driving unit 223 that provides a driving force to the second lift frame 222 .
It characterized in that it comprises, the painting system of the block for ships. 제 7 항에 있어서,
상기 제2 위치 조절부(220)는
상기 제2 리프트 프레임(222)의 단부에 위치하며 상기 도장부(100)를 좌우 회전시키는 좌우 회전부(224), 그리고
상기 제2 리프트 프레임(222)의 단부에 위치하며 상기 도장부(100)를 상하 회전시키는 상하 회전부(225)
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.8. The method of claim 7,
The second position adjusting unit 220 is
A left and right rotation unit 224 located at the end of the second lift frame 222 and rotating the painting unit 100 left and right, and
A vertical rotation unit 225 positioned at an end of the second lift frame 222 and rotating the painting unit 100 up and down.
The painting system of the block for ships, characterized in that it further comprises. 제 1 항에 있어서,
상기 이동부(300)는
평판 형상의 이동 본체(310),
상기 이동 본체(310)에 설치되며 상기 이동 본체(310)를 이동시키는 하나 이상의 구동 휠(330), 그리고
상기 이동 본체(310)와 상기 하나 이상의 구동 휠(330)을 서로 연결하며 상기 하나 이상의 구동 휠(330)의 진행 방향을 조절하는 하나 이상의 조향부(320)
를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.The method of claim 1,
The moving unit 300 is
A moving body 310 in the shape of a flat plate,
One or more driving wheels 330 installed on the moving body 310 and moving the moving body 310, and
One or more steering units 320 connecting the moving body 310 and the one or more driving wheels 330 to each other and controlling the moving direction of the one or more driving wheels 330 .
It characterized in that it comprises, the painting system of the block for ships. 제 9 항에 있어서,
상기 이동부(300)는
상기 이동 본체(310)의 양측면에 설치되는 본체 고정부(340)
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.10. The method of claim 9,
The moving unit 300 is
Body fixing part 340 installed on both sides of the movable body 310
The painting system of the block for ships, characterized in that it further comprises. 제 10 항에 있어서,
상기 본체 고정부(340)는 아웃트리거 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.11. The method of claim 10,
The body fixing part 340 is characterized in that it comprises an outrigger cylinder, the painting system of the block for ships. 제 1 항에 있어서,
상기 도장부(100)를 제어하는 도장 제어부(410),
상기 위치 조절부(200)를 제어하는 위치 조절 제어부(420), 그리고
상기 이동부(300)를 제어하는 이동 제어부(430)로 구성되는
제어부(400)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.The method of claim 1,
a painting control unit 410 for controlling the painting unit 100;
A position control unit 420 for controlling the position control unit 200, and
Consists of a movement control unit 430 for controlling the movement unit 300
The painting system of the block for ships, characterized in that it further comprises a control unit (400). 제 12 항에 있어서,
상기 제어부(400)는 상기 선박용 블록(10)의 설계 정보를 받아 상기 도장면(11)의 기본정보를 획득하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.13. The method of claim 12,
The control unit 400 receives the design information of the vessel block (10), characterized in that to obtain the basic information of the painting surface (11), the painting system of the vessel block. 제 13 항에 있어서,
상기 제어부(400)는 상기 도장면(11)의 기본정보와, 상기 거리 센서(130)의 센싱 정보에 기반하여 상기 선박용 블록(10)의 도장을 수행하는 것을 특징으로 하는, 선박용 블록의 도장 시스템.14. The method of claim 13,
The control unit 400 based on the basic information of the painting surface 11 and the sensing information of the distance sensor 130, characterized in that the painting of the vessel block 10 is performed, the painting system of the vessel block . 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 따른 선박용 블록의 도장 시스템을 활용한 선박용 블록의 도장 방법.15. A method of painting a block for a ship using the painting system for a block for a ship according to any one of claims 1 to 14.
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