KR20150026461A - Cable robot system - Google Patents

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KR20150026461A
KR20150026461A KR20130105340A KR20130105340A KR20150026461A KR 20150026461 A KR20150026461 A KR 20150026461A KR 20130105340 A KR20130105340 A KR 20130105340A KR 20130105340 A KR20130105340 A KR 20130105340A KR 20150026461 A KR20150026461 A KR 20150026461A
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cable
cable robot
robot system
work
supporter
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Application number
KR20130105340A
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Korean (ko)
Inventor
김성락
이찬행
김상준
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a cable robot system, which comprises: supporter towers (110) which are vertically installed on both sides thereof in a height-adjustable telescope type; a cylinder (120) which is installed in order to regulate the vertical angle of the supporter tower (110); a cable robot base (140) which is installed at a state of hanging in the air by multiple cables (130) in up, down, left, and right directions using the supporter tower (110); a working module (150) which is mounted in the cable robot base (140); and a cable winch (160) which is installed in order to regulate the length of the multiple cables (130). Therefore, the cable robot system can improve workability and prevent safety accidents by enabling automatic work for not only a vertical working surface such as an outside plate of a hull (block) but also the ship bottom (lower part of a block) and horizontal work. In addition, the cable robot system can perform three-dimensional work on structures with various shapes through a simple structure and control, and can automate various works by replacing the working module of the cable robot. Moreover, the cable robot system can correspond to working areas with various heights by adopting the telescope type and can be convenient in moving and storing with a simple structure.

Description

케이블 로봇 시스템{Cable robot system}Cable robot system

본 발명은 로봇 시스템에 관한 것으로서, 특히 상하좌우로 연결된 4개의 케이블 윈치가 체결되어 있는 2개의 서포터 타워를 수직 방향으로 각도 조절이 가능하도록 2개의 실린더와 조합하여 3차원(3D) 입체 작업이 가능하도록 된 케이블 로봇 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a robot system, and in particular, two supporter towers with four cable winchs connected in up and down directions can be combined with two cylinders so that the angle of the supporter can be adjusted in the vertical direction. To a cable robot system.

선박 및 구조물에 대한 건조 작업에 있어서 선체 및 외판의 대부분 작업은 고소차에 의지한 작업자의 수작업으로 이루어지고 있다. In the drying operation for ships and structures, most of the work of hull and shell is done by manual worker who is dependent on low altitude car.

선박 및 구조물은 자동차와 같이 정형화된 모델보다는 선주의 요구사항에 따라서 사양이 상이하기 때문에 작업 대상면의 모양이 매번 변화하기 때문에 자동화 시스템을 적용하기 어렵기 때문에 작업자의 경험과 기술에 의존하는 부분이 많은 실정이다.Since ships and structures have different specifications according to the requirements of ship owners rather than standardized models like automobiles, it is difficult to apply automation system because the shape of work surface changes every time. There are many.

작업자에 의한 수작업은 전용 작업 공구를 사용하게 된다. 도장 작업의 경우 에어리스 스프레이 건을 용접심 부위의 블라스팅 작업의 경우 블라스팅 작업을 위한 블라스팅 건을 그리고 건조된 도장면에 대한 도막 두께 검사를 위해서는 접촉식 도막 두께 측정 게이지를 사용하게 된다. 하지만 작업 공간이 수직외판(외벽)일 경우에는 작업자의 접근이 불가능하기 때문에 해당 작업면에 대한 접근을 위한 고소차 또는 고소 작업대를 이용하게 된다. 선저부 또는 구조물 하부의 경우에도 높이가 상이하기 때문에 필요에 따라서 작업자 접근을 위한 사다리 또는 작업대를 이용하기도 한다. The manual work by the worker uses a dedicated work tool. Airless spray gun for paint application Blast gun for blasting for blasting of weld core and contact thickness gauge for contact coat thickness test on dried paint surface. However, when the work space is a vertical outer wall (outer wall), it is impossible to access the worker, so the elevator or elevated workbench is used to access the work surface. In the case of the bottom of the ship or the lower part of the structure, ladders or workbenches are used for accessing the operator as required, because the heights are different.

이와 같이, 종래의 경우 사다리 또는 고소 작업대를 이용한 고소 작업에 따른 작업성 저하 및 안전사고의 위험 등이 있었다. As described above, in the conventional case, there has been a decrease in workability due to a high-altitude work using a ladder or a high-altitude work bench, and a risk of a safety accident.

한편, 종래 관련된 특허 기술로서 건물(1) 옥상(1a) 좌우 모서리에 설치되는 2대의 와이어 로프 윈치(2)(3)와, 상기 와이어 로프윈치(2)(3)에 감겨져 풀리거나 되감기는 와이어 로프(4)(5)와, 상기 와이어 로프(4)(5)의 하단부에 설치되어 유리외벽(1b)을 세척하는 세척로봇(6)과, 상기 세척로봇(6)을 수평방향 및 수직방향으로 이동해야 하는 거리, 세척경로를 입력시켜 로봇이 자동으로 입력된 경로를 따라서 이동하며 유리를 세척하도록 제어하는 세척로봇 제어기(7)로 구성된 건물 유리외벽 세척용 로봇이 제안되어 있다(특허문헌1 참조).As a related art, two wire rope winches 2 and 3 installed on left and right corners of a roof 1a of a building 1 and wire rope winches 2 and 3 wound and wound on the wire rope winches 2 and 3, A cleaning robot 6 installed at a lower end of the wire rope 4 to secure the cleaning robot 6 in a horizontal direction and a vertical direction And a washing robot controller 7 for controlling the washing of the glass by moving along the path automatically inputted by the robot by inputting the distance to be moved to the washing room and the washing path, Reference).

또한, 종래 관련된 다른 특허 기술로서, 작업속도에 보조를 맞추며 일정한 속도로 연직 상,하방향으로 이동하는 바스켓(12)이 구비되는 고소차(10)와, 상기 고소차(10)의 바스켓(12)에 탑재되는 도장 로봇(20)으로 구성되고, 상기 도장 로봇(20)은 선체 외판(30)에 대해 스프레이 건(40)을 수평 방향으로 이송시키는 수평이송장치(미도시), 선체 외판(30)과 스프레이 건(40)과의 이격된 거리(ℓ)를 감지하는 거리감지센서(미도시), 상기 거리감지센서의 감지신호에 따라 선체 외판(30)과 수직을 이루는 스프레이 건(40)을 전,후방향으로 이송시키는 전,후이송장치(미도시), 도료공급장치(29)로부터 공급되는 도료를 선체 외판(30)에 분무하는 스프레이 건(40)을 포함하는 구성으로 됨을 특징으로 하는 선체 외판 자동 도장시스템이 제안되어 있다(특허문헌2 참조). As another related art related to the related art, there has been proposed a system for controlling the operation of a high-altitude vehicle 10 having a basket 12 moving in a vertical direction and a downward direction at a constant speed, The painting robot 20 includes a horizontal conveying device (not shown) for horizontally conveying the spray gun 40 to the outer shell 30 of the ship, a horizontal conveying device And a spray gun 40 perpendicular to the hull girder plate 30 in response to a detection signal of the distance sensor, And a spray gun 40 for spraying the paint supplied from the paint supply device 29 onto the outer shell 30 by means of a transfer device (not shown) A hull outer plate automatic painting system has been proposed (see Patent Document 2).

국내공개특허 1996-0037004Korean Patent Publication No. 1996-0037004 국내공개특허 2004-0026480Korean Patent Publication No. 2004-0026480

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 선체(블록) 외판과 같은 수직 작업면 뿐만 아니라 선저부(블록 하부)와 수평 작업의 자동화 작업이 가능하여 작업성을 향상시키고 안전사고를 방지할 수 있도록 된 케이블 로봇 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, it is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to improve the workability and prevent safety accidents by enabling automation of horizontal work as well as vertical work surfaces such as hull (block) The present invention is directed to a cable robot system capable of realizing a cable robot system.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템은, 높이 조절 가능한 텔레스코프 방식으로서 양측에 수직 설치되는 서포터 타워와; 상기 서포터 타워의 수직 각도 조절을 위해 설치되는 실린더와; 상기 서포터 타워를 이용한 상하좌우 방향에서의 복수 케이블에 의해 공중에 매달린 상태로 설치되는 케이블 로봇 베이스와; 상기 케이블 로봇 베이스상에 장착되는 작업 모듈과; 상기 복수 케이블의 길이 조절을 위해 설치되는 케이블 윈치를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a cable robot system comprising: a supporter tower vertically installed on both sides of a telescopic system of height; A cylinder installed for vertical angle adjustment of the supporter tower; A cable robot base installed in a suspended state by a plurality of cables in the up, down, left, and right directions using the supporter tower; A work module mounted on the cable robot base; And a cable winch installed to adjust the length of the plurality of cables.

여기에서, 로봇 시스템의 이동을 위한 대차부를 더 구비할 수 있다. Here, a bogie for moving the robot system may be further provided.

또한, 상기 대차부에는 아우트리거가 설치될 수 있다. Further, an outrigger may be installed on the bogie portion.

또한, 상기 케이블 로봇 베이스상에 설치되는 작업 모듈은, 도장작업, 도막두께 검사 및 용접심 부위의 블라스팅 작업을 위한 모듈일 수 있다.In addition, the work module installed on the cable robot base may be a module for coating operation, coating thickness inspection, and blasting operation of the welded core portion.

또한, 상기 작업 모듈은 탈부착 가능할 수 있다. In addition, the work module may be detachable.

본 발명에 따르면, 선체(블록) 외판과 같은 수직 작업면 뿐만 아니라 선저부(블록 하부)와 수평 작업의 자동화 작업이 가능하여 작업성을 향상시키고 안전사고를 방지할 수 있다. 또한 다양한 형상을 가지는 구조물에 대해서도 간단한 구조와 제어로써 입체적인 작업이 가능하게 되며, 케이블 로봇의 작업 모듈의 교체를 통해서 다양한 작업에 대한 자동화가 가능하다. 또한, 텔레스코프 방식을 채용하여 다양한 높이를 가지는 작업 영역에서의 대응이 가능할 뿐만 아니라, 간단한 구조로 인하여 이동 및 보관이 용이하다. According to the present invention, it is possible to automate the horizontal work with the bottom (bottom) as well as the vertical work surface such as the outer shell of the ship (block), thereby improving workability and preventing a safety accident. In addition, it is possible to perform three-dimensional work with simple structure and control even for structures with various shapes, and it is possible to automate various operations by replacing work module of cable robot. In addition, the telescopic system can be used in a work area having various heights, and it is easy to move and store due to its simple structure.

도 1은 종래 건물 유리외벽 세척용 로봇의 개념도.
도 2는 종래 선체 외판 자동 도장시스템의 개념도.
도 3은 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템의 개념도.
도 4는 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템의 서포터 타워를 접은 경우의 개념도.
도 5는 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템의 서포터 타워를 눕힌 경우의 개념도.
도 6은 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템의 3D(입체) 작업을 위해 좌측 실린더의 스트로크를 조절한 경우의 개념도.
도 7은 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템의 3D(입체) 작업을 위해 우측 실린더의 스트로크를 조절한 경우의 개념도.
도 8은 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템의 선저부(블록 및 구조물 하부) 작업을 위한 개념도.
도 9는 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템을 이용하여 선체 외판을 도장 작업하는 개념도. 1 is a conceptual view of a robot for cleaning a building glass outer wall.
FIG. 2 is a conceptual view of a conventional hull outer plate automatic painting system. FIG.
3 is a conceptual diagram of a cable robot system according to the present invention;
FIG. 4 is a conceptual view showing a case where a supporter tower of a cable robot system according to the present invention is folded. FIG.
5 is a conceptual diagram of a case where a supporter tower of a cable robot system according to the present invention is laid down.
6 is a conceptual diagram of a case where the stroke of the left cylinder is adjusted for 3D (three dimensional) operation of the cable robot system according to the present invention.
7 is a conceptual diagram of a case where the stroke of the right cylinder is adjusted for 3D (three dimensional) operation of the cable robot system according to the present invention.
FIG. 8 is a conceptual diagram for the operation of the bottom (blocks and structures underneath) of a cable robot system according to the present invention; FIG.
9 is a conceptual view illustrating a painting operation of the shell plating using the cable robot system according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 3은 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템의 개념도, 도 4는 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템의 서포터 타워를 접은 경우의 개념도, 도 5는 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템의 서포터 타워를 눕힌 경우의 개념도, 도 6은 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템의 3D(입체) 작업을 위해 좌측 실린더의 스트로크를 조절한 경우의 개념도, 도 7은 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템의 3D(입체) 작업을 위해 우측 실린더의 스트로크를 조절한 경우의 개념도, 도 8은 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템의 선저부(블록 및 구조물 하부) 작업을 위한 개념도, 도 9는 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템을 이용하여 선체 외판을 도장 작업하는 개념도이다. FIG. 3 is a conceptual diagram of a cable robot system according to the present invention, FIG. 4 is a conceptual diagram of a case where a supporter tower of a cable robot system according to the present invention is folded, and FIG. 5 is a conceptual diagram of a case where a supporter tower is laid down in a cable robot system according to the present invention FIG. 6 is a conceptual view of a case where the stroke of the left cylinder is adjusted for 3D (three dimensional) operation of the cable robot system according to the present invention. FIG. 8 is a conceptual view for the operation of the bottom (blocks and structures underneath) operation of the cable robot system according to the present invention, and FIG. 9 is a conceptual view for explaining the operation of the outer shell of the hull by using the cable robot system according to the present invention. It is a conceptual diagram of working.

본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템은, 선체(블록) 외판과 같은 수직 작업면 뿐만 아니라 선저부(블록 하부)와 수평 작업의 자동화 작업이 가능하여 작업성을 향상시키면서 안전사고를 방지할 수 있도록 된 것을 그 기술적 요지로 한다. The cable robot system according to the present invention is capable of automating the horizontal work as well as the vertical work surface such as the outer shell of the ship (block), thereby improving the workability and preventing the safety accident It is the technical point.

도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템(100)은, 서포터 타워(110), 실린더(120), 케이블(130), 케이블 로봇 베이스(140), 작업 모듈(150), 케이블 윈치(160) 및 대차부(170)를 포함하여 이루어진다. As shown in the drawing, a cable robot system 100 according to the present invention includes a supporter tower 110, a cylinder 120, a cable 130, a cable robot base 140, a work module 150, (160) and a bogie (170).

상기 서포터 타워(110)는 높이 조절이 가능한 텔레스코프 방식으로서 시스템(100)의 양측에 수직으로 설치된다. The supporter tower 110 is vertically installed on both sides of the system 100 as a height adjustable telescopic system.

상기 실린더(120)는 상기 서포터 타워(110)의 수직 각도 조절을 위해 서포터 타워(110)의 일측에 설치된다. 즉, 상기 실린더(120)는 서포트 타워(110)를 지지하면서 로봇의 2차원 이동 평면에 수직 방향을 가지도록 수직 각도를 조절하게 된다.The cylinder 120 is installed on one side of the supporter tower 110 for adjusting the vertical angle of the supporter tower 110. That is, the cylinder 120 supports the support tower 110 and adjusts the vertical angle so as to be perpendicular to the two-dimensional moving plane of the robot.

상기 케이블 로봇 베이스(140)는 상기 서포터 타워(110)를 이용한 상하좌우 방향에서의 복수 케이블(130)에 의해 공중에 매달린 상태로 설치된다. The cable robot base 140 is installed in a suspended state by a plurality of cables 130 in the up, down, left, and right directions using the supporter tower 110.

상기 작업 모듈(150)은 상기 케이블 로봇 베이스(140)상에 탈부착 가능하게 장착된다. 이때, 상기 작업 모듈(150)은, 구체적으로 도장작업, 도막두께 검사 및 용접심 부위의 블라스팅 작업 등을 위한 모듈일 수 있다. The work module 150 is detachably mounted on the cable robot base 140. At this time, the work module 150 may be a module for painting work, coating thickness inspection, blasting work of the welded core portion, and the like.

상기 케이블 윈치(160)는 상기 복수 케이블(130)의 길이를 적절히 조절하기 위해 설치된다. The cable winch 160 is installed to appropriately adjust the length of the plurality of cables 130.

상기 대차부(170)는 로봇 시스템(100)의 이동을 위해 설치된다. 이때, 상기 대차부(170)에는 작업 안정성을 고려한 접이식 아우트리거(172)가 설치될 수 있다.  The bogie unit 170 is installed to move the robot system 100. At this time, a folding outrigger 172 considering the stability of the operation may be installed on the bogie portion 170.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템(100)은, 2차원(2D) 평면에 사용되는 상하좌우로 연결된 복수개(예컨대, 4개)의 케이블 윈치(160)가 체결되어 있는 양측의 서포터 타워(110)를 수직 방향으로 각도 조절이 가능하도록 각각의 실린더(120)와 조합하여 3차원(3D) 입체 작업이 가능하도록 구성된다. As described above, in the cable robot system 100 according to the present invention, a plurality of (for example, four) cable winches 160 connected in the up, down, left, and right directions used in a two- Dimensional (3D) three-dimensional work in combination with the respective cylinders 120 so that the angle of the tower 110 can be adjusted in the vertical direction.

또한, 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템(100)은, 작업 대상물에 대한 간섭을 최소화하면서 최소한의 제어를 위한 최소한의 케이블(130)만을 사용함으로써 케이블 로봇 시스템(100)의 사용성을 극대화 할 수 있다. Also, the cable robot system 100 according to the present invention can maximize the usability of the cable robot system 100 by using only the minimum number of cables 130 for the minimum control while minimizing the interference to the workpiece.

또한, 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템(100)은, 서포트 타워(110)가 텔레스코프 방식을 채용하여서 다양한 높이를 가지는 작업 영역에서의 대응이 가능할 뿐만 아니라, 간단한 구조로 인하여 이동 및 보관이 용이하며, 선체(블록) 외판과 같은 수직 작업면 뿐만 아니라 선저부(블록 하부)와 수평 작업의 안정적인 대응이 가능하다.
In the cable robot system 100 according to the present invention, since the support tower 110 adopts the telescopic system, it can cope with work areas having various heights, and is easy to move and store due to its simple structure , It is possible to stably cope with horizontal work with the bottom (bottom) of the block as well as the vertical working surface such as the outer shell of the ship (block).

본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템(100)의 작용을 설명하기로 한다. The operation of the cable robot system 100 according to the present invention will be described.

먼저, 대차부(170)를 이용하여 케이블 로봇 시스템(100)을 원하는 장소로 이동시킨 후, 아우트리거(172)를 이용하여 바닥면에 안정되게 고정시킨다. 그리고, 서포터 타워(110)의 높이를 적절히 조절하면서 실린더(120)를 이용하여 서포터 타워(110)의 수직 각도를 조절한다. 그리고, 케이블 윈치(160)를 이용하여 설정된 장력만큼 케이블(130)을 적절히 감거나 풀어서 케이블 로봇 베이스(140)상에 설치된 작업 모듈(150)이 안정된 자세를 유지하도록 한다. 그 상태에서 장착된 작업 모듈(150)에 따라 도장작업, 도막두께 검사 및 용접심 부위의 블라스팅 작업 등을 수행한다.
First, the cable robot system 100 is moved to a desired place by using the bogie unit 170, and then is stably fixed to the floor using the outrigger 172. The vertical angle of the supporter tower 110 is adjusted by using the cylinder 120 while appropriately adjusting the height of the supporter tower 110. The cable 130 is properly wound or loosened by the tension set by the cable winch 160 so that the work module 150 installed on the cable robot base 140 maintains a stable posture. In this state, the coating operation, coating film thickness inspection and blasting of the welded core are performed according to the mounted work module 150.

본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템(100)의 기술적 특징을 설명하면 다음과 같다. Technical characteristics of the cable robot system 100 according to the present invention will be described as follows.

1. 텔레스코프 방식의 서포터 타워(110) 구비 : 복수개의 케이블(130)이 양쪽의 길이 조절이 가능한 텔레스코프 방식의 서포터 타워(110)에 연결된 2차원(2D) 평면 케이블 로봇 시스템으로서, 이동 및 보관 시에는 서포터 타워(110)를 최소한으로 접거나 옆으로 눕힘이 가능하다(도 5 참조). 1. A two-dimensional (2D) flat cable robot system connected to a telescopic supporter tower (110) having a plurality of cables (130) adjustable in length, the telescopic type supporter tower At the time of storage, the supporter tower 110 can be folded to the minimum or sideways (see Fig. 5).

2. 3차원(3D) 입체면에 대응하여 고소 작업이 가능하도록 하는 실린더(120) 구비 : 케이블(130)이 연결된 양쪽 서포트 타워(110)의 수직 각도 조절을 위해 부착된 실린더(120)의 스트로크를 조절하여 3차원의 공간에 대한 작업이 가능하다(도 6,7 참조). 2. Cylinder 120 for enabling a high-altitude operation in correspondence to a three-dimensional (3D) solid surface: A stroke of a cylinder 120 attached for vertical angle adjustment of both support towers 110 to which a cable 130 is connected So that it is possible to work on a three-dimensional space (see Figs. 6 and 7).

3. 대차부(170) 구비 : 로봇 시스템(100)을 원하는 위치로 이동을 위한 자주식 이동 및 조향이 가능하다. 3. Equipping the bogie portion 170: self-propelled movement and steering for moving the robot system 100 to a desired position is possible.

4. 작업 안전성 확보를 위한 아우트리거(172) 구비: 이동 시에는 텔레스코프 방식으로 접어 두었다가 작업 시에는 외란, 진동 및 전복 방지를 위한 아우트리거(172)를 설치하여 케이블 로봇 시스템(100)의 이동 및 작업의 안정성 확보가 가능하다. 4. Outrigger 172 for securing work safety: When the robot is moved, it is folded in a telescopic manner. During operation, an outrigger 172 for preventing disturbance, vibration, and rollover is installed to move the cable robot system 100 And stability of work can be secured.

5. 케이블 윈치(160) 구비 : 케이블 로봇 시스템(100)에 연결된 케이블(130)의 위치 이동을 위한 것으로써 각 케이블(130)에 설정된 장력만큼 케이블(130)을 풀고 감을 때마다 케이블 로봇 시스템(100)이 이동하게 된다. 텔레스코프 서포트 타워(110)를 늘리거나 줄일 경우에도 케이블(130)의 장력 변화에 따른 케이블(130)을 풀거나 감기 때문에 케이블 로봇 시스템(100)이 항상 안정된 자세를 유지하게 된다.5. The cable winch 160 is provided to move the cable 130 connected to the cable robot system 100 and to move the cable 130 to the cable robot system 100 every time the cable 130 is unwound and wound by the tension set on the cable 130 100) are moved. Even when the telescope support tower 110 is stretched or reduced, the cable 130 is pulled or pulled according to the tension change of the cable 130, so that the cable robot system 100 can always maintain a stable attitude.

6. 작업별 특화된 탈부착 가능한 작업 모듈(150) 구비 : 수직외판(외벽) 또는 선저부(구조물 하부)의 정의된 작업(도장작업, 건조된 도막두께 검사, 용접심 부위의 블라스팅 작업 등)의 자동화 작업을 위한 해당 작업 모듈(150)을 케이블 로봇 베이스(140)에 장착하여 해당 작업의 수행이 가능하며 해당 작업이 종료하게 되면 해당 작업 모듈의 탈착이 가능하다. 6. Work-specific, removable work module 150: automation of defined work on the vertical shell (outer wall) or bottom (structure bottom) (coating work, dry film thickness inspection, blasting work on the welded core) It is possible to attach the corresponding work module 150 for the work to the cable robot base 140 and perform the corresponding work. When the work is completed, the work module can be attached and detached.

한편, 본 발명에 따른 케이블 로봇 시스템을 한정된 실시예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진자에게 자명한 범위내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Alternatives, modifications, and alterations may be made.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

100 : 로봇 시스템 110 : 서포터 타워
120 : 실린더 130 : 케이블
140 : 케이블 로봇 베이스 150 : 작업 모듈
160 : 케이블 윈치 170 : 대차부
172 : 아우트리거100: Robot system 110: Supporter tower
120: cylinder 130: cable
140: cable robot base 150: work module
160: cable winch 170:
172: Outrigger

Claims (5)

케이블을 이용하는 로봇 시스템(100)으로서,
높이 조절 가능한 텔레스코프 방식으로서 양측에 수직 설치되는 서포터 타워(110)와;
상기 서포터 타워(110)의 수직 각도 조절을 위해 설치되는 실린더(120)와;
상기 서포터 타워(110)를 이용한 상하좌우 방향에서의 복수 케이블(130)에 의해 공중에 매달린 상태로 설치되는 케이블 로봇 베이스(140)와;
상기 케이블 로봇 베이스(140)상에 장착되는 작업 모듈(150)과;
상기 복수 케이블(130)의 길이 조절을 위해 설치되는 케이블 윈치(160)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 케이블 로봇 시스템. 1. A robot system (100) using a cable,
A supporter tower 110 vertically installed on both sides in a height adjustable telescopic manner;
A cylinder 120 installed to adjust the vertical angle of the supporter tower 110;
A cable robot base 140 installed in a suspended state by a plurality of cables 130 in the up, down, left, and right directions using the supporter tower 110;
A work module 150 mounted on the cable robot base 140;
And a cable winch (160) installed to adjust the length of the plurality of cables (130). 청구항 1에 있어서,
로봇 시스템(100)의 이동을 위한 대차부(170)를 더 구비한 것을 특징으로 하는 케이블 로봇 시스템. The method according to claim 1,
Further comprising a bogie (170) for movement of the robot system (100). 청구항 1에 있어서,
상기 대차부(170)에는 아우트리거(172)가 설치된 것을 특징으로 하는 케이블 로봇 시스템. The method according to claim 1,
And an outrigger (172) is installed on the bogie (170). 청구항 1에 있어서,
상기 케이블 로봇 베이스(140)상에 설치되는 작업 모듈(150)은, 도장작업, 도막두께 검사 및 용접심 부위의 블라스팅 작업을 위한 모듈인 것을 특징으로 하는 케이블 로봇 시스템. The method according to claim 1,
Wherein the work module (150) installed on the cable robot base (140) is a module for painting work, coating thickness inspection, and blasting work on the welded core portion. 청구항 1에 있어서,
상기 작업 모듈(150)은 탈부착 가능한 것을 특징으로 하는 케이블 로봇 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the work module (150) is detachable.
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