KR100733163B1 - Painting work system and method for ship's hull outside area - Google Patents

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KR100733163B1
KR100733163B1 KR1020060040946A KR20060040946A KR100733163B1 KR 100733163 B1 KR100733163 B1 KR 100733163B1 KR 1020060040946 A KR1020060040946 A KR 1020060040946A KR 20060040946 A KR20060040946 A KR 20060040946A KR 100733163 B1 KR100733163 B1 KR 100733163B1
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painting robot
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hull shell
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KR1020060040946A
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차주용
이종건
김성엽
박영현
권순창
김수호
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

A system and a method for painting the shell of the hull are provided to minimize the scattering dust and to reduce the use amount of paints by spraying paints on a high part of the shell with moving an articulated robot installed on a vertical lifter, according to each section. A traveling device(10) is composed of wheels; a robot controller(11) including a power generator for power supply, a controller, a servo motor drive, and a system interface; and a paint tank(12) installed at the side of the robot controller to contain paints. A vertical lifter(20) is erectly installed on the traveling device to move up and down and composed of a sensor wire(21) installed inside; a wire ring(22) joined to the front end of an upper part and fixed with the upper end of the sensor wire; a vertical control sensor attached at the bottom side; and a pressurization detector(23) attached to one side to cut off the inflow of explosive painting steam containing a thinner. A cableveyor(30) is combined at one side of the vertical lifter to expand and contract power and signal cables together with the upward and downward motions of the vertical lifter. A basket(40) is mounted at the upper end of the vertical lifter to let workers get on and equipped with an operation control board(41). A painting robot(50) is installed at the side of the basket, produced in an articulated pressure explosion-proof structure for painting the shell, and composed of a spray gun(51) installed in the front end to spray the paint mixed with pigments, a hardening agent, and the thinner and a spacer sensor(52) keeping the proper distance between the spray gun and the shell of the hull.

Description

선체 외판 도장 작업시스템 및 도장 작업방법{Painting work system and method for ship's hull outside area}Painting work system and method for ship's hull outside area}

도 1은 본 발명의 측면 작업상태도1 is a side working state diagram of the present invention

도 2는 도 1의 부분확대도2 is an enlarged partial view of FIG.

도 3은 본 발명의 정면 작업상태도3 is a front working state diagram of the present invention

도 4는 도 3의 부분확대도4 is an enlarged partial view of FIG.

도 5는 본 발명에 따른 선체 외판의 도장 작업패턴을 나타낸 순서도Figure 5 is a flow chart showing the painting work pattern of the hull shell according to the invention

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 주행장치 11 : 로봇제어기10: traveling device 11: robot controller

12 : 도료탱크 13 : 수직제어센서12: paint tank 13: vertical control sensor

20 : 수직리프터 21 : 센서와이어20: vertical lifter 21: sensor wire

22 : 와이어고리 23 : 여압감시기22: wire hook 23: pressure monitoring

30 : 케이블베이어 40 : 바스켓30: cable carrier 40: basket

41 : 운전조작반 50 : 도장로봇41: operation panel 50: painting robot

51 : 스프레이건 52 : 이격센서51 spray gun 52 separation sensor

53 : 여압덥개 53: pressurization cover

본 발명은 선체 외판용 도장 작업시스템 및 도장 작업방법에 관한 것이다.The present invention relates to a painting work system for hull shell plating and a painting work method.

본 발명은 대형선박을 건조하는 드라이 도크(DRY DOCK)내에서 선체외판의 고소 도장 스프레이 작업을 작업자가 일일이 실시하지 아니하더라도 주행장치의 수직리프터에 승강가능하게 탑재된 다관절 도장로봇의 구간이동에 따라 도장 작업을 용이하게 수행할 수 있도록 함으로써 작업생산성 향상은 물론 열악한 작업조건 등을 개선할 수 있도록 한 것이다. The present invention, even in the dry dock (DRY DOCK) for drying large vessels, even if the operator does not carry out the aerial paint spraying work on the vertical lifter of the traveling device, even if the operator does not carry out one by one, the section movement of the articulated painting robot mounted on the vertical lifter of the traveling device. Therefore, it is possible to improve the work productivity as well as to improve the poor working conditions by making the painting work easily.

일반적으로 대형선박 건조시 드라이 도크내에서 선체 외판 도장 작업을 실시하게 될 경우 고소차에 탑승한 2명의 작업자가 한 조를 이루어 한 명은 스프레이 작업을 수행하고 또 다른 한 명은 스프레이 속도에 보조를 맞추어 고소차에 설치된 조작반의 조이스틱 등을 사용하여 붐을 상, 하, 좌, 우로 이동하면서 도장 스프레이 작업을 수행한다. In general, when a large ship is built, the outer shell coating work in a dry dock is carried out by two workers in a vehicle, one person sprays and the other keeps pace with the spray speed. Use the joystick on the control panel installed in the car to move the boom up, down, left, and right while spraying the paint.

그러나 도크 바닥에서 메인데크의 높이가 통상 약 30m정도이기 때문에 이 작업은 고소차 등의 산업용 중장비에 작업자가 직접 탑승하여 선체 외판과 일정거리를 유지한 상태로 고소에서 스프레이 작업을 수행하므로 작업환경이 상당히 열악할 뿐만 아니라 도장 작업중 비산되는 먼지로 인해 주변 환경오염이 심각해질 뿐만 아니라 불규칙적인 도장 작업에 의해 도료의 낭비가 심하다.However, since the height of the main deck is usually about 30m from the bottom of the dock, this work is performed by the operator directly on the industrial heavy equipment such as a high-altitude vehicle and spraying at the height of the hull while maintaining a certain distance from the hull shell. Not only is it extremely poor, but the dust that is scattered during painting is not only a serious environmental pollution, but also a waste of paint due to irregular painting.

특히, 상기 고소차를 이용하여 도장 작업을 실시하게 될 경우 작업영역이 도크내 선체외판이므로 작업자는 고소차등의 중장비를 타고 도장 스프레이 작업을 수 행해야 만 하며 보통 고소차의 바스켓에 2명이 탑승하여 붐을 수동으로 수직, 수평 이송시키게 될 경우 외팔보 형태의 고소차에는 붐의 처짐, 흔들림, 진동 등이 발생되기 때문에 도장을 실시하게 되는 작업자는 상기 사안을 감안하여 스프레이 작업을 수행해야 한다. In particular, when the painting work is carried out using the vehicle, the operator's work area is a hull shell inside the dock, so the operator must perform painting spray work on heavy equipment such as a vehicle, and usually two people ride in a basket of the vehicle. In the case of vertically and horizontally transporting the cantilever-shaped trucks, sagging, shaking, and vibration of the boom may occur, so that the worker who paints should perform spraying work in consideration of the above-mentioned matters.

따라서, 작업자는 오랜 숙련도와 고기량이 요구되며 작업환경이 열악하여 다른 작업에 비해 위험도가 높고 안전사고에 노출되어 있는 상태에서 전적으로 수동작업에 의존하여 도장 작업을 반복적으로 실시해야만 하기 때문에 작업자에게 신체적인 무리를 가져오게 된다. As a result, workers are required to have long-term skill and high quantity of meat, have a high working environment, have a high risk compared to other works, and have to carry out painting work repeatedly based entirely on manual work in a state exposed to safety accidents. It brings a bunch.

본 발명은 대형선박을 건조하는 드라이 도크내에서 선체외판의 고소 도장 스프레이 작업을 작업자가 일일이 실시하지 아니하더라도 주행장치의 수직리프터에 승강가능하게 탑재된 다관절 도장로봇의 구간이동에 따라 도장 작업을 용이하게 수행할 수 있도록 함으로써 작업생산성 향상은 물론 열악한 작업조건 등을 개선할 수 있도록 함을 목적으로 한다.The present invention, even if the operator does not carry out the high-altitude paint spraying work of the hull shell plating in the dry dock for drying a large vessel, the painting work in accordance with the section movement of the articulated painting robot mounted on the vertical lifter of the traveling device to be elevated By making it easy to perform, it aims to improve work productivity and improve poor working conditions.

이를 위해 본 발명은 바퀴가 지면에 주행가능하게 밀착 설치되고 상부에 전원공급용 발전기와, 제어기, 서보모터 드라이브, 시스템 인터페이스가 내장된 로봇제어기와, 상기 로봇제어기의 일측에 설치되며 내부에 도료를 수용하기 위한 도료탱크가 탑재되는 주행장치와, To this end, the present invention is installed in close contact with the wheel so as to run on the ground and a power supply generator, a controller, a servo motor drive, a robot controller with a built-in system interface on the upper side, and installed on one side of the robot controller and paints inside. Traveling device equipped with a paint tank for accommodating,

상기 주행장치의 상면에 승강조절이 가능한 상태로 입설되고 내부에 센서와이어가 설치되며 상부 선단부에 와이어고리가 결합되어 상기 와이어고리의 일측에 센서와이어의 상단이 고정됨과 아울러 저부 일측에 수직제어센서가 부착되며 일측면에 신나가 포함된 폭발성 도장 증기의 유입을 차단하기 위한 여압감시기가 부착되는 수직리프터와, The lifting device is installed on the upper surface of the traveling device, and the sensor wire is installed therein, and the wire ring is coupled to the upper end thereof so that the upper end of the sensor wire is fixed to one side of the wire ring and a vertical control sensor is provided on one side of the bottom. A vertical lifter attached to and equipped with a pressure monitor to block inflow of explosive paint vapor containing thinner on one side;

상기 수직리프터의 일측에 결합되고 수직리프터의 승강동작과 함께 전원 및 신호케이블이 동시에 신축되도록 하기 위해 설치되는 케이블베이어와,A cable carrier coupled to one side of the vertical lifter and installed to simultaneously expand and contract the power and signal cables with a lifting operation of the vertical lifter;

수직리프터의 상단에 작업자의 탑승을 위해 설치되며 운전조작반이 탑재되는 바스켓과, A basket installed at the top of the vertical lifter for the operator's boarding and having a driving control panel mounted thereon;

상기 바스켓의 일측에 설치되며 선체외판의 도장을 위해 다관절의 압력 방폭구조로 제작되며 선단에 도료, 경화제, 신나가 혼합된 페인트를 분사하기 위한 스프레이건이 장착됨과 동시에 여압덮개가 설치되며 저부 일측에 도장 작업시 스프레이건과 선체외판 사이에 적정거리가 유지될 수 있도록 하기 위한 이격센서가 설치되는 도장로봇이 포함되어 구성된 선체 외판 도장 작업시스템을 제공하고자 한다.It is installed on one side of the basket and is manufactured with multi-joint pressure explosion-proof structure for painting of hull shell plate, and spray gun for spraying paint mixed with paint, hardener and thinner is installed at the end and pressurization cover is installed at the bottom side. It is intended to provide a hull shell painting work system that includes a painting robot with a separation sensor to maintain a proper distance between the spray gun and the shell plating during painting.

또한 본 발명은 압력 방폭구조를 갖는 도장로봇의 스프레이건이 이격센서에 의해 선체외판과 일정거리를 유지한 상태에서 좌측에서 우측으로 스프레이 공정을 수행하게 되는 모션인 제1공정과, 상기 도장로봇이 제1공정을 수행하는 동안에 수직 1축으로 구성된 수직리프터가 하강하게 되는 모션인 제2공정와, 상기 제1공정의 도장로봇 모션과 제2공정의 수직리프터가 하강하게 되는 연동패턴 형태의 모션인 제3공정와, 상기 도장로봇이 수행한 제1공정의 패턴과 좌,우 방향이 반대되는 방향으로 진행하게 되는 모션인 제4공정와, 상기 도장로봇이 수행한 제4공정을 수행하는 동안에 수직 1축으로 구성된 수직리프터가 하강하게 되는 모션인 제5공정와, 상 기 도장로봇의 모션과 수직리프터가 연동패턴 형태의 모션인 제3공정 수행 후 다시 역방향으로 수행하는 연동패턴 형태의 모션인 제6공정로 이루어지도록 하되, 도장로봇의 스프레이건이 선체외판의 상부에서 도장로봇의 초기위치를 설정하고 1번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제1패스도장구간과, 상기 도장로봇의 첫 번째 도장 스프레이 공정과 연속된 2번째 스프레이 공정을 완료하게 되는 제2패스도장구간과, 상기 스프레이 공정을 선체외판의 상부에서 도장로봇의 1번째 공정후 연속된 5번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제5패스도장구간과, 상기 스프레이 공정을 선체외판의 상부에서 도장로봇의 1번째 공정후 연속된 6번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제6패스도장구간과, 상기 스프레이 공정을 선체외판의 상부에서 도장로봇의 1번째 공정후 연속된 7번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제7패스도장구간과, 상기 스프레이 공정을 선체외판의 상부에서 도장로봇의 1번째 공정후 연속된 8번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제8패스도장구간으로 세분화된 스프레이 패턴으로 반복 진행되도록 하는 것을 특징으로 하는 선체 외판 도장 작업방법도 제공함으로써 상기 목적을 달성하고자 한다.In another aspect, the present invention is a spray gun of the coating robot having a pressure explosion-proof structure is a motion to perform the spraying process from left to right while maintaining a certain distance with the shell plate by the separation sensor, and the coating robot The second step is a motion in which the vertical lifter composed of one vertical axis descends during the first step, and the third is a motion in the form of an interlocking pattern in which the painting robot motion in the first step and the vertical lifter in the second step descend. And a fourth process, which is a motion to move in a direction opposite to the left and right directions of the pattern of the first process performed by the painting robot, and one vertical axis during the fourth process performed by the painting robot. After the fifth process, which is the motion of the vertical lifter descending, and the third process, which is the motion of the painting robot and the vertical lifter, is performed in the form of an interlocking pattern, it is performed again in the reverse direction. The first pass coating section is to be made in the sixth process, which is a motion of the interlocking pattern form, wherein the spray gun of the painting robot sets the initial position of the painting robot on the upper part of the hull shell and performs the first spraying process. The second pass coating section completes the robot's first paint spraying process and the second continuous spraying process, and the spraying process is performed on the upper part of the hull shell to carry out the fifth continuous spraying process after the first coating of the painting robot. A fifth pass coating section to be carried out, the sixth pass coating section to perform the spray process on the upper part of the hull shell plate, and the sixth pass coating section to perform a continuous sixth spray process after the first process of the painting robot, and the spray process to the upper part of the hull shell plate After the first process of the painting robot, the seventh pass coating section for performing the seventh consecutive spray process and the hull process The above object is also provided by a method of painting a hull shell coating, characterized in that the process is repeated in a spray pattern subdivided into an eighth pass coating section which performs a continuous eighth spraying process after the first process of the painting robot on the upper plate. To achieve.

이하, 본 발명 선체 외판용 도장 작업장치에 대한 바람직한 일실시예를 첨부도면을 참조로 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a preferred embodiment of the present invention hull shell coating work device will be described in detail as follows.

첨부도면 도 1은 본 발명의 측면 작업상태도이고, 도 2는 도 1의 부분확대도이며, 도 3은 본 발명의 정면 작업상태도이고, 도 4는 도 3의 부분확대도이며, 도 5는 본 발명에 따른 선체 외판 도장 작업패턴을 나타낸 순서도이다.1 is a side working state diagram of the present invention, FIG. 2 is a partially enlarged view of FIG. 1, FIG. 3 is a front working state diagram of the present invention, FIG. 4 is a partially enlarged view of FIG. 3, and FIG. It is a flowchart showing the hull shell coating work pattern according to the invention.

도면중 미설명 부호 100은 메인데크를 나타낸다.In the figure, reference numeral 100 denotes the main deck.

본 발명은 바퀴가 지면에 주행가능하게 밀착 설치되고 상부에 전원공급용 발전기와, 제어기, 서보모터 드라이브, 시스템 인터페이스가 내장된 로봇제어기(11)와, 상기 로봇제어기(11)의 일측에 설치되며 내부에 도료를 수용하기 위한 도료탱크(12)가 탑재되는 주행장치(10)와, The present invention is installed in close contact with the wheel so as to run on the ground and the power supply generator, the controller, the servo motor drive, the robot controller 11 is built in the system interface, and is installed on one side of the robot controller 11 A traveling device 10 having a paint tank 12 mounted therein to accommodate paint therein;

상기 주행장치(10)의 상면에 승강조절이 가능한 상태로 입설되고 내부에 센서와이어(21)가 설치되며 상부 선단부에 와이어고리(22)가 결합되어 상기 와이어고리(22)의 일측에 센서와이어(21)의 상단이 고정됨과 아울러 저부 일측에 수직제어센서(13)가 부착되며 일측면에 신나가 포함된 폭발성 도장 증기의 유입을 차단하기 위한 여압감시기(23)가 부착되는 수직리프터(20)와, The sensor wire 21 is installed on the upper surface of the traveling device 10 in a state capable of adjusting the lifting and lowering. The wire wire 22 is coupled to an upper end thereof so that the sensor wire is connected to one side of the wire ring 22. 21 and the vertical lifter 20 to which the upper end of the fixed and the vertical control sensor 13 is attached to one side of the bottom, and the pressure monitor 23 is attached to block the inflow of explosive paint vapor containing thinner on one side. ,

상기 수직리프터(20)의 일측에 결합되고 수직리프터(20)의 승강동작과 함께 전원 및 신호케이블이 동시에 신축되도록 하기 위해 설치되는 케이블베이어(30)와,A cable bay 30 coupled to one side of the vertical lifter 20 and installed to simultaneously expand and contract the power and signal cables with the lifting operation of the vertical lifter 20;

수직리프터(20)의 상단에 작업자의 탑승을 위해 설치되며 운전조작반(41)이 탑재되는 바스켓(40)과, A basket 40 installed at the top of the vertical lifter 20 and mounted on the operator and mounted with a driving control panel 41;

상기 바스켓(40)의 일측에 설치되며 선체외판의 도장을 위해 다관절의 압력 방폭구조로 제작되며 선단에 도료, 경화제, 신나가 혼합된 페인트를 분사하기 위한 스프레이건(51)이 장착됨과 동시에 여압덮개(53)가 설치되며 저부 일측에 도장 작업시 스프레이건(51)과 선체외판 사이에 적정거리가 유지될 수 있도록 하기 위한 이격센서(52)가 설치되는 도장로봇(50)이 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 선체 외판 도장 작업시스템을 제공하고자 한다.It is installed on one side of the basket 40 and is manufactured with a pressure-explosion structure of multiple joints for painting the hull shell plate, and a spray gun 51 for spraying paint mixed with paint, hardener, and thinner is installed at the tip and pressurized pressure at the same time. Cover 53 is installed and comprises a painting robot 50 is installed on one side of the bottom spaced apart sensor 52 for maintaining a proper distance between the spray gun 51 and the hull shell plate during painting work It is to provide a hull shell coating work system characterized in that.

또한 본 발명의 도장로봇(50)을 이용한 선체 외판 도장 작업방법은 도 5에 도시된 바와 같은 단계로 진행되는 바, 압력 방폭구조를 갖는 도장로봇(50)의 스프레이건(51)이 이격센서(52)에 의해 선체외판과 일정거리를 유지한 상태에서 좌측에서 우측으로 스프레이 공정을 수행하게 되는 모션인 제1공정(60a)과, 상기 도장로봇(50)이 제1공정을 수행하는 동안에 수직 1축으로 구성된 수직리프터(20)가 하강하게 되는 모션인 제2공정(60b)와, 상기 제1공정(60a)의 도장로봇(50) 모션과 제2공정(60b)의 수직리프터(20)가 하강하게 되는 연동패턴 형태의 모션인 제3공정(60c)와, 상기 도장로봇(50)이 수행한 제1공정(60a)의 패턴과 좌,우 방향이 반대되는 방향으로 진행하게 되는 모션인 제4공정(60d)와, 상기 도장로봇(50)이 수행한 제4공정(60d)을 수행하는 동안에 수직 1축으로 구성된 수직리프터(20)가 하강하게 되는 모션인 제5공정(60e)와, 상기 도장로봇(50)의 모션과 수직리프터(20)가 연동패턴 형태의 모션인 제3공정(60c) 수행 후 다시 역방향으로 수행하는 연동패턴 형태의 모션인 제6공정(60f)로 이루어지게 지게 되며 상기와 같은 공정들을 통해 진행되는 본 발명은 도장로봇(50)의 스프레이건(51)이 선체외판의 상부에서 도장로봇(50)의 초기위치를 설정하고 1번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제1패스도장구간(61a)과, 상기 도장로봇(50)의 첫 번째 도장 스프레이 공정과 연속된 2번째 스프레이 공정을 완료하게 되는 제2패스도장구간(61b)과, 상기 스프레이 공정을 선체외판의 상부에서 도장로봇(50)의 1번째 공정후 연속된 5번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제5패스도장구간(61c)과, 상기 스프레이 공정을 선체외판의 상부에서 도장로봇(50)의 1번째 공정후 연속된 6번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제6패스 도장구간(61d)과, 상기 스프레이 공정을 선체외판의 상부에서 도장로봇(50)의 1번째 공정후 연속된 7번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제7패스도장구간(61e)과, 상기 스프레이 공정을 선체외판의 상부에서 도장로봇(50)의 1번째 공정후 연속된 8번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제8패스도장구간(61f)으로 세분화된 스프레이 패턴으로 반복 진행되도록 하는 것을 특징으로 하고 있다.In addition, the coating method of the hull shell plate using the painting robot 50 of the present invention proceeds to the step as shown in Figure 5, the spray gun 51 of the painting robot 50 having a pressure explosion-proof structure is the separation sensor ( 52) a first process 60a which is a motion in which the spraying process is performed from left to right while maintaining a constant distance from the hull shell plate, and vertical 1 while the painting robot 50 performs the first process. The second step 60b, which is the motion in which the vertical lifter 20 configured as the axis descends, the motion of the painting robot 50 in the first step 60a, and the vertical lifter 20 in the second step 60b, The third process 60c, which is a motion in the form of an interlocking pattern that is lowered, and the motion, which proceeds in a direction opposite to the left and right directions, of the pattern of the first process 60a performed by the painting robot 50. It consists of one vertical axis during the fourth process 60d and the fourth process 60d performed by the painting robot 50. After the fifth process 60e, which is the motion in which the vertical lifter 20 descends, and the third process 60c, in which the motion of the painting robot 50 and the vertical lifter 20 are in the form of an interlocking pattern, are reversed again. The sixth process (60f) is a motion in the form of an interlocking pattern performed by the present invention is carried out through the above process is the spray gun 51 of the painting robot 50, the coating robot in the upper part of the hull shell plate The first pass coating section 61a which sets the initial position of the 50 and performs the first spraying process, and completes the second spraying process which is continuous with the first painting spraying process of the painting robot 50, is performed. A second pass coating section 61b and a fifth pass coating section 61c in which the spraying process is carried out after the first process of the painting robot 50 at the upper part of the hull shell plate, and the fifth pass coating process is performed. Spray process on top of hull shell After the first process of the bot 50, the sixth pass coating section 61d to perform the continuous sixth spray process, and the spray process is continued after the first process of the painting robot 50 at the upper part of the hull shell plate. The seventh pass coating section 61e for performing the seventh spray process, and the eighth pass for performing the eighth spray process consecutively after the first process of the painting robot 50 on the upper part of the hull shell plating. It is characterized in that the repetition proceeds to the spray pattern subdivided into the paint section 61f.

본 발명에서는 대형선박을 건조하는 조선산업에서 3D 업무로 기피하는 도장 작업 중에서 선체외판의 도장 작업을 수행하는 자동화설비가 제공됨에 따라 이를 통해 실호선의 도장 스프레이 작업을 용이하게 수행할 수 있도록 함으로써 작업생산성 향상은 물론 열악한 작업조건 등을 개선할 수 있도록 하고 있는 것이다.In the present invention, by providing an automated facility for painting the hull shell plating in the painting work to avoid 3D work in the shipbuilding industry to build large vessels by doing so to facilitate the painting spraying of the ship through the ship In addition to improving productivity, poor working conditions can be improved.

본 발명은 크게 스프레이 공정을 수행하는 바스켓(40)의 일측에 설치되는 압력방폭형 다관절 도장로봇(50)과, 이를 1개의 축을 사용하여 수직방향으로 상승 또는 하강시키기 위해 설치되는 수직리프터(20)와, 상기 바스켓(40)을 포함한 도장로봇(50)을 전진 또는 후진시키는 위한 주행장치(10)로 구성되어 있다.The present invention is pressure-proof explosion-proof articulated robot 50 is installed on one side of the basket 40 to perform a large spray process, and a vertical lifter 20 is installed to raise or lower in a vertical direction using one axis. And a traveling device 10 for advancing or reversing the painting robot 50 including the basket 40.

본 발명은 스프레이 작업을 작업자가 일일이 실시하지 아니하더라도 상기 작업 공정을 바스켓(40) 일측에 설치된 압력 방폭형 다관절 도장로봇(50)이 수행할 수 있도록 하고 있는 것으로써 모타, 엔코더으로 구성된 도장로봇(50)에는 도장 스프레이 작업중 가연성 물질로부터 폭발을 방지하기 위한 방폭용 여압덮개(53)가 부착되어 도장로봇(50) 몸체내에 보호가스(공기)를 압입시켜 신나가 포함된 폭발성 도장 증기가 도장로봇(50) 내부에 유입되지 않도록 하고 있다. The present invention is to enable the pressure-explosion-type articulated robot (50) installed on one side of the basket (40) even if the operator does not perform the spraying operation one by one, the coating robot consisting of a motor, an encoder ( The explosion-proof pressurizing cover 53 is attached to the explosion-proof cover 53 to prevent the explosion from the combustible material during the painting spraying operation. The explosive painting vapor containing the thinner is sprayed by injecting a protective gas (air) into the painting robot 50 body. 50) Do not flow inside.

그리고 본 발명의 스프레이 공정은 주행장치(10)의 이동과 함께 도장로 봇(50)의 도장 스프레이 공정이 병행 실시될 수 있도록 수직리프터(20)를 1개의 축만으로 상승, 하강시키도록 하되, 수직리프터(20)의 상승, 하강 변위를 감지하기 위해 설치되는 수직제어센서(13)는 엡솔루트 타입의 와이어 로프 변위 센서 형태로 설치하는 한편, 로봇제어기(11)는 이 변위 데이터와 로봇의 입출력 신호 데이터를 읽어 들여서 그것에 해당되는 공정을 수행할 수 있도록 하고 있다.And the spray process of the present invention to move up and down the vertical lifter 20 by only one axis so that the coating spray process of the paint bot 50 with the movement of the traveling device 10 can be performed in parallel, vertical The vertical control sensor 13 installed to detect the rising and falling displacement of the lifter 20 is installed in the form of a wire rope displacement sensor of the Absolute type, while the robot controller 11 performs the displacement data and the input / output signal data of the robot. It allows you to read and perform the corresponding process.

본 발명에 의한 도장 작업은 먼저 1명의 운전자가 바스켓(40)에 탑승한 상태에서 도장 작업공정 수행을 위해서 주행장치(10)를 조작하여 선체외판의 초기위치로 이동하게 된다.In the painting work according to the present invention, first, one driver is moved to an initial position of the hull shell plate by operating the traveling device 10 in order to perform a painting work process in a state in which the passenger boards the basket 40.

상기와 같이 도장 작업위치에 본 발명이 위치되면 작업자가 운전조작반(41)과 이격센서(52)를 이용하여 도장로봇(50)이 선체외판과 일정한 이격거리가 유지되도록 조정한 다음 상기 다관절 도장로봇(50)이 다관절 로봇이 도장 스프레이 작업을 1패스도장구간(61a)에 도장 작업을 수행하게 되면 이때 수직 1축으로 구성된 수직리프터(20)는 이와 연동되어 상승 또는 하강운전을 수행하게 되며 선체의 최대 또는 최저 높이에 도달할 때까지 상기 공정을 도 5에서와 같은 순서에 의해 자동으로 계속 반복 수행한다. 물론 상기 다관절 다관절 도장로봇(50)이 선체의 최대 또는 최저 높이에 도달하게 되면 주행장치(10)가 전진 또는 후진 공정을 수행하여 다음 수직 스프레이 작업 공정을 수행하게 됨으로써 선박외판의 도장 작업을 완료하게 되는 것이다.When the present invention is located in the painting work position as described above, the operator adjusts the painting robot 50 to maintain a constant separation distance from the hull shell plate by using the operation control panel 41 and the separation sensor 52, and then the articulated articulation. When the robot 50 performs the painting spray work on the one-pass coating section 61a by the articulated robot, the vertical lifter 20 configured as the vertical one axis is linked with this to perform the up or down operation. The process is automatically repeated in the same order as in FIG. 5 until the maximum or minimum height of the hull is reached. Of course, when the articulated articulated articulated robot (50) reaches the maximum or minimum height of the hull, the traveling device (10) performs the forward or reverse process to perform the next vertical spray work process to paint the ship shell You're done.

즉, 본 발명은 대형선박을 건조하는 드라이 도크내에서 선체외판의 고소 도장 스프레이 작업을 실시하기 위해 로봇제어기(11), 도료탱크(12), 발전기 등이 탑 재된 주행장치(10)를 도장 실시부위쪽으로 이동하여 수직리프터(20) 상부에 설치된 바스켓(40)에 운전자가 탑승한 상태에서 운전조작반(41)을 조작하여 도장로봇(50)의 스프레이건(51)과 도장실시부위인 선체외판과의 거리를 이격센서(52)가 측정한 상태에서 도장로봇(50)의 스프레이건(51)으로 도료를 도 5에서와 같은 공정으로 도포하여 주게 된다.That is, the present invention paints the traveling device 10 on which the robot controller 11, the paint tank 12, the generator, etc. are mounted in order to perform a high-altitude paint spraying operation of the shell plating in a dry dock for drying a large vessel. Move to the part and operate the operation panel 41 while the driver is in the basket 40 installed on the vertical lifter 20, the spray gun 51 of the painting robot 50 and the hull shell plate, The paint is applied in the same process as in FIG. 5 with the spray gun 51 of the painting robot 50 in the state where the distance sensor 52 is measured.

상기와 같이 선체외판의 일정구간에 도장 작업을 완료하게 되면 도 3에 도시된 바와 같은 이동경로로 운전자가 바스켓(40)의 운전조작반(41)을 다시 조작하여 수직리프터(20)의 높이를 단계적으로 상승시키거나 하강시켜 선체외판의 수직면 전체에 도장 작업을 완료한 상태에서 주행장치(10)를 일측으로 수직면쪽으로 이동하여 전술한 도장공정을 반복적으로 수행할 수 있도록 함에 따라 일련의 도장 작업을 작업자가 일일이 실시하지 아니하더라도 주행장치(10)의 수직리프터(20)에 승강가능하게 탑재된 다관절 도장로봇(50)의 구간이동에 따라 도장 작업을 용이하게 수행하게 되어 작업생산성 향상은 물론 열악한 작업조건 등을 개선할 수 있게 되는 것이다.When the painting work is completed in a predetermined section of the hull shell plate as described above, the driver operates the operation control panel 41 of the basket 40 again by the movement path as shown in FIG. 3 stepwise to increase the height of the vertical lifter 20. In the state of completing the painting work on the entire vertical surface of the hull shell plate by raising or lowering the surface of the hull, the traveling device 10 is moved to the vertical surface side to one side so that the above-described painting process can be repeatedly performed. Even if not carried out one by one, the painting work is easily performed according to the section movement of the articulated robot 50 mounted on the vertical lifter 20 of the traveling device 10 so as to elevate the work productivity, as well as poor work. Conditions can be improved.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고 그와 같은 변경은 기재된 청구범위 내에 있게 된다.Although the above has been illustrated and described with respect to the preferred embodiment of the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment without departing from the gist of the present invention claimed in the claims, having ordinary skill in the art to which the present invention pertains. Anyone can make various modifications as well as such changes are within the scope of the appended claims.

본 발명은 대형선박을 건조하는 드라이 도크(DRY DOCK)내에서 선체외판의 고소 도장 스프레이 작업을 작업자가 일일이 실시하지 아니하더라도 주행장치의 수직리프터에 승강가능하게 탑재된 다관절 도장로봇의 구간이동에 따라 도장 작업을 용이하게 수행할 수 있도록 함으로써 비산되는 도장먼지를 최소화하여 환경오염을 방지하고, 도료량 절감에 의한 비용을 최소화 할 수 있으며 작업생산성 향상은 물론 열악한 작업조건 등을 개선할 수 있는 장점이 있다.The present invention, even in the dry dock (DRY DOCK) for drying large vessels, even if the operator does not carry out the aerial paint spraying work on the vertical lifter of the traveling device, even if the operator does not carry out one by one, the section movement of the articulated painting robot mounted on the vertical lifter of the traveling device. Therefore, it is possible to easily perform the painting work, thereby minimizing the coating dust scattered, preventing environmental pollution, minimizing the cost by reducing the amount of paint, and improving the productivity of work and improving the poor working conditions. There is this.

Claims (3)

바퀴가 지면에 주행가능하게 밀착 설치되고 상부에 전원공급용 발전기와, 제어기, 서보모터 드라이브, 시스템 인터페이스가 내장된 로봇제어기(11)와, 상기 로봇제어기(11)의 일측에 설치되며 내부에 도료를 수용하기 위한 도료탱크(12)가 탑재되는 주행장치(10)와, The wheels are installed in close contact with the ground and are installed on one side of the robot controller 11 and a power supply generator, a controller, a servo motor drive, and a system interface built in the upper part. Traveling device 10 is mounted with a paint tank 12 for receiving the, 상기 주행장치(10)의 상면에 승강조절이 가능한 상태로 입설되고 내부에 센서와이어(21)가 설치되며 상부 선단부에 와이어고리(22)가 결합되어 상기 와이어고리(22)의 일측에 센서와이어(21)의 상단이 고정됨과 아울러 저부 일측에 수직제어센서(13)가 부착되며 일측면에 신나가 포함된 폭발성 도장 증기의 유입을 차단하기 위한 여압감시기(23)가 부착되는 수직리프터(20)와, The sensor wire 21 is installed on the upper surface of the traveling device 10 in a state capable of adjusting the lifting and lowering. The wire wire 22 is coupled to an upper end thereof so that the sensor wire is connected to one side of the wire ring 22. 21 and the vertical lifter 20 to which the upper end of the fixed and the vertical control sensor 13 is attached to one side of the bottom, and the pressure monitor 23 is attached to block the inflow of explosive paint vapor containing thinner on one side. , 상기 수직리프터(20)의 일측에 결합되고 수직리프터(20)의 승강동작과 함께 전원 및 신호케이블이 동시에 신축되도록 하기 위해 설치되는 케이블베이어(30)와,A cable bay 30 coupled to one side of the vertical lifter 20 and installed to simultaneously expand and contract the power and signal cables with the lifting operation of the vertical lifter 20; 수직리프터(20)의 상단에 작업자의 탑승을 위해 설치되며 운전조작반(41)이 탑재되는 바스켓(40)과, A basket 40 installed at the top of the vertical lifter 20 and mounted on the operator and mounted with a driving control panel 41; 상기 바스켓(40)의 일측에 설치되며 선체외판의 도장을 위해 다관절의 압력 방폭구조로 제작되며 선단에 도료, 경화제, 신나가 혼합된 페인트를 분사하기 위한 스프레이건(51)이 장착됨과 동시에 저부 일측에 도장 작업시 스프레이건(51)과 선체외판 사이에 적정거리가 유지될 수 있도록 하기 위한 이격센서(52)가 설치되는 도장로봇(50)이 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 선체 외판 도장 작업시스 템.It is installed on one side of the basket 40 and is manufactured in a pressure-explosion structure of multiple joints for painting the hull shell plate, and at the same time a spray gun 51 for spraying paint mixed with paint, hardener, and thinner is installed at the end. When painting work on one side of the hull shell coating work is characterized in that it comprises a coating robot 50, which is provided with a separation sensor 52 for maintaining a proper distance between the spray gun 51 and the hull shell plate system. 제1항에 있어서, 상기 도장로봇(50) 몸체내에 보호가스(공기)를 압입시켜 신나가 포함된 폭발성 도장 증기가 도장로봇(50) 내부에 유입되지 않도록 하되, 상기 도장로봇(50)에 도장 스프레이 작업중 가연성 물질로부터 폭발을 방지할 수 있도록 하기 위한 방폭용 여압덮개(53)를 설치하는 것을 특징으로 하는 선체 외판 도장 작업시스템.The method according to claim 1, wherein the explosive coating steam containing thinner is not introduced into the painting robot 50 by injecting a protective gas (air) into the painting robot 50 body, and painting the painting robot 50. A hull shell coating work system, characterized in that to install an explosion-proof pressurizing cover 53 to prevent explosion from flammable material during spraying. 도장로봇(50)을 이용하여 선체 외판 도장을 실시함에 있어서, 압력 방폭구조를 갖는 도장로봇(50)의 스프레이건(51)이 이격센서(52)에 의해 선체외판과 일정거리를 유지한 상태에서 좌측에서 우측으로 스프레이 공정을 수행하게 되는 모션인 제1공정(60a)과, 상기 도장로봇(50)이 제1공정을 수행하는 동안에 수직 1축으로 구성된 수직리프터(20)가 하강하게 되는 모션인 제2공정(60b)와, 상기 제1공정(60a)의 도장로봇(50) 모션과 제2공정(60b)의 수직리프터(20)가 하강하게 되는 연동패턴 형태의 모션인 제3공정(60c)와, 상기 도장로봇(50)이 수행한 제1공정(60a)의 패턴과 좌,우 방향이 반대되는 방향으로 진행하게 되는 모션인 제4공정(60d)와, 상기 도장로봇(50)이 수행한 제4공정(60d)을 수행하는 동안에 수직 1축으로 구성된 수직리프터(20)가 하강하게 되는 모션인 제5공정(60e)와, 상기 도장로봇(50)의 모션과 수직리프터(20)가 연동패턴 형태의 모션인 제3공정(60c) 수행 후 다시 역방향으로 수행하는 연동패턴 형태의 모션인 제6공정(60f)로 이루어지도록 하되, 도장로 봇(50)의 스프레이건(51)이 선체외판의 상부에서 도장로봇(50)의 초기위치를 설정하고 1번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제1패스도장구간(61a)과, 상기 도장로봇(50)의 첫 번째 도장 스프레이 공정과 연속된 2번째 스프레이 공정을 완료하게 되는 제2패스도장구간(61b)과, 상기 스프레이 공정을 선체외판의 상부에서 도장로봇(50)의 1번째 공정후 연속된 5번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제5패스도장구간(61c)과, 상기 스프레이 공정을 선체외판의 상부에서 도장로봇(50)의 1번째 공정후 연속된 6번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제6패스도장구간(61d)과, 상기 스프레이 공정을 선체외판의 상부에서 도장로봇(50)의 1번째 공정후 연속된 7번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제7패스도장구간(61e)과, 상기 스프레이 공정을 선체외판의 상부에서 도장로봇(50)의 1번째 공정후 연속된 8번째 스프레이 공정을 수행하게 되는 제8패스도장구간(61f)으로 세분화된 스프레이 패턴으로 반복 진행되도록 하는 것을 특징으로 하는 선체 외판 도장 작업방법.In coating the hull shell using the painting robot 50, the spray gun 51 of the painting robot 50 having a pressure explosion-proof structure is kept at a predetermined distance from the shell plating by the separation sensor 52. The first step 60a, which is a motion to perform the spraying process from left to right, and the vertical lifter 20 configured as a vertical single axis while the coating robot 50 performs the first step, The third step 60c which is a motion in the form of an interlocking pattern in which the second step 60b and the painting robot 50 motion of the first step 60a and the vertical lifter 20 of the second step 60b are lowered. ), And the fourth process 60d which is a motion in which the pattern of the first process 60a performed by the painting robot 50 and the left and right directions are reversed, and the painting robot 50 is The fifth step (6) is a motion in which the vertical lifter 20 configured as one vertical axis descends while performing the fourth step 60d. 0e) and the sixth process 60f, which is a motion in the form of an interlocking pattern, which is performed in the reverse direction again after the third step 60c of the motion of the painting robot 50 and the vertical lifter 20 is in the form of an interlocking pattern. The first pass coating section (61a) to be made, but the spray gun 51 of the painting robot 50 to set the initial position of the painting robot 50 in the upper part of the hull shell plate and perform the first spray process And a second pass coating section 61b which completes the first spraying process of the painting robot 50 and the second spraying process which is continuous, and the spraying process of the painting robot 50 at the upper part of the hull shell plate. The fifth pass coating section 61c which performs the fifth continuous spray process after the first process and the sixth spray process after the first process of the painting robot 50 at the upper part of the hull shell are carried out. The sixth pass coating section 61d to be performed; The seventh pass coating section 61e which performs the seventh spraying process after the first process of the painting robot 50 on the upper part of the hull shell plate and the spraying process is performed on the upper part of the hull shell plate. The method of painting the hull shell coating, characterized in that it is repeated in the spray pattern subdivided into the eighth pass coating section (61f) to perform a continuous eighth spray process after the first process of 50).
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