KR102185488B1 - Painting apparatus for ship - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a ship painting apparatus including: a painting apparatus body configured to move in forward, backward, left, and right directions and rotate; a vertical transfer unit installed upright on the painting apparatus body; a horizontal transfer unit rotatably coupled to the vertical transfer unit so as to be vertically movable; a pair of slope operation units coupled to both sides of the horizontal transfer unit; a plurality of spray nozzles for spraying a paint material from the horizontal transfer unit; a rotation painting gun configured to rotate and vertically move so as to spray the paint material; a pair of painting photographing unit including an illumination light for illumination; an air spray unit for spraying hot air for curing the paint material; and a dust collection unit for sucking and processing paint material dust in a paint material work space in which the painting apparatus body is present. According to the present invention as described above, a painting process is monitored from a remote location by detecting a painting thickness of a deck and a painting pattern of the apparatus in real time and transmitting a detection result to an outside, a degree of freedom of the painting gun is improved, and an operation range is improved, so that the painting is rapidly and accurately performed by appropriately responding to an area or a structural aspect of a ship deck.

Description

선박 도장장치{PAINTING APPARATUS FOR SHIP}Ship painting equipment {PAINTING APPARATUS FOR SHIP}

본 발명은 선박 도장장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선박의 데크를 주행하여 도장 처리하는 선박 도장장치에 관한 것이다.The present invention relates to a ship coating apparatus, and more particularly, to a ship coating apparatus for painting by running the deck of the ship.

일반적으로, 조선업에서 선박 데크의 도장작업은 피도물과의 거리, 스프레이 속도, 노즐의 분사압력 등 작업조건에 따라 상이한 도장두께를 초래한다. 이는 숙련자와 비숙련자의 작업성에 상당한 영향을 미쳐 불균일한 도막품질 및 두께로 인해 도료 사용량을 증가시킬 뿐만 아니라 생산성을 감소시키는 원인이 되고 있다.In general, in the shipbuilding industry, painting work of ship decks results in different painting thicknesses depending on working conditions such as distance from the object to be coated, spray speed, and spray pressure of nozzles. This has a significant effect on the workability of skilled and unskilled persons, and thus increases the amount of paint used and decreases productivity due to uneven coating quality and thickness.

작업자가 폴건을 사용하여 수작업에 의해 선박데크에 대한 도장작업을 직접 수행함으로써 도장품질이 저하되고 장시간 아래보기 작업에 의한 작업자의 근골격계 질환을 야기하는 문제점이 있다. 따라서, 수작업을 대체할 수 있는 자동화 장치의 개발이 이루어지고 있다.There is a problem in that the quality of the painting is deteriorated and the musculoskeletal disorders of the worker are caused by the long-time bottom-bottom work because the worker directly performs the painting work on the ship deck by hand using a pole gun. Accordingly, development of an automated device capable of replacing manual work is being made.

선박이나 항공기 등의 대형구조물의 도장 공정을 수행함에 있어, 대형구조물 또는 블록의 내부를 이동하고, 내부의 보조구조물 등의 장애물을 회피하며, 구역간 이동통로인 홀 등을 통과할 수 있는 로봇을 이용하여 도장작업을 수행하도록 함으로써, 열악한 작업환경 속에서 작업자를 대신하여 로봇으로 도장 공정을 수행하여, 작업자의 안전을 보장할 수 있음은 물론, 균일한 도장품질을 얻을 수 있도록 된 선박 내부용 도장 로봇이 제안되어 있으나, 이는 다소 복잡하게 구성되며 데크의 도장 작업을 세밀하게 수행하기에는 어려움이 있었다.In performing the painting process of large structures such as ships or aircraft, robots that can move the interior of large structures or blocks, avoid obstacles such as internal auxiliary structures, and pass through halls, which are moving passages between zones. By using a robot to perform the painting process in a poor working environment, it is possible to guarantee the safety of the worker by performing the painting process on behalf of the worker by a robot, as well as to obtain a uniform painting quality. Although a robot has been proposed, it is somewhat complicated and it is difficult to perform detailed painting of the deck.

이를 해결하기 위한 선박도장장치에 관한 선행문헌의 기술로는, 공개특허 제20-2013-0001925호에 개시된 "선박데크 도장장치"가 있다.As a technology of the prior literature related to the ship coating apparatus for solving this, there is a "ship deck coating apparatus" disclosed in Korean Patent Publication No. 20-2013-0001925.

상기의 선박데크 도장장치는, 도장 건이 양측으로 단순하게 왕복 이송되며, 도장 중첩 영역의 과도막을 방지하기 위해서 도장 건이 측방에서 틸팅되게 구성되어 있으므로, 데크의 면적이나 구조 양상에 따라 적절하게 대응하여 도장을 신속 정확하게 처리하기는 어려움이 있었으며, 장시간 사용에 도장장치에서 도장 분진이 쌓이게 되므로 도장장치의 고장 및 관리 정비에 문제점이 있었다.In the ship deck coating apparatus described above, the painting gun is simply reciprocated to both sides, and the painting gun is configured to be tilted from the side to prevent overcoat in the painting overlapping area. It was difficult to quickly and accurately process the coating, and because coating dust accumulates in the coating apparatus after a long period of use, there was a problem in the failure and maintenance of the coating apparatus.

대한민국 공개특허공보 제20-2013-0001925호Korean Patent Application Publication No. 20-2013-0001925

본 발명은 상기와 같은 기존의 문제를 충분히 연구하여 개선한 것으로서, 데크의 도장 두께와 장치의 도장 양상을 실시간 감지하고 외부 전송하여 원격지에서 도장 공정을 감시하고, 도장 건의 자유도가 향상되고 가동 범위가 향상되어 선박 데크의 면적이나 구조 양상에 적절히 대응하여 도장을 신속하고 정확하게 처리할 수 있는 선박 도장장치를 제공하는 것이다.The present invention has been improved by sufficiently researching and improving the existing problems as described above, by detecting the coating thickness of the deck and the coating pattern of the device in real time and transmitting it to the outside to monitor the painting process at a remote location, the degree of freedom of the painting gun is improved, and the operation range is improved. It is to provide a ship painting device that can quickly and accurately process painting by appropriately responding to the area or structural aspect of the ship deck.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 선박 도장장치는, 전후좌우 이동 및 회전동작이 가능하도록 마련된 도장장치본체; 상기 도장장치본체 상에 직립 설치되는 상하 이송부; 상기 상하 이송부에 상하 이동 가능하게 설치되며, 회전 가능하게 결합되는 좌우 이송부; 상기 좌우 이송부의 양측에 상단부가 회전 가능하게 연결되며, 하단부가 상기 도장장치본체에 회전 가능하게 결합된 한 쌍의 경사 작동부; 상기 좌우 이송부에 좌우 이동 가능하게 설치되며, 도료를 분사하는 복수의 분사 노즐부; 상기 상하 이송부의 상단부에 설치되되, 회전 및 상하 구동 가능하게 마련되어 도료를 분사하는 회전 도장 건; 상기 도장장치본체의 양측에 기립되어 설치되며, 조명을 위한 조명 라이트를 구비한 한 쌍의 도장 촬영부; 상기 도장장치본체에 하부에 설치되며 도료를 경화시키기 위한 핫 에어를 분사하는 공기 분사부; 및 상기 도장장치본체에 설치되되, 상기 도장장치본체가 있는 도료 작업 공간의 도료 분진을 흡입하여 처리하는 분진 포집부를 포함한다.A ship coating apparatus according to the present invention for solving the above problems includes: a coating apparatus main body provided to enable movement and rotation movements back and forth; Up-and-down transfer units installed upright on the coating device body; Left and right transfer units installed to be movable up and down in the vertical transfer unit and rotatably coupled; A pair of inclined operation units rotatably connected to both sides of the left and right conveying units and rotatably coupled to the lower end of the coating apparatus body; A plurality of spray nozzles installed to be movable left and right to the left and right transfer parts and spraying paint; A rotary painting gun installed at the upper end of the up-and-down transfer unit and provided to be rotatable and vertically driven to spray paint; A pair of painting photographing units that are erected and installed on both sides of the painting apparatus body and provided with illumination lights for lighting; An air injection unit installed at the lower part of the coating apparatus body and spraying hot air for curing the paint; And a dust collecting unit installed in the coating apparatus main body, which sucks and processes paint dust in the coating work space in which the coating apparatus main body is located.

상기 상하 이송부는 상하 가이드 레일이 마련되어 상하 구동을 제공하는 상하리니어모터를 포함하며, 상기 좌우 이송부는 좌우 가이드 레일이 마련된 좌우 구동을 제공하는 좌우리니어모터를 포함하되, 상기 경사 작동부는 상기 좌우리니어모터와 장치에 회전 가능하게 결합되는 리니어 실린더로 마련되며, 상기 도장장치본체에 회전 가능하게 설치되는 장치링크를 포함함이 적절하다.The up-and-down transfer unit includes an up-and-down linear motor provided with an up-and-down guide rail to provide up-and-down driving, and the left and right transfer unit includes a left and right linear motor that provides a left and right drive provided with a left and right guide rail, and the tilt operation unit And it is provided with a linear cylinder rotatably coupled to the device, it is appropriate to include a device link rotatably installed in the coating device body.

상기 좌우 이송부의 좌우 가이드 레일에 이동 가능하게 설치되는 분사이동블록; 및 상기 분사이동블록의 중앙부에서 전방으로 돌출 이동되도록 다단 구조로 마련되며 하부에 도료 분사를 위한 노즐이 있는 텔레스코픽관 분사모듈을 포함함이 적절하다.A spray moving block movably installed on the left and right guide rails of the left and right transfer units; And a telescopic tube spray module provided in a multi-stage structure so as to protrude forward from the central portion of the spray moving block and having a nozzle for spraying paint at the bottom.

상기 회전 도장 건은, 상기 상하 이송부에 설치되어 회전 작동을 만드는 건 회전부; 상기 건 회전부에 연결되는 건 바디부; 및 상기 건 바디부에 결합된 노즐 건을 포함함이 바람직하다.The rotary painting gun is installed in the upper and lower conveying unit to create a rotating operation of the gun; A gun body part connected to the key rotation part; And a nozzle gun coupled to the gun body.

상기 회전 도장건의 건 바디부에는, 레이저를 조사하여 실시간 피막 두께를 측정하는 레이저 측정부가 마련될 수 있다.A laser measuring unit for measuring the film thickness in real time by irradiating a laser may be provided on the gun body of the rotary painting gun.

상기 공기 분사부는, 상기 도장장치본체에 마련되는 에어 분사관; 상기 에어 분사관을 감싸는 히팅코일; 및 상기 에어 분사관에 공기를 공급하도록 상기 도장장치본체 설치되며, 에어필터가 흡입구 측에 마련된 에어 펌프를 포함함이 적절하다.The air injection unit, an air injection pipe provided in the coating apparatus body; A heating coil surrounding the air injection pipe; And an air pump provided with the main body of the painting apparatus to supply air to the air injection pipe, and having an air filter provided at the inlet side.

상기 분진 포집부는, 상기 에어 펌프의 흡입구 측에 토출구가 연결되며 상부가 흡입구로 마련되며, 하단부가 배출구로 마련된 싸이클론; 및 상기 싸이클론의 배출구에 연결되는 분진 수용부를 포함함이 적절하다.The dust collecting unit may include a cyclone having a discharge port connected to a suction port side of the air pump, an upper part provided as a suction port, and a lower part provided as a discharge port; And it is appropriate to include a dust receiving portion connected to the outlet of the cyclone.

상기 도장장치본체는, 중앙부의 좌우에 설치되는 한 쌍의 구동바퀴; 상기 한 쌍의 구동바퀴를 구동시키는 구동부; 상기 도장장치본체의 전방 저면에 설치되는 한 쌍의 전방보조바퀴; 상기 도장장치본체의 후방 저면에 설치되는 한 쌍의 전방보조바퀴; 전면부와 후면부와 양측에 설치되는 한 쌍의 거리감지센서; 및 상기 도료 분사와 함께 영상 촬영부, 구동부, 및 거리감지센서를 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 영상 촬영부의 촬영영상과 상기 거리감지센서를 사용하여 미리 설정된 도장 경로를 주행할 수 있다.The coating apparatus main body, a pair of driving wheels installed on the left and right of the central portion; A driving unit for driving the pair of driving wheels; A pair of front auxiliary wheels installed on the front bottom of the painting apparatus body; A pair of front auxiliary wheels installed on the rear bottom of the painting apparatus body; A pair of distance sensing sensors installed on both sides of the front and rear parts; And a control unit for controlling an image capturing unit, a driving unit, and a distance sensing sensor together with the spraying of the paint, and can travel a preset painting path using the photographed image of the image capturing unit and the distance sensing sensor.

상기 제어부는 PLC와 터치패널을 포함하며, 상기 PLC에는 영상 정보의 원격 송수신과 원격 제어를 위한 고속통신모듈이 탑재될 수 있다.The control unit includes a PLC and a touch panel, and the PLC may be equipped with a high-speed communication module for remote transmission and reception of image information and remote control.

상기 도장장치본체의 한쪽 측면부에는 측면을 향해 도료를 분사하는 측면 분사모듈이 구비되되, 상기 측면 분사모듈은, 상기 도장장치본체의 측면부에 설치되며, 분사노즐을 구비한 측면분사블록; 및 상기 측면분사블록이 이동 가능하게 설치되는 측면리니어모터를 포함함이 적절하다.A side injection module for spraying paint toward the side is provided on one side of the coating apparatus body, the side injection module comprising: a side injection block provided on a side surface of the coating apparatus body and having a spray nozzle; And a side linear motor on which the side injection block is movably installed.

상기와 같이 기술된 본 발명은, 데크의 도장 두께와 장치의 도장 양상을 실시간 감지하고 외부 전송하여 원격지에서 도장 공정을 감시하고, 도장 건의 자유도가 향상되고 가동 범위가 향상되어 선박 데크의 면적이나 구조 양상에 적절히 대응하여 도장을 신속하고 정확하게 처리할 수 있는 선박 도장장치를 제공할 수 있다.In the present invention described above, the coating thickness of the deck and the coating aspect of the device are detected in real time and transmitted to the outside to monitor the painting process at a remote location, and the degree of freedom of the painting gun is improved and the range of motion is improved, so that the area or structure of the ship deck It is possible to provide a ship coating device that can handle the painting quickly and accurately by responding appropriately to the aspect.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박도장장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박도장장치의 블록도이다.
도 3은 도 1의 정면도이다.
도 4는 도 1의 작동상태 평면도이다.
도 5는 도 4의 작동상태 측면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 분사부와 분진 포집부의 개념도이다.1 is a perspective view of a ship coating apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a block diagram of a ship coating apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a front view of FIG. 1.
Figure 4 is a plan view of the operating state of Figure 1;
Figure 5 is a side view of the operating state of Figure 4;
6 is a conceptual diagram of an air injection unit and a dust collecting unit according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면에 도시된 특정 실시 예들에 의해 본 발명의 다양한 실시예들을 설명한다. 실시 예들에 차이는 상호 배타적이지 않은 사항으로 도면 복합적으로 이해되어야 하며, 본 발명의 기술 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서, 실시 예들에 관련하여 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 다른 실시 예들로 구현될 수 있다.Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described with reference to specific embodiments shown in the accompanying drawings. Differences in the embodiments are not mutually exclusive and should be understood in a complex manner, and without departing from the spirit and scope of the present invention, specific shapes, structures, and characteristics described in relation to the embodiments are implemented in other embodiments. Can be.

본 발명의 실시 예들에 따른 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 변경 가능한 것으로 도면들의 조합으로 이해되어야 하며, 도면에서 유사한 참조부호는 다양한 측면에 걸쳐 동일하거나 유사한 기능을 가리킬 수 있으며, 길이 및 면적, 두께 등과 그 구체적인 형태는 설명 상의 편의를 위하여 과장되어 표현된 것일 수 있다.The location or arrangement of individual components according to the embodiments of the present invention is changeable and should be understood as a combination of the drawings, and similar reference numerals in the drawings may indicate the same or similar functions over various aspects, and length, area, and thickness The etc. and their specific form may be exaggerated for convenience in description.

하부 요소들이 설명되지 않은 각각의 유닛, 모듈, 부, 부재 또는 임의 구조는 각기 부여된 기능을 갖기 위한 통상적인 하부 요소들이 포함되거나 포함 가능한 것으로 상정하며, 도면에 도시된 하부 요소들이나 세부 구조로 제한하진 않는다. 도시되었으나 통상적인 내용으로 그 설명이 생략된 구성 요소들은, 실시 예들의 상세한 설명에 내재된 것으로 이해되어야 한다.Each unit, module, part, member, or arbitrary structure in which sub-elements are not described is assumed to include or can include common sub-elements for each having a given function, and is limited to sub-elements or detailed structures shown in the drawings. I don't. Components that have been shown but are not described in general, are to be understood as being inherent in the detailed description of the embodiments.

상기와 같은 관용적인 사항들을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예들 중 실질적인 구현성이 높으며, 산업적 이용 가능성이 높은 일 실시예에 따른 선박도장장치를 설명한다.A ship coating apparatus according to an embodiment having high practical implementation and high industrial applicability among various embodiments of the present invention will be described with reference to the conventional matters as described above.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 도장장치의 주요 구성 요소들을 도면을 기초로 설명한다.Hereinafter, the main components of the ship painting apparatus according to an embodiment of the present invention will be described based on the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박도장장치의 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박도장장치의 블록도이고, 도 3은 도 1의 정면도이다.1 is a perspective view of a ship coating apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a ship coating apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a front view of FIG.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 도장장치는, 작업영역에서 전후좌우 이동 및 회전동작이 가능하도록 마련된 도장장치본체(100), 도장장치본체(100) 상에 직립 설치되는 상하 이송부(120), 상하 이송부(120)에 상하 이동 가능하게 설치되며 회전 가능하게 결합되는 좌우 이송부(125), 좌우 이송부(125)의 양측에 상단부가 회전 가능하게 연결되며 하단부가 도장장치본체(100)에 회전 가능하게 결합된 한 쌍의 경사 작동부(135), 및 좌우 이송부(125)에 좌우 이동 가능하게 설치되며 도료를 분사하는 복수의 분사 노즐부(140)를 포함한다.Referring to Figures 1 to 3, the ship coating apparatus according to an embodiment of the present invention, on the coating apparatus main body 100, the coating apparatus main body 100 provided to enable the front and rear movement and rotation operation in the work area. The upper and lower transfer parts 120 installed upright, the left and right transfer parts 125 that are installed to be movable and rotatably coupled to the upper and lower transfer parts 120, the upper ends of the left and right transfer parts 125 are rotatably connected, and the lower part is painted It includes a pair of inclined operation units 135 rotatably coupled to the device body 100, and a plurality of spray nozzle units 140 installed to be movable left and right on the left and right conveying units 125 and spraying paint.

이러한 본 실시예에 따른 선박 도장장치는, 상하 이송부(120)의 상단부에 설치되되 회전 및 상하 구동 가능하게 마련되어 도료를 분사하는 회전 도장 건(150), 도장장치본체(100)의 양측에 기립되어 설치되며 조명을 위한 조명 라이트(161)를 구비한 한 쌍의 도장 촬영부(160), 도장장치본체(100)에 하부에 설치되며 도료를 경화시키기 위한 핫 에어를 분사하는 공기 분사부(165), 및 도장장치본체(100)에 설치되되 도장장치본체(100)가 있는 도료 작업 공간의 도료 분진을 흡입하여 처리하는 분진 포집부(170)를 더 포함한다.The ship painting apparatus according to this embodiment is installed on the upper end of the vertical transfer unit 120, but is provided to be rotated and vertically driven, and is standing on both sides of the rotary painting gun 150 for spraying the paint, and the painting apparatus body 100 A pair of painting photographing units 160 that are installed and equipped with an illumination light 161 for lighting, and an air injection unit 165 that is installed at the bottom of the painting apparatus main body 100 and sprays hot air for curing the paint. , And a dust collecting unit 170 installed in the painting apparatus main body 100, which sucks and treats the paint dust of the paint work space in which the coating apparatus main body 100 is located.

도장장치본체(100)는 차륜형으로서, 중앙부의 좌우에 설치되는 한 쌍의 구동바퀴(101), 한 쌍의 구동바퀴(101)를 구동시키는 구동부(102), 도장장치본체(100)의 전방 저면에 설치되는 한 쌍의 전방보조바퀴(107), 도장장치본체(100)의 후방 저면에 설치되는 한 쌍의 후방보조바퀴(108), 전면부와 후면부와 양측에 설치되는 한 쌍의 거리감지센서(109), 및 제어부(110)를 포함한다.The coating apparatus body 100 is a wheel type, a pair of driving wheels 101 installed on the left and right sides of the central part, a driving unit 102 for driving the pair of driving wheels 101, and the front of the coating apparatus main body 100 A pair of front auxiliary wheels 107 installed on the bottom surface, a pair of rear auxiliary wheels 108 installed on the rear bottom surface of the painting apparatus body 100, and a pair of distance sensing installed on both sides of the front and rear parts It includes a sensor 109, and a control unit 110.

이러한 도장장치본체(100)는 구동부(102)의 좌우에 설치되는 구동바퀴(101)의 동시회전, 회전속도제어, 및 정역회전에 의해 제어에 의해 전후좌우 중 하나 및 회전 이동 중 하나가 선택적으로 수행하게 된다.This coating apparatus body 100 is controlled by simultaneous rotation of the driving wheels 101 installed on the left and right sides of the driving unit 102, rotational speed control, and forward and reverse rotation, and one of the front and rear, left and right and rotational movement is selectively Will perform.

구동부(102)는 양측 구동바퀴(101)에 각각 연결되는 구동모터(105)를 포함할 수 있으며, 구동모터(105)와 함께 컴팩트한 트랜스미션을 더 포함할 수 있다. 이러한 구동부(102)에는 축전을 위한 배터리(106)가 포함된다. 배터리(106)는 상시 전원에 연결되어 축전되거나 사용 중 충전을 위해 케이블이 연결될 수 있다.The driving unit 102 may include a driving motor 105 connected to both driving wheels 101, respectively, and may further include a compact transmission together with the driving motor 105. The driving unit 102 includes a battery 106 for power storage. The battery 106 may be connected to a power supply at all times to store electricity or a cable may be connected for charging during use.

전방보조바퀴(107)와 후방보조바퀴(108)는 장치본체와 장치본체 상에 설치되는 다른 요소들의 하중을 지지하여 구름 운동을 하는 것으로서, 장치본체의 전방 및 후방 이동 중 장치본체의 관성에 의한 기울임을 안정적으로 지지할 수 있으며, 장치본체의 회전 움직임 시에 안정적인 회전운동을 보조하게 된다.The front auxiliary wheel 107 and the rear auxiliary wheel 108 perform rolling motion by supporting the load of the device body and other elements installed on the device body, and are caused by the inertia of the device body during forward and backward movement of the device body. It can stably support the tilt and assists in stable rotational movement when the device body rotates.

제어부(110)는 도료 분사와 함께 구동부(102), 거리감지센서(109), 및 도장 촬영부(160)의 제어 기능을 포함하는 것으로서, 장치본체가 도장 촬영부(160)의 촬영영상과 거리감지센서(109)를 사용하여 미리 설정된 도장 경로를 주행할 수 있게 만든다.The control unit 110 includes a control function of the driving unit 102, the distance sensing sensor 109, and the painting photographing unit 160 along with spraying the paint, and the device body is a distance from the photographed image of the painting photographing unit 160 Using the detection sensor 109 makes it possible to travel through a preset painting path.

선박에서 본 장치가 사용되는 도료 작업 공간은, 주로 평평한 데크로서, 장치본체는 미리 입력된 데크의 지도를 따라 주행하면서 도료 작업을 수행하게 된다. 데크는 여러 영역으로 분할되어 도료 작업이 진행되므로, 본 장치는 순번대로 정해진 각각의 분할 영역을 주행하며 도료작업을 수행할 수 있다.The coating work space in which the device is used on a ship is mainly a flat deck, and the device body performs the painting work while driving along the map of the previously input deck. Since the deck is divided into several areas and the paint work is in progress, the device can perform the paint work while traveling through each of the divided areas determined in turn.

한편, 데크에 장애물이 있는 경우 이를 회피하여 주행될 수 있도록 본 장치의 주행 경로가 설정된다. 이러한 본 장치에는 로봇청소기 및 물류이송로봇의 인공지능 주행기능이 탑재될 수 있으며, 이를 위해서 고속 및 고용량의 고속처리 프로세서가 제어부(110)에 별도로 탑재될 수 있다.On the other hand, when there is an obstacle in the deck, the driving path of the device is set so that it can be driven by avoiding it. The present apparatus may be equipped with an artificial intelligence driving function of a robot cleaner and a logistics transport robot, and for this purpose, a high-speed and high-capacity high-speed processing processor may be separately mounted on the controller 110.

제어부(110)는 장치의 프로그램 설정이 간편하며, 작업 상황에 따른 여러 가지 작업형태로 프로그램 변경이 용이한 PLC(111)와 다양한 작업모드를 외부로 표현하는 터치패널(115)을 포함하며, PLC(111)에는 영상 정보의 원격 송수신과 원격 제어를 위한 고속통신모듈(112)이 탑재된다. 고속통신모듈(112)로는, 유무선 모듈이 모두 사용될 수 있으며, 바람직하게는 작업영역과 원격지를 연결할 수 있으며, 포터블한 사용자 편의성이 있는 유무선 중계기가 함께 사용될 수 있다.The control unit 110 includes a PLC 111 that is easy to set up a program of a device and is easy to change a program into various work types according to a work situation, and a touch panel 115 that expresses various work modes to the outside. In 111, a high-speed communication module 112 for remote transmission and reception of image information and remote control is mounted. As the high-speed communication module 112, both wired and wireless modules may be used, and preferably, a work area and a remote site may be connected, and a wired/wireless repeater having a portable user convenience may be used together.

터치패널(115)은 커버(117)가 있는 사용자 케이스(116) 내에 수용됨으로써 도료의 분진으로부터 보호되며, 사용 설정 시에는 커버(117)가 개방되어 사용자 설정이 가능하게 구성된다.The touch panel 115 is protected from dust of paint by being accommodated in the user case 116 with the cover 117, and when the use is set, the cover 117 is opened to enable user setting.

상하 이송부(120)는 상하 가이드 레일이 마련되어 상하 구동을 제공하는 상하리니어모터(121)를 포함한다.The upper and lower transfer unit 120 includes an upper and lower linear motor 121 provided with an upper and lower guide rail to provide vertical driving.

상하 이송부(120)는 좌우 이송부(125)와 함께 복수의 분사 노즐부(140)를 상하로 이동시키기 위한 것으로서, 컴팩트하게 상하 이동이 가능하게 상하로 배치된 상하리니어모터(121)를 사용한다. 상하리니어모터(121)는 상하 이송부(120)를 자기적으로 위치 고정할 수 있는 브레이킹 기능이 있는 것을 사용한다. 상하리니어모터(121)는, 볼스크류와 암나사가 있는 이송블록을 사용할 수도 있다.The vertical transfer unit 120 is for moving the plurality of spray nozzle units 140 up and down together with the left and right transfer units 125, and uses a vertical linear motor 121 arranged vertically so as to be compactly moved up and down. The upper and lower linear motors 121 are used with a braking function capable of magnetically fixing the upper and lower transfer parts 120. The upper and lower linear motors 121 may use a ball screw and a transfer block having a female thread.

좌우 이송부(125)는 좌우 가이드 레일이 마련된 좌우 구동을 제공하는 좌우리니어모터(126)를 포함한다. 좌우리니어모터(126)는 복수의 분사 노즐부(140)를 선택적으로 이동시킬 수 있도록 마련된 것으로서, 각각의 분사 노즐부(140)가 있는 영역에 리니어 자기모터를 활성화시킴으로써 각각의 분사 노즐부(140)를 이동시키게 된다.The left and right transfer units 125 include left and right linear motors 126 that provide left and right driving provided with left and right guide rails. The left and right linear motors 126 are provided to selectively move a plurality of spray nozzles 140, and by activating a linear magnetic motor in an area where each of the spray nozzles 140 is located, each of the spray nozzles 140 ) Is moved.

경사 작동부(135)는 좌우리니어모터(126)와 장치에 회전 가능하게 결합되는 리니어 실린더(136)로 마련되며, 도장장치본체(100)에 회전 가능하게 설치되는 장치링크를 포함함이 적절하다. 리니어 실린더(136)는 모터와 기어로 본체의 로드를 구동시키는 상용 구동체이다. The inclined operation unit 135 is provided with the left and right linear motors 126 and a linear cylinder 136 rotatably coupled to the device, and it is appropriate to include a device link rotatably installed in the painting device body 100 . The linear cylinder 136 is a commercial driving body that drives the rod of the main body with a motor and a gear.

이러한 경사 작동부(135)는 좌우리니어모터(126)와 함께 분사 노즐부(140)를 장치본체에 안정적으로 지지시키는 역할을 하게 되며, 좌우리니어모터(126)를 좌우 어느 한쪽으로 기울게 만들 수 있다. 좌우리니어모터(126)는 기울임에 따라 도료 작업 영역에 분사 노즐부(140)가 기울어진 측이 더 가깝게 되며, 반대 측으로 더 멀어지게 된다. 경사 작동부(135)는 상하 이송부(120)와 연계되어 작동이 이루어진다.This inclined operation unit 135 serves to stably support the spray nozzle unit 140 on the device body together with the left and right linear motors 126, and can make the left and right linear motors 126 inclined to either right or left. . As the left and right linear motors 126 are inclined, the side at which the spray nozzle unit 140 is inclined becomes closer to the paint working area and further away from the opposite side. The inclined operation unit 135 is operated in connection with the vertical transfer unit 120.

도 4는 도 1의 작동상태 평면도이며, 도 5는 도 4의 작동상태 측면도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 분사부와 분진 포집부의 개념도이다.Figure 4 is a plan view of the operating state of Figure 1, Figure 5 is a side view of the operating state of Figure 4, Figure 6 is a conceptual diagram of an air injection unit and a dust collecting unit according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 분사 노즐부(140)는 좌우 이송부(125)의 좌우 가이드 레일에 이동 가능하게 설치되는 분사이동블록(141), 분사이동블록(141)의 중앙부에서 전방으로 돌출 이동되도록 다단 구조로 마련되며 하부에 도료 분사를 위한 노즐이 있는 텔레스코픽관 분사모듈(142), 및 텔레스코픽관 분사모듈(142)을 장치본체의 상부에서 전후방으로 이동시키는 공압 실린더(143)를 포함함이 적절하다. 공압 실린더(143)는 블록도에 도시되어 있으나, 분사 노즐부(140)에 적절히 설치될 수 있다.1 to 5, the injection nozzle unit 140 protrudes forward from the central portion of the injection movement block 141, which is movably installed on the left and right guide rails of the left and right transfer units 125, and the injection movement block 141 It includes a telescopic pipe injection module 142 provided in a multi-stage structure to be moved and having a nozzle for spraying paint at the bottom, and a pneumatic cylinder 143 for moving the telescopic pipe injection module 142 from the top of the device body to the front and rear. This is appropriate. The pneumatic cylinder 143 is shown in the block diagram, but may be appropriately installed in the spray nozzle unit 140.

이러한 분사 노즐부(140)는 장치본체의 길게 연장되는 텔레스코픽관 분사모듈(142)의 하부에 있는 노즐에 의해 도료를 거의 하방 직각으로 분사시킬 수 있게 된다. 노즐은 하나 이상으로 텔레스코픽관 분사모듈(145)에서 간격을 두고 복수로 설치될 수도 있다.The spray nozzle unit 140 is capable of spraying the paint at a substantially downward right angle by a nozzle under the telescopic tube spray module 142 extending elongated from the device body. One or more nozzles may be installed in plural at intervals in the telescopic tube injection module 145.

공압 실린더(143)는 텔레스코픽관 분사모듈(145)을 전후로 이동시키는 것으로서, 공압에 의해 작동하는 구조를 갖는다. 공압 실린더(143)는 경량으로서 텔레스코픽관 분사모듈(142)이 다단 형태로 신장 및 수축될 수 있는 스트로크를 제공한다.The pneumatic cylinder 143 moves the telescopic tube injection module 145 back and forth, and has a structure that is operated by pneumatic pressure. The pneumatic cylinder 143 is lightweight and provides a stroke through which the telescopic tube injection module 142 can be extended and contracted in a multistage form.

회전 도장 건(150)은, 상하 이송부(120)에 설치되어 회전 작동을 만드는 건 회전부(151), 건 회전부(151)에 연결되는 건 바디부(152), 및 건 바디부(152)에 결합된 노즐 건(153)을 포함한다.The rotary painting gun 150 is installed in the upper and lower conveying unit 120 to create a rotational operation, the gun rotating unit 151, the gun body 152 connected to the gun rotating unit 151, and the gun body 152 is coupled to It includes a nozzle gun 153.

건 회전부(151)는 건 바디부(152)를 회전시켜 노즐 건(153)을 좌우로 회전시킬 수 있다. 이러한 건 회전부(151)는 회전 구동을 위한 모터와 감속기를 포함할 수 있다.The gun rotation unit 151 may rotate the gun body 152 to rotate the nozzle gun 153 left and right. The key rotation unit 151 may include a motor and a reducer for driving rotation.

도장 촬영부(160)에는, 레이저를 조사하여 실시간 피막 두께를 측정하는 레이저 측정부(155)가 마련된다.The coating photographing unit 160 is provided with a laser measuring unit 155 that measures the film thickness in real time by irradiating a laser.

레이저 측정부(155)는 도료가 코팅된 데크 상에 레이저를 조사함으로써 도료가 분사되기 전후의 차이로 도료 두께를 측정하게 된다.The laser measuring unit 155 measures the thickness of the paint as a difference before and after the paint is sprayed by irradiating a laser onto the deck coated with the paint.

레이저 측정부(155)에 의해 도료의 평균 두께와 차이가 발생되는 도료 작업 영역은 제어부(110)에 전달되어 저장되며, 제어부(110)는 상기의 분사 노즐부(140)와 회전 도장 건(150)을 도장 영역으로 향하게 하거나 도장 영역에서 회피되도록 움직이게 함으로써 도료의 설정된 평균 두께가 유지되게 만든다.The paint working area in which the difference between the average thickness of the paint is generated by the laser measuring unit 155 is transmitted to and stored in the control unit 110, and the control unit 110 includes the spray nozzle unit 140 and the rotary paint gun 150 The set average thickness of the paint is maintained by directing) to the painted area or moving to avoid it in the painted area.

본 실시예에서는 제어부(110)에 의해 움직임이 컨트롤되는 분사 노즐부(140)가 복수로 구성되어 있으며, 분사 노즐부(140)의 상부에 회전 도장 건(150)이 설치되어 있으므로, 도료 영역의 코팅 상황이나 데크 구조에 따라 적절히 분사 노즐부(140)와 회전 도장 건(150)의 위치가 조절됨으로써 신속하게 정확한 도료 작업이 가능하게 된다.In this embodiment, a plurality of spray nozzle units 140 whose movement is controlled by the control unit 110 are configured, and a rotary painting gun 150 is installed above the spray nozzle unit 140, By appropriately adjusting the positions of the spray nozzle unit 140 and the rotary painting gun 150 according to the coating situation or the deck structure, it is possible to quickly and accurately perform paint work.

한편, 도장 촬영부(160)는 촬영을 위한 카메라를 구비한 것으로서, 카메라는 고해상도의 촬영을 위한 촬상센서를 구비한 것이다. 사용자는 도장 촬영부(160)에 의해 원격지에서 도장면의 감시가 가능하며, 장치의 작업 상황을 보고 장치의 원활한 도장이 이루어지도록 적절한 조치나 조종을 할 수 있다.Meanwhile, the painting photographing unit 160 is provided with a camera for photographing, and the camera is provided with an image sensor for high-resolution photographing. The user can monitor the painting surface from a remote location by the painting photographing unit 160, and can take appropriate measures or manipulate the device to ensure smooth painting by looking at the working situation of the device.

도 6을 더 참조하면, 공기 분사부(165)는 도장장치본체(100)에 마련되는 에어 분사관(166), 에어 분사관(166)을 감싸는 히팅코일(167), 및 에어 분사관(166)에 공기를 공급하도록 도장장치본체(100) 설치되며 에어필터(168)가 흡입구(172) 측에 마련된 에어 펌프(169)를 포함함이 적절하다.6, the air injection unit 165 includes an air injection pipe 166 provided in the painting apparatus body 100, a heating coil 167 surrounding the air injection pipe 166, and an air injection pipe 166. It is appropriate that the coating apparatus main body 100 is installed to supply air to), and the air filter 168 includes an air pump 169 provided on the inlet 172 side.

이러한 공기 분사부(165)는 도료가 분사된 영역에 핫에어를 제공함으로써, 도료 작업의 경화 시간을 단축킬 수 있는 것으로서, 도료 작업 공간의 외부 온도와 내부 온도의 차이로 도료의 경화 불순을 방지하고 도료 코팅면의 최종 품질을 높이며, 선박 제작의 공기를 맞추기 위해서 사용될 수 있다.The air injection unit 165 is capable of shortening the curing time of the paint work by providing hot air to the area where the paint is sprayed, and prevents curing impurities of the paint due to the difference between the external temperature and the internal temperature of the paint work space. It can be used to improve the final quality of the paint-coated surface, and to match the air of shipbuilding.

분진 포집부(170)는 에어 펌프(169)의 흡입구(172) 측에 토출구(173)가 연결되며 상부가 흡입구(172)로 마련되며 하단부가 배출구로 마련된 싸이클론(171), 및 싸이클론(171)의 배출구에 연결되는 분진 수용부(174)를 포함함이 적절하다.The dust collecting unit 170 has a discharge port 173 connected to the suction port 172 side of the air pump 169, a cyclone 171 having an upper part provided as a suction port 172 and a cyclone 171 having a lower part provided as an discharge port, and a cyclone ( It is appropriate to include a dust receiving portion 174 connected to the outlet of 171).

싸이클론(171)은 토출구(173) 측에서 공기가 흡입됨으로써 흡입구(172) 측으로 흡입된 공기가 소용돌이 현상인 와류를 일으키는 구조를 갖는 것으로서, 공기 중에 포함된 분진을 공기와 원심 분리시켜 분진 수용부(174) 측으로 처리할 수 있다.The cyclone 171 has a structure in which the air sucked to the intake port 172 generates a vortex, which is a vortex phenomenon by inhaling air from the discharge port 173, and the dust contained in the air is centrifugally separated from the air. (174) side can be processed.

이러한 분진 수용부(174)가 장치본체에 적용됨으로써 도료 작업공간이 분진으로 인한 시야 방해나 장치 손상이 방지되며, 내부 작업자에 대한 도료 분진의 영향을 줄일 수 있다.Since the dust receiving part 174 is applied to the apparatus body, the paint work space is prevented from obstructing the view or damage to the apparatus due to dust, and the influence of the paint dust on the internal worker can be reduced.

또한, 도장장치본체(100)의 한쪽 측면부에는 측면을 향해 도료를 분사하는 측면 분사모듈(180)이 구비된다.In addition, a side spray module 180 for spraying paint toward the side is provided on one side of the coating apparatus body 100.

측면 분사모듈(180)은 도장장치본체(100)의 측면부에 설치되며, 분사노즐을 구비한 측면분사블록(181), 및 측면분사블록(181)이 이동 가능하게 설치되는 측면리니어모터(185)를 포함함이 적절하다.The side injection module 180 is installed on the side of the painting apparatus body 100, and a side injection block 181 having a spray nozzle, and a side linear motor 185 on which the side injection block 181 is movably installed It is appropriate to include.

이러한 측면 분사모듈(180)은 도장장치본체(100)에서 낮은 위치에 있으므로, 데크에서 장치본체의 진입이 어려운 사각영역이나 장치본체가 회전하지 않고도 측면의 인접영역에 도료분사를 수행할 수 있는 장점을 제공한다.Since the side spray module 180 is located at a low position in the coating device body 100, the advantage of spraying paint to the adjacent area on the side without rotating the device body or the rectangular area where the device body is difficult to enter from the deck Provides.

한편 상기에서 분사 노즐부(140), 회전 도장 건(150) 및 측면 분사모듈(180)에 사용되는 노즐은 노즐의 분사유량이 조절될 수 있도록 노즐 구멍에 대해 이동 가능한 유량 조절부나 압력조절밸브를 포함할 수 있다.Meanwhile, the nozzles used in the spray nozzle unit 140, the rotary painting gun 150, and the side spray module 180 have a flow rate control unit or a pressure control valve movable with respect to the nozzle hole so that the spray flow rate of the nozzle can be adjusted. Can include.

이에 따라, 상술한 구성으로 이루어지는 본 발명에 따른 선박 도장장치를 통해서는 선박 데크의 도장 두께와 장치의 도장 양상을 실시간 감지하고 외부 전송하여 원격지에서 도장 공정을 감시하며, 도장 건의 자유도가 향상되고 가동 범위가 향상되어 선박 데크의 면적이나 구조 양상에 적절히 대응하여 도장을 수행하되 신속하고 정확하게 처리할 수 있는 장점을 제공할 수 있다.Accordingly, through the ship painting device according to the present invention having the above-described configuration, the painting thickness of the ship deck and the painting aspect of the device are detected in real time and transmitted to the outside to monitor the painting process at a remote location, and the degree of freedom of the painting gun is improved and operated. As the range is improved, it is possible to provide the advantage of being able to handle quickly and accurately while performing painting by appropriately responding to the area or structural aspect of the ship deck.

이상과 같이 본 발명의 실시 예들에 대하여 설명하였으나, 이를 기초로 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 본질적인 기술 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다.As described above, embodiments of the present invention have been described, but based on this, if a person of ordinary skill in the relevant technical field does not depart from the essential technical idea of the present invention described in the claims, addition or change of components Various modifications and changes may be made to the present invention by deletion or addition, and this is also included within the scope of the present invention.

100: 도장장치본체 101: 구동바퀴
102: 구동부 105: 구동모터
106: 배터리 107: 전방보조바퀴
108: 후방보조바퀴 109: 거리감지센서
110: 제어부 111: PLC
112: 고속통신모듈 115: 터치패널
116: 사용자 케이스 117: 커버
120: 상하 이송부 121: 상하리니어모터
125: 좌우 이송부 126: 좌우리니어모터
135: 경사 작동부 136: 리니어 실린더
140: 분사 노즐부 141: 분사이동블록
142: 텔레스코픽 분사모듈 143: 공압 실린더
150: 회전 도장 건 151: 건 회전부
152: 건 바디부 153: 노즐 건
155: 레이저 측정부 160: 도장 촬영부
161: 라이트 165: 공기 분사부
166: 에어 분사관 167: 히팅코일
168: 에어필터 169: 에어 펌프
170: 분진 포집부 171: 싸이클론
172: 흡입구 173: 토출구
174: 분진 수용부 180: 측면 분사모듈
181: 측면분사블록 185: 측면리니어모터100: painting apparatus main body 101: driving wheel
102: drive unit 105: drive motor
106: battery 107: front auxiliary wheel
108: rear auxiliary wheel 109: distance sensor
110: control unit 111: PLC
112: high-speed communication module 115: touch panel
116: user case 117: cover
120: upper and lower transfer part 121: upper and lower linear motor
125: left and right conveying unit 126: left and right linear motor
135: inclined operation part 136: linear cylinder
140: spray nozzle part 141: spray moving block
142: telescopic injection module 143: pneumatic cylinder
150: rotary painting gun 151: gun rotating part
152: gun body 153: nozzle gun
155: laser measuring unit 160: painting photographing unit
161: light 165: air injection unit
166: air injection pipe 167: heating coil
168: air filter 169: air pump
170: dust collecting unit 171: cyclone
172: suction port 173: discharge port
174: dust receiving part 180: side injection module
181: side injection block 185: side linear motor

Claims (10)

전후좌우 이동 및 회전동작이 가능하도록 마련된 도장장치본체;
상기 도장장치본체 상에 직립 설치되는 상하 이송부;
상기 상하 이송부에 상하 이동 가능하게 설치되며, 회전 가능하게 결합되는 좌우 이송부;
상기 좌우 이송부의 양측에 상단부가 회전 가능하게 연결되며, 하단부가 상기 도장장치본체에 회전 가능하게 결합된 한 쌍의 경사 작동부;
상기 좌우 이송부에 좌우 이동 가능하게 설치되며, 도료를 분사하는 복수의 분사 노즐부;
상기 상하 이송부의 상단부에 설치되되, 회전 및 상하 구동 가능하게 마련되어 도료를 분사하는 회전 도장 건;
상기 도장장치본체의 양측에 기립되어 설치되며, 조명을 위한 조명 라이트를 구비한 한 쌍의 도장 촬영부;
상기 도장장치본체에 하부에 설치되며 도료를 경화시키기 위한 핫 에어를 분사하는 공기 분사부; 및
상기 도장장치본체에 설치되되, 상기 도장장치본체가 있는 도료 작업 공간의 도료 분진을 흡입하여 처리하는 분진 포집부를 포함하는 선박 도장장치.The main body of the painting device provided to enable the front and rear movement and rotation operation;
Up-and-down transfer unit installed upright on the coating device body;
Left and right transfer units installed to be movable up and down on the vertical transfer unit and rotatably coupled to each other;
A pair of inclined operation units rotatably connected to both sides of the left and right conveying units and rotatably coupled to the lower end of the coating apparatus body;
A plurality of spray nozzles installed to be movable left and right to the left and right transfer parts and spraying paint;
A rotary painting gun installed at the upper end of the upper and lower transfer parts and provided to be capable of rotating and vertically driving to spray paint;
A pair of painting photographing units that are erected and installed on both sides of the painting apparatus body and provided with illumination lights for lighting;
An air injection unit installed in the lower part of the coating apparatus body and spraying hot air for curing the paint; And
Doedoe installed in the coating apparatus body, a ship coating apparatus comprising a dust collecting unit that sucks and treats paint dust in the paint work space in which the coating apparatus body is located. 제1 항에 있어서,
상기 상하 이송부는 상하 가이드 레일이 마련되어 상하 구동을 제공하는 상하리니어모터를 포함하며,
상기 좌우 이송부는 좌우 가이드 레일이 마련된 좌우 구동을 제공하는 좌우리니어모터를 포함하되,
상기 경사 작동부는 상기 좌우리니어모터와 장치에 회전 가능하게 결합되는 리니어 실린더로 마련되며, 상기 도장장치본체에 회전 가능하게 설치되는 장치링크를 포함하는 선박 도장장치.The method of claim 1,
The vertical transfer unit includes a vertical linear motor provided with a vertical guide rail to provide vertical driving,
The left and right transfer unit includes a left and right linear motor for providing left and right driving provided with a left and right guide rail,
The inclined operation unit is provided with a linear cylinder rotatably coupled to the left and right linear motors and the device, the ship coating apparatus comprising a device link rotatably installed in the coating device body. 제2 항에 있어서,
상기 분사 노즐부는,
상기 좌우 이송부의 좌우 가이드 레일에 이동 가능하게 설치되는 분사이동블록; 및
상기 분사이동블록의 중앙부에서 전방으로 돌출 이동되도록 다단 구조로 마련되며 하부에 도료 분사를 위한 노즐이 있는 텔레스코픽관 분사모듈을 포함하는 선박 도장장치.The method of claim 2,
The spray nozzle part,
A spray moving block movably installed on the left and right guide rails of the left and right transport units; And
Ship coating apparatus comprising a telescopic tube injection module provided in a multi-stage structure so as to protrude forward from the central portion of the spray moving block and having a nozzle for spraying paint at the bottom. 제3 항에 있어서,
상기 회전 도장 건은,
상기 상하 이송부에 설치되어 회전 작동을 만드는 건 회전부;
상기 건 회전부에 연결되는 건 바디부; 및
상기 건 바디부에 결합된 노즐 건을 포함하는 선박 도장장치.The method of claim 3,
The rotary painting gun,
A rotating unit installed in the upper and lower conveying unit to create a rotating operation;
A gun body part connected to the key rotation part; And
Ship coating apparatus comprising a nozzle gun coupled to the gun body. 제4 항에 있어서,
상기 회전 도장건의 건 바디부에는, 레이저를 조사하여 실시간 피막 두께를 측정하는 레이저 측정부가 마련되는 선박 도장장치.The method of claim 4,
A ship coating apparatus provided with a laser measuring unit for measuring the film thickness in real time by irradiating a laser on the gun body of the rotary painting gun. 제1 항에 있어서,
상기 공기 분사부는,
상기 도장장치본체에 마련되는 에어 분사관;
상기 에어 분사관을 감싸는 히팅코일; 및
상기 에어 분사관에 공기를 공급하도록 상기 도장장치본체 설치되며, 에어필터가 흡입구 측에 마련된 에어 펌프를 포함하는 선박 도장장치.The method of claim 1,
The air injection unit,
An air injection pipe provided in the main body of the painting apparatus;
A heating coil surrounding the air injection pipe; And
Ship coating apparatus comprising an air pump provided with the main body of the coating apparatus to supply air to the air injection pipe, an air filter inlet side. 제6 항에 있어서,
상기 분진 포집부는,
상기 에어 펌프의 흡입구 측에 토출구가 연결되며 상부가 흡입구로 마련되며, 하단부가 배출구로 마련된 싸이클론; 및
상기 싸이클론의 배출구에 연결되는 분진 수용부를 포함하는 선박 도장장치.The method of claim 6,
The dust collecting unit,
A cyclone having a discharge port connected to the suction port side of the air pump, an upper part provided as a suction port, and a lower part provided as an discharge port; And
Ship coating apparatus comprising a dust receiving portion connected to the discharge port of the cyclone. 제1 항에 있어서,
상기 도장장치본체는,
중앙부의 좌우에 설치되는 한 쌍의 구동바퀴;
상기 한 쌍의 구동바퀴를 구동시키는 구동부;
상기 도장장치본체의 전방 저면에 설치되는 한 쌍의 전방보조바퀴;
상기 도장장치본체의 후방 저면에 설치되는 한 쌍의 전방보조바퀴;
전면부와 후면부와 양측에 설치되는 한 쌍의 거리감지센서; 및
상기 도료 분사와 함께 영상 촬영부, 구동부, 및 거리감지센서를 제어하는 제어부를 포함하며,
상기 영상 촬영부의 촬영영상과 상기 거리감지센서를 사용하여 미리 설정된 도장 경로를 주행하는 선박 도장장치.The method of claim 1,
The coating device body,
A pair of driving wheels installed on the left and right of the central part;
A driving unit for driving the pair of driving wheels;
A pair of front auxiliary wheels installed on the front bottom of the painting apparatus body;
A pair of front auxiliary wheels installed on the rear bottom of the painting apparatus body;
A pair of distance sensing sensors installed on both sides of the front and rear parts; And
And a control unit for controlling an image photographing unit, a driving unit, and a distance sensing sensor together with the spraying of the paint,
A ship painting apparatus for traveling on a preset painting route using the photographed image of the image photographing unit and the distance sensor. 제8 항에 있어서,
상기 제어부는 PLC와 터치패널을 포함하며, 상기 PLC에는 영상 정보의 원격 송수신과 원격 제어를 위한 고속통신모듈이 탑재되는 선박 도장장치.The method of claim 8,
The control unit includes a PLC and a touch panel, and the PLC is equipped with a high-speed communication module for remote transmission and reception of image information and remote control. 제1 항에 있어서,
상기 도장장치본체의 한쪽 측면부에는 측면을 향해 도료를 분사하는 측면 분사모듈이 구비되되,
상기 측면 분사모듈은,
상기 도장장치본체의 측면부에 설치되며, 분사노즐을 구비한 측면분사블록; 및
상기 측면분사블록이 이동 가능하게 설치되는 측면리니어모터를 포함하는 선박 도장장치.The method of claim 1,
A side injection module for spraying paint toward the side is provided on one side of the coating apparatus body,
The side injection module,
A side spray block installed on the side of the painting apparatus body and having a spray nozzle; And
Ship coating apparatus comprising a side linear motor to which the side injection block is movably installed.
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