KR20230086102A - painting equipment for ships - Google Patents
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Abstract
본 발명은 선박용 도장 장치에 관한 것으로서, 전후좌우 이동 및 회전동작이 가능하도록 마련된 도장 장치본체; 도장 장치본체 상에 직립 설치되는 상하 이송부; 상하 이송부에 상하 이동 가능하게 설치되며, 회전 가능하게 결합되
는 좌우 이송부; 좌우 이송부의 양측에 결합된 한 쌍의 경사 작동부; 좌우 이송부에서 도료를 분사하는 복수의 분사 노즐부; 회전 및 상하 구동 가능하게 마련되어 도료를 분사하는 회전 도장 건; 조명을 위한 조명 라이트를 구비한 한 쌍의 도장 촬영부; 도료를 경화시키기 위한 핫 에어를 분사하는 공기 분사부; 및 도장 장치본체가 있는 도료 작업 공간의 도료 분진을 흡입하여 처리하는 분진 포집부를 포함한다. 상기와 같은 본 발명은, 데크의 도장두께와 장치의 도장 양상을 실시간 감지하고 외부 전송하여 원격지에서 도장 공정을 감시하고, 도장 건의 자유도가 향상되고 가동 범위가 향상되어 선박 데크의 면적이나 구조 양상에 적절히 대응하여 도장을 신속하고 정확하게 처리할 수 있는 장점을 제공한다.
(52) CPC특허분류
B05B 12/124 (201301)
B05B 13/005 (201301)
B05B 13/04 (201301)
B05B 13/0421 (201301)
B05B 14/10 (201802)
B05B 9/002 (201301)
B05B 9/007 (201301)
B63B 73/10 (202001)
G01B 11/0616 (201301)The present invention relates to a painting apparatus for a ship, comprising: a painting apparatus main body provided to be able to move forward and backward, left and right, and rotate; Upright transfer unit installed upright on the coating device body; It is installed to be able to move up and down in the up and down transport part, and is rotatably coupled.
is a left and right transfer unit; A pair of tilt operation units coupled to both sides of the left and right transfer units; A plurality of spray nozzle units for spraying paint from the left and right transfer units; A rotary painting gun capable of rotating and vertically driving to spray paint; A pair of paint photographing units equipped with lighting lights for lighting; an air jetting unit for jetting hot air to harden the paint; and a dust collection unit for inhaling and treating paint dust in the paint work space where the painting device body is located. As described above, the present invention detects the coating thickness of the deck and the coating pattern of the device in real time, transmits them to the outside, monitors the painting process from a remote location, improves the freedom of the painting gun and improves the range of motion, thereby improving the area or structural aspect of the ship deck. It provides the advantage of being able to handle painting quickly and accurately by responding appropriately.
(52) CPC Patent Classification
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Description
본 발명은 선박용 도장 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선박의 데크를 주행하여 도장 처리하는 선박 도장 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a painting apparatus for a ship, and more particularly, to a painting apparatus for a ship that travels and processes a deck of a ship.
일반적으로, 조선업에서 선박 데크의 도장 작업은 피도물과의 거리, 스프레이 속도, 노즐의 분사압력 등 작업조건에 따라 상이한 도장두께를 초래한다. 이는 숙련자와 비숙련자의 작업성에 상당한 영향을 미쳐 불균일한 도막 품질 및 두께로 인해 도료 사용량을 증가시킬 뿐만 아니라 생산성을 감소시키는 원인이 되고 있다.In general, in the shipbuilding industry, painting of a ship deck results in different coating thicknesses depending on working conditions such as a distance from an object to be coated, a spray speed, and a spray pressure of a nozzle. This has a significant effect on the workability of skilled and unskilled people, and causes not only an increase in the amount of paint used but also a decrease in productivity due to the non-uniform coating quality and thickness.
작업자가 폴건을 사용하여 수작업에 의해 선박데크에 대한 도장 작업을 직접 수행함으로써 도장 품질이 저하되고 장시간 아래보기 작업에 의한 작업자의 근골격계 질환을 야기하는 문제점이 있다. 따라서, 수작업을 대체할 수 있는 자동화 장치의 개발이 이루어지고 있다.Since the worker directly performs the painting work on the ship deck by hand using a pole gun, there is a problem in that the painting quality is deteriorated and the worker's musculoskeletal disorder is caused by the long-term downward work. Therefore, development of an automated device capable of replacing manual work is being made.
선박이나 항공기 등의 대형구조물의 도장 공정을 수행함에 있어, 대형구조물 또는 블록의 내부를 이동하고, 내부의 보조구조물 등의 장애물을 회피하며, 구역간 이동통로인 홀 등을 통과할 수 있는 로봇을 이용하여 도장 작업을 수행하도록 함으로써, 열악한 작업환경 속에서 작업자를 대신하여 로봇으로 도장 공정을 수행하여, 작업자의 안전을 보장할 수 있음은 물론, 균일한 도장 품질을 얻을 수 있도록 된 선박 내부용 도장 로봇이 제안되어 있으나, 이는 다소 복잡하게 구성되며 데크의 도장 작업을 세밀하게 수행하기에는 어려움이 있었다.In performing the painting process of large structures such as ships and aircraft, robots that can move inside large structures or blocks, avoid obstacles such as auxiliary structures inside, and pass through halls, which are moving passages between areas, are used. By using a robot to perform the painting process in place of the worker in a poor working environment, it is possible to guarantee the safety of the worker and to obtain a uniform painting quality. A robot has been proposed, but it is configured somewhat complicatedly, and it is difficult to perform the painting work of the deck in detail.
이를 해결하기 위한 선박용 도장 장치에 관한 선행문헌의 기술로는, 공개특허 제20-2013-0001925호에 개시된 "선박데크 도장장치"가 있다.As a technology of prior art related to a painting device for a ship to solve this problem, there is a "ship deck painting device" disclosed in Patent Publication No. 20-2013-0001925.
상기의 선박데크 도장장치는, 도장 건이 양측으로 단순하게 왕복 이송되며, 도장 중첩 영역의 과도막을 방지하기 위해서 도장 건이 측방에서 틸팅되게 구성되어 있으므로, 데크의 면적이나 구조 양상에 따라 적절하게 대응하여 도장을 신속 정확하게 처리하기는 어려움이 있었으며, 장시간 사용에 도 장장치에서 도장 분진이 쌓이게 되므로 도장 장치의 고장 및 관리 정비에 문제점이 있었다.In the above ship deck painting device, the paint gun is simply reciprocated to both sides, and the paint gun is tilted from the side to prevent excessive film in the paint overlapping area. It was difficult to quickly and accurately process the paint, and since painting dust accumulated in the painting device during long-term use, there were problems with the breakdown and maintenance of the painting device.
본 발명은 상기와 같은 기존의 문제를 충분히 연구하여 개선한 것으로서, 데크의 도장 두께와 장치의 도장 양상을 실시간 감지하고 외부 전송하여 원격지에서 도장 공정을 감시하고, 도장 건의 자유도가 향상되고 가동 범위가 향상되어 선박 데크의 면적이나 구조 양상에 적절히 대응하여 도장을 신속하고 정확하게 처리할 수 있는 선박용 도장 장치를 제공하는 것이다.The present invention has been improved by sufficiently researching the above existing problems, and detects the coating thickness of the deck and the coating pattern of the device in real time and transmits them to the outside to monitor the painting process from a remote location, improve the freedom of the painting gun, and increase the range of motion. It is to provide a painting apparatus for a ship capable of rapidly and accurately processing the painting by appropriately responding to the area or structural aspect of the ship deck.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 선박용 도장 장치는, 전후좌우 이동 및 회전동작이 가능하도록 마련된 도장 장치 본체; 상기 도장 장치 본체 상에 직립 설치되는 상하 이송부; 상기 상하 이송부에 상하 이동 가능하게 설치되며, 회전 가능하게 결합되는 좌우 이송부; 상기 좌우 이송부의 양측에 상단부가 회전 가능하게 연결되며, 하단부가 상기 도장 장치 본체에 회전 가능하게 결합된 한 쌍의 경사 작동부; 상기 좌우 이송부에 좌우 이동 가능하게 설치되며, 도료를 분사하는 복수의 분사 노즐부; 상기 상하 이송부의 상단부에 설치되되, 회전 및 상하 구A painting apparatus for a ship according to the present invention for solving the above problems includes a main body of the painting apparatus provided to enable forward and backward movement and rotational operation; a vertical conveying unit installed upright on the main body of the painting device; a left and right transfer unit rotatably coupled to the vertical transfer unit and installed to be movable up and down; a pair of inclination operation units having upper ends rotatably connected to both sides of the left and right transfer units and lower ends rotatably coupled to the main body of the painting apparatus; a plurality of spray nozzle units installed to be movable left and right on the left and right transfer units and spraying paint; It is installed at the upper end of the upper and lower transfer part, and the rotation and upper and lower spheres
동 가능하게 마련되어 도료를 분사하는 회전 도장 건; 상기 도장 장치 본체의 양측에 기립되어 설치되며, 조명을 위한 조명 라이트를 구비한 한 쌍의 도장 촬영부; 상기 도장 장치 본체에 하부에 설치되며 도료를 경화시키기 위한 핫 에어를 분사하는 공기 분사부; 및 상기 도장 장치 본체에 설치되되, 상기 도장장치본체가 있는 도료 작업 공간의 도료 분진을 흡입하여 처리하는 분진 포집부를 포함한다.A rotary painting gun that is provided to spray paint; a pair of painting photographing units installed upright on both sides of the main body of the painting apparatus and having lighting lights for lighting; an air spraying unit installed at a lower portion of the painting device body and spraying hot air for curing the paint; and a dust collection unit installed in the painting apparatus main body, which absorbs and treats paint dust in a paint work space in which the painting apparatus main body is located.
상기 상하 이송부는 상하 가이드 레일이 마련되어 상하 구동을 제공하는 상하리니어모터를 포함하며, 상기 좌우 이송부는 좌우 가이드 레일이 마련된 좌우 구동을 제공하는 좌우리니어모터를 포함하되, 상기 경사 작동부는 상기 좌우리니어모터와 장치에 회전 가능하게 결합되는 리니어 실린더로 마련되며, 상기 도장 장치 본체에 회전 가능하게 설치되는 장치링크를 포함함이 적절하다.The vertical transfer unit includes a vertical linear motor provided with vertical guide rails to provide vertical driving, and the left and right transfer units include left and right linear motors provided with left and right guide rails to provide left and right driving, and the tilt operation unit includes the left and right linear motors. It is provided as a linear cylinder rotatably coupled to the apparatus and a device link rotatably installed in the main body of the painting apparatus.
상기 좌우 이송부의 좌우 가이드 레일에 이동 가능하게 설치되는 분사이동블록; 및 상기 분사이동블록의 중앙부에서 전방으로 돌출 이동되도록 다단 구조로 마련되며 하부에 도료 분사를 위한 노즐이 있는 텔레스코픽관 분사 모듈을 포함함이 적절하다.a spray moving block movably installed on the left and right guide rails of the left and right transfer units; and a telescopic tube spraying module provided in a multi-stage structure so as to protrude forward from the central portion of the spraying movement block and having a nozzle for spraying paint at a lower portion thereof.
상기 회전 도장 건은, 상기 상하 이송부에 설치되어 회전 작동을 만드는 건 회전부; 상기 건 회전부에 연결되는 건 바디부; 및 상기 건 바디부에 결합된 노즐 건을 포함함이 바람직하다.The rotational painting gun may include: a gun rotation unit installed in the up-and-down transfer unit to make a rotational operation; a key body portion connected to the key rotating portion; and a nozzle gun coupled to the gun body.
상기 회전 도장건의 건 바디부에는, 레이저를 조사하여 실시간 피막 두께를 측정하는 레이저 측정부가 마련될 수 있다.A laser measuring unit may be provided on a gun body of the rotary paint gun to measure a film thickness in real time by irradiating a laser.
상기 공기 분사부는, 상기 도장 장치 본체에 마련되는 에어 분사관; 상기 에어 분사관을 감싸는 히팅코일; 및 상기 에어 분사관에 공기를 공급하도록 상기 도장 장치본체에 설치되며, 에어필터가 흡입구 측에 마련된 에어 펌프를 포함함이 적절하다.The air injection unit may include an air injection pipe provided in the main body of the painting apparatus; a heating coil surrounding the air injection pipe; and an air pump installed in the painting apparatus body to supply air to the air injection pipe, and an air filter provided at the intake side.
상기 분진 포집부는, 상기 에어 펌프의 흡입구 측에 토출구가 연결되며 상부가 흡입구로 마련되며, 하단부가 배출구로 마련된 싸이클론; 및 상기 싸이클론의 배출구에 연결되는 분진 수용부를 포함함이 적절하다.The dust collection unit, a cyclone having a discharge port connected to the inlet side of the air pump, an upper portion provided as a suction port, and a lower portion provided as an outlet; And it is appropriate to include a dust receiving portion connected to the outlet of the cyclone.
상기 도장 장치 본체는, 중앙부의 좌우에 설치되는 한 쌍의 구동바퀴; 상기 한 쌍의 구동바퀴를 구동시키는 구동부; 상기 도장장치본체의 전방 저면에 설치되는 한 쌍의 전방보조바퀴; 상기 도장장치본체의 후방 저면에 설치되는 한 쌍의 전방보조바퀴; 전면부와 후면부와 양측에 설치되는 한 쌍의 거리감지센서; 및 상기 도료 분사와 함께 영상 촬영부, 구동부, 및 거리감지센서를 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 영상 촬영부의 촬영영상과 상기 거리감지센서를 사용하여 미리 설정된 도장 경로를 주행할 수 있다.The main body of the painting apparatus includes a pair of driving wheels installed on the left and right sides of the central part; a driving unit for driving the pair of driving wheels; A pair of front auxiliary wheels installed on the front bottom surface of the painting device body; A pair of front auxiliary wheels installed on the rear bottom surface of the painting device body; A pair of distance sensors installed on the front, rear and both sides; And a control unit for controlling an image capturing unit, a driving unit, and a distance sensor together with the spraying of the paint, and a predetermined painting path can be driven using the captured image of the image capturing unit and the distance sensor.
상기 제어부는 PLC와 터치패널을 포함하며, 상기 PLC에는 영상 정보의 원격 송수신과 원격 제어를 위한 고속통신모듈이 탑재될 수 있다.The controller includes a PLC and a touch panel, and the PLC may be equipped with a high-speed communication module for remote transmission and reception of image information and remote control.
상기 도장 장치 본체의 한쪽 측면부에는 측면을 향해 도료를 분사하는 측면 분사모듈이 구비되되, 상기 측면 분사 모듈은, 상기 도장 장치 본체의 측면부에 설치되며, 분사노즐을 구비한 측면분사블록; 및 상기 측면분사블록이 이동 가능하게 설치되는 측면리니어모터를 포함함이 적절하다.A side spray module for spraying paint toward the side is provided on one side surface of the main body of the painting device, and the side spray module is installed on the side surface of the main body of the painting device and includes a side spray block having a spray nozzle; and a side linear motor in which the side injection block is movably installed.
상기와 같이 기술된 본 발명은, 데크의 도장 두께와 장치의 도장 양상을 실시간 감지하고 외부 전송하여 원격지에서 도장 공정을 감시하고, 도장 건의 자유도가 향상되고 가동 범위가 향상되어 선박 데크의 면적이나 구조 양상에 적절히 대응하여 도장을 신속하고 정확하게 처리할 수 있는 선박용 도장 장치를 제공할 수 있다.The present invention described above detects the coating thickness of the deck and the coating pattern of the device in real time and transmits them to the outside to monitor the painting process from a remote location, improves the freedom of the painting gun and improves the movable range, thereby improving the area or structure of the ship deck It is possible to provide a painting device for a ship capable of quickly and accurately processing painting by appropriately responding to the aspect.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 도장 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 도장 장치의 블록도이다.
도 3은 도 1의 정면도이다.
도 4는 도 1의 작동상태 평면도이다.
도 5는 도 4의 작동상태 측면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 분사부와 분진 포집부의 개념도이다.1 is a perspective view of a painting apparatus for a ship according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a painting apparatus for a ship according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a front view of Figure 1;
Figure 4 is a plan view of the operating state of Figure 1;
Figure 5 is a side view of the operating state of Figure 4;
6 is a conceptual diagram of an air blowing unit and a dust collecting unit according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면에 도시된 특정 실시 예들에 의해 본 발명의 다양한 실시예들을 설명한다. 실시 예들의 차이는 상호 배타적이지 않은 사항으로 도면 복합적으로 이해되어야 하며, 본 발명의 기술 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서, 실시 예들에 관련하여 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 다른 실시 예들로 구현될 수 있다.Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described with reference to specific embodiments shown in the accompanying drawings. Differences in the embodiments should be understood as complex, non-exclusive matters, and without departing from the spirit and scope of the present invention, specific shapes, structures, and characteristics described in relation to the embodiments are implemented in other embodiments. It can be.
본 발명의 실시 예들에 따른 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 변경 가능한 것으로 도면들의 조합으로 이해되어야 하며, 도면에서 유사한 참조부호는 다양한 측면에 걸쳐 동일하거나 유사한 기능을 가리킬 수 있으며, 길이 및 면적, 두께 등과 그 구체적인 형태는 설명 상의 편의를 위하여 과장되어 표현된 것일 수 있다.The location or arrangement of individual components according to embodiments of the present invention is changeable and should be understood as a combination of the drawings, in which similar reference numerals may indicate the same or similar functions across various aspects, length and area, thickness The specific form may be exaggerated and expressed for convenience of explanation.
하부 요소들이 설명되지 않은 각각의 유닛, 모듈, 부, 부재 또는 임의 구조는 각기 부여된 기능을 갖기 위한 통상적인 하부 요소들이 포함되거나 포함 가능한 것으로 상정하며, 도면에 도시된 하부 요소들이나 세부 구조로 제한하진 않는다. 도시되었으나 통상적인 내용으로 그 설명이 생략된 구성 요소들은, 실시 예들의 상세한 설명에 내재된 것으로 이해되어야 한다.It is assumed that each unit, module, part, member, or arbitrary structure in which sub-elements are not described includes or can include common sub-elements for each assigned function, and is limited to sub-elements or detailed structures shown in the drawings. I don't. It should be understood that components that are shown but whose descriptions are omitted due to typical content are inherent in the detailed description of the embodiments.
상기와 같은 관용적인 사항들을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예들 중 실질적인 구현성이 높으며, 산업적 이용 가능성이 높은 일 실시예에 따른 선박용 도장 장치를 설명한다.A coating apparatus for a ship according to an embodiment having high practical implementation and high industrial applicability among various embodiments of the present invention will be described with reference to the conventional matters as described above.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 도장 장치의 주요 구성 요소들을 도면을 기초로 설명한다.Hereinafter, main components of a painting apparatus for a ship according to an embodiment of the present invention will be described based on the drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 도장 장치의 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 도장 장치의 블록도이고, 도 3은 도 1의 정면도이다.1 is a perspective view of a painting apparatus for ships according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a painting apparatus for ships according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a front view of FIG. 1 .
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 도장 장치는, 작업영역에서 전후좌우 이동 및 회전동작이 가능하도록 마련된 도장 장치본체(100), 도장 장치본체(100) 상에 직립 설치되는 상하 이송부(120), 상1 to 3, the painting apparatus for ships according to an embodiment of the present invention is provided on the
하 이송부(120)에 상하 이동 가능하게 설치되며 회전 가능하게 결합되는 좌우 이송부(125), 좌우 이송부(125)의양측에 상단부가 회전 가능하게 연결되며 하단부가 도장장치본체(100)에 회전 가능하게 결합된 한 쌍의 경사 작동부(135), 및 좌우 이송부(125)에 좌우 이동 가능하게 설치되며 도료를 분사하는 복수의 분사 노즐부(140)를포함한다.The left and
이러한 본 실시예에 따른 선박용 도장 장치는, 상하 이송부(120)의 상단부에 설치되되 회전 및 상하 구동 가능하게 마련되어 도료를 분사하는 회전 도장건(150), 도장 장치본체(100)의 양측에 기립되어 설치되며 조명을 위한 조The marine painting device according to this embodiment is installed on the upper end of the
명 라이트(161)를 구비한 한 쌍의 도장 촬영부(160), 도장 장치본체(100)에 하부에 설치되며 도료를 경화시키기 위한 핫 에어를 분사하는 공기 분사부(165), 및 도장 장치본체(100)에 설치되되 도장 장치본체(100)가 있는 도료 작업 공간의 도료 분진을 흡입하여 처리하는 분진 포집부(170)를 더 포함한다.A pair of
도장 장치본체(100)는 차륜형으로서, 중앙부의 좌우에 설치되는 한 쌍의 구동바퀴(101), 한 쌍의 구동바퀴(101)를 구동시키는 구동부(102), 도장 장치본체(100)의 전방 저면에 설치되는 한 쌍의 전방보조바퀴(107), 도장 장치The
본체(100)의 후방 저면에 설치되는 한 쌍의 후방보조바퀴(108), 전면부와 후면부와 양측에 설치되는 한 쌍의 거리감지센서(109), 및 제어부(110)를 포함한다.It includes a pair of rear
이러한 도장 장치본체(100)는 구동부(102)의 좌우에 설치되는 구동바퀴(101)의 동시회전, 회전속도제어, 및 정역 회전에 의해 제어에 의해 전후좌우 중 하나 및 회전 이동 중 하나가 선택적으로 수행하게 된다.In such a
구동부(102)는 양측 구동바퀴(101)에 각각 연결되는 구동모터(105)를 포함할 수 있으며, 구동모터(105)와 함께 컴팩트한 트랜스미션을 더 포함할 수 있다. 이러한 구동부(102)에는 축전을 위한 배터리(106)가 포함된다. 배터리(106)는 상시 전원에 연결되어 축전되거나 사용 중 충전을 위해 케이블이 연결될 수 있다.The
전방보조바퀴(107)와 후방보조바퀴(108)는 장치본체와 장치본체 상에 설치되는 다른 요소들의 하중을 지지하여 구름 운동을 하는 것으로서, 장치본체의 전방 및 후방 이동 중 장치본체의 관성에 의한 기울임을 안정적으로 지지할 수 있으며, 장치본체의 회전 움직임 시에 안정적인 회전운동을 보조하게 된다.The front
제어부(110)는 도료 분사와 함께 구동부(102), 거리감지센서(109), 및 도장 촬영부(160)의 제어 기능을 포함하는 것으로서, 장치본체가 도장 촬영부(160)의 촬영영상과 거리감지센서(109)를 사용하여 미리 설정된 도장 경로를 주행할 수 있게 만든다.The
선박에서 본 장치가 사용되는 도료 작업 공간은, 주로 평평한 데크로서, 장치본체는 미리 입력된 데크의 지도를 따라 주행하면서 도료 작업을 수행하게 된다. 데크는 여러 영역으로 분할되어 도료 작업이 진행되므로, 본 장치는 순번대로 정해진 각각의 분할 영역을 주행하며 도료작업을 수행할 수 있다.The paint working space where this device is used in a ship is mainly a flat deck, and the device body performs the paint work while driving along the map of the deck input in advance. Since the deck is divided into several areas and the paint work is performed, the apparatus can perform the paint work while driving in each of the divided areas determined in order.
한편, 데크에 장애물이 있는 경우 이를 회피하여 주행될 수 있도록 본 장치의 주행 경로가 설정된다. 이러한 본 장치에는 로봇청소기 및 물류이송로봇의 인공지능 주행기능이 탑재될 수 있으며, 이를 위해서 고속 및 고용량의 고속처리 프로세서가 제어부(110)에 별도로 탑재될 수 있다.On the other hand, when there is an obstacle on the deck, the travel path of the present device is set so that it can avoid it and travel. This device may be equipped with an artificial intelligence driving function of a robot cleaner and a logistics transfer robot, and for this purpose, a high-speed and high-capacity high-speed processing processor may be separately mounted in the
제어부(110)는 장치의 프로그램 설정이 간편하며, 작업 상황에 따른 여러 가지 작업형태로 프로그램 변경이 용이한 PLC(111)와 다양한 작업모드를 외부로 표현하는 터치패널(115)을 포함하며, PLC(111)에는 영상 정보의 원격 송수신과 원격 제어를 위한 고속통신모듈(112)이 탑재된다. 고속통신모듈(112)로는, 유무선 모듈이 모두 사용될 수 있으며, 바람직하게는 작업영역과 원격지를 연결할 수 있으며, 포터블한 사용자 편의성이 있는 유무선중계기가 함께 사용될 수 있다.The
터치패널(115)은 커버(117)가 있는 사용자 케이스(116) 내에 수용됨으로써 도료의 분진으로부터 보호되며, 사용 설정 시에는 커버(117)가 개방되어 사용자 설정이 가능하게 구성된다.The
상하 이송부(120)는 상하 가이드 레일이 마련되어 상하 구동을 제공하는 상하리니어모터(121)를 포함한다.The
상하 이송부(120)는 좌우 이송부(125)와 함께 복수의 분사 노즐부(140)를 상하로 이동시키기 위한 것으로서, 컴팩트하게 상하 이동이 가능하게 상하로 배치된 상하리니어모터(121)를 사용한다. 상하리니어모터(121)는 상하이송부(120)를 자기적으로 위치 고정할 수 있는 브레이킹 기능이 있는 것을 사용한다. 상하리니어모터(121)는, 볼스크류와 암나사가 있는 이송블록을 사용할 수도 있다.The
좌우 이송부(125)는 좌우 가이드 레일이 마련된 좌우 구동을 제공하는 좌우리니어모터(126)를 포함한다. 좌우리니어모터(126)는 복수의 분사 노즐부(140)를 선택적으로 이동시킬 수 있도록 마련된 것으로서, 각각의 분사 노즐부(140)가 있는 영역에 리니어 자기모터를 활성화시킴으로써 각각의 분사 노즐부(140)를 이동시키게 된다.The left and
경사 작동부(135)는 좌우리니어모터(126)와 장치에 회전 가능하게 결합되는 리니어 실린더(136)로 마련되며, 도장 장치본체(100)에 회전 가능하게 설치되는 장치링크를 포함함이 적절하다. 리니어 실린더(136)는 모터와 기어로 본체의 로드를 구동시키는 상용 구동체이다.The
이러한 경사 작동부(135)는 좌우리니어모터(126)와 함께 분사 노즐부(140)를 장치본체에 안정적으로 지지시키는 역할을 하게 되며, 좌우리니어모터(126)를 좌우 어느 한쪽으로 기울게 만들 수 있다. 좌우리니어모터(126)는 기울임에 따라 도료 작업 영역에 분사 노즐부(140)가 기울어진 측이 더 가깝게 되며, 반대 측으로 더 멀어지게 된다. 경사 작동부(135)는 상하 이송부(120)와 연계되어 작동이 이루어진다.The
도 4는 도 1의 작동상태 평면도이며, 도 5는 도 4의 작동상태 측면도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 분사부와 분진 포집부의 개념도이다.4 is a plan view of an operating state of FIG. 1 , FIG. 5 is a side view of an operating state of FIG. 4 , and FIG. 6 is a conceptual view of an air blowing unit and a dust collecting unit according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 분사 노즐부(140)는 좌우 이송부(125)의 좌우 가이드 레일에 이동 가능하게 설치되는 분사이동블록(141), 분사이동블록(141)의 중앙부에서 전방으로 돌출 이동되도록 다단 구조로 마련되며 하부에 도료 분사를 위한 노즐이 있는 텔레스코픽관 분사모듈(142), 및 텔레스코픽관 분사모듈(142)을 장치본체의 상부에서 전후방으로 이동시키는 공압 실린더(143)를 포함함이 적절하다. 공압 실린더(143)는 블록도에 도시되어 있으나, 분사 노즐부(140)에 적절히 설치될 수 있다.1 to 5, the
이러한 분사 노즐부(140)는 장치본체의 길게 연장되는 텔레스코픽관 분사모듈(142)의 하부에 있는 노즐에 의해 도료를 거의 하방 직각으로 분사시킬 수 있게 된다. 노즐은 하나 이상으로 텔레스코픽관 분사모듈(145)에서 간격을 두고 복수로 설치될 수도 있다.The
공압 실린더(143)는 텔레스코픽관 분사모듈(145)을 전후로 이동시키는 것으로서, 공압에 의해 작동하는 구조를 갖는다. 공압 실린더(143)는 경량으로서 텔레스코픽관 분사모듈(142)이 다단 형태로 신장 및 수축될 수 있는 스트로크를 제공한다.The
회전 도장 건(150)은, 상하 이송부(120)에 설치되어 회전 작동을 만드는 건 회전부(151), 건 회전부(151)에 연결되는 건 바디부(152), 및 건 바디부(152)에 결합된 노즐 건(153)을 포함한다.The revolving
건 회전부(151)는 건 바디부(152)를 회전시켜 노즐 건(153)을 좌우로 회전시킬 수 있다. 이러한 건 회전부(151)는 회전 구동을 위한 모터와 감속기를 포함할 수 있다.The
도장 촬영부(160)에는, 레이저를 조사하여 실시간 피막 두께를 측정하는 레이저 측정부(155)가 마련된다.A
레이저 측정부(155)는 도료가 코팅된 데크 상에 레이저를 조사함으로써 도료가 분사되기 전후의 차이로 도료 두께를 측정하게 된다.The
레이저 측정부(155)에 의해 도료의 평균 두께와 차이가 발생되는 도료 작업 영역은 제어부(110)에 전달되어 저장되며, 제어부(110)는 상기의 분사 노즐부(140)와 회전 도장 건(150)을 도장 영역으로 향하게 하거나 도장 영역에서 회피되도록 움직이게 함으로써 도료의 설정된 평균 두께가 유지되게 만든다.The paint working area where the difference from the average thickness of the paint is generated by the
본 실시예에서는 제어부(110)에 의해 움직임이 컨트롤되는 분사 노즐부(140)가 복수로 구성되어 있으며, 분사 노즐부(140)의 상부에 회전 도장 건(150)이 설치되어 있으므로, 도료 영역의 코팅 상황이나 데크 구조에 따라 적절히 분사 노즐부(140)와 회전 도장 건(150)의 위치가 조절됨으로써 신속하게 정확한 도료 작업이 가능하게 된다.In this embodiment, the
한편, 도장 촬영부(160)는 촬영을 위한 카메라를 구비한 것으로서, 카메라는 고해상도의 촬영을 위한 촬상센서를 구비한 것이다. 사용자는 도장 촬영부(160)에 의해 원격지에서 도장면의 감시가 가능하며, 장치의 작업 상황을 보고 장치의 원활한 도장이 이루어지도록 적절한 조치나 조종을 할 수 있다.On the other hand, the
도 6을 더 참조하면, 공기 분사부(165)는 도장장치본체(100)에 마련되는 에어 분사관(166), 에어 분사관(166)을 감싸는 히팅코일(167), 및 에어 분사관(166)에 공기를 공급하도록 도장장치본체(100) 설치되며 에어필터(168)가 흡입구(172) 측에 마련된 에어 펌프(169)를 포함함이 적절하다.6, the
이러한 공기 분사부(165)는 도료가 분사된 영역에 핫에어를 제공함으로써, 도료 작업의 경화 시간을 단축킬 수 있는 것으로서, 도료 작업 공간의 외부 온도와 내부 온도의 차이로 도료의 경화 불순을 방지하고 도료 코팅면의 최종 품질을 높이며, 선박 제작의 공기를 맞추기 위해서 사용될 수 있다.The
분진 포집부(170)는 에어 펌프(169)의 흡입구(172) 측에 토출구(173)가 연결되며 상부가 흡입구(172)로 마련되며 하단부가 배출구로 마련된 싸이클론(171), 및 싸이클론(171)의 배출구에 연결되는 분진 수용부(174)를 포함함이 적절하다.The
싸이클론(171)은 토출구(173) 측에서 공기가 흡입됨으로써 흡입구(172) 측으로 흡입된 공기가 소용돌이 현상인 와류를 일으키는 구조를 갖는 것으로서, 공기 중에 포함된 분진을 공기와 원심 분리시켜 분진 수용부(174) 측으로 처리할 수 있다.The
이러한 분진 수용부(174)가 장치본체에 적용됨으로써 도료 작업공간이 분진으로 인한 시야 방해나 장치 손상이 방지되며, 내부 작업자에 대한 도료 분진의 영향을 줄일 수 있다.Since the
또한, 도장장치본체(100)의 한쪽 측면부에는 측면을 향해 도료를 분사하는 측면 분사모듈(180)이 구비된다.In addition, a
측면 분사모듈(180)은 도장장치본체(100)의 측면부에 설치되며, 분사노즐을 구비한 측면분사블록(181), 및 측면 분사블록(181)이 이동 가능하게 설치되는 측면리니어모터(185)를 포함함이 적절하다.The
이러한 측면 분사모듈(180)은 도장장치본체(100)에서 낮은 위치에 있으므로, 데크에서 장치본체의 진입이 어려운 사각영역이나 장치본체가 회전하지 않고도 측면의 인접영역에 도료분사를 수행할 수 있는 장점을 제공한다.Since the
한편 상기에서 분사 노즐부(140), 회전 도장 건(150) 및 측면 분사모듈(180)에 사용되는 노즐은 노즐의 분사유량이 조절될 수 있도록 노즐 구멍에 대해 이동 가능한 유량 조절부나 압력조절밸브를 포함할 수 있다.Meanwhile, the nozzles used in the
이에 따라, 상술한 구성으로 이루어지는 본 발명에 따른 선박 도장장치를 통해서는 선박 데크의 도장 두께와 장치의 도장 양상을 실시간 감지하고 외부 전송하여 원격지에서 도장 공정을 감시하며, 도장 건의 자유도가 향상되고 가동 범위가 향상되어 선박 데크의 면적이나 구조 양상에 적절히 대응하여 도장을 수행하되 신속하고 정확하게 처리할 수 있는 장점을 제공할 수 있다.Accordingly, through the ship painting device according to the present invention having the above configuration, the painting thickness of the ship deck and the painting pattern of the device are detected in real time and transmitted to the outside to monitor the painting process from a remote location, and the degree of freedom of the painting gun is improved and the operation The range is improved, so that painting can be performed in response to the area or structural aspect of the ship deck, but it can provide the advantage of being able to process quickly and accurately.
이상과 같이 본 발명의 실시 예들에 대하여 설명하였으나, 이를 기초로 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 본질적인 기술 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다.As described above, the embodiments of the present invention have been described, but based on this, those skilled in the art can add or change components within the scope that does not deviate from the essential technical idea of the present invention described in the claims. The present invention may be variously modified and changed by deletion, addition, or the like, which is also included within the scope of the present invention.
100: 도장장치본체 101: 구동바퀴
102: 구동부 105: 구동모터
106: 배터리 107: 전방보조바퀴
108: 후방보조바퀴 109: 거리감지센서
110: 제어부 111: PLC
112: 고속통신모듈 115: 터치패널
116: 사용자 케이스 117: 커버
120: 상하 이송부 121: 상하리니어모터
125: 좌우 이송부 126: 좌우리니어모터
135: 경사 작동부 136: 리니어 실린더
140: 분사 노즐부 141: 분사이동블록
142: 텔레스코픽 분사모듈 143: 공압 실린더
150: 회전 도장 건 151: 건 회전부
152: 건 바디부 153: 노즐 건
155: 레이저 측정부 160: 도장 촬영부
161: 라이트 165: 공기 분사부
166: 에어 분사관 167: 히팅코일
168: 에어필터 169: 에어 펌프
170: 분진 포집부 171: 싸이클론
172: 흡입구 173: 토출구
174: 분진 수용부 180: 측면 분사모듈
181: 측면분사블록 185: 측면리니어모터100: painting device body 101: driving wheel
102: drive unit 105: drive motor
106: battery 107: front auxiliary wheel
108: rear auxiliary wheel 109: distance sensor
110: control unit 111: PLC
112: high-speed communication module 115: touch panel
116
120: vertical transfer unit 121: vertical linear motor
125: left and right transfer unit 126: left and right linear motors
135: inclined operation unit 136: linear cylinder
140: spray nozzle unit 141: spray moving block
142: telescopic injection module 143: pneumatic cylinder
150: revolving paint gun 151: gun rotation part
152: gun body part 153: nozzle gun
155: laser measuring unit 160: painting shooting unit
161: light 165: air injection part
166: air injection pipe 167: heating coil
168: air filter 169: air pump
170: dust collection unit 171: cyclone
172: suction port 173: discharge port
174: dust receiving unit 180: side injection module
181: side injection block 185: side linear motor
Claims (1)
상기 도장 장치본체 상에 직립 설치되는 상하 이송부;
상기 상하 이송부에 상하 이동 가능하게 설치되며, 회전 가능하게 결합되는 좌우 이송부;
상기 좌우 이송부의 양측에 상단부가 회전 가능하게 연결되며, 하단부가 상기 도장장치본체에 회전 가능하게 결합된 한 쌍의 경사 작동부;
상기 좌우 이송부에 좌우 이동 가능하게 설치되며, 도료를 분사하는 복수의 분사 노즐부;
상기 상하 이송부의 상단부에 설치되되, 회전 및 상하 구동 가능하게 마련되어 도료를 분사하는 회전 도장 건;
상기 도장 장치본체의 양측에 기립되어 설치되며, 조명을 위한 조명 라이트를 구비한 한 쌍의 도장 촬영부;
상기 도장 장치본체에 하부에 설치되며 도료를 경화시키기 위한 핫 에어를 분사하는 공기 분사부; 및
상기 도장 장치본체에 설치되되, 상기 도장 장치본체가 있는 도료 작업 공간의 도료 분진을 흡입하여 처리하는 분진 포집부를 포함하는 선박용 도장 장치.A coating device body provided to enable forward and backward movement and rotational operation;
a vertical transfer unit installed upright on the coating device body;
a left and right transfer unit rotatably coupled to the vertical transfer unit and installed to be movable up and down;
a pair of inclination operation units having upper ends rotatably connected to both sides of the left and right transfer parts and lower ends rotatably coupled to the coating device body;
a plurality of spray nozzle units installed to be movable left and right on the left and right transfer units and spraying paint;
a rotary paint gun installed on the upper end of the vertical transport unit and capable of rotating and vertically driving to spray paint;
A pair of painting photographing units installed upright on both sides of the painting apparatus body and having lighting lights for lighting;
an air spraying unit installed at a lower portion of the painting device body and spraying hot air for curing the paint; and
A painting apparatus for a ship comprising a dust collecting unit installed in the painting apparatus body to inhale and treat paint dust in a paint work space in which the painting apparatus body is located.
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KR102655842B1 (en) * | 2023-06-20 | 2024-04-09 | 주식회사 월드케미칼 | Apparatus for repainting a vehicle |
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2021
- 2021-12-08 KR KR1020210174422A patent/KR20230086102A/en not_active Application Discontinuation
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR102655842B1 (en) * | 2023-06-20 | 2024-04-09 | 주식회사 월드케미칼 | Apparatus for repainting a vehicle |
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